WO2022214431A1 - Bahnkorrekturverfahren für eine beschichtungsanlage - Google Patents

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WO2022214431A1
WO2022214431A1 PCT/EP2022/058883 EP2022058883W WO2022214431A1 WO 2022214431 A1 WO2022214431 A1 WO 2022214431A1 EP 2022058883 W EP2022058883 W EP 2022058883W WO 2022214431 A1 WO2022214431 A1 WO 2022214431A1
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Harald Kunz
Julian Ricardo Diaz POSADA
Börn SCHÖLL
Alexander SPILLER
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Dürr Systems Ag
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Definitions

  • the invention relates to a path correction method for correcting paint paths when coating a component (e.g. motor vehicle body part) with a coating agent (e.g. paint). Furthermore, the invention relates to a corresponding coating method and a coating system for carrying out the method.
  • a component e.g. motor vehicle body part
  • a coating agent e.g. paint
  • rotary atomizers are usually used as ap application devices, which emit a spray jet of paint and are guided over the motor vehicle body components to be painted by multi-axis painting robots.
  • the rotary atomizers are usually guided along specified paint tracks that run parallel to one another and are programmed in such a way that the superimposition of the coatings applied in the adjacent paint tracks results in a layer thickness that is as constant as possible.
  • the path accuracy of the painting robots used is sufficient to achieve an acceptable coating result, since rotary atomizers do not produce sharply defined lacquer paths on the component surface.
  • print heads which offer the advantage that there is almost no annoying overspray, since the application efficiency of print heads is close to 100%.
  • these print heads do not produce a spatially extended and not sharply delimited spray jet, but rather apply paint strips with a sharp delimitation.
  • the result of this is that the print head must be positioned very precisely when applying adjacent coating lines so that there are no gaps or overlaps between the adjacent coating lines.
  • the required track accuracy can still be achieved with the known painting robots if the adjacent painting tracks are applied by the same painting robot in the same direction, at the same speed and with the same orientation.
  • EP 3 098 082 B1 DE 10 2012 006 370 A1, DE 102019 119 730 A1 and US 2015/0 138 275 A1.
  • the invention is therefore based on the object of solving the problem described above.
  • the invention also includes a corresponding coating method, which uses the path correction method according to the invention, as well as a coating system for carrying out the path correction method or the coating method.
  • the web correction method according to the invention enables the correction of coating webs that are applied when a component is coated with a coating agent.
  • the trajectory correction method is used in order to correct coating trajectories that are applied with a coating when coating a motor vehicle body component.
  • the invention is not limited to motor vehicle body components, but can also be used with other types of components.
  • the invention is not limited to paints with regard to the applied coating material, but can in principle also be implemented with other types of coating materials.
  • the invention is not limited to a specific type of the respective application device. However, the invention is particularly advantageous in the use of so-called print heads as application devices.
  • Such print heads differ from rotary atomizers or other atomizers in that no spatially extended spray jet of paint is emitted, but rather a spatially narrowly limited jet of coating agent, with the application efficiency being close to 100%, so that almost no overspray occurs.
  • a reference path is first defined, which then serves as a reference path for the path correction method.
  • the reference track is a component edge, such as a roof edge of a motor vehicle body or an edge of a fender, a door, a hood or a trunk lid, to name just a few examples.
  • the reference path does not necessarily have to run at the edge of the component to be coated. Rather, there is also the possibility that the reference path runs within the component surface, as is the case, for example, with so-called design edges (character edges).
  • the reference path e.g. component edge, design edge
  • the path correction method according to the invention provides that a first coating path of the coating agent is applied to the component, the first coating path and the reference path running alongside one another and ideally adjoining one another at a seam point without a path error.
  • the first lacquering path is thus applied with uncorrected path data which are only to be corrected as part of the path correction method according to the invention.
  • the disturbing web error is then determined at the interface between the first coating web on the one hand and the adjacent reference web on the other hand, which can be done, for example, by the optical measuring system already briefly mentioned above, as will be described in detail below.
  • the width of the seam (gap or overlap) between the first coating line and the adjacent reference line can be measured.
  • path correction values are then determined, which are used to correct the course of the first painting path in a subsequent coating operation, the path correction values being calculated as a function of the previously determined path error. If, for example, a gap is determined between the reference line and the first painting line, it can the first coating line can be moved closer to the reference line. If, on the other hand, no gap is determined between the reference line and the first painting line and instead there is a disruptive overlap between the reference line and the first painting line, the first painting line can be moved away from the reference line by means of the line correction values.
  • the path correction values are preferably calculated for a large number of path points along the respective painting path. This means that the path can be corrected individually for each path point along the painting path.
  • a first variant of the invention was described above, in which the line errors between the first paint line and a component edge or a design edge are determined.
  • the reference track is formed by a second paint track that is applied to the component next to the first paint track.
  • at least two coating tracks are applied to the component next to one another, with the disturbing track defects then being determined at the interface between the adjacent coating tracks.
  • the path errors determined in this way are then used to calculate path correction values. If, for example, the adjacent paint tracks have a disruptive overlap, the paint tracks can be moved away from each other at the respective point. If, on the other hand, there is a gap in the coating at the interface between the adjacent paint tracks, the adjacent paint tracks can be moved closer together at the respective point.
  • the problem can arise that the seam is difficult to identify, making it difficult to determine the line error.
  • the seam between the adjacent paint lines is difficult to detect when the adjacent paint lines overlap, since the seam then only results in an overcoating that is more difficult to detect than a gap in the otherwise continuous coating.
  • it is therefore provided to make it easier to identify the seam between the adjacent coating tracks, so that the track errors can be determined better and more precisely.
  • an artificial track distance can be generated, which is then expressed in a gap between the adjacent paint tracks, so that any track errors can be easily measured.
  • the above-mentioned artificial track spacing can be easily achieved by individual nozzles of the applicator being switched off when applying the adjacent paint tracks. If, for example, the print head has a row of nozzles with several nozzles and the row of nozzles is aligned transversely to the row of paint when applying the paint lines, switching off an outer nozzle of the row of nozzles results in a corresponding gap between the adjacent paint tracks, with this gap then expanding through a optical measuring system can be easily recognized.
  • Another way to create the artificial track spacing between the adjacent paint tracks is to rotate the applicator (e.g. print head) around its spray axis, so that the applicator sprays the first paint track and/or the second paint track with a narrower or wider track width according to its angle of rotation generated.
  • the applicator e.g. print head
  • the first paint line is first applied, measured and then removed.
  • the second coat of paint is then applied, measured and removed again.
  • the web errors are then calculated from the web measurement values that were determined when measuring the two painting webs. In this case, the coating lanes are measured independently and separately from one another.
  • the two paint tracks are applied and then measured in order to determine the track error while both paint tracks are applied next to one another.
  • the two coating lanes are measured together.
  • the two coating tracks are each measured individually, whereas in another variant of the invention, the two coating tracks are measured together. Only the determination of path errors and corresponding path correction values for exactly two adjacent painting paths has been described above. In practice, however, not only two paint tracks are applied, but a significantly larger number of parallel paint tracks. When correcting two coating lines, a line error can therefore also affect coating lines that are further away. As part of the path correction method according to the invention, it is therefore preferably provided that path correction values for painting paths that are further away are also calculated.
  • the path error can be determined by an optical measuring system.
  • this measuring system can be stationary and have a stationary camera that takes an image of the coated component surface.
  • a mobile surveying system that is attached to the former coating robot and can have a camera, for example, that determines the path error during coating.
  • the optical measurement system can have a light section measurement system that includes at least one light source and one camera. The light source projects a line of light onto the component, which is then captured by the camera.
  • a light-emitting diode (LED) or a laser can be used as the light source.
  • the adjacent coating tracks can be applied by two separate coating robots.
  • a mobile measuring system is attached to each of the two coating robots.
  • the path correction method according to the invention was described above, which serves to determine path correction values which can then be used in the actual coating operation in order to correct the progression of the painting paths.
  • the invention also claims protection for a coating method in which the path correction method according to the invention is used.
  • the coating process then additionally provides for a coating operation to be carried out, with layers lying next to one another in the coating operation Coating strips are applied to the component to be coated, which form a specified coating on the component, in particular a continuous film of coating agent or a specified pattern, with the path correction values determined in the path correction method being taken into account in order to correct the course of the coating paths accordingly.
  • a coating program that controls the coating operation usually runs in the coating operation.
  • the coating program controls the coating robot and the application device, with the coating program running on a control computer during coating.
  • the coating program is corrected offline with the previously determined path correction values, i.e. not on the control computer that controls the coating operation.
  • the coating program is corrected online with the path correction values, i.e. on the control computer on which the control program also runs.
  • the invention is not limited to paints with regard to the coating material used.
  • the applied coating agent can also be an insulating material for acoustic and/or thermal insulation or an adhesive, to name just a few examples.
  • the path correction method according to the invention and the associated coating method have been described above. However, the invention also claims protection for a coating plant designed to carry out these methods. So includes the invention Coating system first a first application device for applying the coating means on the component, wherein the first application device is performed by a first coating robot ge.
  • the coating system according to the invention includes a control device for controlling the first application device and the first coating robot by means of a control program that is executed in the control device during operation. The control program is now designed in such a way that the path correction method or the coating method according to the invention is carried out.
  • the coating system can also have a second application device and a second coating robot, which are also controlled by the control device. This is the case, for example, when the adjacent coating tracks are applied by different coating robots, as has already been briefly mentioned as a possibility above.
  • the coating system according to the invention can have a stationary or mobile measurement system, as has also already been described above.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of two uncorrected coating tracks.
  • FIG. 2 shows an illustration corresponding to FIG. 1 with corrected coating lines.
  • FIG. 3 shows two adjacent sub-areas with a seam between the sub-areas before a path correction.
  • FIG. 4 shows the representation according to FIG. 3 after a correction.
  • FIG. 5A shows two adjacent paint tracks with a seam between the paint tracks.
  • FIG. 5B shows the representation according to FIG. 5A with an additional distance at the interface to facilitate the measurement of the path error.
  • FIG. 5C shows an illustration in accordance with FIGS. 5A and 5B with a corrected course of the coating lines.
  • FIG. 6 shows a schematic representation of a coating system according to the invention with two painting robots.
  • FIG. 7 shows a schematic representation of a painting system according to the invention with only one painting robot.
  • FIG. 8 shows a schematic representation of two adjacent painting lines with numerous measuring points for measuring the line error.
  • FIG. 9 shows an illustration similar to FIG. 8 with numerous coating tracks lying next to one another.
  • FIG. 10 shows a schematic representation of a painting system according to the invention with a mobile optical measuring system.
  • FIG. 11 shows a flow chart to illustrate a variant of the path correction method according to the invention.
  • FIG. 12 shows a flow chart to illustrate another variant of the path correction method according to the invention.
  • FIG. 13 shows a pattern that can be applied to a component.
  • FIGS. 1 and 2 which each show two adjacent painting tracks 1, 2, are now described below.
  • FIG. 1 shows the course of the two paint tracks 1, 2 before the track correction
  • FIG. 2 shows the course of the two paint tracks 1, 2 after the track correction.
  • the fact is that between the two applied paint strips 1, 2 (partial areas) an error occurs at the seam and this error must be eliminated.
  • the error described at the seam typically ranges between 0.05 mm and 5 mm.
  • the target accuracy is in the range of 0.1 mm and better.
  • F M 2 [ s(2_1), s_(2_2), ..., o(2_k) ] , similar as for the first coating line 1, for the second coating line 2.
  • the painting lanes 1, 2 (F M i and F M 2) are normalized for later calculations as follows:
  • the surface is first applied.
  • the interface is measured with a measure the system.
  • the resolution of the measuring system must be selected according to the application accuracy to be achieved. Two ways of creating the difference between the two adjacent seam panels were considered. The condition is that the measurement always takes place with the same measuring system in order to determine the relative deviation:
  • Either the application takes place by introducing a desired small distance between the coating tracks 1, 2, which is then measured. This distance can be introduced, for example, by twisting or shifting the webs, but also by specifically controlling the applicator (switching off individual nozzles, if possible).
  • An applicator is a tool that is used to apply a specific coating to a substrate. The applicator is mounted on the robot and guided along the surface by it.
  • D [61, 62,..., 6n] with n as the number of programmed measurement poses and also normalized as follows: D :[0 1], where
  • the deviation D can also be calculated by measuring each of the painting lanes 1, 2 in a common coordinate system (e.g. with an external measuring system). In this way, one can also define the deviation sA as follows:
  • the deviation A between the coating lanes 1, 2 is the sum of the following error sources:
  • the path correction can be applied in different ways.
  • the robot program itself can be adapted by calculating the corrections directly with the robot poses, e.g. by shifting or rotating the applicator in the individual robot poses or by controlling the applicator differently.
  • the correction can take place both offline via a separate program and online on the robot controller. How finely corrections can be made depends on the density of the robot poses and the measured values.
  • a homogeneous transformation (TL) can optionally be fitted to calculate the compensation.
  • Compensating the measured path with this compensation transformation (here ( T ) means that it is better positioned in space to the reference path (here F M i ) as follows:
  • the coating program consists of several paint lines, it is possible to adjust the adjacent paint lines to the seam line in the correction, so that the error does not move on by one paint line, but these are taken into account in the adjustment.
  • the transfer of the correction to neighboring tracks can either take place homogeneously, i.e. all neighboring tracks are provided with the similar correction, or the correction is gradually reduced up to the edge of the coating. Changes in the alignment, location or shape of the appliqué surface can also be taken into account when applying the correction along the seam spread.
  • the correction method can also be used if there are several seams on a component.
  • each robot pose is corrected in such a way that all distances between directly adjacent paths become the same.
  • the measurement program can be used for the test measurement at the same time to check the correction. Finally, however, the corrections are carried out in such a way that the application overlaps with the desired dimensions so that a homogeneous surface / appearance is created.
  • the measurement is carried out with a camera or sensors permanently mounted on the robot.
  • the measuring system only for adjustment on the robot to be attached and kept as measuring equipment, so to speak, or to use a self-sufficient, robot-independent measuring system.
  • a separate robot program, the measuring program can be created for seam measurement. The adjustment process can be repeated at any time as soon as changes are made to the application, component or robot, or one of the components changes (e.g. due to temperature influences).
  • the measurement program would also be a template if new components or samples had to be retrofitted.
  • the sensor or the camera takes pictures of the seam between the application strips and measures them with the help of image processing tools ( Figure 10).
  • Figure 10 image processing tools
  • the fact that the position of the measuring point and the corrected path point match is already taken into account when the measuring program is created.
  • the measuring points are at the same height as the track points. If necessary, measurement results can also be interpolated / extrapolated.
  • FIGS. 3 and 4 The schematic illustration according to FIGS. 3 and 4 will now be described below, with the same reference numbers being used for corresponding details, so that reference is made to the above description to avoid repetition.
  • FIG. 3 shows the course of the coating lines 1, 2 before the path correction
  • FIG. 4 shows the course of the coating lines 1, 2 after the path correction.
  • the gap between the adjacent coating lines 1, 2 is optically measured at the seam 3, specifically at a large number of measuring points along the coating lines 1, 2, as will be described in detail below.
  • the course of the coating tracks 1, 2 is then corrected in accordance with the path error determined in this way, so that when the corrected coating tracks 1, 2 are applied at the seam 3, no gap can be seen, as can be seen in FIG.
  • FIGS. 5A-5C correspond in part to FIGS. 3 and 4 described above, so that to avoid repetition, reference is made to the above description, with the same reference numbers being used for corresponding details.
  • FIG. 5A shows the progression of the uncorrected coating lines 1, 2, a line error being recognizable at the seam 3, which manifests itself partly in a gap and partly in an overcoating.
  • the optical measurement of the web error at the seam 3 is difficult.
  • the seam 3 is artificially widened.
  • individual nozzles are switched off in the nozzle head used as the application device, so that a pronounced gap then arises at the interface 3, which can be optically more easily measured, as shown in FIG. 5B.
  • path correction values are then determined which are used to correct the coating paths 1, 2 and, after the correction, mean that no path error can be detected at the seam 3, as can be seen from FIG. 5C.
  • FIG. 6 shows a schematic representation of a painting system according to the invention with two painting robots 4, 5, each of which guides an application device 6 or 7, each of which is a print head that does not emit a spray jet of paint, but rather a spatially limited paint jet.
  • the painting installation shown has a control device 8 which controls the two painting robots 4 , 5 and the two application devices 6 , 7 .
  • a control program runs in the control device 8 and executes the path correction method or coating method described above. With regard to the details of the method, reference is made to the preceding description in order to avoid repetition.
  • FIG. 7 shows a modification of FIG. 6, so that reference is made to the above description of FIG. 6 in order to avoid repetition.
  • a special feature here is that the two painting tracks 1 , 2 are applied by the same painting robot 5 .
  • Figure 8 again shows a representation of two adjacent paint tracks 1, 2 with a seam 3 between the two paint tracks 1, 2.
  • the drawing shows numerous measuring points 9 for measuring the track error at numerous track points along the paint tracks 1, 2.
  • FIG. 9 shows a modification to FIG. 8, so that to avoid repetition, reference is again made to the description of FIG. 8 described above.
  • numerous other paint tracks with a corresponding number of measurement points are provided.
  • FIG. 10 again shows a schematic representation of a painting system according to the invention, which partially corresponds to the representations according to FIGS. 6 and 7, so that to avoid repetition, reference is again made to the above description, with the same reference symbols being used for corresponding details.
  • a special feature here is that a component 10 to be coated is also shown.
  • an optical sensor 11 is shown, which is guided over the component 10 by the painting robot 5 , the sensor 11 being attached next to the application device 7 .
  • the optical sensor 11 can be a camera.
  • a first step S1 the coating line 1 (partial area) is first applied.
  • a step S2 the paint run 2 (partial area) is applied, with an artificial offset being produced.
  • an artificial offset for example, a nozzle of a print head can be switched off.
  • a measuring program is then created, with the path error being measured at a large number of measuring points 9 along the interface between the adjacent coating paths 1, 2.
  • a step S4 the path errors are then measured and corresponding measured values are transmitted to a robot controller or to a PC.
  • Correction values for the movement program are then calculated in a step S5.
  • the actual coating operation then takes place with the movement program corrected in this way.
  • FIG. 12 shows a modification of the inventor's measured coating method including the path correction method.
  • a first step S1 the coating track 1 is first applied to the component.
  • the measured values are then transmitted to a robot controller or to a PC.
  • a step S4 the first coating line 1 is then removed again.
  • the coating track 2 is applied.
  • the painting line 2 is then measured in a step S6.
  • the measured values from the measurement of the painting line 2 are then transmitted to a robot controller or to a PC.
  • step S10 the actual coating operation can then take place with a correspondingly corrected movement program.
  • FIG. 3 shows an example of a pattern that can be applied to a component, the pattern being sensitive to incorrect positioning of the respective application device.
  • the invention is not limited to the preferred embodiments described above. Rather, the invention also includes variants and modifications, which are also of make use of the idea of the invention and therefore fall within the scope of protection.
  • the invention also claims protection for the subject matter and the features of the subclaims independently of the claims referred to in each case and in particular also without the features of the main claim. The invention thus comprises various aspects of the invention which are protected independently of one another.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Bahnkorrekturverfahren zur Korrektur von Beschichtungsbahnen bei der Beschichtung eines Bauteils (z.B. Kraftfahrzeugkarosseriebauteil) mit einem Beschichtungsmittel (z.B. Lack). Das Bahnkorrekturverfahren umfasst folgende Schritte: - Festlegen einer Referenzbahn (2), - Aufbringen einer ersten Beschichtungsbahn (1) des Beschichtungsmittels auf das Bauteil, wobei die erste Beschichtungsbahn (1) und die Referenzbahn (2) nebeneinander verlaufen und im Idealfall ohne einen Bahnfehler an einer Nahtstelle (3) aneinander angrenzen, - Ermitteln des störenden Bahnfehlers an der Nahtstelle (3) zwischen der ersten Beschichtungsbahn (1) und der benachbarten Referenzbahn (2), und - Ermitteln von Bahnkorrekturwerten zur Korrektur des Verlaufs der ersten Beschichtungsbahn (1) in einem späteren Beschichtungsbetrieb, wobei die Bahnkorrekturwerte in Abhängigkeit von dem Bahnfehler ermittelt werden. Weiterhin umfasst die Erfindung ein entsprechenden Beschichtungsverfahren und eine entsprechend angepasste Beschichtungsanlage.

Description

BESCHREIBUNG
Bahnkorrekturverfahren für eine Beschichtungsanlage
Die Erfindung betrifft ein Bahnkorrekturverfahren zur Korrektur von Lackierbahnen bei der Be schichtung eines Bauteils (z.B. Kraftfahrzeugkarosseriebauteil) mit einem Beschichtungsmittel (z.B. Lack). Weiterhin betrifft die Erfindung ein entsprechendes Beschichtungsverfahren und eine Be schichtungsanlage zur Ausführung der Verfahren.
In modernen Lackieranlagen zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen werden als Ap plikationsgeräte meist Rotationszerstäuber eingesetzt, die einen Sprühstrahl eines Lacks abgeben und von mehrachsigen Lackierrobotern über die zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteile geführt werden. Hierbei werden die Rotationszerstäuber üblicherweise entlang vorgegebener La ckierbahnen geführt, die parallel zueinander verlaufen und so programmiert werden, dass die Über lagerung der in den benachbarten Lackierbahnen applizierten Beschichtungen zu einer möglichst konstanten Schichtdicke führt. Bei der Verwendung von Rotationszerstäubern als Applikationsgerät reicht die Bahngenauigkeit der verwendeten Lackierroboter aus, um ein akzeptables Lackierergeb nis zu erreichen, da Rotationszerstäuber auf der Bauteiloberfläche keine scharf abgegrenzten La ckierbahnen erzeugen.
In einer neueren Entwicklungslinie werden jedoch als Applikationsgerät keine Rotationszerstäuber eingesetzt, sondern sogenannte Druckköpfe, die den Vorteil bieten, dass nahezu kein störender Overspray anfällt, da der Auftragswirkungsgrad von Druckköpfen nahe 100 % liegt. Allerdings er zeugen diese Druckköpfe keinen räumlich ausgedehnten und nicht scharf abgegrenzten Sprüh strahl, sondern applizieren Lackbahnen mit einer scharfen Begrenzung. Dies hat zur Folge, dass der Druckkopf bei der Applikation benachbarter Lackierbahnen sehr genau positioniert werden muss, damit zwischen den benachbarten Lackierbahnen keine Lücken und auch keine Überlappungen auf- treten. Die geforderte Bahngenauigkeit lässt sich mit den bekannten Lackierrobotern noch errei chen, wenn die benachbarten Lackierbahnen von demselben Lackierroboter, in der gleichen Rich tung, mit der gleichen Geschwindigkeit und mit der gleichen Orientierung aufgebracht werden. In der Praxis lassen sich diese Vorgaben jedoch nicht immer einhalten, da die benachbarten Lackier bahnen üblicherweise in entgegengesetzten Richtungen abgefahren werden. Darüber hinaus kann es wünschenswert sein, die benachbarten Lackierbahnen von verschiedenen Lackierrobotern auf zubringen. In diesen Fällen kann das Problem auftreten, dass die Bahngenauigkeit beim Aufbringen der benachbarten Lackierbahnen nicht ausreichend ist, so dass an den Nahtstellen zwischen den benachbarten Lackierbahnen Lücken oder störende Überlappungen auftreten. Die Lücken zwischen den benachbarten Lackierbahnen äußern sich dann in einer Unterbrechung der ansonsten durch gehenden Beschichtung, während die Überlappungen zwischen den benachbarten Lackierbahnen zu einer Überbeschichtung mit einer zu hohen Schichtdicke führen.
Das vorstehend beschriebene Problem der unzureichenden Bahngenauigkeit beim Einsatz von Druckköpfen als Applikationsgerät verschärft sich noch, wenn keine monochrome Lackschicht auf getragen werden soll, sondern ein durchgehendes Muster. Die benachbarten Lackierbahnen müs sen dann nämlich exakt zueinander passen, da das Muster sonst in den benachbarten Lackierbah nen relativ zueinander versetzt ist, so dass auch kleine Positionierungsfehler bereits optisch störend in Erscheinung treten.
Zum technischen Hintergrund der Erfindung ist auch hinzuweisen auf EP 3 098 082 Bl, DE 10 2012 006 370 Al, DE 102019 119 730 Al und US 2015/0 138 275 Al.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, das vorstehende beschriebene Problem zu lösen.
Diese Aufgabe wird zunächst durch ein erfindungsgemäßes Bahnkorrekturverfahren gelöst. Dar über hinaus umfasst die Erfindung auch ein entsprechendes Beschichtungsverfahren, welches das erfindungsgemäße Bahnkorrekturverfahren einsetzt, sowie eine Beschichtungsanlage zur Durch führung des Bahnkorrekturverfahrens bzw. des Beschichtungsverfahrens.
Das erfindungsgemäße Bahnkorrekturverfahren ermöglicht die Korrektur von Beschichtungsbah nen, die bei der Beschichtung eines Bauteils mit einem Beschichtungsmittel aufgebracht werden. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird das Bahnkorrekturverfahren einge setzt, um Lackierbahnen zu korrigieren, die bei der Lackierung eines Kraftfahrzeugkarosseriebau teils mit einem Lack aufgebracht werden. Die Erfindung ist jedoch hinsichtlich der zu beschichten den Bauteile nicht auf Kraftfahrzeugkarosseriebauteile beschränkt, sondern auch bei anderen Ty pen von Bauteilen anwendbar. Darüber hinaus ist die Erfindung auch hinsichtlich des applizierten Beschichtungsmittels nicht auf Lacke beschränkt, sondern grundsätzlich auch mit anderen Typen von Beschichtungsmitteln realisierbar. Ferner ist die Erfindung auch nicht auf einen bestimmten Typ des jeweiligen Applikationsgeräts beschränkt. Besonders vorteilhaft ist die Erfindung jedoch bei der Verwendung von sogenannten Druckköpfen als Applikationsgeräte. Derartige Druckköpfe un terscheiden sich von Rotationszerstäubern oder sonstigen Zerstäubern dadurch, dass kein räumlich ausgedehnter Sprühstrahl des Lacks abgegeben wird, sondern ein räumlich eng begrenzter Be schichtungsmittelstrahl, wobei der Auftragswirkungsgrad nahe 100 % liegt, so dass nahezu kein Overspray anfällt.
Im Rahmen des erfindungsgemäßen Bahnkorrekturverfahrens wird zunächst eine Referenzbahn definiert, die dann als Bezugsbahn für das Bahnkorrekturverfahren dient.
In einer Erfindungsvariante ist die Referenzbahn ein Bauteilrand, wie beispielsweise eine Dachkante einer Kraftfahrzeugkarosserie oder ein Rand eines Kotflügels, einer Tür, einer Motorhaube oder eines Kofferraumdeckels, um nur einige Beispiele zu nennen. Die Referenzbahn muss jedoch in die ser Erfindungsvariante nicht unbedingt am Rand des zu beschichtenden Bauteils verlaufen. Es be steht vielmehr auch die Möglichkeit, dass die Referenzbahn innerhalb der Bauteilfläche verläuft, wie es beispielsweise bei sogenannten Designkanten (Charakterkanten) der Fall ist. Allerdings sollte die Referenzbahn (z.B. Bauteilrand, Designkante) durch ein optisches Vermessungssystem einfach erkannt werden können, wie noch detailliert beschrieben wird.
Darüber hinaus sieht das erfindungsgemäße Bahnkorrekturverfahren vor, dass eine erste Lackier bahn des Beschichtungsmittels auf das Bauteil aufgebracht wird, wobei die erste Lackierbahn und die Referenzbahn nebeneinander verlaufen und im Idealfall ohne einen Bahnfehler an einer Naht stelle aneinander angrenzen. Die erste Lackierbahn wird also mit unkorrigierten Bahndaten aufge bracht, die erst im Rahmen des erfindungsgemäßen Bahnkorrekturverfahrens korrigiert werden sollen.
Anschließend wird dann der störende Bahnfehler an der Nahtstelle zwischen der ersten Lackier bahn einerseits und der benachbarten Referenzbahn andererseits ermittelt, was beispielsweise durch das vorstehend bereits kurz erwähnte optische Vermessungssystem erfolgen kann, wie noch detailliert beschrieben wird. So kann beispielsweise die Breite der Nahtstelle (Lücke oder Überlap pung) zwischen der ersten Lackierbahn und der benachbarten Referenzbahn gemessen werden.
Im nächsten Schritt werden dann Bahnkorrekturwerte ermittelt, die dazu dienen, den Verlauf der ersten Lackierbahn in einem späteren Beschichtungsbetrieb zu korrigieren, wobei die Bahnkorrek turwerte in Abhängigkeit von dem zuvor ermittelten Bahnfehler berechnet werden. Falls beispiels weise eine Lücke zwischen der Referenzbahn und der ersten Lackierbahn ermittelt wird, so kann die erste Lackierbahn näher an die Referenzbahn herangerückt werden. Falls dagegen keine Lücke zwischen der Referenzbahn und der ersten Lackierbahn ermittelt wird und stattdessen eine stö rende Überlappung zwischen der Referenzbahn und der ersten Lackierbahn auftritt, so kann die erste Lackierbahn durch die Bahnkorrekturwerte von der Referenzbahn weggerückt werden.
Hierbei ist zu erwähnen, dass die Bahnkorrekturwerte vorzugsweise für eine Vielzahl von Bahn punkten entlang der jeweiligen Lackierbahn berechnet werden. Dies bedeutet, dass die Bahnkor rektur individuell für jeden Bahnpunkt entlang der Lackierbahn erfolgen kann.
Vorstehend wurde eine erste Erfindungsvariante beschrieben, bei der die Bahnfehler zwischen der ersten Lackierbahn und einem Bauteilrand oder einer Designkante ermittelt werden. In einer ande ren Erfindungsvariante wird die Referenzbahn dagegen durch eine zweite Lackierbahn gebildet, die neben der ersten Lackierbahn auf das Bauteil aufgebracht wird. In dieser Erfindungsvariante wer den also zumindest zwei Lackierbahnen nebeneinander auf das Bauteil aufgebracht, wobei dann die störenden Bahnfehler an der Nahtstelle zwischen den benachbarten Lackierbahnen ermittelt werden. Die so ermittelten Bahnfehler werden dann zur Berechnung von Bahnkorrekturwerten her angezogen. Falls beispielsweise die benachbarten Lackierbahnen eine störende Überlappung auf weisen, so können die Lackierbahnen an der jeweiligen Stelle voneinander weggerückt werden. Falls dagegen an der Nahtstelle zwischen den benachbarten Lackierbahnen eine Lücke in der Be schichtung auftritt, so können die benachbarten Lackierbahnen an der jeweiligen Stelle näher an einander herangerückt werden.
Beim Aufbringen und anschließenden Vermessen von zwei benachbarten Lackierbahnen kann das Problem auftreten, dass die Nahtstelle schlecht erkennbar ist, so dass auch die Ermittlung der Bahn fehler schwierig ist. Beispielsweise ist die Nahtstelle zwischen den benachbarten Lackierbahnen nur schwer erkennbar, wenn die benachbarten Lackierbahnen überlappen, da die Nahtstelle dann nur zu einer Überbeschichtung führt, die sich schwerer erkennen lässt als eine Lücke in der ansonsten durchgehenden Beschichtung. In einer Erfindungsvariante ist deshalb vorgesehen, die Erkennung der Nahtstelle zwischen den benachbarten Lackierbahnen zu erleichtern, damit die Bahnfehler bes ser und genauer ermittelt werden können. Hierzu kann beim Aufbringen der ersten Lackierbahn und der zweiten Lackierbahn ein künstlicher Bahnabstand erzeugt werden, der sich dann in einer Lücke zwischen den benachbarten Lackierbahnen äußert, so dass etwaige Bahnfehler leicht ver messen werden können. Bei der Verwendung eines Druckkopfs als Applikationsgerät kann der vorstehend erwähnte künst liche Bahnabstand einfach erreicht werden, indem beim Aufbringen der benachbarten Lackierbah nen einzelne Düsen des Applikators ausgeschaltet werden. Falls beispielsweise der Druckkopf eine Düsenreihe mit mehreren Düsen aufweist und die Düsenreihe beim Aufbringen der Lackierbahnen quer zu der Lackierbahn ausgerichtet ist, so führt das Abschalten einer äußeren Düse der Düsen reihe zu einer entsprechenden Lücke zwischen den benachbarten Lackierbahnen, wobei sich diese Lücke dann durch ein optisches Vermessungssystem einfach erkennen lässt.
Eine andere Möglichkeit zur Erzeugung des künstlichen Bahnabstands zwischen den benachbarten Lackierbahnen besteht darin, dass der Applikator (z.B. Druckkopf) um seine Sprühachse gedreht wird, so dass der Applikator die erste Lackierbahn und/oder die zweite Lackierbahn entsprechend seinem Drehwinkel mit einer schmaleren oder breiteren Bahnbreite erzeugt.
Andere Möglichkeiten zum Erzeugen des künstlichen Bahnabstands zwischen den benachbarten Lackierbahnen bestehen in einem Verdrehen oder einem Verschieben der Lackierbahnen relativ zueinander, wobei dies wieder individuell für jeden Bahnpunkt erfolgen kann. Das Verschieben der Beschichtungsbahn ist derzeit die bevorzugte Variante.
Bei der Vermessung zweier benachbarter Lackierbahnen bestehen im Rahmen des erfindungsge mäßen Bahnkorrekturverfahrens verschiedene Möglichkeiten, die nachfolgend kurz beschrieben werden.
In einer Erfindungsvariante wird zunächst die erste Lackierbahn aufgebracht, vermessen und dann entfernt. Anschließend wird dann die zweite Lackierbahn aufgebracht, vermessen und wieder ent fernt. Die Bahnfehler werden dann aus den Bahnmesswerten berechnet, die bei der Vermessung der beiden Lackierbahnen ermittelt wurden. Hierbei werden die Lackierbahnen also unabhängig und getrennt voneinander vermessen.
In einer anderen Erfindungsvariante werden dagegen die beiden Lackierbahnen aufgebracht und dann vermessen, um den Bahnfehler zu ermitteln, während beide Lackierbahnen nebeneinander aufgebracht sind. Hierbei werden die beiden Lackierbahnen also gemeinsam vermessen.
In einer Erfindungsvariante werden die beiden Lackierbahnen also jeweils einzeln vermessen, wäh rend die beiden Lackierbahnen in einer anderen Erfindungsvariante gemeinsam vermessen wer den. Vorstehend wurde nur die Ermittlung von Bahnfehlern und entsprechenden Bahnkorrekturwerten für genau zwei benachbarte Lackierbahnen beschrieben. In der Praxis werden jedoch nicht nur zwei Lackierbahnen aufgebracht, sondern eine wesentlich größere Anzahl von parallelen Lackierbahnen. Bei der Korrektur von zwei Lackierbahnen kann sich deshalb ein Bahnfehler auch auf weiter entfernt liegende Lackierbahnen auswirken. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Bahnkorrekturverfahrens ist deshalb vorzugsweise vorgesehen, dass auch Bahnkorrekturwerte für weiter entfernte Lackier bahnen berechnet werden.
Es wurde vorstehend bereits kurz erwähnt, dass die Ermittlung des Bahnfehlers durch ein optisches Vermessungssystem erfolgen kann. Beispielsweise kann dieses Vermessungssystem ortsfest sein und eine ortsfeste Kamera aufweisen, die ein Bild der beschichteten Bauteiloberfläche aufnimmt. Alternativ besteht jedoch auch die Möglichkeit der Verwendung eines mobilen Vermessungssys tems, das an dem ehemaligen Beschichtungsroboter befestigt ist und beispielsweise eine Kamera aufweisen kann, die während der Beschichtung den Bahnfehler ermittelt. In beiden Fällen (statio när oder mobil) kann das optische Vermessungssystem ein Lichtschnittvermessungssystem aufwei sen, das mindestens eine Lichtquelle und eine Kamera umfasst. Die Lichtquelle projiziert hierbei eine Lichtlinie auf das Bauteil, die dann von der Kamera erfasst wird. Beispielsweise kann als Licht quelle eine Leuchtdiode (LED) oder ein Laser verwendet werden.
Es wurde vorstehend bereits erwähnt, dass die benachbarten Lackierbahnen von zwei separaten Beschichtungsrobotern aufgebracht werden können. Hierbei besteht die Möglichkeit, dass an je dem der beiden Beschichtungsroboter jeweils ein mobiles Vermessungssystem angebracht ist.
Es besteht jedoch alternativ auch die Möglichkeit, dass zwei Beschichtungsroboter die benachbar ten Lackierbahnen aufbringen, wobei aber nur an einem der beiden Beschichtungsroboter ein mo biles Vermessungssystem angebracht ist.
Vorstehend wurde das erfindungsgemäße Bahnkorrekturverfahren beschrieben, das dazu dient, Bahnkorrekturwerte zu ermitteln, die dann in dem eigentlichen Beschichtungsbetrieb verwendet werden können, um den Verlauf der Lackierbahnen zu korrigieren. Die Erfindung beansprucht je doch auch Schutz für ein Beschichtungsverfahren, bei dem das erfindungsgemäße Bahnkorrektur verfahren eingesetzt wird. Das Beschichtungsverfahren sieht dann zusätzlich vor, dass ein Beschich tungsbetrieb durchgeführt wird, wobei in dem Beschichtungsbetrieb nebeneinanderliegende La- ckierbahnen auf das zu beschichtende Bauteil aufgebracht werden, die auf dem Bauteil eine vorge gebene Beschichtung bilden, insbesondere einen durchgehenden Beschichtungsmittelfilm oder ein vorgegebenes Muster, wobei die in dem Bahnkorrekturverfahren ermittelten Bahnkorrekturwerte berücksichtigt werden, um den Verlauf der Lackierbahnen entsprechend zu korrigieren.
In dem Beschichtungsbetrieb läuft üblicherweise ein Beschichtungsprogramm ab, das den Be schichtungsbetrieb steuert. Beispielsweise steuert das Beschichtungsprogramm den Beschich tungsroboter und das Applikationsgerät, wobei das Beschichtungsprogramm bei der Beschichtung auf einem Steuerrechner abläuft.
In einer Erfindungsvariante wird das Beschichtungsprogramm offline mit den zuvor ermittelten Bahnkorrekturwerten korrigiert, d.h. nicht auf dem Steuerrechner, der den Beschichtungsbetrieb steuert.
In einer anderen Erfindungsvariante wird das Beschichtungsprogramm dagegen online mit den Bahnkorrekturwerten korrigiert, d.h. auf dem Steuerrechner, auf dem auch das Steuerprogramm abläuft.
Es wurde vorstehend bereits kurz erwähnt, dass die Erfindung hinsichtlich des verwendeten Be schichtungsmittels nicht auf Lacke beschränkt ist. Beispielsweise kann es sich bei dem applizierten Beschichtungsmittel auch um einen Dämmstoff zur akustischen und/oder thermischen Dämmung oder um einen Klebstoff handeln, um nur einige Beispiele zu nennen.
Es wurde eingangs bereits bei der Beschreibung des der Erfindung zugrundeliegenden Problems erläutert, dass die Applikation von Mustern problematischer ist als die Erzeugung einer durchge henden monochromen Beschichtung. Dies liegt daran, dass bei der Applikation von Mustern schon kleine Positionierungsfehler optisch störend in Erscheinung treten. Im Rahmen des erfindungsge mäßen Bahnkorrekturverfahrens kann deshalb auch ein Muster aufgebracht werden, das dann op tisch vermessen wird. In Abhängigkeit von den so ermittelten Messwerten werden dann Bahnkor rekturwerte zum Aufbringen des Musters ermittelt.
Vorstehend wurden das erfindungsgemäße Bahnkorrekturverfahren und das zugehörige Beschich tungsverfahren beschrieben. Die Erfindung beansprucht jedoch auch Schutz für eine Beschich tungsanlage, die dazu ausgelegt ist, diese Verfahren auszuführen. So umfasst die erfindungsgemäße Beschichtungsanlage zunächst ein erstes Applikationsgerät zur Applikation des Beschichtungsmit tels auf das Bauteil, wobei das erste Applikationsgerät von einem ersten Beschichtungsroboter ge führt wird. Darüber hinaus umfasst die erfindungsgemäße Beschichtungsanlage eine Steuereinrich tung zur Steuerung des ersten Applikationsgeräts und des ersten Beschichtungsroboters mittels eines Steuerprogramms, das im Betrieb in der Steuereinrichtung ausgeführt wird. Das Steuerpro gramm ist nun so ausgebildet, dass das Bahnkorrekturverfahren bzw. das Beschichtungsverfahren gemäß der Erfindung ausgeführt wird.
Hierbei kann die Beschichtungsanlage auch ein zweites Applikationsgerät und einen zweiten Be schichtungsroboter aufweisen, die auch von der Steuereinrichtung angesteuert werden. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn die benachbarten Lackierbahnen von verschiedenen Beschichtungs roboter aufgebracht werden, wie vorstehend bereits kurz als Möglichkeit erwähnt wurde.
Darüber hinaus kann die erfindungsgemäße Beschichtungsanlage ein ortsfestes oder mobiles Ver messungssystem aufweisen, wie ebenfalls bereits vorstehend beschrieben wurde.
Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung von zwei unkorrigierten Lackierbahnen.
Figur 2 zeigt eine Darstellung entsprechend Figur 1 mit korrigierten Lackierbahnen.
Figur 3 zeigt zwei benachbarte Teilflächen mit einer Nahtstelle zwischen den Teilflächen vor einer Bahnkorrektur.
Figur 4 zeigt die Darstellung gemäß Figur 3 nach einer Korrektur.
Figur 5A zeigt zwei benachbarte Lackierbahnen mit einer Nahtstelle zwischen den Lackierbahnen.
Figur 5B zeigt die Darstellung gemäß Figur 5A mit einem zusätzlichen Abstand an der Nahtstelle zur Erleichterung der Vermessung des Bahnfehlers. Figur 5C zeigt eine Darstellung gemäß den Figuren 5A und 5B mit einem korrigierten Bahnverlauf der Lackierbahnen.
Figur 6 zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Beschichtungsanlage mit zwei Lackierrobotern.
Figur 7 zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Lackieranlage mit nur einem Lackierroboter.
Figur 8 zeigt eine schematische Darstellung von zwei benachbarten Lackierbahnen mit zahlreichen Messstellen zur Vermessung des Bahnfehlers.
Figur 9 zeigt eine Darstellung ähnlich zu Figur 8 mit zahlreichen nebeneinanderliegenden Lackier bahnen.
Figur 10 zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Lackieranlage mit einem mobilen optischen Vermessungssystem.
Figur 11 zeigt ein Flussdiagramm zur Verdeutlichung einer Variante des erfindungsgemäßen Bahn korrekturverfahrens.
Figur 12 zeigt ein Flussdiagramm zur Verdeutlichung einer anderen Variante des erfindungsgemä ßen Bahnkorrekturverfahrens.
Figur 13 zeigt ein Muster, das auf ein Bauteil aufgebracht werden kann.
Im Folgenden werden nun die schematischen Darstellungen in den Figuren 1 und 2 beschrieben, die jeweils zwei benachbarte Lackierbahnen 1, 2 zeigen. Figur 1 gibt hierbei den Verlauf der beiden Lackierbahnen 1, 2 vor der Bahnkorrektur wieder, während Figur 2 den Verlauf der beiden Lackier bahnen 1, 2 nach der Bahnkorrektur zeigt.
Für die weitere Erläuterung der Erfindung wird davon ausgegangen, dass es sich um eine geschlos sen applizierte Fläche handeln soll. Die Applikation der Gesamtfläche besteht aus einzelnen Streifen einer bestimmten Breite, die aneinandergereiht eine geschlossene, homogene Applikationsschicht ergeben sollen. Ein Teil dieser Fläche wird anders appliziert als der andere. Der Unterschied in der Applikation kann verschiedene Ursachen haben, z.B. die beiden Flächen werden von unterschiedli che Robotern appliziert oder ein Roboter fährt bei der Beschichtung der Lackierbahnen 1, 2 (Teil flächen) in unterschiedliche Richtungen oder mit unterschiedlicher Geschwindigkeit, Orientierung, Lackmenge, anderem Applikator... usw.
Tatsache ist, dass zwischen den beiden applizierten Lackierbahnen 1, 2 (Teilflächen) an der Naht stelle ein Fehler auftritt, und es gilt diesen Fehler zu eliminieren. Der beschriebene Fehler an der Nahtstelle bewegt sich typischerweise in einer Größenordnung zwischen 0,05 mm und 5 mm. Die Zielgenauigkeit liegt im Bereich 0,1 mm und besser.
Hierbei gelten folgende Abhängigkeiten:
FMI = [ s(1_1), s(1_2),..., o(lj) ] mit j als die Anzahl von programmierten Roboterposen für die erste Lackierbahn 1, und
FM2=[ s(2_1), s_(2_2), ..., o(2_k) ] , ähnlich wie für die erste Lackierbahn 1, für die zweite Lackierbahn 2.
Die Lackierbahnen 1, 2 (FMi und FM2) sind normiert für die späteren Berechnungen, wie folgt:
FMI : [0 1] wobei FMI (0) = s(1_1), FMi (1) = s(1 J), und
FM2 : [0 1] wobei FM2 (0)= s(2_1), FM2 (1)= o(2_k)
Um die Summer der Fehler an der Nahtstelle zu visualisieren, wird zunächst die Fläche appliziert. Um den Fehler anschließend quantitativ erfassen zu können, wird die Nahtstelle mit einem Mess- System vermessen. Die Auflösung des Messsystems muss der zu erzielenden Applikationsgenauig keit entsprechend gewählt werden. Es wurden zwei Möglichkeiten, den Unterschied zwischen den beiden benachbarten Nahtbahnen zu erzeugen, betrachtet. Bedingung ist, dass die Messung immer mit dem gleichen Messsystem stattfindet, um die relative Abweichung festzustellen:
Entweder die Applikation findet statt, indem zwischen den Lackierbahnen 1, 2 ein gewollter kleiner Abstand eingebracht wird, welcher anschließend vermessen wird. Dieser Abstand kann z.B. durch Verdrehung oder Verschiebung der Bahnen, aber auch durch gezielte Ansteuerung des Applikators eingebracht werden (Abschalten einzelner Düsen, sofern möglich). Als Applikator wird ein Werk zeug bezeichnet, mittels dem eine bestimmte Beschichtung auf einem Substrat aufgetragen wird. Der Applikator ist am Roboter montiert und wird von diesem entlang der Oberfläche geführt.
Oder man appliziert und vermisst die beiden Lackierbahnen 1, 2 getrennt voneinander. Man appli ziert die erste Lackierbahnl und vermisst diese. Anschließend entfernt man diese erste Lackierbahn 1 wieder und appliziert die zweite Lackierbahn 2, die anschließend auch vermessen wird.
Für jede programmierte Roboterpose in dem Messprogram wird dann die relative Abweichung zwi schen den Lackierbahn 1, 2 gemessen und wie folgt definiert:
D = [61, 62,..., 6n] mit n als die Anzahl von programmierten Messposen und wie folgt auch normiert: D :[0 1], wobei
D(0) = 61 und D(1)= dh,
Es ist zu beachten, dass die Abweichung D auch berechnet werden kann, indem jede der Lackier bahnen 1, 2 in einem gemeinsamen Koordinatensystem gemessen wird (z. B. mit einem externen Messsystem). Auf diese Weise kann man die Abweichung sA auch wie folgt definieren:
D =[ (OM2_l - 2), , (qM2_h - CT|vi2_n) ] wobei FMί = [sMί_i, oMi_2 ,..·, sMί_ )] die gemessenen Lackierbahnen darstellt mit i als die Anzahl der Lackierbahnen. Die Vermessung findet entlang der Nahtstelle in einem beliebig dichten Raster statt, umso dichter, umso genauer kann anschließend kompensiert werden. Das Ergebnis sind einzelne Abstände ent lang der gesamten Naht, die als Anzahl der gewählten Rasterdichte entsprechen.
Die Kompensation von allen verschiedenen Fehlerquellen ist einer der wichtigsten Vorteile dieses Ansatzes. Die Abweichung Azwischen den Lackierbahnen 1, 2 ist die Summe folgender Fehlerquel len:
D — Ep + Eproc ERobot mit Ep als Bauteilfehler, EProc Prozessfehler und ERobo Roboterfehlern.
Aus den bekannten Sollabständen zwischen den benachbarten Lackierbahnen 1, 2 und den gemes senen Ist-Abständen, kann nun die Differenz gebildet werden, die dem lokalen Fehler bzw. mit um gekehrtem Vorzeichen dem Korrekturwert entspricht.
Die Bahnkorrektur kann in verschiedenen Arten angewandt werden.
Es kann das Roboterprogramm selbst angepasst werden, indem die Korrekturen direkt mit den Ro boterposen verrechnet werden z.B. durch Verschiebung oder Verdrehung des Applikators in den einzelnen Roboterposen oder durch unterschiedliche Ansteuerung des Applikators. Die Korrektur kann sowohl offline über ein gesondertes Programm als auch Online auf der Robotersteuerung stattfinden. Wie fein korrigiert werden kann, hängt von der Dichte der Roboterposen und der Mess werte ab.
Es ist aber auch möglich, die Bahnkorrekturwerte in eine Wertetabelle zu speichern und die Robo terbewegung anschließend, je nachdem wo der Roboter sich im Programm oder im Arbeitsraum befindet, mit Bahnkorrekturwerte aus dieser Wertetabelle auszugleichen.
Zur Berechnung der Kompensation kann optional eine homogene Transformation (TL) gefittet wer den. Mit dieser Kompensationstransformation die gemessene Bahn zu kompensieren (hier (T ), führt dazu, dass diese im Raum besser zur Referenz Bahn positioniert ist (hier FMi) wie folgt:
Optimieren, so dass oM2_n . TL= oMi-n für alle n gemessene Elemente im FM2 Abschließend die Differenz zwischen F'M2= sM2 · P. und FMi kann mit der homogenen Transfor¬ mation (T) für jeder programmierten Pose im FM2 wie folgt berechnet werden: (TFMI) 1 · TF'M2 = D'. Wenn TL= 0, D =D', ist die Differenz im F2 in jeder programmierten Pose in Bezug auf die Nor mierung kompensiert. Die Dimension der Adaptierung kann abhängig von der Applikation reduziert werden (z. B. nur die Positionen oder nur zwei Dimensionen, wenn nötig).
Wenn das Beschichtungsprogramm aus mehreren Lackierbahnen besteht, ist es möglich, die be nachbarten Lackierbahnen zur Nahtbahn in der Korrektur nachzuziehen, so dass der Fehler nicht um eine Lackierbahn weiterwandert, sondern diese bei der Anpassung mitberücksichtigt werden. Die Übertragung der Korrektur auf Nachbarbahnen kann entweder homogen stattfinden, d.h. alle benachbarten Bahnen werden mit der ähnlichen Korrektur versehen oder aber man baut die Kor rektur graduell bis zum Rand der Beschichtung ab. Änderung in der Ausrichtung, Lage oder Form der Applikationsfläche können bei der Anwendung der Korrektur entlang der Nahtausbreitung auch berücksichtigt werden.
Die Korrekturmethode kann weiter auch angewandt werden, wenn an einem Bauteil mehrere Naht stellen vorhanden sind.
Es kann Vorkommen, dass die gemessenen Korrekturen an der Nahtstelle nicht auf Nachbarbahnen übertragen werden können, weil z.B. die Lage / Fahrweise des Roboters oder die Applikationsfläche selbst zu stark abweicht. In diesem Fall vermisst man nicht nur die Nahtbahn, zwischen den Teilflä chen, sondern alle Abstände zwischen allen direkt benachbarten Bahnen. Wie oben beschrieben können diese Abstände unterschiedlich erzeugt werden. Lediglich das Messprogramm muss von einer auf n Nahtstellen erweitert werden.
Bei der Korrektur wird nun der lokal gemessene Wert mitberücksichtigt. Als Folge korrigiert man, im Vollausbau, jede Roboterpose so, dass alle Abstände zwischen direkt benachbarten Bahnen gleich werden.
Das Messprogramm kann gleichzeitig für die Prüfmessung verwendet werden, um die Korrektur zu überprüfen. Final jedoch werden die Korrekturen so ausgeführt, dass die Applikation sich mit den gewünschten Maß überlappt, damit eine homogene Fläche / Erscheinungsbild entsteht.
Idealerweise wird die Vermessung mit einer dauerhaft am Roboter montierten Kamera oder Sen sorik durchgeführt. Es wäre jedoch auch möglich das Messsystem nur zum Abgleich am Roboter anzubringen und sozusagen als Messmittel aufzubewahren oder auch ein autarkes, roboterunab hängiges Messsystem zu verwenden. Für die Nahtvermessung kann ein eigenes Roboterprogramm, das Messprogramm, erstellt werden. So kann jederzeit der Anpassungsvorgang wiederholt werden, sobald Änderungen an der Applikation, Bauteil oder Roboter durchgeführt werden, oder sich eine der Komponenten verändert (z.B. durch Temperatureinflüsse). Ebenso wäre das Messprogramm eine Vorlage, wenn neue Bauteile oder Muster nachgerüstet werden müssen.
Der Sensor oder die Kamera machen hierfür Bilder von der Naht zwischen den Applikationsbahnen und vermessen diese Mithilfe von bildverarbeitungstechnischen Werkzeugen (Abbildung 10). Dass die Position der Messstelle und des korrigierten Bahnpunktes übereinstimmen, wird schon bei der Erstellung des Messprogrammes beachtet. Die Messstellen befinden sich auf gleicher Höhe wie die Bahnpunkten. Bei Bedarf können aber auch Messergebnisse interpoliert / extrapoliert werden.
Im Folgenden wird nun die schematische Darstellung gemäß den Figuren 3 und 4 beschrieben, wo bei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden, so dass zur Ver meidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird.
Figur 3 zeigt hierbei den Verlauf der Lackierbahnen 1, 2 vor der Bahnkorrektur, während Figur 4 den Verlauf der Lackierbahnen 1, 2 nach der Bahnkorrektur zeigt.
Aus Figur 3 ist ersichtlich, dass zwischen den beiden benachbarten Lackierbahnen 1, 2 an einer Nahtstelle 3 eine Lücke ist, deren Breite jedoch entlang den Lackierbahnen 1, 2 nicht konstant ist. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Bahnkorrekturverfahrens wird an der Nahtstelle 3 die Lücke zwischen den benachbarten Lackierbahnen 1, 2 optisch vermessen und zwar an einer Vielzahl von Messstellen entlang den Lackierbahnen 1, 2, wie noch detailliert beschrieben wird. Der Bahnverlauf der Lackierbahnen 1, 2 wird dann entsprechend dem so ermittelten Bahnfehler korrigiert, so dass dann beim Aufbringen der korrigierten Lackierbahnen 1, 2 an der Nahtstelle 3 keine Lücke mehr erkennbar ist, wie aus Figur 4 ersichtlich ist.
Die Figuren 5A-5C sprechen teilweise den vorstehend beschriebenen Figuren 3 und 4, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für ent sprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden. Figur 5A zeigt hierbei den Verlauf der unkorrigierten Lackierbahnen 1, 2, wobei an der Nahtstelle 3 ein Bahnfehler erkennbar ist, der sich teilweise in einer Lücke und teilweise in einer Überbeschich tung äußert.
Dadurch ist die optische Vermessung des Bahnfehlers an der Nahtstelle 3 schwierig. In diesem Aus führungsbeispiel ist deshalb vorgesehen, dass die Nahtstelle 3 künstlich verbreitert wird. Hierzu werden in dem als Applikationsgerät verwendeten Düsenkopf einzelne Düsen abgeschaltet, so dass dann an der Nahtstelle 3 eine ausgeprägte Lücke entsteht, die optisch einfacher vermessen werden kann, wie in Fig. 5B dargestellt ist.
In Abhängigkeit von dem so vermessenen Bahnfehler werden dann Bahnkorrekturwerte ermittelt, die zur Korrektur der Lackierbahnen 1, 2 dienen und nach der Korrektur dazu führen, dass an der Nahtstelle 3 kein Bahnfehler mehr erkennbar ist, wie aus Figur 5C ersichtlich ist.
Figur 6 zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Lackieranlage mit zwei La ckierrobotern 4, 5, die jeweils ein Applikationsgerät 6 bzw. 7 führen, wobei es sich jeweils um Druck köpfe handelt, die keinen Sprühstrahl des Lacks abgeben, sondern einen räumlich eng begrenzten Lackstrahl.
Darüber hinaus weist die dargestellte Lackieranlage eine Steuereinrichtung 8 auf, welche die beiden Lackierroboter 4, 5 und die beiden Applikationsgeräte 6, 7 ansteuert. In der Steuereinrichtung 8 läuft ein Steuerprogramm, welches das vorstehend beschriebene Bahnkorrekturverfahren bzw. Be schichtungsverfahren ausführt. Hinsichtlich der Einzelheiten des Verfahrens wird auf die vorste hende Beschreibung verwiesen, um Wiederholungen zu vermeiden.
Figur 7 zeigt eine Abwandlung von Figur 6, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung zu Figur 6 verwiesen wird.
Eine Besonderheit besteht hierbei darin, dass die beiden Lackierbahnen 1, 2 hierbei von demselben Lackierroboter 5 aufgebracht werden.
Figur 8 zeigt wieder eine Darstellung von zwei benachbarten Lackierbahnen 1, 2 mit einer Nahtstelle 3 zwischen den beiden Lackierbahnen 1, 2. Darüber hinaus zeigt die Zeichnung hier zahlreiche Messstellen 9 zur Vermessung des Bahnfehlers an zahlreichen Bahnpunkten entlang den Lackier bahnen 1, 2. Figur 9 zeigt eine Abwandlung zu Figur 8, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen wieder auf die vorstehende beschriebene Beschreibung zu Figur 8 verwiesen wird. Hierbei sind neben den bei den Lackierbahnen 1, 2 zahlreiche weitere Lackierbahnen mit entsprechend vielen Messstellen dar gestellt.
Figur 10 zeigt wieder eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Lackieranlage, die teilweise mit den Darstellungen gemäß den Figuren 6 und 7 übereinstimmt, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen wieder auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entspre chende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Eine Besonderheit besteht hierbei darin, dass auch ein zu beschichtenden Bauteil 10 dargestellt ist.
Weiterhin ist ein optischer Sensor 11 dargestellt, der von dem Lackierroboter 5 über das Bauteil 10 geführt wird, wobei der Sensor 11 neben dem Applikationsgerät 7 angebracht ist. Beispielsweise kann es sich bei dem optischen Sensor 11 um eine Kamera handeln.
Im Folgenden wird nun das Flussdiagramm gemäß Figur 11 beschrieben, das zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Beschichtungsverfahren einschließlich des Bahnkorrekturverfahrens dient.
In einem ersten Schritt S1 wird zunächst die Lackierbahn 1 (Teilfläche) aufgebracht.
Anschließend wird dann in einem Schritt S2 die Lackierbahn 2 (Teilfläche) aufgebracht, wobei ein künstlicher Versatz erzeugt wird. Hierzu kann beispielsweise eine Düse eines Druckkopfs abgeschal tet werden.
In einem Schritt S3 wird dann ein Messprogramm erstellt, wobei entlang der Nahtstelle zwischen den benachbarten Lackierbahnen 1, 2 an einer Vielzahl von Messstellen 9 der Bahnfehler vermes sen wird.
In einem Schritt S4 werden die Bahnfehler dann vermessen und entsprechende Messwerte werden an eine Robotersteuerung oder an einen PC übertragen.
In einem Schritt S5 werden dann Korrekturwerte für das Bewegungsprogramm berechnet. In einem Schritt S6 erfolgt dann der eigentliche Beschichtungsbetrieb mit dem so korrigierten Be wegungsprogramm.
Im Folgenden wird nun das Flussdiagramm gemäß Figur 12 beschrieben, das eine Abwandlung des Erfinders gemessen Beschichtungsverfahren einschließlich des Bahnkorrekturverfahrens zeigt.
In einem ersten Schritt S1 wird zunächst die Lackierbahn 1 auf das Bauteil aufgebracht.
Adam Schritt S2 wird dann die Lackierbahn 1 vermessen.
In einem Schritt S3 werden die Messwerte dann an eine Robotersteuerung oder an einen PC über tragen.
In einem Schritt S4 wird dann die erste Lackierbahn 1 wieder entfernt.
Anschließend wird dann in einem Schritt S5 die Lackierbahn 2 aufgebracht.
In einem Schritt S6 wird die Lackierbahn 2 dann vermessen.
Im nächsten Schritt S7 werden dann die Messwerte von der Vermessung der Lackierbahn 2 an eine Robotersteuerung oder an einen PC übertragen.
Im nächsten Schritt S8 wird dann die Lackierbahn 2 wieder entfernt.
Schließlich erfolgt in einem Schritt S9 eine Korrektur des Bewegungsprogramms entsprechend den Messwerten.
Im Schritt S10 kann dann der eigentliche Beschichtungsbetrieb mit einem entsprechend korrigier ten Bewegungsprogramm erfolgen.
Schließlich zeigt Figur 3 ein Beispiel für ein Muster, das auf ein Bauteil aufgebracht werden kann, wobei das Muster empfindlich für Fehlpositionierungen des jeweiligen Applikationsgerätes ist.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele be schränkt. Vielmehr umfasst die Erfindung auch Varianten und Abwandlungen, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den jeweils in Bezug genommenen Ansprüchen und insbesondere auch ohne die Merkmale des Hauptanspruchs. Die Erfindung umfasst also verschiedene Erfindungsaspekte, die unabhängig voneinander Schutz genießen.
Bezugszeichenliste:
1 Erste Lackierbahn
2 Zweite Lackierbahn
3 Nahtstelle zwischen den beiden Lackierbahnen
4 Lackierroboter zum Lackieren der ersten Lackierbahn
5 Lackierroboter zum Lackieren der zweiten Lackierbahn
6 Applikationsgerät an dem ersten Lackierroboter zum Lackieren der ersten Lackierbahn
7 Applikationsgerät an dem zweiten Lackierroboter zum Lackieren der zweiten Lackierbahn
8 Steuereinrichtung
9 Messstellen zur Vermessung der Bahnabweichung zwischen den beiden Lackierbahnen
10 Bauteil
11 Optischer Sensor
FMI(Ϊ) Roboterposen der ersten unkorrigierten Lackierbahn FM2(I) Roboterposen der zweiten unkorrigierten Lackierbahn dί Abweichung zwischen den unkorrigierten Lackierbahnen in den einzelnen Roboterposen d'ί Abweichung zwischen den korrigierten Lackierbahnen in den einzelnen Roboterposen
F'MI(I) Roboterposen der ersten korrigierten Lackierbahn F'M2(ί) Roboterposen der zweiten korrigierten Lackierbahn

Claims

ANSPRÜCHE
1. Bahnkorrekturverfahren zur Korrektur von Beschichtungsbahnen (1, 2) bei der Beschichtung eines Bauteils mit einem Beschichtungsmittel, insbesondere bei der Lackierung eines Kraftfahrzeug karosseriebauteils mit einem Lack, mit den folgenden Schritten: a) Festlegen einer Referenzbahn (2), b) Aufbringen einer ersten Beschichtungsbahn (1) des Beschichtungsmittels auf das Bauteil (10), wobei die erste Beschichtungsbahn (1) und die Referenzbahn nebeneinander verlaufen und im Idealfall ohne einen Bahnfehler (d,) an einer Nahtstelle (3) aneinander angrenzen, gekennzeichnet durch folgende Schritte: c) Ermitteln des störenden Bahnfehlers (d,) an der Nahtstelle (3) zwischen der ersten Beschich tungsbahn (1) und der benachbarten Referenzbahn (2), und d) Ermitteln von Bahnkorrekturwerten zur Korrektur des Verlaufs der ersten Beschichtungs bahn (1) in einem späteren Beschichtungsbetrieb, wobei die Bahnkorrekturwerte in Abhän gigkeit von dem Bahnfehler ermittelt werden.
2. Bahnkorrekturverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzbahn unabhängig von der Beschichtung durch die Form des Bauteils vorgegeben ist, insbesondere als a) Bauteilrand oder b) Designkante.
3. Bahnkorrekturverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, a) dass die Referenzbahn (2) eine zweite Beschichtungsbahn (2) des Beschichtungsmittels ist, die neben der ersten Beschichtungsbahn (1) auf das Bauteil (10) aufgebracht wird, b) dass die Bahnkorrekturwerte optional zur Korrektur des Verlaufs der zweiten Beschichtungs bahn (2) in einem späteren Beschichtungsbetrieb dienen.
4. Bahnkorrekturverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, a) dass beim Aufbringen der ersten Beschichtungsbahn (1) und der zweiten Beschichtungsbahn (2) ein Bahnabstand erzeugt wird, um die erste Beschichtungsbahn (1) von der zweiten Be schichtungsbahn (2) auf dem Bauteil (10) unterscheiden zu können, und b) dass der Bahnfehler vermessen wird, wenn die erste Beschichtungsbahn (1) und die zweite Beschichtungsbahn (2) beide auf das Bauteil (10) aufgebracht sind.
5. Bahnkorrekturverfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Bahnabstand durch mindestens eine der folgenden Maßnahmen erzeugt wird: a) Verdrehen der ersten Beschichtungsbahn (1) relativ zu der zweiten Beschichtungsbahn (2), b) Verschieben der ersten Beschichtungsbahn (1) relativ zu der zweiten Beschichtungsbahn (2), c) Ansteuerung eines Applikators der das Beschichtungsmittel appliziert, insbesondere durch Abschalten einzelner Düsen des Applikators, d) Verdrehen des Applikators um seine Sprühachse, so dass der Applikator die erste Beschich tungsbahn (1) und/oder die zweite Beschichtungsbahn (2) auf dem Bauteil (10) mit einer schmaleren Bahnbreite erzeugt.
6. Bahnkorrekturverfahren nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch folgende Schritte zur Er mittlung des Bahnfehlers an der Nahtstelle (3) zwischen der ersten Beschichtungsbahn (1) und der benachbarten zweiten Beschichtungsbahn (2): a) Vermessen der ersten Beschichtungsbahn (1) und Erzeugung von ersten Bahnmesswerten, die den Verlauf der ersten Beschichtungsbahn (1) wiedergeben, wobei die Vermessung der ersten Beschichtungsbahn (1) nach dem Aufbringen der ersten Beschichtungsbahn (1) und vor dem Aufbringen der zweiten Beschichtungsbahn (2) erfolgt, b) Entfernen der ersten Beschichtungsbahn (1) nach dem Vermessen der ersten Beschichtungs bahn (1) und vor dem Aufbringen der zweiten Beschichtungsbahn (2), c) Vermessen der zweiten Beschichtungsbahn (2) und Erzeugung von zweiten Bahnmesswer ten, die den Verlauf der zweiten Beschichtungsbahn (2) wiedergeben, wobei die Vermessung der zweiten Beschichtungsbahn (2) nach dem Entfernen der ersten Beschichtungsbahn (1) und auch nach dem Aufbringen der zweiten Beschichtungsbahn (2) erfolgt, und d) Berechnen des Bahnfehlers aus den ersten Bahnmesswerten und den zweiten Bahnmesswer ten.
7. Bahnkorrekturverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bahnkorrekturwerte für eine Vielzahl von Bahnpunkten entlang der ersten Beschich tungsbahn (1) und/oder der zweiten Beschichtungsbahn (2) berechnet werden.
8. Bahnkorrekturverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass auch Bahnkorrekturwerte für weitere angrenzende Beschichtungsbahnen (1, 2) neben der ersten Beschichtungsbahn (1) und/oder neben der zweiten Beschichtungsbahn (2) ermittelt werden, da mit der Bahnfehler nicht zu den angrenzenden Beschichtungsbahnen (1, 2) weiterwandert.
9. Bahnkorrekturverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, a) dass die erste Beschichtungsbahn (1) von einem ersten Beschichtungsroboter (4) aufge bracht wird, der ein erstes Applikationsgerät (6) über das Bauteil (10) führt, und b) dass die zweite Beschichtungsbahn (2) von einem zweiten Beschichtungsroboter (5) aufge bracht wird, der ein zweites Applikationsgerät (7) über das Bauteil (10) führt.
10. Bahnkorrekturverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, a) dass die erste Beschichtungsbahn (1) und die zweite Beschichtungsbahn (2) beide von dem selben Beschichtungsroboter (5) aufgebracht werden, der ein Applikationsgerät (7) über das zu beschichtende Bauteil (10) führt, b) dass der Beschichtungsroboter (5) die beiden Beschichtungsbahnen (1, 2) vorzugsweise an ders aufbringt, insbesondere mit entgegengesetzten Bewegungsrichtungen des Applikations geräts (7).
11. Bahnkorrekturverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 10, dadurch gekennzeichnet, a) dass die Vermessung der ersten Beschichtungsbahn (1) und/oder der zweiten Beschichtungs bahn (2) mittels eines ortsfesten Vermessungssystems erfolgt, insbesondere mittels einer ortsfesten Kamera, oder b) dass die Vermessung der ersten Beschichtungsbahn (1) und/oder der zweiten Beschichtungs bahn (2) mittels eines mobilen Vermessungssystems (11) erfolgt, das an dem jeweiligen Be schichtungsroboter befestigt ist, insbesondere mittels einer Kamera, und c) dass das mobile oder ortsfeste Vermessungssystem optional ein Lichtschnittvermessungssys tem ist mit mindestens einer Lichtquelle zur Projektion einer Lichtlinie auf das Bauteil (10) und mindestens einer Kamera zur Erfassung der Lichtlinie auf dem Bauteil (10), wobei die Lichtquelle optional eine LED oder ein Laser ist.
12. Bahnkorrekturverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 11, dadurch gekennzeichnet, a) dass die erste Beschichtungsbahn (1) von einem ersten Beschichtungsroboter aufgebracht wird, der ein erstes Applikationsgerät und ein erstes mobiles Vermessungssystem über das Bauteil (10) führt, und b) dass die zweite Beschichtungsbahn (2) von einem zweiten Beschichtungsroboter aufgebracht wird, der ein zweites Applikationsgerät und ein zweites mobiles Vermessungssystem über das Bauteil (10) führt.
13. Bahnkorrekturverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 12, dadurch gekennzeichnet, a) dass die erste Beschichtungsbahn (1) von einem ersten Beschichtungsroboter aufgebracht wird, der ein erstes Applikationsgerät über das Bauteil (10) führt, aber kein mobiles Vermes sungssystem führt, und b) dass die zweite Beschichtungsbahn (2) von einem zweiten Beschichtungsroboter aufgebracht wird, der ein zweites Applikationsgerät und ein zweites mobiles Vermessungssystem über das Bauteil (10) führt.
14. Beschichtungsverfahren zur Beschichtung eines Bauteils mit einem Beschichtungsmittel, ins besondere bei der Lackierung eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils mit einem Lack, mit den fol genden Schritten: a) Durchführung des Bahnkorrekturverfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche zur Gewinnung der Bahnkorrekturwerte, b) Durchführung eines Beschichtungsbetriebs, wobei in dem Beschichtungsbetrieb bl) nebeneinanderliegende Beschichtungsbahnen (1, 2) auf das zu beschichtende Bauteil (10) aufgebracht werden, die auf dem Bauteil (10) eine vorgegebene Beschichtung bil den, insbesondere einen durchgehenden Beschichtungsmittelfilm oder ein vorgegebe nes Muster, und b2) die in dem Bahnkorrekturverfahren ermittelten Bahnkorrekturwerte berücksichtigt werden, um den Verlauf der Beschichtungsbahnen (1, 2) zu korrigieren.
15. Beschichtungsverfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, a) dass in dem Beschichtungsbetrieb ein Beschichtungsprogramm abläuft, das den Beschich tungsbetrieb steuert, insbesondere den Beschichtungsroboter und das Applikationsgerät, wobei das Beschichtungsprogramm bei der Beschichtung auf einem Steuerrechner läuft, b) dass das Beschichtungsprogramm bl) offline mit den Bahnkorrekturwerten korrigiert wird, so dass das Beschichtungspro gramm nicht auf dem Steuerrechner korrigiert wird, oder b2) online mit den Bahnkorrekturwerten korrigiert wird, so dass das Beschichtungspro gramm auf dem Steuerrechner korrigiert wird.
16. Beschichtungsverfahren nach einem der Ansprüche 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Beschichtungsmittel eines der folgenden Beschichtungsmittel ist: a) ein Lack, b) ein Dämmstoff zur akustischen und/oder thermischen Dämmung, c) ein Klebstoff.
17. Beschichtungsverfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, a) dass die auf dem Bauteil (10) erzeugte Beschichtung ein Muster ist, insbesondere ein Strei fenmuster, b) dass das auf dem Bauteil (10) erzeugte Muster optisch vermessen wird, c) dass in Abhängigkeit von der Vermessung des auf dem Bauteil (10) erzeugten Musters Bahn korrekturwerte ermittelt werden, d) dass die Beschichtungsbahnen (1, 2) in Abhängigkeit von den ermittelten Bahnkorrekturwer ten korrigiert werden, und e) dass bei der folgenden Beschichtung die korrigierten Beschichtungsbahnen (1, 2) verwendet werden.
18. Beschichtungsanlage zur Beschichtung eines Bauteils mit einem Beschichtungsmittel, insbe sondere zur Lackierung eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils mit einem Lack, mit a) einem ersten Applikationsgerät (6) zur Applikation des Beschichtungsmittels auf das Bauteil
(10), b) einem ersten Beschichtungsroboter (4) zur Bewegung des ersten Applikationsgeräts (6) über das Bauteil (10), und c) einer Steuereinrichtung (8) zur Steuerung des ersten Applikationsgeräts (6) und des ersten Beschichtungsroboters (4) mittels eines Steuerprogramms, das im Betrieb in der Steuerein richtung (8) ausgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, d) dass das Steuerprogramm so ausgebildet ist, dass bei einer Ausführung des Steuerpro gramms das Bahnkorrekturverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14 oder das Beschich tungsverfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17 ausgeführt wird.
19. Beschichtungsanlage nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, a) dass die Beschichtungsanlage ein zweites Applikationsgerät (7) aufweist zur Applikation des Beschichtungsmittels auf das Bauteil (10), b) dass die Beschichtungsanlage einen zweiten Beschichtungsroboter (5) aufweist zur Bewe gung des zweiten Applikationsgeräts über das Bauteil (10), und c) dass die Steuereinrichtung (8) auch das zweite Applikationsgerät (7) und den zweiten Be schichtungsroboter (5) ansteuert.
20. Beschichtungsanlage nach einem der Ansprüche 17 bis 19, gekennzeichnet durch a) ein ortsfestes Vermessungssystem zur Vermessung der ersten Beschichtungsbahn (1) und/o- der der zweiten Beschichtungsbahn (2), insbesondere mit einer ortsfesten Kamera, oder b) ein an dem jeweiligen Roboter montiertes mobiles Vermessungssystem zur Vermessung der ersten Beschichtungsbahn (1) und/oder der zweiten Beschichtungsbahn (2), insbesondere mittels einer Kamera.
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