DE102016117038A1

DE102016117038A1 - Punktschweisssystem zum messen der position des schweisspunkts, an dem das schweissen vorgenommen wird

Info

Publication number: DE102016117038A1
Application number: DE102016117038.0A
Authority: DE
Inventors: Masanobu HATADA; Toshimichi Aoki
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2015-09-18
Filing date: 2016-09-12
Publication date: 2017-03-23
Anticipated expiration: 2036-09-13
Also published as: CN106862742A; DE102016117038B4; US10146203B2; JP6240133B2; JP2017056488A; CN106862742B; US20170083002A1

Abstract

Ein Punktschweißsystem umfasst einen Roboter, der eine relative Position einer Punktschweißzange und eines Werkstücks verändert. Eine Steuervorrichtung treibt einen Elektrodenantriebsmotor so an, dass eine bewegliche Elektrode der Punktschweißzange auf das Werkstück trifft, und ist so ausgebildet, dass sie eine Positionsdetektionssteuerung vornimmt, die auf Basis einer Position der beweglichen Elektrode, wenn ein Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors von einem vorherbestimmten Bereich abweicht, eine Position des Werkstücks detektiert. Ein Betriebsprogramm enthält einen Werkstückdetektionsparameter zur Vornahme der Positionsdetektionssteuerung. Der Werkstückdetektionsparameter ist an jedem der Schweißpunkte in dem Betriebsprogramm festgelegt.

Description

Allgemeiner Stand der Technik
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Punktschweißsystem zum Messen einer Schweißpunktposition, an der das Schweißen vorgenommen wird.
2. Beschreibung des Stands der Technik
Ein Punktschweißsystem, das eine Punktschweißzange und einen Roboter aufweist, ist herkömmlich bekannt. Der Roboter bewegt ein Werkstück oder die Punktschweißzange. Dann reguliert der Roboter eine relative Position zwischen Elektroden der Punktschweißzange und dem Werkstück. Die Punktschweißzange klemmt eine Metallplatte oder dergleichen mittels eines Paars von Elektroden ein. Dann nimmt die Punktschweißzange durch Anlegen einer Spannung zwischen den Elektroden ein Punktschweißen an einer Schweißposition (einem Schweißpunkt) vor.
Bei einem solchen Robotersystem wird vorzugsweise eine genaue Position des Werkstücks erhalten, bevor eine tatsächliche Schweißtätigkeit vorgenommen wird, um das Werkstück an einer gewünschten Position des Schweißpunkts zu schweißen. Mit anderen Worten wird eine genaue Position des Schweißpunkts vorzugsweise im Voraus bestimmt.
Die Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2011-88175A offenbart ein Punktschweißsystem, das eine Punktschweißzange und einen Roboter, der die Punktschweißzange hält, aufweist. Bei dem Punktschweißsystem wird ein elektrischer Strom oder ein Drehmoment eines Servomotors überwacht, während eine bewegliche Elektrode und ein zu schweißendes Werkstück, die voneinander getrennt sind, zu einer engen Annäherung aneinander gebracht werden. Dann wird bei dem Punktschweißsystem eine Oberflächenposition des zu schweißenden Werkstücks auf Basis einer Position der beweglichen Elektrode und einer Position des mehrgelenkigen Roboters, wenn sich eine Änderungstendenz des elektrischen Stroms oder des Drehmoments verändert, detektiert.
Die Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2008-307595 offenbart ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Punktschweißroboters. Bei dem Verfahren wird ein Wert des elektrischen Stroms eines Servomotors, der eine Elektrode der beweglichen Seite antreibt, überwacht, während die Elektrode der beweglichen Seite zur Bewegung in eine solche Richtung gebracht wird, dass sie sich dicht an eine Elektrode der gegenüberliegenden Seite bewegt. Anschließend wird eine Bewegung der Elektrode der beweglichen Seite angehalten, wenn der Wert des elektrischen Stroms einen vorherbestimmten Wert übersteigt. Dann wird auf Basis eines Abstands zwischen der Elektrode der beweglichen Seite und der Elektrode der gegenüberliegenden Seite eine Lehrposition der Elektrode der gegenüberliegenden Seite festgelegt.
Bei einer wie in den obigen Patentliteraturbeispielen offenbarten Steuerung zur Detektion einer Position des Werkstücks wird der elektrische Strom des Servomotors, der die bewegliche Elektrode oder den Roboter antreibt, überwacht und dadurch ein Kontakt der Elektrode mit dem Werkstück detektiert. Auf Basis einer Position der beweglichen Elektrode in diesem Augenblick wird eine Position des Werkstücks detektiert.
Das Punktschweißsystem kann ein Schweißen an mehreren Schweißpunkten an einem einzelnen Werkstück vornehmen. Bei dem Werkstück können sich ein Material und eine Plattendicke in Bezug auf jeden Schweißpunkt unterscheiden. Ferner sind die relativen Positionen der Schweißpunkte in Bezug auf eine Position, an der das Werkstück fixiert ist, unterschiedlich. Entsprechend unterscheidet sich eine Starrheit des Werkstücks, wenn die Elektrode in einen Kontakt mit einem vorherbestimmten Schweißpunkt gebracht wird, in Bezug auf jeden Schweißpunkt.
Zudem tritt bei der Steuerung zur Detektion einer Position des Werkstücks abhängig von einer Lage der Punktschweißzange in Bezug auf das Werkstück eine Schwankung des elektrischen Stroms oder des Drehmoments des Servomotors für eine relative Bewegung auf. Da sich eine Lage des Werkstücks und des Roboters bei der Vornahme des Schweißens in Bezug auf jeden Schweißpunkt unterscheidet, unterscheidet sich die Schwankung des elektrischen Stroms oder des Drehmoments des Servomotors in Bezug auf jeden Schweißpunkt.
In den obigen Patentliteraturbeispielen wird ein Verfahren zur Detektion einer Position des Werkstücks ohne Berücksichtigung der Starrheit des Werkstücks an einem Schweißpunkt und einer Richtung des Schweißpunkts offenbart. Ein Parameter des Servomotors wie etwa eine Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode ist so festgelegt, dass er in Bezug auf jeden Schweißpunkt konstant ist. Als Parameter des Servomotors wird ein Parameter, der aus der Erfahrung bestimmt wurde, ein Parameter, der in Bezug auf einen Standardschweißpunkt bestimmt wurde, oder ein Parameter, der durch die Wahl eines stellvertretenden Schweißpunkts von dem Werkstück bestimmt wurde, verwendet.
Doch der Servomotor wird unter Verwendung des konstanten Parameters in Bezug auf mehrere Schweißpunkte angetrieben, was verursachen kann, dass eine Zeit der Positionsdetektion lang wird, und verursachen kann, dass eine Genauigkeit der Positionsdetektion abnimmt. Zum Beispiel kann eine Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode und des Roboters an einem Schweißpunkt, an dem die Starrheit des Werkstücks hoch ist, höher sein. Doch da die Bewegungsgeschwindigkeit nicht gemäß den Schweißpunkten verändert wird, kann die Zeit lang werden. Andererseits kann sich die Genauigkeit der Positionsdetektion an einem Schweißpunkt, an dem die Starrheit des Werkstücks gering ist, verschlechtern.
Ferner wird als Beurteilungswert, um auch den Kontakt der Elektrode mit dem Werkstück zu beurteilen, ein Beurteilungswert, der aus der Erfahrung bestimmt wurde, ein Beurteilungswert, der aus einer Lage an einem Standardschweißpunkt (im Allgemeinen einer Lage, in der sich die Elektrode in einer senkrechten Richtung erstreckt) bestimmt wurde, oder ein Beurteilungswert, der durch die Wahl eines stellvertretenden Schweißpunkts von dem Werkstück bestimmt wurde, verwendet. Folglich kann es sein, dass dann, wenn die Schwankung des elektrischen Stroms oder des Drehmoments gering ist, mehr Zeit für die Steuerung zur Positionsdetektion eingesetzt wird, als nötig ist. Ferner kann es sein, dass bei einer großen Schwankung des elektrischen Stroms oder des Drehmoments eine falsche Beurteilung vorgenommen wird.
Kurzdarstellung der Erfindung
Ein Punktschweißsystem der vorliegenden Erfindung umfasst eine Punktschweißzange, die ein Paar von Elektroden aufweist, welche so angeordnet sind, dass sie einander gegenüberliegen, und einen Roboter, der eine relative Position der Punktschweißzange und eines Werkstücks so verändert, dass das Werkstück zwischen dem Paar von Elektroden angeordnet ist. Das Punktschweißsystem umfasst eine Steuervorrichtung, die die Punktschweißzange und den Roboter steuert. Der Roboter weist einen Roboterpositionsdetektor zur Detektion und einer Lage des Roboters auf. Die Punktschweißzange weist eine bewegliche Elektrode, die sich bewegen kann, und eine gegenüberliegende Elektrode, die der beweglichen Elektrode gegenüberliegt, auf. Die Punktschweißzange weist einen Elektrodenantriebsmotor, der die bewegliche Elektrode antreibt, und einen Elektrodenpositionsdetektor zur Detektion einer Position der beweglichen Elektrode auf. Die Steuervorrichtung weist einen Speicherteil auf, der ein Betriebsprogramm speichert. Die Steuervorrichtung ist so ausgeführt, dass sie in der Lage ist, einen Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors, der einen elektrischen Strom, ein Drehmoment oder eine Anzahl von Umdrehungen des Elektrodenantriebsmotors beinhaltet, zu detektieren. Die Steuervorrichtung treibt ferner die bewegliche Elektrode an und ist so ausgeführt, dass sie eine Positionsdetektionssteuerung vornimmt, die auf Basis der Position der beweglichen Elektrode, wenn der Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors von einem vorherbestimmten Bereich abweicht, eine Position des Werkstücks detektiert. In dem Betriebsprogramm sind mehrere Schweißpunkte festgelegt. Das Betriebsprogramm enthält einen Werkstückdetektionsparameter zur Vornahme der Positionsdetektionssteuerung. Der Werkstückdetektionsparamater ist an jedem Schweißpunkt festgelegt. Die Steuervorrichtung nimmt die Positionsdetektionssteuerung auf Basis des Werkstückdetektionsparameters, der aus dem Betriebsprogramm erhalten wurde, in Bezug auf jeden Schweißpunkt vor.
Bei der wie oben beschriebenen Erfindung kann der Werkstückdetektionsparameter mit einem Schweißbefehl an den mehreren Schweißpunkten verbunden sein.
Bei der wie oben beschriebenen Erfindung kann der Werkstückdetektionsparameter in dem Schweißbefehl an jedem Schweißpunkt enthalten sein.
Bei der wie oben beschriebenen Erfindung kann das Betriebsprogramm den Schweißbefehl an jedem Schweißpunkt und eine Einstellinformation zur Festlegung des Werkstückdetektionsparameters an jedem Schweißpunkt enthalten. Der Schweißbefehl kann ein Zeichen oder eine Zahl im Zusammenhang mit dem Werkstückdetektionsparameter enthalten. Der Werkstückdetektionsparameter, der dem Zeichen oder der Zahl entspricht, kann in der Einstellinformation festgelegt sein.
Bei der wie oben beschriebenen Erfindung kann der Werkstückdetektionsparameter eine Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode, wenn sich die bewegliche Elektrode dicht an eine Oberfläche des Werkstücks bewegt, enthalten.
Bei der wie oben beschriebenen Erfindung kann die Steuervorrichtung einen Berechnungsteil aufweisen, der auf Basis des Zustandswerts des Antriebsmotors, wenn die bewegliche Elektrode auf die Oberfläche des Werkstücks trifft, die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode berechnet. Die Steuervorrichtung kann einen Aktualisierungsteil aufweisen, der die in dem Betriebsprogramm festgelegte Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode auf Basis der durch den Berechnungsteil berechneten Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode aktualisiert.
Bei der wie oben beschriebenen Erfindung kann der Werkstückdetektionsparameter einen Auftreffbeurteilungswert zur Beurteilung, ob die bewegliche Elektrode auf die Oberfläche des Werkstücks trifft oder nicht, beinhalten.
Bei der wie oben beschriebenen Erfindung kann die Steuervorrichtung einen Berechnungsteil aufweisen, der auf Basis des Zustandswerts des Elektrodenantriebsmotors, wenn die bewegliche Elektrode auf die Oberfläche des Werkstücks trifft, den Auftreffbeurteilungswert berechnet. Die Steuervorrichtung kann einen Aktualisierungsteil aufweisen, der den in dem Betriebsprogramm festgelegten Auftreffbeurteilungswert auf Basis des durch den Berechnungsteil berechneten Auftreffbeurteilungswerts aktualisiert.
Ein anderes Punktschweißsystem der vorliegenden Erfindung umfasst eine Punktschweißzange, die ein Paar von Elektroden aufweist, welche so angeordnet sind, dass sie einander gegenüberliegen, und einen Roboter, der eine relative Position der Punktschweißzange und eines Werkstücks so verändert, dass das Werkstück zwischen dem Paar von Elektroden angeordnet ist. Das Punktschweißsystem umfasst eine Steuervorrichtung, die die Punktschweißzange und den Roboter steuert. Der Roboter weist einen Roboterantriebsmotor, der Arme und einen Handgelenksabschnitt antreibt, und einen Positionsdetektor zur Detektion einer Position und einer Lage des Roboters auf. Die Steuervorrichtung weist einen Speicherteil auf, der ein Betriebsprogramm speichert. Die Steuervorrichtung ist so ausgeführt, dass sie in der Lage ist, einen Zustandswert des Roboterantriebsmotors, der einen elektrischen Strom, ein Drehmoment oder eine Anzahl von Umdrehungen des Roboterantriebsmotors beinhaltet, zu detektieren. Die Steuervorrichtung treibt ferner den Roboter an und ist so ausgeführt, dass sie eine Positionsdetektionssteuerung vornimmt, die auf Basis der Position und der Lage des Roboters, wenn der Roboterantriebsmotor von einem vorherbestimmten Wert abweicht, eine Position des Werkstücks detektiert. In dem Betriebsprogramm sind mehrere Schweißpunkte festgelegt. Das Betriebsprogramm enthält einen Werkstückdetektionsparameter zur Vornahme der Positionsdetektionssteuerung. Der Werkstückdetektionsparamater ist an jedem Schweißpunkt festgelegt. Die Steuervorrichtung nimmt die Positionsdetektionssteuerung auf Basis des Werkstückdetektionsparameters, der aus dem Betriebsprogramm erhalten wurde, in Bezug auf jeden Schweißpunkt vor.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein schematisches Diagramm eines ersten Punktschweißsystems nach einer ersten Ausführungsform.
2 ist ein Blockdiagramm des ersten Punktschweißsystems nach der ersten Ausführungsform.
3 ist ein vergrößertes schematisches Diagramm einer Punktschweißzange und eines Werkstücks.
4 ist ein anderes vergrößertes schematisches Diagramm der Punktschweißzange und des Werkstücks.
5 ist ein Diagramm eines elektrischen Stroms, wenn eine bewegliche Elektrode mit dem Werkstück in Kontakt gelangt.
6 ist ein anderes Diagramm des elektrischen Stroms, wenn die bewegliche Elektrode mit dem Werkstück in Kontakt gelangt.
7 ist ein Diagramm einer Umdrehungsgeschwindigkeit, wenn die bewegliche Elektrode mit dem Werkstück in Kontakt gelangt.
8 ist ein anderes Diagramm der Umdrehungsgeschwindigkeit, wenn die bewegliche Elektrode mit dem Werkstück in Kontakt gelangt.
9 ist ein Teil eines Betriebsprogramms, in dem eine Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode festgelegt ist.
10 ist ein Teil eines anderen Betriebsprogramms, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode festgelegt ist.
11 ist ein Teil einer Einstellinformation eines anderen Betriebsprogramms, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode festgelegt ist.
12 ist ein Ablaufdiagramm einer ersten Positionsdetektionssteuerung nach der ersten Ausführungsform.
13 ist ein Teil eines Betriebsprogramms, in dem ein Auftreffbeurteilungswert festgelegt ist.
14 ist ein Teil eines anderen Betriebsprogramms, in dem der Auftreffbeurteilungsparameter festgelegt ist.
15 ist ein Teil einer Einstellinformation eines anderen Betriebsprogramms, in dem der Auftreffbeurteilungsparameter festgelegt ist.
16 ist ein Ablaufdiagramm einer zweiten Positionsdetektionssteuerung nach der ersten Ausführungsform.
17 ist ein Teil eines Betriebsprogramms, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode und der Auftreffbeurteilungswert festgelegt sind.
18 ist ein Teil eines anderen Betriebsprogramms, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode und der Auftreffbeurteilungswert festgelegt sind.
19 ist ein Teil einer Einstellinformation eines anderen Betriebsprogramms, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode und der Auftreffbeurteilungswert festgelegt sind.
20 ist ein Ablaufdiagramm einer dritten Positionsdetektionssteuerung nach der ersten Ausführungsform.
21 ist ein Diagramm, das ein erstes Beschreibungsverfahren eines Betriebsprogramms nach einer Ausführungsform veranschaulicht.
22 ist ein Diagramm, das ein zweites Beschreibungsverfahren des Betriebsprogramms nach der Ausführungsform veranschaulicht.
23 ist ein Diagramm, das ein drittes Beschreibungsverfahren des Betriebsprogramms nach der Ausführungsform veranschaulicht.
24 ist ein schematisches Diagramm eines zweiten Punktschweißsystems nach der ersten Ausführungsform
25 ist ein vergrößertes schematisches Diagramm der Punktschweißzange und des Werkstücks nach einer zweiten Ausführungsform.
26 ist ein anderes vergrößertes schematisches Diagramm der Punktschweißzange und des Werkstücks nach der zweiten Ausführungsform.
27 ist ein Ablaufdiagramm einer Positionsdetektionssteuerung nach der zweiten Ausführungsform.
28 ist ein Blockdiagramm des Punktschweißsystems nach einer dritten Ausführungsform.
29 ist ein Blockdiagramm eines Berechnungsteils einer Robotersteuervorrichtung nach der dritten Ausführungsform.
30 ist ein Blockdiagramm eines Aktualisierungsteils der Robotersteuervorrichtung nach der dritten Ausführungsform.
31 ist ein Ablaufdiagramm einer Steuerung zur Aktualisierung der Bewegungsgeschwindigkeit des beweglichen Elektrode nach der dritten Ausführungsform.
32 ist ein Ablaufdiagramm einer Steuerung zur Aktualisierung des Auftreffbeurteilungswerts nach der dritten Ausführungsform.
Ausführliche Beschreibung
[Erste Ausführungsform]
Unter Bezugnahme auf 1 bis 24 wird ein Punktschweißsystem nach einer ersten Ausführungsform beschrieben werden.
In 1 ist ein schematisches Diagramm eines ersten Punktschweißsystems nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. In 2 ist ein Blockdiagramm des ersten Punktschweißsystems nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Unter Bezugnahme auf 1 und 2 umfasst ein Punktschweißsystem 10 einen Roboter 12 und eine Punktschweißzange 14. Der Roboter 12 nach der vorliegenden Ausführungsform ist ein mehrgelenkiger Roboter mit mehreren Gelenksabschnitten. Das Punktschweißsystem 10 umfasst eine Steuervorrichtung 15, die den Roboter 12 und die Punktschweißzange 14 steuert.
Die Steuervorrichtung 15 weist eine Robotersteuervorrichtung 16, die den Roboter 12 steuert, und eine Schweißzangensteuervorrichtung 18, die die Schweißzange 14 steuert, auf. Die Robotersteuervorrichtung 16 und die Schweißzangensteuervorrichtung 18 sind durch eine Berechnungsverarbeitungsvorrichtung ausgeführt, die eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), einen RAM (Direktzugriffsspeicher) und einen ROM (Nurlesespeicher) und dergleichen, die untereinander über einen Bus verbunden sind, aufweist. Die Robotersteuervorrichtung 16 und die Schweißzangensteuervorrichtung 18 sind so ausgeführt, dass sie miteinander kommunizieren können. Die Steuervorrichtung ist nicht auf diesen Aufbau beschränkt, und kann auf eine solche Weise ausgeführt sein, dass sie den Roboter 12 und die Schweißzange 14 durch eine einzelne Vorrichtung steuert.
Das Punktschweißsystem 10 ist so gebildet, dass eine Position eines Werkstücks W in Bezug auf die Punktschweißzange 14 durch einen Antrieb des Roboters 12 verändert werden kann. Bei dem ersten Punktschweißsystem 10 wird das Werkstück W so an einer Fixiervorrichtung 81 fixiert, dass es unbeweglich ist. Der Roboter 12 bewegt die Punktschweißzange 14, wodurch eine Position des Werkstücks W in Bezug auf die Punktschweißzange 14 verändert wird.
Der Roboter 12 nach der vorliegenden Ausführungsform ist von einer vertikal gelenkigen Art. Der Roboter 12 umfasst eine Sockelbasis 20, die auf einer Bodenfläche angeordnet ist, und eine sich drehende Basis 22, die auf eine solche Weise ausgeführt ist, dass sie um eine Achsenlinie, die in einer senkrechten Richtung verläuft, drehbar ist. Der Roboter 12 weist einen durch die sich drehende Basis 22 getragenen drehbaren unteren Arm 24, einen durch den unteren Arm 24 getragenen drehbaren oberen Arm 26, und einen drehbar an dem oberen Arm 26 getragenen Handgelenksabschnitt 28 auf. Der Roboter 12 weist Roboterantriebsmotoren 29 auf, die die sich drehende Basis 22, den unteren Arm 24, den oberen Arm 26, und den Handgelenksabschnitt 28 antreiben. Durch den Antrieb der Roboterantriebsmotoren 29 werden eine Position und eine Lage des Roboters 12 verändert.
Es ist zu beachten, dass der Roboter nicht auf den oben beschriebenen Aufbau beschränkt ist, und jeder beliebige Roboter, der eine relative Position der Punktschweißzange und des Werkstücks verändern kann, eingesetzt werden kann. Zudem können mehrere Roboter verwendet werden.
Die Punktschweißzange 14 weist ein Paar von Elektroden auf, das aus einer beweglichen Elektrode 30 und einer gegenüberliegenden Elektrode 32, die so angeordnet ist, dass sie der beweglichen Elektrode 30 gegenüberliegt, besteht. Durch den Antrieb eines Elektrodenantriebsmotors 34 wird die bewegliche Elektrode 30 dicht an die gegenüberliegende Elektrode 32 oder davon weg bewegt. Die Punktschweißzange 14 klemmt das zu schweißende Werkstück W zwischen der beweglichen Elektrode 30 und der gegenüberliegenden Elektrode 32 ein. Dann nimmt die Punktschweißzange 14 durch Anlegen einer Spannung zwischen der beweglichen Elektrode 30 und der gegenüberliegenden Elektrode 32 ein Punktschweißen vor. Es ist zu beachten, dass die gegenüberliegende Elektrode 32 nach der vorliegenden Ausführungsform eine feste Elektrode ist, aber die gegenüberliegende Elektrode 32 ähnlich wie die bewegliche Elektrode 30 auf eine durch den Elektrodenantriebsmotor 34 bewegliche Weise ausgeführt sein kann.
Das Punktschweißsystem 10 nach der vorliegenden Ausführungsform umfasst ein Instruktionsbedienfeld 42, das mit der Steuervorrichtung 15 verbunden ist. Das Instruktionsbedienfeld 42 weist einen Eingabeteil 43 zur Eingabe von Informationen im Zusammenhang mit dem Roboter 12 und der Punktschweißzange 14 auf. Ein Betreiber kann ein Betriebsprogramm, einen Beurteilungswert, und dergleichen durch den Eingabeteil 43 in die Steuervorrichtung 15 eingeben. Der Eingabeteil 43 ist mit einer Tastatur, einer Wählscheibe und dergleichen ausgeführt. Das Instruktionsbedienfeld 42 weist einen Anzeigeteil 44 auf, der die Informationen im Zusammenhang mit dem Roboter 12 und der Punktschweißzange 14 anzeigt.
Die Robotersteuervorrichtung 16 weist einen Speicherteil 52 auf, der Informationen im Zusammenhang mit einer Steuerung des Roboters 12 und einer Steuerung der Punktschweißzange 14 speichert. In dem Speicherteil 52 sind das Betriebsprogramm und ein nachstehend beschriebener Auftreffbeurteilungswert gespeichert. Es ist zu beachten, dass die Schweißzangensteuervorrichtung 18 den Speicherteil aufweisen kann.
Die Robotersteuervorrichtung 16 weist einen Roboterbetriebssteuerteil 53 auf, der die Roboterantriebsmotoren 29 steuert. Der Roboterbetriebssteuerteil 53 sendet auf Basis des Betriebsprogramms einen Betriebsbefehl an eine Roboterantriebsschaltung 54. Die Roboterantriebsschaltung 54 liefert auf Basis des Betriebsbefehls einen elektrischen Strom an die Roboterantriebsmotoren 29.
Der Roboter 12 weist einen Roboterpositionsdetektor 56 zur Detektion der Position und der Lage des Roboters 12 auf. Der Roboterpositionsdetektor 56 nach der vorliegenden Ausführungsform ist mit Drehwinkeldetektoren, die an jedem der Roboterantriebsmotoren 29 angebracht sind, ausgeführt. Die Robotersteuervorrichtung 16 erhält ein von dem Roboterpositionsdetektor 56 ausgegebenes Signal im Zusammenhang mit einer Drehposition. Die Robotersteuervorrichtung 16 kann auf Basis der Position und der Lage des Roboters 12 eine Position und eine Lage der Punktschweißzange 14 detektieren.
Die Schweißzangensteuervorrichtung 18 weist einen Schweißzangenbetriebssteuerteil 62 auf, der den Elektrodenantriebsmotor 34 und die an die Elektroden angelegte Spannung steuert. Der Schweißzangenbetriebssteuerteil 62 sendet auf Basis des Betriebsprogramms einen Betriebsbefehl an eine Elektrodensteuerschaltung 63 und eine Spannungsversorgungsschaltung 64. Die Elektrodenantriebsschaltung 63 liefert auf Basis des Betriebsbefehls einen elektrischen Strom an den Elektrodenantriebsmotor 34. Die Spannungsversorgungsschaltung 64 liefert die Spannung an die bewegliche Elektrode 30 und die gegenüberliegende Elektrode 32.
Die Punktschweißzange 14 weist einen Elektrodenpositionsdetektor 65 zur Detektion einer Position der beweglichen Elektrode 30 auf. Der Elektrodenpositionsdetektor 65 nach der vorliegenden Ausführungsform ist mit einem an dem Elektrodenantriebsmotor 34 angebrachten Drehwinkeldetektor ausgeführt. Die Schweißzangensteuervorrichtung 18 kann auf Basis eines Ausgangs von dem Elektrodenpositionsdetektor 65 die Position der beweglichen Elektrode 30 detektieren.
Das Punktschweißsystem 10 nach der vorliegenden Ausführungsform nimmt eine Positionsdetektionssteuerung vor, die die Position des Werkstücks W detektiert, bevor eine tatsächliche Schweißtätigkeit vorgenommen wird, so dass das Schweißen an einer genauen Position vorgenommen werden kann. Die Position des Werkstücks W wird genau detektiert und im Voraus in dem Speicherteil 52 gespeichert, wodurch das Schweißen an einer genauen Position auf dem Werkstück W vorgenommen werden kann. Als nächstes wird die Positionsdetektionssteuerung nach der vorliegenden Ausführungsform beschrieben werden. Bei der Positionsdetektionssteuerung nach der vorliegenden Ausführungsform wird die bewegliche Elektrode angetrieben und die Position des Werkstücks auf Basis der Position der beweglichen Elektrode, wenn ein Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors von einem vorherbestimmten Bereich abweicht, detektiert. Als Zustandswert des Motors kann beispielhaft ein elektrischer Strom, ein Drehmoment, und eine Umdrehungsgeschwindigkeit angeführt werden.
In 3 ist ein vergrößertes schematisches Diagramm der Punktschweißzange und des Werkstücks nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Zuerst treibt der Roboterbetriebssteuerteil 53 den Roboter 12 an. Der Roboter 12 bewegt die Punktschweißzange 14 so, dass das Werkstück W zwischen der beweglichen Elektrode 30 und der gegenüberliegenden Elektrode 32 angeordnet wird. Anschließend bringt der Schweißzangenbetriebssteuerteil 62 die bewegliche Elektrode 30 wie durch einen Pfeil 95 angegeben zur Bewegung zu dem Werkstück W.
In 4 ist ein anderes vergrößertes schematisches Diagramm der Punktschweißzange und des Werkstücks nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Die bewegliche Elektrode 30 bewegt sich so zu dem Werkstück W, dass die bewegliche Elektrode 30 auf das Werkstück W trifft. Die Steuervorrichtung 15 detektiert, dass die bewegliche Elektrode 30 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt. Unter Bezugnahme auf 2 weist die Robotersteuervorrichtung 16 einen Auftreffbeurteilungsteil 55 auf. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 beurteilt, ob sich die bewegliche Elektrode 30 mit dem Werkstück W in Kontakt befindet oder nicht. Es ist zu beachten, dass der Auftreffbeurteilungsteil 55 in der Schweißzangensteuervorrichtung 18 enthalten sein kann.
Der Auftreffbeurteilungsteil 55 beurteilt das Auftreffen der beweglichen Elektrode 30 auf Basis des Zustandswerts des Elektrodenantriebsmotors 34. Als Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors 34 können beispielsweise ein elektrischer Strom, ein Drehmoment, und eine Anzahl der Umdrehungen des Elektrodenantriebsmotors 34 angeführt werden. Der elektrische Strom des Elektrodenantriebsmotors 34 kann aus dem Betriebsbefehl, der von dem Schweißzangenbetriebssteuerteil 62 gesendet wird, detektiert werden. Das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 kann aus dem elektrischen Strom berechnet werden. Die Anzahl der Umdrehungen des Elektrodenantriebsmotors 34 kann durch den Drehwinkeldetektor wie etwa einen Codierer, der an dem Elektrodenantriebsmotor 34 angebracht ist, detektiert werden. Zunächst wird eine Steuerung zur Beurteilung des Auftreffens der beweglichen Elektrode 34 auf das Werkstück W unter Verwendung des elektrischen Stroms des Elektrodenantriebsmotors 34 beschrieben werden.
5 ist ein Diagramm, das eine Veränderung des elektrischen Stroms, wenn sich die bewegliche Elektrode zu dem Werkstück bewegt, veranschaulicht. Die bewegliche Elektrode 30 bewegt sich, wodurch die bewegliche Elektrode 30 zu einer Zeit tx auf das Werkstück W trifft. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird eine Rückkopplungssteuerung des Elektrodenantriebsmotors 34 vorgenommen. Mit anderen Worten wird die Position der beweglichen Elektrode 30 auf Basis eines Ausgangs des Drehwinkeldetektors, der an dem Elektrodenantriebsmotor 34 angebracht ist, detektiert. Dann, wenn ein Unterschied zwischen der Position der beweglichen Elektrode 30 und einer Position des Betriebsbefehls, der von dem Schweißzangenbetriebssteuerteil 62 ausgegeben wird, groß ist, wird der elektrische Strom, der dem Elektrodenantriebsmotor 34 geliefert wird, erhöht. Entsprechend nimmt der elektrische Strom nach dem Auftreffen der beweglichen Elektrode 30 zu der Zeit tx auf das Werkstück W zu.
Bei der vorliegenden Ausführungsform ist ein Intervall TB von einer Zeit t1 zu einer Zeit t2 im Voraus bestimmt. Das Intervall TB ist ein Intervall, in dem keine Möglichkeit eines Kontakts der beweglichen Elektrode 30 mit dem Werkstück W besteht. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 detektiert den elektrischen Strom des Elektrodenantriebsmotors 34 in dem Intervall TB. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 legt einen Durchschnittswert des elektrischen Stroms, der in dem Intervall TB detektiert wurde, als elektrischen Bezugsstrom IB fest. Dann detektiert der Auftreffbeurteilungsteil 55 den elektrischen Strom des Elektrodenantriebsmotors 34 nach der Zeit t2 jeweils in vorherbestimmten Zeitabständen. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 berechnet ein Anstiegsausmaß ID zwischen dem elektrischen Bezugsstrom IB und einem detektierten elektrischen Strom I. Wenn das Anstiegsausmaß ID des elektrischen Stroms größer als der Auftreffbeurteilungswert des elektrischen Stroms ist, beurteilt der Auftreffbeurteilungsteil 55, dass die bewegliche Elektrode 55 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt. Bei dem in 5 veranschaulichten Beispiel übersteigt das Anstiegsausmaß ID des detektierten elektrischen Stroms den Auftreffbeurteilungswert des elektrischen Stroms zu einer Zeit t3. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 beurteilt, dass die bewegliche Elektrode 30 zu der Zeit t3 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt.
6 zeigt ein anderes Diagramm des elektrischen Stroms, wenn sich die bewegliche Elektrode zu dem Werkstück bewegt. Wenn die Beurteilung des Auftreffens unter Verwendung des elektrischen Stroms des Elektrodenantriebsmotors 34 vorgenommen wird, kann eine Beurteilung auf Basis einer Anstiegsrate des elektrischen Stroms (Anstiegsrate des elektrischen Stroms pro Einheitszeit) vorgenommen werden. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 detektiert den elektrischen Bezugsstrom IB in dem Intervall TB von der Zeit t1 zu der Zeit t2. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 detektiert den elektrischen Strom nach der Zeit t2 jeweils in vorherbestimmten Zeitabständen. Dann wird auf Basis des detektierten elektrischen Stroms die Anstiegsrate des elektrischen Stroms berechnet.
Zum Beispiel berechnet der Auftreffbeurteilungsteil 55 die Anstiegsrate des elektrischen Stroms in einem Intervall TM von einer Zeit t4 zu einer Zeit t5. Zu dieser Zeit kann ein Anstiegsausmaß von dem elektrischen Bezugsstrom IB als Anstiegsausmaß des elektrischen Stroms verwendet werden. Ferner berechnet der Auftreffbeurteilungsteil 55 die Anstiegsrate des elektrischen Stroms in dem Intervall TM von der Zeit t5 zu einer Zeit t6. Bei dem in 6 veranschaulichten Beispiel übersteigt die Anstiegsrate des elektrischen Stroms zu der Zeit t6 den Auftreffbeurteilungswert der Anstiegsrate des elektrischen Stroms. Die Anstiegsrate des elektrischen Stroms in diesem Augenblick entspricht einem Winkel IAD. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 beurteilt, dass die bewegliche Elektrode 30 zu der Zeit t6 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt.
Die Berechnung der Anstiegsrate des elektrischen Stroms ist nicht auf diese Ausführungsform beschränkt, und die Anstiegsrate des elektrischen Stroms kann auf Basis eines Höchstwerts und eines Mindestwerts des elektrischen Stroms in jedem Intervall TM und einer Zeitlänge der Intervalle TM berechnet werden.
Es ist zu beachten, dass der elektrische Strom des Elektrodenantriebsmotors 34 einem durch den Elektrodenantriebsmotor 34 ausgegebenen Drehmoment entspricht. Das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 kann auf Basis des elektrischen Stroms des Elektrodenantriebsmotors 34 berechnet werden. Somit kann das Auftreffen der beweglichen Elektrode 30 auch bei Einsatz des Drehmoments des Elektrodenantriebsmotors 34 als Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors 34 durch eine Steuerung, die einer Steuerung des elektrischen Stroms ähnlich ist, detektiert werden.
In 7 ist ein Diagramm einer Umdrehungsgeschwindigkeit des Elektrodenantriebsmotors, wenn sich die bewegliche Elektrode zu dem Werkstück bewegt, veranschaulicht. Der Kontakt der beweglichen Elektrode 30 mit dem Werkstück W kann auf Basis der Umdrehungsgeschwindigkeit des Elektrodenantriebsmotors 34 beurteilt werden. Die Umdrehungsgeschwindigkeit ist bis zu einer Zeit tx, zu der die bewegliche Elektrode 30 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt, im Wesentlichen konstant. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 setzt die konstante Umdrehungsgeschwindigkeit als Bezugsumdrehungsgeschwindigkeit V0 an. Nach der Zeit tx, zu der die bewegliche Elektrode 30 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt, nimmt die Umdrehungsgeschwindigkeit allmählich ab.
Wenn ein Abnahmeausmaß VD von der Bezugsumdrehungsgeschwindigkeit V0 den Auftreffbeurteilungswert der Umdrehungsgeschwindigkeit übersteigt, kann der Auftreffbeurteilungsteil 55 beurteilen, dass die bewegliche Elektrode 30 auf das Werkstück W trifft. Bei dem in 7 veranschaulichten Beispiel übersteigt das Abnahmeausmaß VD den Auftreffbeurteilungswert der Umdrehungsgeschwindigkeit zu einer Zeit t7. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 beurteilt, dass die bewegliche Elektrode 30 zu der Zeit t7 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt.
In 8 ist ein anderes Diagramm der Umdrehungsgeschwindigkeit des Elektrodenantriebsmotors, wenn sich die bewegliche Elektrode zu dem Werkstück bewegt, veranschaulicht. Was die Umdrehungsgeschwindigkeit des Elektrodenantriebsmotors betrifft, kann die Beurteilung des Auftreffens der beweglichen Elektrode 30 auf Basis einer Abnahmerate der Umdrehungsgeschwindigkeit vorgenommen werden. Die Abnahmerate der Umdrehungsgeschwindigkeit ist ein Abnahmeausmaß der Umdrehungsgeschwindigkeit pro Einheitszeit. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 berechnet die Abnahmerate der Umdrehungsgeschwindigkeit jeweils in vorherbestimmten Zeitabständen TM. Zum Beispiel entspricht die Abnahmerate der Umdrehungsgeschwindigkeit von einer Zeit t9 zu einer Zeit t10 einem Winkel VAD. Hier berechnet der Auftreffbeurteilungsteil 55 die Abnahmerate der Umdrehungsgeschwindigkeit auf Basis des Abnahmeausmaßes der Umdrehungsgeschwindigkeit in dem Intervall TM und der Zeitlänge den Intervalls TM. Dann, wenn eine Größe der Abnahmerate der Umdrehungsgeschwindigkeit (absoluter Wert der Abnahmerate der Umdrehungsgeschwindigkeit) den Auftreffbeurteilungswert der Abnahmerate der Umdrehungsgeschwindigkeit übersteigt, kann der Auftreffbeurteilungsteil 55 beurteilen, dass die bewegliche Elektrode 30 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt.
Somit detektiert die Steuervorrichtung 15 nach der vorliegenden Ausführungsform auf Basis des Zustandswerts des Elektrodenantriebsmotors 34, der ein beliebiges aus dem elektrischen Strom, dem Drehmoment, oder der Umdrehungsgeschwindigkeit beinhaltet, dass die bewegliche Elektrode 30 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt. Die Steuervorrichtung 15 beurteilt, dass die bewegliche Elektrode 30 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt, wenn der Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors 34 von einem vorherbestimmten Bereich abweicht.
Unter Bezugnahme auf 2 sendet der Auftreffbeurteilungsteil 55 ein Signal, dass die bewegliche Elektrode 30 auf das Werkstück W trifft, an die Schweißzangensteuervorrichtung 18. Der Schweißzangenbetriebssteuerteil 62 sendet einen Befehl zum Anhalten des Elektrodenantriebsmotors 34, damit die bewegliche Elektrode 30 anhält.
Die Robotersteuervorrichtung 16 weist einen Positionsberechnungsteil 51 auf, der die Position des Werkstücks W berechnet. Der Positionsberechnungsteil 51 kann auf Basis eines Ausgangs des Roboterpositionsdetektors 56 und des Ausgangs des Elektrodenpositionsdetektors 65 die Position der beweglichen Elektrode 30, wenn die bewegliche Elektrode 30 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt, detektieren. Zudem kann der Positionsberechnungsteil 51 eine Position eines Kontaktpunkts der gegenüberliegenden Elektrode 32 und einer Oberfläche der unteren Seite des Werkstücks W (eine Position des Werkstücks W) berechnen. Mit anderen Worten kann der Positionsberechnungsteil 51 eine Position der Oberfläche der unteren Seite des Werkstücks W detektieren. Eine Dicke des Werkstücks W ist im Voraus in dem Speicherteil 52 gespeichert. Der Positionsberechnungsteil 51 kann auf Basis der Dicke des Werkstücks W die Position der Oberfläche der unteren Seite des Werkstücks W berechnen. Daher kann der Positionsberechnungsteil 51 eine genaue Position des Werkstücks, an dem das Schweißen vorgenommen wird, berechnen.
Wenn eine tatsächliche Schweißtätigkeit vorgenommen wird, steuert die Steuervorrichtung 15 die Position und die Lage des Roboters 12 auf Basis der detektierten Position des Werkstücks W so, dass das Schweißen an einer genauen Position vorgenommen werden kann. Entsprechend wird die Punktschweißzange 14 so gesteuert, dass die Position und die Lage genau sind.
Unter Bezugnahme auf 2 treibt die Steuervorrichtung 15 nach der vorliegenden Ausführungsform den Roboter 12 und die Punktschweißzange 14 auf Basis des Betriebsprogramms an. Der Betreiber betätigt den Eingabeteil 43 des Instruktionsbedienfelds 42, wodurch das Betriebsprogramm eingegeben wird. Der Speicherteil 52 der Robotersteuervorrichtung 16 speichert das Betriebsprogramm. Die Positionsdetektionssteuerung nach der vorliegenden Ausführungsform wird auf Basis des Betriebsprogramms vorgenommen.
In diesem Zusammenhang ist in dem Betriebsprogramm nach der vorliegenden Ausführungsform zusätzlich zu einem Schweißbefehl, der eine Befehlsinformation für eine Schweißtätigkeit ist, ein Parameter zur Vornahme der Positionsdetektionssteuerung festgelegt. Bei der vorliegenden Erfindung wird der Parameter zur Vornahme der Positionsdetektionssteuerung als Werkstückdetektionsparameter bezeichnet werden. Die Positionsdetektionssteuerung wird auf Basis des Werkstückdetektionsparameters vorgenommen. Als Werkstückdetektionsparameter können beispielsweise eine Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode und der Auftreffbeurteilungswert in Bezug auf den Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors angeführt werden. In dem Betriebsprogramm nach der vorliegenden Ausführungsform sind mehrere Schweißpunkte festgelegt. In Bezug auf jeden Schweißpunkt ist einzeln ein Werkstückdetektionsparameter festgelegt. Mit anderen Worten ist für einen Schweißpunkt der Werkstückdetektionsparameter zur Vornahme der Positionsdetektionssteuerung an dem Schweißpunkt festgelegt.
In 9 ist ein Teil eines ersten Betriebsproramms der Schweißtätigkeit nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. In 9 ist der Schweißbefehl zur Vornahme des Schweißens an drei Schweißpunkten unter den mehreren in dem Betriebsprogramm beschriebenen Schweißpunkten veranschaulicht. In einem Bereich 81 sind Positionsnummern der Schweißpunkte bestimmt. Zum Beispiel ist ein Zeichen P[1] ein erster Schweißpunkt, ein Zeichen P[3] ein dritter Schweißpunkt, und ein Zeichen P[2] ein zweiter Schweißpunkt. Informationen hinsichtlich der Koordinatenwerte, die jeder der Positionsnummern entsprechen, sind zum Beispiel in einem anderen Teil des Betriebsprogramms beschrieben. Der Betreiber betätigt das Instruktionsbedienfeld, wodurch die Koordinatenwerte an jeder der Antriebsachsen aus einer X-Achse, einer Y-Achse, einer Z-Achse und dergleichen dargestellt werden. In einem Bereich 82 sind eine Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters 12 und Befehle in Bezug auf eine Bewegung des Roboters dargestellt. In einem Bereich 83 sind Befehle in Bezug auf das Schweißen bei der tatsächlichen Vornahme des Schweißens dargestellt.
In dem Bereich 84 ist die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 bei der Positionsdetektionssteuerung beschrieben. Wenn zum Beispiel die Positionsdetektionssteuerung für den Schweißpunkt mit dem Zeichen P[1] vorgenommen wird, lautet eine Variable TS für die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 25. Wenn die Positionsdetektionssteuerung für den Schweißpunkt mit dem Zeichen P[2] vorgenommen wird, lautet die Variable TS für die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 35. Dadurch wird die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode in Bezug auf jeden Schweißpunkt festgelegt.
In der Steuervorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform sind ein Positionsdetektionsmodus, in dem die Positionsdetektionssteuerung zur Detektion der Position des Werkstücks vorgenommen wird, und ein Schweißbetriebsmodus, in dem die Schweißtätigkeit tatsächlich vorgenommen wird, bestimmt. Der Betreiber wählt den Positionsdetektionsmodus oder den Schweißbetriebsmodus. In dem Positionsdetektionsmodus liest die Steuervorrichtung 15 einen Befehl des Bereichs 84 und nimmt sie die Positionsdetektionssteuerung vor. Andererseits führt die Steuervorrichtung 15 in dem Schweißbetriebsmodus, in dem die tatsächliche Schweißtätigkeit vorgenommen wird, die Steuerung zur Vornahme der Schweißtätigkeit durch, ohne den Befehl des Bereichs 84 zu lesen.
Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 in dem Betriebsprogramm in Bezug auf jeden Schweißpunkt festgelegt. Diese Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 kann von dem Betreiber in den Eingabeteil 53 eingegeben werden. Folglich kann die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 an einem Schweißpunkt, an dem die Starrheit des Werkstücks W hoch ist, wenn das Schweißen vorgenommen wird, so festgelegt werden, dass sie hoch ist. Zum Beispiel kann die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 hoch festgelegt werden, wenn ein Abstand von einer Position, an der die Fixiervorrichtung 81 das Werkstück W hält, zu einem Schweißpunkt kurz ist und die Starrheit des Werkstücks W hoch ist. Ferner kann die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 hoch festgelegt werden, wenn ein Abschnitt eines harten Materials geschweißt wird. Als Ergebnis kann die Zeit für die Positionsdetektionssteuerung verkürzt werden.
Andererseits kann die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 an einem Schweißpunkt, an dem die Starrheit des Werkstücks W niedrig ist, niedrig gestaltet werden.
So kann eine Verschlechterung der Genauigkeit der Detektion der Position des Werkstücks aufgrund einer hohen Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 unterdrückt werden.
Somit kann bei der vorliegenden Ausführungsform eine Positionsdetektionssteuerung, die die Position des Werkstücks detektiert, unter optimalen Bedingungen in Bezug auf den Schweißpunkt vorgenommen werden. Zudem ist der Werkstückdetektionsparameter in dem Schweißprogramm mit den Schweißbefehlen an den mehreren Schweißpunkten verbunden. Insbesondere ist der Werkstückdetektionsparameter in dem Schweißbefehl an jedem Schweißpunkt enthalten. Der Einsatz dieser Ausführung gestattet dem Betreiber, den Werkstückdetektionsparameter leicht festzulegen, während die Positionen der Schweißpunkte bestätigt werden. Ferner kann der Betreiber die Werkstückdetektionsparameter unter Verwendung des Betriebsprogramms bestätigen und ändern.
In 10 ist ein Teil eines zweiten Betriebsprogramms der Schweißtätigkeit nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. In 11 ist ein anderer Teil des zweiten Betriebsprogramms der Schweißtätigkeit nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. In dem zweiten Betriebsprogramm ist in dem Bereich 85 keine Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 festgelegt, sondern sind Befehle im Zusammenhang mit der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 beschrieben. Die Befehle, die in dem Bereich 85 beschrieben sind, sind in Zahlen im Zusammenhang mit der Bewegungsgeschwindigkeit der Elektrode beschrieben. Es ist zu beachten, dass bei der vorliegenden Ausführungsform eine Bezeichnung anhand von Zahlen vorgenommen wird, aber diese Ausführung nicht beschränkend ist und Zeichen wie etwa ”A” und ”B” verwendet werden können.
Unter Bezugnahme auf 11 ist in einem anderen Teil des Betriebsprogramms eine Entsprechungstabelle 75 der Einstellinformationen zum Festlegen des Werkstückdetektionsparameters an jedem Schweißpunkt festgelegt. In der Einstellinformation ist der Werkstückdetektionsparameter festgelegt. In der Entsprechungstabelle 75 sind in einem Bereich 86 die Zahlen, die in dem Bereich 85 bestimmt sind, beschrieben, und sind in einem Bereich 87 die Bewegungsgeschwindigkeiten der beweglichen Elektrode, die den Zahlen entsprechen, festgelegt. Zum Beispiel ist an dem Schweißpunkt mit dem Zeichen P[1] ein Zeichen DS in dem Bereich 85 als 1 bestimmt, und wird die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode unter Bezugnahme auf die Entsprechungstabelle 75 als 25 festgelegt.
In dem zweiten Betriebsprogramm nach der vorliegenden Erfindung ist in dem Schweißbefehl eine Zahl oder ein Zeichen bezüglich der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode bestimmt, und ist der Werkstückdetektionsparameter, der dem Zeichen oder der Zahl entspricht, in einem anderen Teil des Betriebsprogramms festgelegt. Durch den Einsatz dieser Ausführung wird die Verwaltung der Daten in dem Betriebsprogramm erleichtert. Zudem liest der Betreiber das Betriebsprogramm leicht.
Es ist zu beachten, dass der Werkstückdetektionsparameter für die Positionsdetektionssteuerung bei der vorliegenden Ausführungsform in dem Betriebsprogramm der Schweißtätigkeit beschrieben wird, aber diese Ausführung nicht beschränkend ist und im Voraus ein Betriebsprogramm für die Positionsdetektionssteuerung, das sich von dem Betriebsprogramm der Schweißtätigkeit unterscheidet, erstellt werden kann. Das Betriebsprogramm für die Positionsdetektionssteuerung kann so erzeugt werden, dass der Werkstückdetektionsparameter in Bezug auf jeden Schweißpunkt festgelegt wird. Dann, nach der Vornahme der Positionsdetektionssteuerung, kann ein Ergebnis der Positionsdetektionssteuerung in dem Betriebsprogramm der Schweißtätigkeit widergespiegelt werden.
In 12 ist ein Ablaufdiagramm einer ersten Positionsdetektionssteuerung nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Bei der ersten Positionsdetektionssteuerung kann die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode in Bezug auf jeden Schweißpunkt festgelegt werden. Es ist zu beachten, dass die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode der Umdrehungsgeschwindigkeit des Elektrodenantriebsmotors entspricht. Die Steuerung, die in 12 veranschaulicht ist, kann an jedem Schweißpunkt vorgenommen werden. Unter Bezugnahme auf 1, 2 und 12 speichert der Speicherteil 52 das vorherbestimmte Betriebsprogramm. Wie in 9 bis 11 veranschaulicht enthält das Betriebsprogramm Informationen hinsichtlich der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode.
In Schritt 110 ordnet der Roboter 12 das Werkstück zwischen der beweglichen Elektrode 30 und der gegenüberliegenden Elektrode 32 an. Die Position des Werkstücks zu dieser Zeit ist eine vorherbestimmte Position und kann eine grobe Position sein. Es wird eine Position gewählt, an der das Werkstück nicht mit der beweglichen Elektrode 30 und der gegenüberliegenden Elektrode 32 in Kontakt gelangt.
In Schritt 111 erhält der Schweißzangenbetriebssteuerteil 62 die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode aus dem Betriebsprogramm. Dann treibt der Schweißzangenbetriebssteuerteil 62 in Schritt 112 den Elektrodenantriebsmotor 34 an, um die Bewegung der beweglichen Elektrode 30 zu starten. Zu dieser Zeit bringt der Schweißzangenbetriebssteuerteil 62 die bewegliche Elektrode 30 dazu, dass sie sich mit der aus dem Betriebsprogramm erhaltenen Bewegungsgeschwindigkeit bewegt.
In Schritt 113 beurteilt der Auftreffbeurteilungsteil 55, ob der Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors 34 den Auftreffbeurteilungswert übersteigt oder nicht. Wenn zum Beispiel der elektrische Strom des Elektrodenantriebsmotors 34 detektiert wird, wird beurteilt, ob das Anstiegsausmaß des elektrischen Stroms den Auftreffbeurteilungswert übersteigt. Als Auftreffbeurteilungswert zu dieser Zeit kann ein vorab durch den Betreiber festgelegter Wert, der mehreren Schweißpunkten gemeinsam ist, eingesetzt werden. Wenn der Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors in Schritt 113 nicht höher als der Auftreffbeurteilungswert ist, wird die Bewegung der beweglichen Elektrode 30 fortgesetzt. Dann, wenn der Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors den Auftreffbeurteilungswert übersteigt, geht die Steuerung zu Schritt 114 über.
In Schritt 114 hält der Schweißzangenbetriebssteuerteil 62 die bewegliche Elektrode 30 an. In Schritt 115 detektiert der Positionsberechnungsteil 51 auf Basis des Ausgangs des Roboterpositionsdetektors 56 die Position und die Lage des Roboters 12. Zudem detektiert der Positionsberechnungsteil 51 auf Basis des Ausgangs des Elektrodenpositionsdetektors 65 die Position der beweglichen Elektrode 30.
Anschließend, in Schritt 116, berechnet der Positionsberechnungsteil 51 auf Basis der Position und der Lage des Roboters 12 und der Position der beweglichen Elektrode 30 die Position des Werkstücks W. Dadurch kann die genaue Position des Werkstücks W detektiert werden.
Die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode stellt keine Beschränkung für den Werkstückdetektionsparameter dar, es kann jeder beliebige Parameter zur Vornahme der Positionsdetektionssteuerung eingesetzt werden. Anschließend wird der Auftreffbeurteilungswert als Werkstückdetektionsparameter erklärt werden.
In 13 ist ein Teil eines dritten Betriebsprogramms der Schweißtätigkeit nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. In dem Bereich 83 ist der Schweißbefehl im Zusammenhang mit dem Schweißen, wenn das Schweißen tatsächlich vorgenommen wird, dargestellt. In einem Bereich 88 des Betriebsprogramms ist dann der Auftreffbeurteilungswert als Werkstückdetektionsparameter dargestellt. Der Auftreffbeurteilungswert wird in Bezug auf jeden Schweißpunkt beschrieben.
Als Auftreffbeurteilungswert sind Werte festgelegt, die dem Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors, mittels dem die Beurteilung vorgenommen wird, entsprechen. Wenn der Auftreffbeurteilungsteil 55 das Auftreffen der beweglichen Elektrode 30 auf Basis des elektrischen Stroms des Elektrodenantriebsmotors 34 beurteilt, ist in dem Bereich 88 der Auftreffbeurteilungswert des elektrischen Stroms festgelegt. Und wenn der Auftreffbeurteilungsteil 55 den Kontakt der beweglichen Elektrode 30 auf Basis der Umdrehungsgeschwindigkeit beurteilt, ist in dem Bereich 88 der Auftreffbeurteilungswert der Umdrehungsgeschwindigkeit festgelegt. Bei dem Beispiel, das in 13 veranschaulicht ist, ist der Auftreffbeurteilungswert an dem durch das Zeichen P[1] angegebenen Schweißpunkt als 30 festgelegt, und ist der Auftreffbeurteilungswert an dem durch das Zeichen P[3] angegebenen Schweißpunkt als 20 festgelegt.
In 14 ist ein Teil eines vierten Betriebsprogramms der Schweißtätigkeit nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. In 15 ist ein anderer Teil des vierten Betriebsproramms der Schweißtätigkeit nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Wenn der Auftreffbeurteilungswert auch als Werkstückdetektionsparameter eingesetzt wird, kann das Betriebsprogramm den Schweißbefehl an jedem Schweißpunkt und die Einstellinformation zur Festlegung des Werkstückdetektionsparameters an jedem Schweißpunkt enthalten. Diese Einstellinformation ist in einer Entsprechungstabelle 76 festgelegt.
Bei dem Beispiel, das in 14 und 15 veranschaulicht ist, sind Zahlen, die den Auftreffbeurteilungswert angeben, in einem Bereich 89 festgelegt. Zahlen in dem Bereich 86 entsprechen Zahlen, die in dem Bereich 89 bestimmt sind. Dann wird der Auftreffbeurteilungswert auf Basis der wie in 15 veranschaulichten Entsprechungstabelle 76 bestimmt. Zum Beispiel wird an dem Schweißpunkt mit dem Zeichen P[1] eine Variable DT als 1 festgelegt. Dann wird der Auftreffbeurteilungswert an dem Schweißpunkt mit dem Zeichen P[1] unter Bezugnahme auf die Entsprechungstabelle 76 als 30 festgelegt.
In 16 ist ein Ablaufdiagramm einer zweiten Positionsdetektionssteuerung nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Bei der zweiten Positionsdetektionssteuerung kann der Auftreffbeurteilungswert in Bezug auf jeden Schweißpunkt festgelegt werden.
In Schritt 110 ordnet der Roboter 12 das Werkstück W zwischen der beweglichen Elektrode 30 und der gegenüberliegenden Elektrode 32 an. In Schritt 121 erhält der Auftreffbeurteilungsteil 55 den Auftreffbeurteilungswert aus dem Schweißbefehl in Bezug auf jeden Schweißpunkt. In Schritt 122 wird die bewegliche Elektrode 30 unter Verwendung einer vorherbestimmten Geschwindigkeit gestartet. Als Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode zu dieser Zeit kann eine Bewegungsgeschwindigkeit, die mehreren Schweißpunkten gemeinsam ist, verwendet werden.
Dann wird in Schritt 113 eine Beurteilung des Zustandswerts des Elektrodenantriebsmotors 34 auf Basis des aus dem Betriebsprogramm erhaltenen Auftreffbeurteilungswerts vorgenommen. Die Steuerung nach Schritt 114 ist dann der ersten Positionsdetektionssteuerung (siehe 12) gleich.
In dem elektrischen Strom oder dem Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 tritt selbst in einem konstanten Zustand eine Schwankung auf. Wenn die Schwankung des elektrischen Stroms oder des Drehmoments gering ist, wird ein Schwellenwert verringert, so dass die Positionsdetektionssteuerung in einer kurzen Zeit vorgenommen werden kann. Wenn die Schwankung des elektrischen Stroms oder des Drehmoments andererseits groß ist, kann es bei einer Verringerung des Auftreffschwellenwerts vorkommen, dass ein Abweichen des Zustandswerts des Elektrodenantriebsmotors von einem vorherbestimmten Bereich beurteilt wird, obwohl die bewegliche Elektrode tatsächlich nicht mit dem Werkstück in Kontakt steht. Entsprechend wird der Auftreffbeurteilungswert bei einer großen Schwankung des elektrischen Stroms oder des Drehmoments erhöht, damit eine falsche Beurteilung unterdrückt werden kann. Da der Auftreffbeurteilungswert bei der vorliegenden Ausführungsform in Bezug auf jeden Schweißpunkt festgelegt werden kann, kann jene Positionsdetektionssteuerung vorgenommen werden, die in Bezug auf jeden Schweißpunkt optimal ist.
Bei der oben beschriebenen Positionsdetektionssteuerung ist ein einzelner Werkstückdetektionsparameter für einen einzelnen Schweißbefehl des Betriebsprogramms beschreiben, doch ist diese Ausführung nicht beschränkend und können für einen einzelnen Schweißbefehl mehrere Werkstückdetektionsparameter festgelegt werden.
In 17 ist ein Teil eines fünften Betriebsprogramms der Schweißtätigkeit nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. In dem fünften Betriebsprogramm sind in einem Bereich 91 sowohl die Variable TS, die die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode angibt, als auch eine Variable TT, die den Auftreffbeurteilungswert angibt, als Werkstückdetektionsparameter beschrieben. Die Steuervorrichtung 15 kann die Positionsdetektionssteuerung durch Lesen der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode und des Auftreffbeurteilungswerts vornehmen.
In 18 ist ein Teil eines sechsten Betriebsprogramms der Schweißtätigkeit nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. In 19 ist ein anderer Teil des sechsten Betriebsprogramms der Schweißtätigkeit nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Auch wenn die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode und der Auftreffbeurteilungswert als Werkstückdetektionsparameter eingesetzt werden, kann das Betriebsprogramm den Schweißbefehl an jedem Schweißpunkt und die Einstellinformation zur Festlegung des Werkstückdetektionsparameters an jedem Schweißpunkt enthalten. Die Einstellinformation ist einer Entsprechungstabelle 77, die den Werkstückdetektionsparameter enthält, festgelegt.
In einem Bereich 92 sind Zahlen im Zusammenhang mit der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode und dem Auftreffbeurteilungswert festgelegt. Die Zahlen in dem Bereich 86 der Entsprechungstabelle 77 entsprechen den Zahlen, die in dem Bereich 92 bestimmt sind. Die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 ist in dem Bereich 87 festgelegt. Zudem ist in dem Bereich 90 der Auftreffbeurteilungswert festgelegt. Dadurch können die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode und der Auftreffbeurteilungswert in einem einzelnen Schweißbefehl auf ein Mal bestimmt werden.
In 20 ist ein Ablaufdiagramm einer dritten Positionsdetektionssteuerung veranschaulicht, die aus dem Betriebsprogramm sowohl die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode als auch den Auftreffbeurteilungswert erhält. In Schritt 110 ordnet der Roboter 12 das Werkstück zwischen der beweglichen Elektrode 30 und der gegenüberliegenden Elektrode 32 an.
In Schritt 131 erhält der Schweißzangenbetriebssteuerteil 62 aus einem Schweißtätigkeitsbefehl des Betriebsprogramms die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 erhält aus dem Schweißtätigkeitsbefehl des Betriebsprogramms den Auftreffbeurteilungswert.
In Schritt 132 startet der Schweißzangenbetriebssteuerteil 62 auf Basis der erhaltenen Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode die Bewegung der beweglichen Elektrode 30. Die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 ist eine Geschwindigkeit, die durch das Betriebsprogramm bestimmt wird.
In Schritt 113 beurteilt der Auftreffbeurteilungswert, ob der Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors den aus dem Betriebsprogramm erhaltenen Auftreffbeurteilungswert übersteigt oder nicht. Die Steuerung von Schritt 114 bis Schritt 116 ist der ersten Positionsdetektionssteuerung (siehe 12) gleich.
Somit kann das Punktschweißsystem nach der vorliegenden Ausführungsform den Werkstückdetektionsparameter wie etwa die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode und den Auftreffbeurteilungswert in Bezug auf jeden von mehreren Schweißpunkten festlegen. Mit anderen Worten ist für einen Schweißpunkt der Werkstückdetektionsparameter zur Vornahme der Positionsdetektionssteuerung an dem Schweißpunkt festgelegt. Folglich kann das Punktschweißsystem eine Zeit für die Positionsdetektionssteuerung verkürzen und eine falsche Beurteilung unterdrücken. Zudem kann das Punktschweißsystem eine Verschlechterung der Genauigkeit der Detektion der Position des Werkstücks unterdrücken. Hier wird ein Beschreibungsverfahren eines Betriebsprogramms, das den Werkstückdetektionsparameter in Bezug auf jeden Schweißpunkt festlegt, erklärt werden. Als Beschreibungsverfahren des Betriebsprogramms kann jedes beliebige Beschreibungsverfahren, in dem der Werkstückdetektionsparameter in Bezug auf jeden Schweißpunkt festgelegt wird, eingesetzt werden.
21 ist ein Teil eines Betriebsprogramms, das ein erstes Beschreibungsverfahren des Betriebsprogramms nach der vorliegenden Ausführungsform beschreibt. In dem oben beschriebenen Betriebsprogramm enthält der Schweißbefehl den Werkstückdetektionsparameter. Im Gegensatz dazu ist in 21 ein Fall veranschaulicht, bei dem der Werkstückdetektionsparameter nicht in dem Schweißbefehl enthalten ist. In dem Bereich 83 ist der Schweißbefehl im Zusammenhang mit dem Schweißen, wenn das Schweißen tatsächlich vorgenommen wird, beschrieben. Indessen ist in einem Bereich 93, der von dem Bereich 83 entfernt ist, die Variable TS der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 festgelegt. Somit kann der Werkstückdetektionsparameter in Bezug auf jeden Schweißpunkt festgelegt werden.
22 ist ein Teil eines Betriebsprogramms, das ein zweites Beschreibungsverfahren des Betriebsprogramms nach der vorliegenden Ausführungsform beschreibt. Bei diesem Betriebsprogramm ist der Werkstückdetektionsparameter als einzelner Befehl vor einer Zeile in Bezug auf jeden Schweißpunkt beschrieben. Bei dem Beispiel, das in 22 veranschaulicht ist, lautet die Variable TS der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode bei der Vornahme der Positionsdetektionssteuerung an dem Schweißpunkt mit dem Zeichen P[1] 25. Wenn die Positionsdetektionssteuerung an dem Schweißpunkt mit dem Zeichen P[3] vorgenommen wird, lautet die Variable TS der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 45.
23 ist ein Teil eines Betriebsprogramms, das ein drittes Beschreibungsverfahren des Betriebsprogramms nach der vorliegenden Ausführungsform beschreibt. Bei diesem Betriebsprogramm ist der einzelne Werkstückdetektionsparameter für mehrere Schweißpunkte beschrieben. Der einzelne Werkstückdetektionsparameter ist für jeden von mehreren Schweißpunkten festgelegt. Wenn die Positionsdetektionssteuerung an dem Schweißpunkt mit dem Zeichen P[1] vorgenommen wird, lautet die Variable TS 25. Und wenn die Positionsdetektionssteuerung an dem Schweißpunkt mit dem Zeichen P[3] vorgenommen wird, lautet die Variable TS 25. Zudem lautet die Variable TS bei Vornahme der Positionsdetektionssteuerung an dem Schweißpunkt mit dem Zeichen P[2] 35. Somit kann der Werkstückdetektionsparameter dann, wenn der Werkstückparameter gleich ist, gesammelt für mehrere Schweißpunkte festgelegt werden. Es ist zu beachten, dass der Werkstückdetektionsparameter bei den Beschreibungsverfahren, die in 21 bis 23 beschrieben sind, nicht in dem Schweißbefehl enthalten ist, sondern in Verbindung mit dem Schweißbefehl des Schweißpunkts festgelegt ist.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 1 die Punktschweißzange 14 bei der oben beschriebenen Ausführungsform durch den Roboter 12 gehalten, doch ist der Aufbau nicht auf diese Ausführungsform beschränkt, sondern kann der Roboter so verwendet werden, dass er die relative Position der Punktschweißzange in Bezug auf das Werkstück verändert.
In 24 ist ein schematisches Diagramm eines zweiten Punktschweißsystems nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Bei einem zweiten Punktschweißsystem 11 ist die Punktschweißzange 14 an einem Ständer 35, der als Fixiervorrichtung dient, fixiert. An dem Handgelenksabschnitt 28 des Roboters 12 ist eine Hand 38 angebracht. Die Hand 38 ist so gebildet, dass sie in der Lage ist, das Werkstück W zu halten. Die Hand 38 nach der vorliegenden Ausführungsform wird durch den Roboterbetriebssteuerteil 53 gesteuert. Der Roboter 12 wird angetrieben, wodurch die Position und die Lage des Werkstücks W verändert werden.
Somit kann durch den Roboter 12 anstelle einer Bewegung der Punktschweißzange 14 das Werkstück W bewegt werden. Bei dem zweiten Punktschweißsystem 11 wird zunächst der Roboter 12 angetrieben, wodurch das Werkstück W zwischen der beweglichen Elektrode 30 und der gegenüberliegenden Elektrode 32 angeordnet wird. Die nachfolgende Steuerung ist der Steuerung des oben beschriebenen ersten Punktschweißsystems 10 gleich.
(Zweite Ausführungsform)
Unter Bezugnahme auf 25 bis 27 wird das Punktschweißsystem nach einer zweiten Ausführungsform beschrieben werden. Ein Aufbau des Punktschweißsystems nach der vorliegenden Ausführungsform ist dem ersten Punktschweißsystem nach der ersten Ausführungsform (siehe 1 und 2) gleich.
Bei der Positionsdetektionssteuerung nach der vorliegenden Ausführungsform wird der Roboter 12 angetrieben, ohne die bewegliche Elektrode 30 der Punktschweißzange 14 anzutreiben, wodurch die gegenüberliegende Elektrode 32 mit dem Werkstück W in Kontakt gebracht wird. Wenn die Punktschweißzange zum Beispiel eine große Größe aufweist, biegt sich die Punktschweißzange, wenn die bewegliche Elektrode mit dem Werkstück in Kontakt gelangt, was möglicherweise eine Detektion der richtigen Position des Werkstücks nicht gestattet. In einem solchen Fall ist die Positionsdetektionssteuerung nach der vorliegenden Ausführungsform günstig.
In 25 ist ein vergrößertes schematisches Diagramm der Punktschweißzange und des Werkstücks nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Der Roboter 12 wird angetrieben, wodurch das Werkstück W zwischen der beweglichen Elektrode 30 und der gegenüberliegenden Elektrode 32 angeordnet wird. Anschließend wird der Roboter 12 wie mit dem Pfeil 96 angegeben angetrieben, wodurch die gesamte Punktschweißzange 14 bewegt wird. Bei dem Beispiel bewegt der Roboter 12 die Punktschweißzange 14 aufwärts.
In 26 ist ein anderes vergrößertes schematisches Diagramm der Punktschweißzange und des Werkstücks nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Wenn die Punktschweißzange bewegt wird, trifft die gegenüberliegende Elektrode 32 auf das Werkstück W. Die Steuervorrichtung 15 detektiert, dass die gegenüberliegende Elektrode 32 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt.
Wenn eine Beurteilung vorgenommen wird, bei der die gegenüberliegende Elektrode 32 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt, wird anstelle des Zustandswerts des Elektrodenantriebsmotors nach der ersten Ausführungsform der Zustandswert der Roboterantriebsmotoren detektiert. Der Auftreffbeurteilungsteil 55 kann ein Auftreffen der gegenüberliegenden Elektrode 32 auf Basis eines elektrischen Stroms, eines Drehmoments, oder einer Umdrehungsgeschwindigkeit der Roboterantriebsmotoren 29, die den Roboter 12 antreiben, detektieren. Eine Steuerung zur Beurteilung auf Basis des elektrischen Stroms, des Drehmoments, oder der Umdrehungsgeschwindigkeit zu dieser Zeit ist jener bei der ersten Ausführungsform gleich. Zum Beispiel kann eine Beurteilung, bei der die gegenüberliegende Elektrode 32 mit dem Werkstück W in Kontakt gelangt, auf Basis des Anstiegsausmaßes des elektrischen Stroms von dem elektrischen Bezugsstromwert oder der Anstiegsrate des elektrischen Stroms vorgenommen werden.
In 27 ist ein Ablaufdiagramm der Positionsdetektionssteuerung nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Bei dem Beispiel, das in 27 veranschaulicht ist, ist in dem Schweißbefehl des Betriebsprogramms eine Bewegungsgeschwindigkeit der gegenüberliegenden Elektrode festgelegt. Mit anderen Worten ist die Bewegungsgeschwindigkeit der gegenüberliegenden Elektrode in dem Betriebsprogramm in Bezug auf jeden Schweißpunkt festgelegt.
In Schritt 110 treibt der Roboterbetriebssteuerteil 53 den Roboter 12 so an, dass das Werkstück W zwischen der beweglichen Elektrode 30 und der gegenüberliegenden Elektrode 32 angeordnet wird.
In Schritt 141 erhält der Roboterbetriebssteuerteil 53 die Bewegungsgeschwindigkeit der gegenüberliegenden Elektrode 32 aus dem Schweißbefehl des Betriebsprogramms.
In Schritt 143 beginnt der Roboterbetriebssteuerteil 53, den Roboter 12 mit der Bewegungsgeschwindigkeit der gegenüberliegenden Elektrode 32 anzutreiben. Der Roboter 12 wird angetrieben, wodurch die gesamte Punktschweißzange 14 bewegt wird. Die gegenüberliegende Elektrode 32 bewegt sich zu dem Werkstück W.
Anschließend beurteilt der Auftreffbeurteilungsteil 55 in Schritt 144, ob der Zustandswert der Roboterantriebsmotoren 29 größer als der vorherbestimmte Auftreffbeurteilungswert ist oder nicht. Wenn der Zustandswert der Roboterantriebsmotoren 29 in Schritt 144 nicht größer als der vorherbestimmte Auftreffbeurteilungswert ist, wird der Antrieb des Roboters 12 fortgesetzt. Dann, wenn der Zustandswert der Roboterantriebsmotoren 29 größer als der Auftreffbeurteilungswert ist, geht die Steuerung zu Schritt 145 über.
In Schritt 145 hält der Roboterbetriebssteuerteil 53 den Antrieb des Roboters 12 an. In Schritt 146 detektiert der Positionsberechnungsteil 51 auf Basis des Ausgangs des Roboterpositionsdetektors 56 die Position und die Lage des Roboters. In Schritt 147 detektiert der Positionsberechnungsteil 51 auf Basis der Position und der Lage des Roboters 12 eine Position der gegenüberliegenden Elektrode 32. Dann kann der Positionsberechnungsteil 51 auf Basis der Position der gegenüberliegenden Elektrode 32 die Position des Werkstücks berechnen.
Bei dem oben beschriebenen Beispiel nach der vorliegenden Ausführungsform ist die Bewegungsgeschwindigkeit der gegenüberliegenden Elektrode als Werkstückdetektionsparameter, der in Bezug auf jeden Schweißpunkt festgelegt ist, veranschaulicht. Der Werkstückdetektionsparameter ist nicht auf diese Ausführung beschränkt, und so wie bei der ersten Ausführungsform kann der Auftreffbeurteilungswert verwendet werden. Alternativ kann sowohl die Bewegungsgeschwindigkeit der gegenüberliegenden Elektrode als auch der Auftreffbeurteilungswert eingesetzt werden. Ferner stellt die Bewegungsgeschwindigkeit der gegenüberliegenden Elektrode keine Beschränkung für den Werkstückdetektionsparameter dar, und kann die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters oder die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode verwendet werden.
Der weitere Aufbau, die weiteren Tätigkeiten und die weiteren Wirkungen sind jenen bei der ersten Ausführungsform gleich, weshalb die Beschreibung hier nicht wiederholt werden wird.
(Dritte Ausführungsform)
Unter Bezugnahme auf 28 bis 32 wird das Punktschweißsystem nach einer dritten Ausführungsform beschrieben werden. Das Punktschweißsystem nach der vorliegenden Ausführungsform aktualisiert den Werkstückdetektionsparameter, der in dem Betriebsprogramm festgelegt ist, auf einen richtigen Wert.
28 ist ein Blockdiagramm des Punktschweißsystems nach der vorliegenden Ausführungsform. Die Robotersteuervorrichtung 16 nach der vorliegenden Ausführungsform verfügt über einen Berechnungsteil 57, der beurteilt, ob der Werkstückdetektionsparameter groß ist, und einen Aktualisierungsteil 58, der den in dem Bearbeitungsprogramm festgelegten Werkstückdetektionsparameter aktualisiert. Der weitere Aufbau ist jenem des ersten Punktschweißsystem nach der ersten Ausführungsform (siehe 1 und 2) gleich. Zunächst wird eine Aktualisierung einer Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode erklärt werden.
In 29 ist ein Blockdiagramm des Berechnungsteils der Robotersteuervorrichtung veranschaulicht. Der Berechnungsteil 57 weist einen Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsbeurteilungsteil 57a auf, der die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode auf Basis des Zustandswerts des Elektrodenantriebsmotors 34, wenn die bewegliche Elektrode 30 mit einer Oberfläche des Werkstücks W in Kontakt gelangt ist, beurteilt. Der Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsbeurteilungsteil 57a beurteilt die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30 gemäß einer Größe der Starrheit des Werkstücks W in Bezug auf jeden Schweißpunkt.
In 30 ist ein Blockdiagramm des Aktualisierungsteils veranschaulicht. Der Aktualisierungsteil 58 weist einen Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsaktualisierungsteil 58a auf, der die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode 30, die in dem Betriebsprogramm festgelegt ist, aktualisiert.
In 31 ist ein Ablaufdiagramm einer Steuerung zur Aktualisierung der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode veranschaulicht. In Schritt 151 schätzt der Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsbeurteilungsteil 57a die Starrheit des Werkstücks W in Bezug auf jeden Schweißpunkt. Wenn die Position, an der das Werkstück W fixiert ist, zum Beispiel dicht an einer Position eines Schweißpunkts liegt, ist die Starrheit des Werkstücks W hoch. In diesem Schritt kann der Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsbeurteilungsteil 57a eine Variable, die der Starrheit des Werkstücks entspricht, als die Starrheit des Werkstücks berechnen. Der Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsbeurteilungsteil 57a nach der vorliegenden Ausführungsform berechnet die Anstiegsrate des elektrischen Stroms, wenn der Elektrodenantriebsmotor 34 angetrieben wird (siehe 6), als die Starrheit. Wenn die Starrheit des Werkstücks W hoch ist, wird die Anstiegsrate des elektrischen Stroms des Elektrodenantriebsmotors 34 hoch.
Anschließend beurteilt der Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsbeurteilungsteil 57a in Schritt 152, ob die Starrheit des Werkstücks W niedriger als ein vorherbestimmter Niedrigstarrheitsbeurteilungswert ist oder nicht. In diesem Schritt wird beurteilt, ob die Starrheit sehr niedrig ist oder nicht. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird beurteilt, ob die Anstiegsrate des elektrischen Stroms geringer als ein Niedrigstarrheitsbeurteilungswert im Zusammenhang mit der Anstiegsrate des elektrischen Stroms ist oder nicht. Der Niedrigstarrheitsbeurteilungswert kann im Voraus bestimmt werden. Wenn die Starrheit des Werkstücks W in Schritt 152 niedriger als der Niedrigstarrheitsbeurteilungswert ist, geht die Steuerung zu Schritt 153 über.
In Schritt 153 nimmt der Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsaktualisierungsteil 58a des Aktualisierungsteils 58 eine Steuerung vor, um die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode, die in dem Betriebsprogramm festgelegt ist, zu verringern. Zum Beispiel kann der Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsaktualisierungsteil 58a unter Bezugnahme auf 9 die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode, die in dem Bereich 84 beschrieben wird, so festlegen, dass sie einen vorherbestimmten niedrigen Wert beträgt. Alternativ kann der Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsaktualisierungsteil 58a eine derartige Steuerung vornehmen, dass er einen vorherbestimmten Wert von der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode, die in dem Bereich 84 beschrieben ist, subtrahiert. Wenn die Starrheit des Werkstücks W in Schritt 152 nicht niedriger als der Niedrigstarrheitsbeurteilungswert ist, geht die Steuerung zu Schritt 154 über.
In Schritt 154 wird beurteilt, ob die durch den Berechnungsteil 57 berechnete Starrheit des Werkstücks größer als ein Hochstarrheitsbeurteilungswert ist. Hier wird beurteilt, ob die Starrheit sehr hoch ist oder nicht. Der Hochstarrheitsbeurteilungswert kann im Voraus bestimmt werden. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird beurteilt, ob die Anstiegsrate des elektrischen Stroms höher als der Hochstarrheitsbeurteilungswert im Zusammenhang mit der Anstiegsrate des elektrischen Stroms ist oder nicht. Wenn die Starrheit des Werkstücks W in Schritt 154 größer als der Hochstarrheitsbeurteilungswert ist, geht die Steuerung zu Schritt 155 über.
In Schritt 155 nimmt der Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsaktualisierungsteil 58a eine Steuerung vor, um die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode, die in dem Betriebsprogramm festgelegt ist, zu erhöhen. Zum Beispiel kann der Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsaktualisierungsteil 58a eine derartige Steuerung vornehmen, dass er die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode, die in dem Bereich 84 von 9 festgelegt ist, zu einer vorherbestimmten hohen Bewegungsgeschwindigkeit verändert. Alternativ kann der Elektrodenbewegungsgeschwindigkeitsaktualisierungsteil 58a eine derartige Steuerung vornehmen, dass er einen vorherbestimmten Wert zu der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode, die in dem Bereich 84 festgelegt ist, addiert.
Wenn die Starrheit des Werkstücks in Schritt 154 nicht höher als der Hochstarrheitsbeurteilungswert ist, kann eine Beurteilung vorgenommen werden, dass die Starrheit des Werkstücks nicht zu hoch ist und ferner nicht zu niedrig ist. In diesem Fall wird die Steuerung zur Aktualisierung der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode beendet.
Somit kann bei der vorliegenden Ausführungsform die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode auf Basis der Starrheit des Werkstücks W aktualisiert werden. Folglich kann eine automatische Aktualisierung auf die optimale Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode vorgenommen werden. Da die Aktualisierung des Werkstückdetektionsparameters bei der vorliegenden Ausführungsform zudem in Bezug auf jeden Schweißpunkt vorgenommen wird, kann die Aktualisierung auf den optimalen Werkstückdetektionsparameter in Bezug auf jeden Schweißpunkt vorgenommen werden.
Es ist zu beachten, dass die Variable, die der Starrheit des Werkstücks entspricht, nicht auf die Anstiegsrate des elektrischen Stroms des Elektrodenantriebsmotors beschränkt ist, und jede beliebige Variable, die der Starrheit des Werkstücks entspricht, verwendet werden kann. Zum Beispiel kann eine Abnahmerate der Umdrehungsgeschwindigkeit des Elektrodenantriebsmotors eingesetzt werden.
Als nächstes wird eine Steuerung zur Aktualisierung des Auftreffbeurteilungswerts, der in dem Betriebsprogramm beschrieben ist, erklärt werden. Unter Bezugnahme auf 29 weist der Berechnungsteil 57 nach der vorliegenden Ausführungsform einen Auftreffbeurteilungswertbeurteilungsteil 57b auf, der den Auftreffbeurteilungswert auf Basis des Zustandswerts des Elektrodenantriebsmotors 34, wenn die bewegliche Elektrode 30 auf die Oberfläche des Werkstücks W trifft, beurteilt. Unter Bezugnahme auf 30 weist der Aktualisierungsteil 58 einen Auftreffbeurteilungswertaktualisierungsteil 58b auf, der den in dem Betriebsprogramm enthaltenen Auftreffbeurteilungswert aktualisiert.
In 32 ist ein Ablaufdiagramm einer Steuerung zur Aktualisierung des Auftreffbeurteilungswerts nach der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. In Schritt 161 berechnet der Aktualisierungsbeurteilungswertbeurteilungsteil 57b eine Größe der Schwankung des elektrischen Stroms. Die Schwankung des elektrischen Stroms entspricht einem Veränderungsbereich des elektrischen Stroms. Unter Bezugnahme auf 5 kann die Größe der Schwankung des elektrischen Stroms zum Beispiel durch Subtrahieren eines Mindestwerts von einem Höchstwert in dem Intervall von der Zeit t1 zu der Zeit t2 berechnet werden.
Unter Bezugnahme auf 32 beurteilt anschließend der Auftreffbeurteilungswertbeurteilungsteil 57b in Schritt 162, ob die Größe der Schwankung des elektrischen Stroms geringer als ein vorherbestimmter Niedrigschwankungsbeurteilungswert ist oder nicht. Der Niedrigschwankungsbeurteilungswert kann im Voraus bestimmt werden. Wenn die Größe der Schwankung in Schritt 162 geringer als ein vorherbestimmter Niedrigschwankungsbeurteilungswert ist, geht die Steuerung zu Schritt 163 über. In diesem Fall kann eine Beurteilung vorgenommen werden, dass die Schwankung sehr niedrig ist.
In Schritt 163 nimmt der Auftreffbeurteilungswertbeurteilungsteil 58b eine Steuerung vor, um den in dem Betriebsprogramm festgelegten Auftreffbeurteilungswert zu verringern. Mit anderen Worten nimmt der Auftreffbeurteilungswertbeurteilungsteil 58b eine derartige Steuerung vor, dass ein Toleranzbereich, in dem die Beurteilung vorgenommen wird, verengt wird. Wenn der Auftreffbeurteilungswert durch das Anstiegsausmaß des elektrischen Stroms des Elektrodenantriebsmotors festgelegt ist, wird eine Steuerung zur Verringerung eines festgelegten Beurteilungswerts des Anstiegsausmaßes des elektrischen Stroms vorgenommen. Zum Beispiel nimmt der Auftreffbeurteilungswertbeurteilungsteil 58b eine derartige Steuerung vor, dass der Auftreffbeurteilungswert auf einen vorherbestimmten Wert verringert wird. Alternativ kann der Auftreffbeurteilungswertbeurteilungsteil 58b eine derartige Steuerung vornehmen, dass der gegenwärtige Auftreffbeurteilungswert, der in dem Betriebsprogramm festgelegt wird, zu einem Auftreffbeurteilungswert, von dem ein vorherbestimmter Wert subtrahiert wurde, aktualisiert wird. Wenn die Größe der Schwankung in Schritt 162 nicht geringer als der Niedrigschwankungsbeurteilungswert ist, geht die Steuerung zu Schritt 164 über.
In Schritt 164 beurteilt der Auftreffbeurteilungswertbeurteilungsteil 57b, ob die Größe der Schwankung größer als ein vorherbestimmter Hochschwankungsbeurteilungswert ist oder nicht. Der Hochschwankungsbeurteilungswert kann im Voraus bestimmt werden. Wenn die Größe der Schwankung in Schritt 164 größer als der Hochschwankungsbeurteilungswert ist, geht die Steuerung zu Schritt 165 über.
In Schritt 165 nimmt der Auftreffbeurteilungswertaktualisierungsteil 58b eine Steuerung vor, um den in dem Betriebsprogramm festgelegten Auftreffbeurteilungswert zu erhöhen. Mit anderen Worten nimmt der Auftreffbeurteilungswertbeurteilungsteil 58b eine derartige Steuerung vor, dass ein Toleranzbereich, in dem die Beurteilung vorgenommen wird, erweitert wird. Zum Beispiel nimmt der Auftreffbeurteilungswertaktualisierungsteil 58b eine derartige Steuerung vor, dass der Auftreffbeurteilungswert auf einen vorherbestimmten Wert erhöht wird. Alternativ kann der Auftreffbeurteilungswertaktualisierungsteil 58b eine derartige Steuerung vornehmen, dass der gegenwärtige Auftreffbeurteilungswert, der in dem Betriebsprogramm festgelegt ist, auf einen Auftreffbeurteilungswert, zu dem ein vorherbestimmter Wert addiert wurde, aktualisiert wird.
Wenn die Größe der Schwankung in Schritt 164 nicht größer als der Hochschwankungsbeurteilungswert ist, kann eine Beurteilung vorgenommen werden, dass die Größe der Schwankung nicht zu groß und nicht zu gering ist. In diesem Fall wird die Steuerung zur Aktualisierung des Auftreffbeurteilungswerts beendet.
Die Steuerungen zur Aktualisierung der Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode und des Auftreffbeurteilungswerts nach der vorliegenden Ausführungsform können zur gleichen Zeit vorgenommen werden. Zudem können dann, wenn wie bei der zweiten Ausführungsform beschrieben der Roboter anstatt der beweglichen Elektrode angetrieben wird, anstelle des Zustandswerts des Elektrodenantriebsmotors und des Auftreffbeurteilungswerts der Zustandswert des Roboterantriebswerts und der Auftreffbeurteilungswert verwendet werden.
Der weitere Aufbau, die weiteren Tätigkeiten und die weiteren Wirkungen sind jenen bei der ersten und der zweiten Ausführungsform gleich, weshalb die Beschreibung hier nicht wiederholt werden wird.
Das Punktschweißsystem der vorliegenden Erfindung kann bei einer Steuerung zur Detektion einer Position eines Werkstücks einen Parameter zur Detektion der Position des Werkstücks in Bezug auf jeden Schweißpunkt festlegen.
Bei jeder oben beschriebenen Steuerung kann die Reihenfolge der Schritte innerhalb eines Bereichs, in dem die Funktionen und Tätigkeiten nicht verändert werden, passend geändert werden. Ferner können die oben beschriebenen Ausführungsformen passend kombiniert werden.
In jeder oben beschriebenen Zeichnung sind gleichen oder ähnlichen Komponenten die gleichen Bezugszeichen zugewiesen. Es ist zu beachten, dass die oben beschriebenen Ausführungsformen erläuternd sind und die Erfindung nicht beschränken sollen. Überdies beinhalten die Ausführungsformen Abwandlungen der in den Ansprüchen angeführten Ausführungsformen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2011-88175 A [0004]
JP 2008-307595 [0005]

Claims

Punktschweißsystem, umfassend: eine Punktschweißzange (14), die ein Paar von Elektroden (30, 32) aufweist, welche so angeordnet sind, dass sie einander gegenüberliegen; einen Roboter (12), der eine relative Position der Punktschweißzange und eines Werkstücks (W) so verändert, dass das Werkstück zwischen dem Paar von Elektroden angeordnet ist; und eine Steuervorrichtung (15), die die Punktschweißzange und den Roboter steuert, wobei der Roboter einen Roboterpositionsdetektor (56) zur Detektion einer Position und einer Lage des Roboters aufweist, die Punktschweißzange eine bewegliche Elektrode (30), die sich bewegen kann, eine gegenüberliegende Elektrode (32), die der beweglichen Elektrode gegenüberliegt, einen Elektrodenantriebsmotor (34), der die bewegliche Elektrode antreibt, und einen Elektrodenpositionsdetektor (65) zur Detektion einer Position der beweglichen Elektrode aufweist, die Steuervorrichtung einen Speicherteil (52), der ein Betriebsprogramm (43) speichert, aufweist und so ausgeführt ist, dass sie in der Lage ist, einen Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors, der einen elektrischen Strom, ein Drehmoment oder eine Anzahl von Umdrehungen des Elektrodenantriebsmotors beinhaltet, zu detektieren, und ferner die bewegliche Elektrode antreibt und so ausgeführt ist, dass sie eine Positionsdetektionssteuerung vornimmt, die auf Basis der Position der beweglichen Elektrode, wenn der Zustandswert des Elektrodenantriebsmotors von einem vorherbestimmten Bereich abweicht, eine Position des Werkstücks detektiert, in dem Betriebsproramm mehrere Schweißpunkte festgelegt sind und das Betriebsprogramm einen Werkstückdetektionsparameter zur Vornahme der Positionsdetektionssteuerung enthält, der Werkstückdetektionsparameter an jedem Schweißpunkt festgelegt ist, und die Steuervorrichtung die Positionsdetektionssteuerung auf Basis des Werkstückdetektionsparameters, der aus dem Betriebsprogramm erhalten wurde, in Bezug auf jeden Schweißpunkt vornimmt.
Punktschweißsystem nach Anspruch 1, wobei der Werkstückdetektionsparameter mit einem Schweißbefehl an den mehreren Schweißpunkten verbunden ist.
Punktschweißsystem nach Anspruch 2, wobei der Werkstückdetektionsparameter in dem Schweißbefehl an jedem Schweißpunkt enthalten ist.
Punktschweißsystem nach Anspruch 2, wobei das Betriebsprogramm den Schweißbefehl an jedem Schweißpunkt und eine Einstellinformation zur Festlegung des Werkstückdetektionsparameters an jedem Schweißpunkt enthält, der Schweißbefehl ein Zeichen oder eine Zahl im Zusammenhang mit dem Werkstückdetektionsparameter enthält, und der Werkstückdetektionsparameter, der dem Zeichen oder der Zahl entspricht, in der Einstellinformation festgelegt ist.
Punktschweißsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Werkstückdetektionsparameter eine Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode, wenn sich die bewegliche Elektrode dicht an eine Oberfläche des Werkstücks bewegt, enthält.
Punktschweißsystem nach Anspruch 5, wobei die Steuervorrichtung einen Berechnungsteil (57), der auf Basis des Zustandswerts des Antriebsmotors, wenn die bewegliche Elektrode auf die Oberfläche des Werkstücks trifft, die Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode berechnet; und einen Aktualisierungsteil (58), der die in dem Betriebsprogramm festgelegte Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode auf Basis der durch den Berechnungsteil berechneten Bewegungsgeschwindigkeit der beweglichen Elektrode aktualisiert, aufweist.
Punktschweißsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Werkstückdetektionsparameter einen Auftreffbeurteilungswert zur Beurteilung, ob die bewegliche Elektrode auf die Oberfläche des Werkstücks trifft oder nicht, beinhaltet.
Punktschweißsystem nach Anspruch 7, wobei die Steuervorrichtung einen Berechnungsteil (57), der auf Basis des Zustandswerts des Elektrodenantriebsmotors, wenn die bewegliche Elektrode auf die Oberfläche des Werkstücks trifft, den Auftreffbeurteilungswert berechnet; und einen Aktualisierungsteil (58), der den in dem Betriebsprogramm festgelegten Auftreffbeurteilungswert auf Basis des durch den Berechnungsteil berechneten Auftreffbeurteilungswerts aktualisiert, aufweist.
Punktschweißsystem, umfassend: eine Punktschweißzange (14), die ein Paar von Elektroden (30, 32) aufweist, welche so angeordnet sind, dass sie einander gegenüberliegen; einen Roboter (12), der eine relative Position der Punktschweißzange und eines Werkstücks so verändert, dass das Werkstück zwischen dem Paar von Elektroden angeordnet ist; und eine Steuervorrichtung (15), die die Punktschweißzange und den Roboter steuert, wobei der Roboter einen Roboterantriebsmotor (29), der Arme (24, 26) und einen Handgelenksabschnitt (28) antreibt, und einen Positionsdetektor (56) zur Detektion einer Position und einer Lage des Roboters aufweist, die Steuervorrichtung einen Speicherteil (52), der ein Betriebsprogramm (43) speichert, aufweist und so ausgeführt ist, dass sie in der Lage ist, einen Zustandswert des Roboterantriebsmotors, der einen elektrischen Strom, ein Drehmoment oder eine Anzahl von Umdrehungen des Roboterantriebsmotors beinhaltet, zu detektieren, und ferner den Roboter antreibt und so ausgeführt ist, dass sie eine Positionsdetektionssteuerung vornimmt, die auf Basis der Position und der Lage des Roboters, wenn der Roboterantriebsmotor von einem vorherbestimmten Wert abweicht, eine Position des Werkstücks detektiert, in dem Betriebsprogramm mehrere Schweißpunkte festgelegt sind und das Betriebsprogramm einen Werkstückdetektionsparameter zur Vornahme der Positionsdetektionssteuerung enthält, der Werkstückdetektionsparameter an jedem Schweißpunkt festgelegt ist, und die Steuervorrichtung die Positionsdetektionssteuerung auf Basis des Werkstückdetektionsparameters, der aus dem Betriebsprogramm erhalten wurde, in Bezug auf jeden Schweißpunkt vornimmt.