JP6240133B2 - 溶接を行う打点の位置を測定するスポット溶接システム - Google Patents
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Description
図1から図24を参照して、実施の形態1におけるスポット溶接システムについて説明する。
図25から図27を参照して、実施の形態2におけるスポット溶接システムについて説明する。本実施の形態のスポット溶接システムの構造は、実施の形態1における第1のスポット溶接システム(図1および図2参照)と同様である。
図28から図32を参照して、実施の形態3におけるスポット溶接システムについて説明する。本実施の形態のスポット溶接システムは、動作プログラムに設定されているワーク検出パラメータを適切な値に更新する。
12 ロボット
14 スポット溶接ガン
15 制御装置
16 ロボット制御装置
18 溶接ガン制御装置
29 ロボット駆動モータ
30 可動電極
32 対向電極
34 電極駆動モータ
38 ハンド
42 教示操作盤
51 位置算出部
53 ロボット動作制御部
55 当接判定部
56 ロボット位置検出器
57 演算部
58 更新部
62 溶接ガン動作制御部
65 電極位置検出器
75 表
Claims (9)
- 互いに対向して配置された一対の電極を有するスポット溶接ガンと、
前記一対の電極の間にワークを配置するように、スポット溶接ガンとワークとの相対位置を変更するロボットと、
スポット溶接ガンおよびロボットを制御する制御装置とを備え、
ロボットは、ロボットの位置および姿勢を検出するためのロボット位置検出器を含み、
スポット溶接ガンは、移動可能な可動電極と、可動電極に対向する対向電極と、可動電極を駆動する電極駆動モータと、可動電極の位置を検出するための電極位置検出器とを含み、
制御装置は、動作プログラムを記憶する記憶部を含み、電極駆動モータの電流、トルクまたは回転数を含む電極駆動モータの状態値を検出可能に形成されており、更に、可動電極を駆動し、電極駆動モータの状態値が予め定められた範囲から逸脱したときの可動電極の位置に基づいてワークの位置を検出する位置検出制御を実施するように形成されており、
動作プログラムには複数の打点が設定されており、動作プログラムは、位置検出制御を実施するためのワーク検出パラメータを含み、
ワーク検出パラメータは、それぞれの打点に設定されており、
制御装置は、それぞれの打点について、動作プログラムから取得したワーク検出パラメータに基づいて位置検出制御を実施する、スポット溶接システム。 - ワーク検出パラメータは、複数の打点の溶接指令に関連づけられている、請求項1に記載のスポット溶接システム。
- ワーク検出パラメータは、それぞれの打点の溶接指令に含まれている、請求項2に記載のスポット溶接システム。
- 動作プログラムは、それぞれの打点の溶接指令と、それぞれの打点のワーク検出パラメータを設定するための設定情報とを含み、
溶接指令は、ワーク検出パラメータに関する記号または数字を含み、
設定情報には、前記記号または前記数字に対応するワーク検出パラメータが設定されている、請求項2に記載のスポット溶接システム。 - ワーク検出パラメータは、可動電極がワークの表面に接近するときの可動電極の移動速度を含む、請求項1から4のいずれか一項に記載のスポット溶接システム。
- 制御装置は、可動電極がワークの表面に当接した時の電極駆動モータの状態値に基づいて可動電極の移動速度を算出する演算部と、
演算部にて算出された可動電極の移動速度に基づいて、動作プログラムに設定された可動電極の移動速度を更新する更新部とを含む、請求項5に記載のスポット溶接システム。 - ワーク検出パラメータは、可動電極がワークの表面に当接したか否かを判定する当接判定値を含む、請求項1から6のいずれか一項に記載のスポット溶接システム。
- 制御装置は、可動電極がワークの表面に当接した時の電極駆動モータの状態値に基づいて当接判定値を算出する演算部と、
演算部にて算出された当接判定値に基づいて、動作プログラムに設定された当接判定値を更新する更新部とを含む、請求項7に記載のスポット溶接システム。 - 互いに対向して配置された一対の電極を有するスポット溶接ガンと、
前記一対の電極の間にワークを配置するように、スポット溶接ガンとワークとの相対位置を変更するロボットと、
スポット溶接ガンおよびロボットを制御する制御装置とを備え、
ロボットは、アームおよび手首部を駆動するロボット駆動モータと、ロボットの位置および姿勢を検出するためのロボット位置検出器とを含み、
制御装置は、動作プログラムを記憶する記憶部を含み、ロボット駆動モータの電流、トルクまたは回転数を含むロボット駆動モータの状態値を検出可能に形成されており、更に、ロボットを駆動し、ロボット駆動モータの状態値が予め定められた範囲から逸脱したときのロボットの位置および姿勢に基づいてワークの位置を検出する位置検出制御を実施するように形成されており、
動作プログラムには複数の打点が設定されており、動作プログラムは、位置検出制御を実施するためのワーク検出パラメータを含み、
ワーク検出パラメータは、それぞれの打点に設定されており、
制御装置は、それぞれの打点について、動作プログラムから取得したワーク検出パラメータに基づいて位置検出制御を実施する、スポット溶接システム。
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