JPH07115206B2 - 溶接制御方法及びその装置 - Google Patents
溶接制御方法及びその装置Info
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- JPH07115206B2 JPH07115206B2 JP62262623A JP26262387A JPH07115206B2 JP H07115206 B2 JPH07115206 B2 JP H07115206B2 JP 62262623 A JP62262623 A JP 62262623A JP 26262387 A JP26262387 A JP 26262387A JP H07115206 B2 JPH07115206 B2 JP H07115206B2
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- welding gun
- gun
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、主として溶接ガンをロボットに搭載してワー
クの自動溶接を行う場合に適用される溶接制御方法及び
その装置に関する。
クの自動溶接を行う場合に適用される溶接制御方法及び
その装置に関する。
（従来の技術） 従来、溶接ガンによる溶接に際しては、溶接ガンの１対
の電極チップ間にワークを挾んで加圧し、加圧力が所定
値に上昇するのに必要な所定の予圧時間を経過してから
所定の溶接電流で所定時間の通電を行うようにしてい
る。
の電極チップ間にワークを挾んで加圧し、加圧力が所定
値に上昇するのに必要な所定の予圧時間を経過してから
所定の溶接電流で所定時間の通電を行うようにしてい
る。
（発明が解決しようとする問題点） 上記従来技術では、第３図にＡで示すワークＷの合いの
良い溶接部位の溶接は良好に行われるが、同図のＢの部
位の如くプレス精度や溶接歪に起因した合いの悪い溶接
部位があると、加圧力が所定値に上昇してもワーク同士
が密着せず、この状態で高電流の通電が行われるため、
多量のスパッタ飛散や溶損による穴明き等の溶着不良を
生ずる問題がある。
良い溶接部位の溶接は良好に行われるが、同図のＢの部
位の如くプレス精度や溶接歪に起因した合いの悪い溶接
部位があると、加圧力が所定値に上昇してもワーク同士
が密着せず、この状態で高電流の通電が行われるため、
多量のスパッタ飛散や溶損による穴明き等の溶着不良を
生ずる問題がある。
本発明は、かかる問題点を解決した溶接制御方法を提供
することをその目的とする。
することをその目的とする。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、溶接ガンによりワー
クを加圧した後通電してワークの溶接を行うものにおい
て、ワークに対する溶接ガンの加圧力が所定の設定圧に
上昇した時点での溶接ガンの開度を検出し、この開度が
ワークの溶接部位の厚さに相当する正規の閉じ開度に減
少しているときはそのまま通電し、前記開度が正規の閉
じ開度に減少していないときは、溶接ガンの加圧力を増
加して、溶接ガンの開度が正規の閉じ開度に減少したと
き通電するようにしたことを特徴とする。
クを加圧した後通電してワークの溶接を行うものにおい
て、ワークに対する溶接ガンの加圧力が所定の設定圧に
上昇した時点での溶接ガンの開度を検出し、この開度が
ワークの溶接部位の厚さに相当する正規の閉じ開度に減
少しているときはそのまま通電し、前記開度が正規の閉
じ開度に減少していないときは、溶接ガンの加圧力を増
加して、溶接ガンの開度が正規の閉じ開度に減少したと
き通電するようにしたことを特徴とする。
第２発明は、上記第１発明の実施に用いられる溶接制御
装置を提供するもので、溶接ガンの開度を検出する開度
検出手段と、ワークの溶接部位の厚さに相当する溶接ガ
ンの正規の閉じ開度を記憶させた記憶手段と、ワークに
対する溶接ガンの加圧力が所定の設定圧に上昇した時に
開度検出手段で検出される溶接ガンの開度と記憶手段に
記憶された正規の閉じ開度とを比較する比較手段と、こ
の比較結果に基き溶接ガンの開度が正規の閉じ開度に減
少しているときはそのまま通電し、溶接ガンの開度が正
規の閉じ開度に減少していないときは溶接ガンの加圧力
を増加し、溶接ガンの開度が正規の閉じ開度に減少した
とき通電する制御手段とを備えることを特徴とする。
装置を提供するもので、溶接ガンの開度を検出する開度
検出手段と、ワークの溶接部位の厚さに相当する溶接ガ
ンの正規の閉じ開度を記憶させた記憶手段と、ワークに
対する溶接ガンの加圧力が所定の設定圧に上昇した時に
開度検出手段で検出される溶接ガンの開度と記憶手段に
記憶された正規の閉じ開度とを比較する比較手段と、こ
の比較結果に基き溶接ガンの開度が正規の閉じ開度に減
少しているときはそのまま通電し、溶接ガンの開度が正
規の閉じ開度に減少していないときは溶接ガンの加圧力
を増加し、溶接ガンの開度が正規の閉じ開度に減少した
とき通電する制御手段とを備えることを特徴とする。
（作用） 第３図のＢの如く合いの悪い溶接部位では、溶接ガンの
加圧力が設定圧に上昇しても溶接ガンの開度が正規の閉
じ開度に減少しないが、この場合加圧力が増加されるた
め、ワークが強制的に押し潰され、これに伴い溶接ガン
の開度が次第に減少し、これが正規の閉じ開度に減少し
てワーク同士が密着したところで通電が行われ、ワーク
が溶接される。
加圧力が設定圧に上昇しても溶接ガンの開度が正規の閉
じ開度に減少しないが、この場合加圧力が増加されるた
め、ワークが強制的に押し潰され、これに伴い溶接ガン
の開度が次第に減少し、これが正規の閉じ開度に減少し
てワーク同士が密着したところで通電が行われ、ワーク
が溶接される。
尚、第３図のＡの如き通常の溶接部位では、加圧力は通
常の設定圧に保持され、溶接ガンの電極チップの摩耗が
抑制される。
常の設定圧に保持され、溶接ガンの電極チップの摩耗が
抑制される。
（実施例） 第１図を参照して、（１）は加圧シリンダ（２）により
開閉される１対のガンアーム（３）（３）を有するＸ形
の溶接ガンを示し、図示しないロボットにより溶接ガン
（１）をワークＷの複数の溶接部位に順次移動し、各溶
接部位で両ガンアーム（３）（３）を閉じてその先端の
電極チップ（４）（４）間にワークＷを挾んで加圧し、
溶接トランス（５）による該両電極チップ（４）（４）
間への通電でワークＷのスポット溶接を行うようにし
た。
開閉される１対のガンアーム（３）（３）を有するＸ形
の溶接ガンを示し、図示しないロボットにより溶接ガン
（１）をワークＷの複数の溶接部位に順次移動し、各溶
接部位で両ガンアーム（３）（３）を閉じてその先端の
電極チップ（４）（４）間にワークＷを挾んで加圧し、
溶接トランス（５）による該両電極チップ（４）（４）
間への通電でワークＷのスポット溶接を行うようにし
た。
加圧シリンダ（２）は、サーボアンプ（6a）により制御
されるサーボ弁（６）と、ドライブアンプ（7a）により
制御されるレギュレータ（７）とを具備する空圧サーボ
回路（８）によって作動制御される複動エアシリンダで
構成され、ガンアーム（３）（３）の閉じ動作に際して
給気される該加圧シリンダ（２）の一方のエア室の圧力
から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力センサ
（９）を設けると共に、一方のガンアーム（３）に連動
するラック（10a）に咬合する他方のガンアーム（３）
上のピニオン（10b）の回転角から溶接ガン（１）の開
度を検出する開度センサを設けた。
されるサーボ弁（６）と、ドライブアンプ（7a）により
制御されるレギュレータ（７）とを具備する空圧サーボ
回路（８）によって作動制御される複動エアシリンダで
構成され、ガンアーム（３）（３）の閉じ動作に際して
給気される該加圧シリンダ（２）の一方のエア室の圧力
から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力センサ
（９）を設けると共に、一方のガンアーム（３）に連動
するラック（10a）に咬合する他方のガンアーム（３）
上のピニオン（10b）の回転角から溶接ガン（１）の開
度を検出する開度センサを設けた。
図中（11）はロボットコントローラ、（12）は各溶接部
位に対応する後記する溶接条件データを記憶させたガン
コントローラ、（13）はCPU、（14）は開度や圧力制御
等を行うプログラムを記憶させたメモリ、（15）は通電
制御回路を示し、これらは以下の如く作動する。
位に対応する後記する溶接条件データを記憶させたガン
コントローラ、（13）はCPU、（14）は開度や圧力制御
等を行うプログラムを記憶させたメモリ、（15）は通電
制御回路を示し、これらは以下の如く作動する。
即ち、溶接ガン（１）が各溶接部位に到達したとき、ロ
ボットコントローラ（11）から溶接部位の判別信号がガ
ンコントローラ（12）に入力され、ガンコントローラ
（12）の記憶部から溶接ガン（１）が到達した溶接部位
に対応する溶接条件データが読出される。
ボットコントローラ（11）から溶接部位の判別信号がガ
ンコントローラ（12）に入力され、ガンコントローラ
（12）の記憶部から溶接ガン（１）が到達した溶接部位
に対応する溶接条件データが読出される。
溶接条件データには、溶接電流と通電時間、加圧力、溶
接部位のワーク厚さに相当する溶接ガン（１）の閉じ開
度、及び溶接完了後の溶接ガン（１）の開き開度が含ま
れており、先ずガンコントローラ（12）からCPU（13）
に閉じ開度と加圧力のデータが送信され、かくするとき
はサーボアンプ（6a）にD/Aコンバータ（6b）を介して
加圧指令信号が入力されると共に、ドライバアンプ（7
a）にD/Aコンバータ（7b）を介して加圧力の設定信号が
入力され、サーボ弁（６）とレギュレータ（７）とを介
して加圧シリンダ（２）にエアが供給されて、溶接ガン
（１）によるワークＷの加圧が開始される。
接部位のワーク厚さに相当する溶接ガン（１）の閉じ開
度、及び溶接完了後の溶接ガン（１）の開き開度が含ま
れており、先ずガンコントローラ（12）からCPU（13）
に閉じ開度と加圧力のデータが送信され、かくするとき
はサーボアンプ（6a）にD/Aコンバータ（6b）を介して
加圧指令信号が入力されると共に、ドライバアンプ（7
a）にD/Aコンバータ（7b）を介して加圧力の設定信号が
入力され、サーボ弁（６）とレギュレータ（７）とを介
して加圧シリンダ（２）にエアが供給されて、溶接ガン
（１）によるワークＷの加圧が開始される。
加圧開始後は、第２図に示すプログラムに従った制御が
行われ、即ち圧力センサ（９）からA/Dコンバータ（9
a）を介してCPU（13）に入力される信号により加圧力が
前記データに応じた設定圧に上昇したことが確認された
とき（）、開度センサ（10）からA/Dコンバータ（10
c）を介してCPU（13）に入力される信号と上記した閉じ
開度のデータ信号とを比較して、溶接ガン（１）の開度
θがデータ従った正規の閉じ開度θsより大きいか否か
を判別する（）。この場合、溶接部位が第３図のＢの
如く合いの悪い部位であってθ＞θsになっていると、C
PU（13）からドライブアンプ（7a）に加圧力の増加信号
が入力され、レギュレータ（７）が加圧シリンダ（２）
への給気圧を高めるように作動して、溶接ガン（１）の
加圧力が増加する（）。
行われ、即ち圧力センサ（９）からA/Dコンバータ（9
a）を介してCPU（13）に入力される信号により加圧力が
前記データに応じた設定圧に上昇したことが確認された
とき（）、開度センサ（10）からA/Dコンバータ（10
c）を介してCPU（13）に入力される信号と上記した閉じ
開度のデータ信号とを比較して、溶接ガン（１）の開度
θがデータ従った正規の閉じ開度θsより大きいか否か
を判別する（）。この場合、溶接部位が第３図のＢの
如く合いの悪い部位であってθ＞θsになっていると、C
PU（13）からドライブアンプ（7a）に加圧力の増加信号
が入力され、レギュレータ（７）が加圧シリンダ（２）
への給気圧を高めるように作動して、溶接ガン（１）の
加圧力が増加する（）。
かくするときは、ワークＷが強制的に押し潰され、これ
に伴い溶接ガン（１）の開度θが次第に減少し、ワーク
Ｗ同士が密着してθ≦θsになったところでCPU（13）か
らガンコントローラ（12）に対し加圧完了信号が出力さ
れ（）、該ガンコントローラ（12）から溶接電流及び
通電時間の設定信号が通電制御回路（15）に入力され、
所定の溶接電流で所定時間の通電が行われれる（）。
に伴い溶接ガン（１）の開度θが次第に減少し、ワーク
Ｗ同士が密着してθ≦θsになったところでCPU（13）か
らガンコントローラ（12）に対し加圧完了信号が出力さ
れ（）、該ガンコントローラ（12）から溶接電流及び
通電時間の設定信号が通電制御回路（15）に入力され、
所定の溶接電流で所定時間の通電が行われれる（）。
そして、所要の通電時間経過後に通電が停止され、更に
所定のホールド時間経過後にCPU（13）にガンコントロ
ーラ（12）から開き開度のデータが送信され、CPU（1
3）からD/Aコンバータを介してサーボアンプ（6a）に開
度設定信号が入力され、溶接ガン（１）をこのデータに
応じた設定開度に開くようにサーボ弁（６）が作動し、
溶接ガン（１）の開度が当該設定開度になってこれが開
度センサ（10）からの信号で確認されると、CPU（13）
からガンコントローラ（12）を介してロボットコントロ
ーラ（11）に溶接完了信号が送信され、ロボットが作動
して溶接ガン（１）が次の溶接部位に移動される。
所定のホールド時間経過後にCPU（13）にガンコントロ
ーラ（12）から開き開度のデータが送信され、CPU（1
3）からD/Aコンバータを介してサーボアンプ（6a）に開
度設定信号が入力され、溶接ガン（１）をこのデータに
応じた設定開度に開くようにサーボ弁（６）が作動し、
溶接ガン（１）の開度が当該設定開度になってこれが開
度センサ（10）からの信号で確認されると、CPU（13）
からガンコントローラ（12）を介してロボットコントロ
ーラ（11）に溶接完了信号が送信され、ロボットが作動
して溶接ガン（１）が次の溶接部位に移動される。
（発明の効果） 以上如く本発明によるときは、溶接部位の合せの良否を
溶接ガンの開度によって検出して、合せの悪い溶接部位
では、溶接ガンの加圧力を増加することによりワーク同
士を確実に密着でき、合わせ不良状態での通電によるス
パッタ飛散や溶接不良の発生を防止して、良好な溶接を
行い得られると共に、溶接部位の合わせが良くても加圧
力が設定圧に上昇するまでは通電されないため、加圧力
不足による溶接不良も防止できる。
溶接ガンの開度によって検出して、合せの悪い溶接部位
では、溶接ガンの加圧力を増加することによりワーク同
士を確実に密着でき、合わせ不良状態での通電によるス
パッタ飛散や溶接不良の発生を防止して、良好な溶接を
行い得られると共に、溶接部位の合わせが良くても加圧
力が設定圧に上昇するまでは通電されないため、加圧力
不足による溶接不良も防止できる。
第１図は本発明の実施に用いる装置の１例の線図、第２
図は溶接ガンによるワーク加圧時の制御プログラムを示
すフローチャート、第３図はワークを示す線図である。 Ｗ……ワーク （１）……溶接ガン （10）……開度センサ（開度開度検出手段） （12）……ガンコントローラ（記憶手段） （13）……CPU（比較手段、制御手段）
図は溶接ガンによるワーク加圧時の制御プログラムを示
すフローチャート、第３図はワークを示す線図である。 Ｗ……ワーク （１）……溶接ガン （10）……開度センサ（開度開度検出手段） （12）……ガンコントローラ（記憶手段） （13）……CPU（比較手段、制御手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 近藤 正英 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−196183（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−223669（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】溶接ガンによりワークを加圧した後通電し
てワークの溶接を行うものにおいて、ワークに対する溶
接ガンの加圧力が所定の設定圧に上昇した時点での溶接
ガンの開度を検出し、この開度がワークの溶接部位の厚
さに相当する正規の閉じ開度に減少しているときはその
まま通電し、前記開度が正規の閉じ開度に減少していな
いときは、溶接ガンの加圧力を増加して、溶接ガンの開
度が正規の閉じ開度に減少したとき通電するようにした
ことを特徴とする溶接制御方法。 - 【請求項２】溶接ガンの開度を検出する開度検出手段
と、ワークの溶接部位の厚さに相当する溶接ガンの正規
の閉じ開度を記憶させた記憶手段と、ワークに対する溶
接ガンの加圧力が所定の設定圧に上昇した時に開度検出
手段で検出される溶接ガンの開度と記憶手段に記憶され
た正規の閉じ開度とを比較する比較手段と、この比較結
果に基き溶接ガンの開度が正規の閉じ開度に減少してい
るときはそのまま通電し、溶接ガンの開度が正規の閉じ
開度に減少していないときは溶接ガンの加圧力を増加
し、溶接ガンの開度が正規の閉じ開度に減少したとき通
電する制御手段とを備えることを特徴とする溶接制御装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62262623A JPH07115206B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 溶接制御方法及びその装置 |
| GB8824482A GB2211128B (en) | 1987-10-20 | 1988-10-19 | Welding |
| US07/259,828 US4841113A (en) | 1987-10-20 | 1988-10-19 | Welding control apparatus and method |
| CA000580616A CA1307835C (en) | 1987-10-20 | 1988-10-19 | Welding control method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62262623A JPH07115206B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 溶接制御方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01107975A JPH01107975A (ja) | 1989-04-25 |
| JPH07115206B2 true JPH07115206B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=17378364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62262623A Expired - Lifetime JPH07115206B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 溶接制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07115206B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58196183A (ja) * | 1982-05-08 | 1983-11-15 | Sharp Corp | 細線用突合わせ抵抗溶接機 |
| JPS60223669A (ja) * | 1984-04-20 | 1985-11-08 | Nissan Motor Co Ltd | 抵抗溶接機の加圧力制御装置 |
-
1987
- 1987-10-20 JP JP62262623A patent/JPH07115206B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01107975A (ja) | 1989-04-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |