JP5638102B2 - スポット溶接ガンを有するスポット溶接システム - Google Patents
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Description
2番目の発明によれば、1番目の発明において、さらに、前記推定部が前記スポット溶接ガンに異常があると推定したときに、前記スポット溶接ガンの異常を外部に知らせる警告部を具備する。
3番目の発明によれば、1番目または2番目の発明において、さらに、前記弾性変位量偏差と前記基準変位量偏差との間の前記偏差を表示する表示部を具備する。
4番目の発明によれば、1番目から3番目のいずれかの発明において、さらに、前記弾性変位量偏差と前記基準変位量偏差との間の前記偏差を時間と一緒に時系列で記憶する記憶部を具備する。
5番目の発明によれば、4番目の発明において、さらに、前記弾性変位量偏差と前記基準変位量偏差との間の前記偏差を時間と一緒に時系列で表示する表示部を具備する。
6番目の発明によれば、1番目から5番目のいずれかの発明において、さらに、前記弾性変位量偏差と前記基準変位量偏差との間の前記偏差に前記スポット溶接ガンのバネ定数を乗算して、加圧力偏差を算出する加圧力偏差算出部を具備する。
7番目の発明によれば、6番目の発明において、さらに、前記加圧力偏差算出部により算出された加圧力偏差が第一偏差所定値より小さい場合には、前記加圧力偏差算出部により算出された加圧力偏差に基づいて、加圧動作時における前記サーボモータへのトルク指令値または加圧動作時における前記サーボモータの回転位置指令値を補正する加圧力偏差補正部を具備する。
8番目の発明によれば、7番目の発明において、前記加圧力偏差算出部により算出された加圧力偏差が第一偏差所定値以上であった場合には、前記加圧力偏差補正部による補正処理を行わないようにした。
9番目の発明によれば、8番目の発明において、さらに、前記加圧力偏差算出部により算出された加圧力偏差が第二偏差所定値以上であった場合に、前記スポット溶接ガンの異常を外部に知らせる警告部を具備する。
10番目の発明によれば、6番目から9番目のいずれかの発明において、さらに、前記加圧力偏差を表示する表示部を具備する。
11番目の発明によれば、6番目から10番目のいずれかの発明において、さらに、前記加圧力偏差を時間と一緒に時系列で記憶する記憶部を具備する。
12番目の発明によれば、11番目の発明において、前記加圧力偏差を時間と一緒に時系列で表示する表示部を具備する。
2番目および9番目の発明によれば、スポット溶接ガンの異常を外部に知らせる警告を出力することで、警告を知った操作者が溶接作業を停止させ、溶接不良が発生するのを事前に防止できる。
3番目から5番目および10番目から12番目の発明によれば、現在のスポット溶接ガンのアームに発生した亀裂の度合いや加圧力偏差と、その時間に伴う変化傾向を操作者が認識することができる。
6番目の発明によれば、機構部の摩耗で摩擦が変化した際に、それに伴って生じる加圧力偏差を自動で精度よく検出することができる。圧力センサを用いて加圧力を測定する作業を省略し、加圧力の再調整に必要な作業工数を軽減できる。さらに、加圧時のスポット溶接ガンのサーボモータ回転位置をエンコーダから測定して加圧力偏差を検出するので、加圧力測定のために必要な機器を追加する必要が無く、設備コストの増加を抑える事ができる。
7番目の発明によれば、検出した加圧力偏差に基づいてサーボモータへのトルク指令値やサーボモータの回転位置指令を補正し、それにより、所望の加圧力を達成して溶接品質を改善することができる。
8番目の発明によれば、加圧力偏差の補正を行わないことにより、異常な補正による溶接不良が発生するのを事前に防止できる。
図1は本発明に基づくスポット溶接システムの略図である。スポット溶接システム1は、多関節ロボット15と、スポット溶接ガン20と、ロボット制御装置10とを主に含んでいる。図1においては、スポット溶接ガン20を先端に備えた多関節ロボット15が示されている。スポット溶接ガン20は、ガン軸に取付けられた可動電極チップ22と、これに対向して配置された固定電極チップ21とを含んでいる。
10 ロボット制御装置
15 多関節ロボット
16 ハンドピース
20 スポット溶接ガン
21 固定電極チップ
22 可動電極チップ
25 サーボモータ
26 エンコーダ
27 アーム
31 加圧指令値作成部
32 弾性変位量偏差算出部
33 記憶部
34 推定部
35 加圧力偏差算出部
36 加圧力偏差補正部
51 教示操作盤
51a 表示部(警告部)
51b 入力部
52 周辺機器
Claims (12)
- サーボモータにより駆動される可動電極チップと該可動電極チップに対向する固定電極チップとの間で被溶接ワークを加圧して溶接を行うスポット溶接ガンを有するスポット溶接システムにおいて、
前記サーボモータの回転位置を測定するエンコーダと、
前記可動電極チップと前記固定電極チップとの間で前記被溶接ワークを加圧する、前記スポット溶接ガンの基準加圧力指令値および少なくとも一つの検出用加圧力指令値を作成する加圧指令値作成部と、
前記基準加圧力指令値に基づいて前記サーボモータを駆動させたときの前記サーボモータの回転位置と、前記少なくとも一つの検出用加圧力指令値に基づいて前記サーボモータを駆動させたときの前記サーボモータの回転位置との間の回転位置偏差を、前記スポット溶接ガンにおける弾性変位量偏差として算出する弾性変位量偏差算出部と、
前記スポット溶接ガンの加圧力を正常に発揮できるように調整された状態において前記弾性変位量偏差算出部により測定された弾性変位量偏差を基準変位量偏差として記憶する記憶部と、
前記スポット溶接ガンの加圧力を再調整する必要がある状態において前記弾性変位量偏差算出部が前記基準加圧力指令値および前記少なくとも一つの検出用加圧力指令値に基づいて測定した弾性変位量偏差と、前記記憶部に記憶された基準変位量偏差との間の偏差が所定値よりも大きい場合に前記スポット溶接ガンに異常があると推定する推定部とを具備する、スポット溶接システム。 - さらに、前記推定部が前記スポット溶接ガンに異常があると推定したときに、前記スポット溶接ガンの異常を外部に知らせる警告部を具備する、請求項1に記載のスポット溶接システム。
- さらに、前記弾性変位量偏差と前記基準変位量偏差との間の前記偏差を表示する表示部を具備する、請求項1または2に記載のスポット溶接システム。
- さらに、前記弾性変位量偏差と前記基準変位量偏差との間の前記偏差を時間と一緒に時系列で記憶する記憶部を具備する、請求項1から3のいずれか一項に記載のスポット溶接システム。
- さらに、前記弾性変位量偏差と前記基準変位量偏差との間の前記偏差を時間と一緒に時系列で表示する表示部を具備する請求項4に記載のスポット溶接システム。
- さらに、前記弾性変位量偏差と前記基準変位量偏差との間の前記偏差に前記スポット溶接ガンのバネ定数を乗算して、加圧力偏差を算出する加圧力偏差算出部を具備する、請求項1から5のいずれか一項に記載のスポット溶接システム。
- さらに、前記加圧力偏差算出部により算出された加圧力偏差が第一偏差所定値より小さい場合には、前記加圧力偏差算出部により算出された加圧力偏差に基づいて、加圧動作時における前記サーボモータへのトルク指令値または加圧動作時における前記サーボモータの回転位置指令値を補正する加圧力偏差補正部を具備する、請求項6に記載のスポット溶接システム。
- 前記加圧力偏差算出部により算出された加圧力偏差が第一偏差所定値以上であった場合には、前記加圧力偏差補正部による補正処理を行わないようにした請求項7に記載のスポット溶接システム。
- さらに、前記加圧力偏差算出部により算出された加圧力偏差が第二偏差所定値以上であった場合に、前記スポット溶接ガンの異常を外部に知らせる警告部を具備する、請求項8に記載のスポット溶接システム。
- さらに、前記加圧力偏差を表示する表示部を具備する、請求項6から9のいずれか一項に記載のスポット溶接システム。
- さらに、前記加圧力偏差を時間と一緒に時系列で記憶する記憶部を具備する請求項6から10のいずれか一項に記載のスポット溶接システム。
- 前記加圧力偏差を時間と一緒に時系列で表示する表示部を具備する請求項11に記載のスポット溶接システム。
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