JP5057217B2 - スポット溶接ロボットの制御装置および制御方法 - Google Patents
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Description
制御手段71のメインCPU72には、図3に示すように、加圧力変換手段76、基準加圧力記憶手段77、散り発生予知判定手段78、加圧力補正手段79が形成されている。これら各手段76、77、78、79は、メインCPU72に格納されたプログラムから構成されている。サーボモータ26のモータ電流は、加圧力変換手段76によって加圧力に変換されるようになっている。散り発生予知判定手段78には、加圧力補正手段79からの信号と、基準加圧力記憶手段77からの信号が入力されている。散り発生予知判定手段78は、モータ電流に基づく加圧力変換手段76からの加圧力Fと、予め設定された基準加圧力F0 とを比較するようになっている。
散り発生予知判定手段78は、モータ電流に基づく加圧力Fが基準加圧力F0 よりも低下したと判定された場合は、サーボモータ26のモータ電流を上昇させて加圧力を高める補正を行うよう加圧力補正手段79に指令する機能を有している。すなわち、散り発生予知判定手段78は、加圧力の低下によって散り発生の前兆を予知した場合は、サーボモータ26のモータ電流に基づく加圧力Fを基準加圧力F0 よりも高めることにより、加圧力Fの不足に起因する散り発生を抑制する機能を有している。
しかしながら、従来のスポット溶接ロボットは、基準加圧力記憶手段とモータ電流に基づく加圧力を比較して補正する手法がとられている。このような方法では、基準加圧力記憶手段とモータ電流から加圧力を補正するものであるが、モータと電極チップ間には、ボールねじなどの摺動部を有しており、これら摺動部のなじみや温度変化によるグリースの状態により摩擦状態が変わるために先端の電極チップに作用する加圧力が十分に作用しないケースが生じており、十分な機能が果たせないケースが生じていた。また、一連のスポット溶接の動作としては、数100点の溶接点を短時間に溶接していく場合がある。このような場合、サーボモータから電極チップまでの駆動系は摺動部を有しているので、潤滑油の温度特性や経年変化があると、溶接点ごとで適正な加圧力を与えるモータ電流にばらつきが生じることが考えられ、これらのモータ電流のばらつきを許容できないことが生じていた。
請求項1記載の発明は、サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットと、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御装置と、を備えたスポット溶接システムであって、前記サーボモータの定常動作状態のトルクを検出する定常トルク算出手段と、前記サーボモータの定常動作状態のトルクを記憶する定常動作記憶手段を備え、前記定常トルク算出手段の値と前記定常動作記憶手段の値を比較し、差分値を基準加圧記憶手段の値に加減算する演算部を備えたものである。
請求項2記載の発明は、前記演算部の値と加圧力変換手段の値を比較し、加圧力補正手段で前記サーボモータへの電流指令を生成するものである。
請求項3記載の発明は、前記定常トルク算出手段は、前記サーボモータが前記定常動作状態の際に、前記サーボモータの電流を検出するモータ電流検出手段からの出力を切り替えるスイッチを備えたものである。
請求項4記載の発明は、サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットを備え、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御方法であって、前記サーボモータの定常動作状態で、定常トルク算出手段が前記サーボモータのトルク算出し、前記定常トルク算出手段の値は、定常動作記憶手段の値と比較され、差分値は、演算部で基準加圧記憶手段の値に加減算されるものである。
請求項5記載の発明は、前記定常トルク算出手段は、前記サーボモータが定常動作状態の際に、前記サーボモータの電流を検出するモータ電流検出手段からの出力をスイッチにより切り替えられ、信号を受け取るものである。
請求項6記載の発明は、サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットを備え、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御方法であって、定常動作記憶手段は、前記スポット溶接ロボットがスポット溶接を行う前に前記サーボモータの定常動作状態のトルク特性を記憶し、基準加圧力記憶手段は、前記スポット溶接ロボットがスポット溶接を行う前に、加圧力と前記サーボモータのトルクとの関係を記憶するようにしたものである。
請求項7記載の発明は、サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットを備え、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御方法であって、一連のスポット溶接完了後の前記サーボモータの定常動作状態で、定常トルク算出手段が前記サーボモータのトルク算出するものである。
請求項8記載の発明は、前記定常トルク算出手段の値と定常動作手段の値との差分値が、演算部で基準加圧記憶手段に加減算された結果を一連のスポット溶接の工程で用いるものである。
また、一連のスポット溶接の動作として数100点溶接する場合、溶接している間に摺動抵抗の変化が、摺動部のなじみ状態の変化に伴って生じることがあるが、この一連の作業を完了した時点で、摺動部の抵抗変化をサーボモータのトルクを補正した値として加えることにより、容易に補正することが可能となる。
ここで、定常動作とはサーボモータ1で図示しない鋼板を加圧して溶接後に、電極チップを移動する際の動作を示しており、目標位置へ位置制御されている状態である。
本願発明が従来技術と異なる部分は、従来は基準加圧力記憶手段4からの信号と加圧力変換手段3とを比較して加圧力を加圧力補正手段5で補正して鋼板を加圧するが、本実施例は事前に設定された基準加圧力記憶手段4を定常動作時のサーボモータ1の駆動電流と定常動作記憶手段との電流値や電流波形を比較してその補正値を基準加圧力記憶手段に加減算する演算部9を備えた点である。
(1)基準加圧力記憶手段4に鋼板の材質や板厚、枚数から加圧力とサーボモータトルクの関係を設定する。
(2)定常動作時のサーボモータ1の駆動電流からトルクを定常動作記憶手段7に設定する。
(3)溶接指令10にしたがった加圧力を加圧力変換手段3が発生する。
(4)基準加圧力記憶手段4と、定常トルク算出手段6と定常動作記憶手段7との差分値を演算部9で演算する。
(5)加圧力変換手段3と演算部9の計算結果を比較し、加圧力補正手段5に差分値を送信する。
(6)加圧力変換手段3で補正後の加圧力をサーボモータ1の電流指令に発信し、図示しない電流アンプを介してサーボモータ1に通電する。
当然ながら、電極チップが鋼板に接触していない場合の加圧力は、基準加圧力記憶手段4と、定常トルク算出手段6と定常動作記憶手段7との差分値を演算部9で演算された加圧力であり、その後、モータ電流検出手段2で検出された電流値が加圧力変換手段3にフィードバックされるので、その後は差分値が電極チップと鋼板との間に作用することになる。
電極チップが鋼板に接触し加圧され、通電された後に開放される。このとき、モータ電流検出手段2で検出された電流値は、スイッチ8がオンされることで定常トルク算出手段6に送信され、定常動作時のサーボモータ1の動作トルクが、定常動作記憶手段7に記憶された値や、位置決め制御される際の電流パターンと比較されて、差分値が演算部9に加えられる。この差分値は、演算部9で基準加圧力記憶手段4に加減算される。つまり、定常状態での軸受やボールねじなどの周囲温度変化に伴うグリースなどの摩擦状態の変動分を基準加圧力記憶手段4に格納された加圧力とモータトルクの関係に加減算するものである。
本実施例の処理手順について説明する。
(1)基準加圧力記憶手段4に鋼板の材質や板厚、枚数から加圧力とサーボモータトルクの関係を設定する。
(2)定常動作時のサーボモータ1の駆動電流値からトルクを定常動作記憶手段7に設定する。
(3)定常動作時のサーボモータ1の駆動電流をモータ電流検出手段2で検出し、スイッチ8を切り替えて定常トルク算出手段6でトルクに換算する。
(4)基準加圧力記憶手段4と、定常トルク算出手段6と定常動作記憶手段7との差分値を演算部9で演算する。演算結果を一連作業の補正値として用いる。
(5)加圧力変換手段3と演算部9の計算結果を比較し、加圧力補正手段5に差分値を送信する。
(6)加圧力変換手段3で補正後の加圧力をサーボモータ1の電流指令に発信し、図示しない電流アンプを介してサーボモータ1に通電する。
以上の通り、本発明の制御ブロックを構成することにより、サーボモータを含む電極チップの駆動機構の推力に及ぼす影響を除去して正確な加圧力を供給することができるようになる。
2 モータ電流検出手段
3 加圧力変換手段
4 基準加圧力記憶手段
5 加圧力補正手段
6 定常トルク算出手段
7 定常動作記憶手段
8 スイッチ
9 演算部
10 溶接指令
Claims (8)
- サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットと、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御装置と、を備えたスポット溶接システムであって、
前記サーボモータの定常動作状態のトルクを検出する定常トルク算出手段と、前記サーボモータの定常動作状態のトルクを記憶する定常動作記憶手段を備え、
前記定常動作状態は電極チップを閉状態から開状態へと移動する間の動作状態であり、
前記定常トルク算出手段の値と前記定常動作記憶手段の値を比較し、差分値を基準加圧記憶手段の値に加減算する演算部を備えたことを特徴とするスポット溶接システム。 - 前記演算部の値と加圧力変換手段の値を比較し、加圧力補正手段で前記サーボモータへの電流指令を生成することを特徴とする請求項1記載のスポット溶接システム。
- 前記定常トルク算出手段は、前記サーボモータが前記定常動作状態の際に、前記サーボモータの電流を検出するモータ電流検出手段からの出力を切り替えるスイッチを備えたことを特徴とする請求項1または2に記載のスポット溶接システム。
- サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットを備え、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御方法であって、前記サーボモータの定常動作状態で、定常トルク算出手段が前記サーボモータのトルク算出し、前記定常トルク算出手段の値は、定常動作記憶手段の値と比較され、差分値は、演算部で基準加圧記憶手段の値に加減算されることを特徴とするスポット溶接ロボットの制御方法。
- 前記定常トルク算出手段は、前記サーボモータが定常動作状態の際に、前記サーボモータの電流を検出するモータ電流検出手段からの出力をスイッチにより切り替えられ、信号を受け取ることを特徴とする請求項4記載のスポット溶接ロボットの制御方法。
- サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットを備え、
加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御方法であって、
定常動作記憶手段は、前記スポット溶接ロボットがスポット溶接を行う前に前記定常動作状態のトルクを記憶し、基準加圧記憶手段は、前記スポット溶接ロボットがスポット溶接を行う前に、スポット溶接を行う鋼板の材質や板厚、枚数から加圧するために必要な加圧力とその時のサーボモータトルクとの関係を記憶するようにしたことを特徴とするスポット溶接ロボットの制御方法。 - サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットを備え、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御方法であって、一連のスポット溶接完了後の前記サーボモータの定常動作状態で、定常トルク算出手段が前記サーボモータのトルク算出することを特徴とするスポット溶接ロボットの制御方法。
- 前記定常トルク算出手段の値と定常動作手段の値との差分値が、演算部で基準加圧記憶手段に加減算された結果を一連のスポット溶接の工程で用いることを特徴とする請求項7記載のスポット溶接ロボットの制御方法。
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