JP2009056480A - スポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】被溶接ワークに常に一定の加圧力を加えた状態でスポット溶接を行うことができ、溶接品質の安定性を高めることができるスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法を提供する。
【解決手段】一対の電極チップ14a,14bを有するスポット溶接ガン16の摺動する機構部の経年変化による劣化がない状態で、スポット溶接ガン16の動作パラメータを教示するときに、被溶接ワーク11のスポット溶接箇所で、良好な溶接状態が得られたときの一対の電極チップ14a,14bの基準チップ間隔を取得することと、被溶接ワーク11の所定のスポット溶接箇所を実際に溶接するときに、位置制御により一対の電極チップ14a,14bのチップ間隔を基準チップ間隔と等しくなるようにして、一対の電極チップ14a,14bの間で被溶接ワーク11のスポット溶接箇所を挟み、被溶接ワーク11に所定の加圧力を加えて溶接すること、を備える。
【選択図】図1
【解決手段】一対の電極チップ14a,14bを有するスポット溶接ガン16の摺動する機構部の経年変化による劣化がない状態で、スポット溶接ガン16の動作パラメータを教示するときに、被溶接ワーク11のスポット溶接箇所で、良好な溶接状態が得られたときの一対の電極チップ14a,14bの基準チップ間隔を取得することと、被溶接ワーク11の所定のスポット溶接箇所を実際に溶接するときに、位置制御により一対の電極チップ14a,14bのチップ間隔を基準チップ間隔と等しくなるようにして、一対の電極チップ14a,14bの間で被溶接ワーク11のスポット溶接箇所を挟み、被溶接ワーク11に所定の加圧力を加えて溶接すること、を備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、サーボモータによって一対の電極チップの少なくとも一方を他方に向かって移動させ、該一対の電極チップにより所定の加圧力で被溶接ワークを挟みながら溶接するスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法に関するものである。
スポット溶接ガンを用いたスポット溶接では、相対向する一対の可動側電極チップと対向側電極チップとの間で被溶接物に所定の加圧力が加えられた状態で溶接が行われる。一対の電極チップ間の対向間隔は、所定位置に位置決めされている対向側電極チップに対して可動側電極チップを移動させることにより所定の間隔に設定されるようになっている。なお、リンク機構などによって対となる電極チップの両方が可動するガンの場合であっても、サーボモータによってその動作が制御されているのは、いずれか一方の電極チップであり、便宜上サーボモータにて制御されている電極チップを可動側チップと称し、もう他方を対向側電極チップと称する。
可動側電極チップは、サーボモータによって、一対の電極チップ間の対向間隔が閉じる方向又は開く方向に、所定の位置まで所定の移動速度で移動するように制御されている。これにより、被溶接物は、一対の電極チップ間で所定の加圧力で加圧されることになり、安定した溶接品質が維持されるようになっている。
しかしながら、スポット溶接ガンに備わるサーボモータ及び減速機などの駆動機構は、摺動する機構部の摩耗などの経年変化により劣化することが知られている。すなわち、ボールねじや軸受けなどの機械要素は、長期間使用するにしたがって故障や摩耗などにより経年変化を生じる。経年変化を生じると、溶接ガンにおける加圧力が低下することとなる。このような場合、所定のタイミングで加圧力を測定するなどして溶接ロボットの診断を行い、溶接品質が低下しないように、パラメータやキャリブレーションの調整作業が行われる。
他の方法の一例として、実際の加圧力を検出して電極の突き出し量を補正することにより溶接ガンの加圧力を制御する方法が開示されている(例えば、特許文献1)。特許文献1では、「加圧用電流指令回路で任意の設定加圧力からモータ電流指令値を計算させ、かつ溶接時モータ電流値から実加圧力への変換を行うようにして帰還されたモータ電流信号から実加圧力を計算し、前記任意の設定加圧力と前記計算した実加圧力との差異があるときは、前記一方の電極の突き出し量を補正するようにし、前記一方の電極の突き出し量は、前記溶接ガンのアームのたわみ量係数Ctに前記任意の設定加圧力と前記計算した実加圧力との差異を乗算して算出された」と記載されている。
通常、生産を繰り返し行うごとに、スポット溶接ガンの機構部は、潤滑状態の変化やブッシュやガイド部の摩耗が進行し、機構部を駆動する為の摩擦力が増加する。機構部の摩擦が増えると、摩擦の小さいときの加圧力を発生させる為に必要とされるモータ電流値は増加することになる。したがって、モータ電流値に基づいて加圧力を制御する方法では、スポット溶接ガンの機構部の経年変化などによってモータ電流値がどの程度変化するのかを推定する必要がある。また、スポット溶接ガンの機構部には少なからず静摩擦が存在し、一定の加圧力がオーバーシュート方向から安定する場合と、アンダーシュート側から収束する場合とで、モータ電流にはこの静摩擦分だけの誤差が必ず生じてしまうことが知られている。しかしながら、実際の加圧力は、機構部の経年変化に加えて、電極チップの摩耗や被溶接ワーク間のギャップなどによっても変化するため、機構部の経年変化や静摩擦に応じたモータ電流値の変化だけを正確に推定できたとしても、加圧力を一定値に保持することは容易ではない。これは、被溶接ワーク間にギャップなどがある場合に、そのギャップを埋める為の押付け力を余計に必要とするためである。ギャップを埋める為に消費される押付け力を考慮しなければ、加圧力が小さくなり、実際のワーク同士の接合状態は不十分となる心配がある。
本発明は、被溶接ワークに常に一定の加圧力を加えた状態でスポット溶接を行うことができ、溶接品質の安定性を高めることができるスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、請求項1に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法は、サーボモータによって一対の電極チップの少なくとも一方を他方に向かって移動させ、該一対の電極チップにより被溶接ワークを挟み、所定の加圧力を加えながら該被溶接ワークを保持し、電流を流すことにより前記被溶接ワークを溶接するスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法において、前記一対の電極チップを有するスポット溶接ガンの動作パラメータを教示するときに、前記被溶接ワークのスポット溶接箇所において良好な溶接状態が得られたときの前記一対の電極チップの基準チップ位置を取得することと、前記被溶接ワークを実際に溶接するときに、前記一対の電極チップにより前記被溶接ワークの前記スポット溶接箇所を挟み、前記一対の電極チップのチップ位置を前記基準チップ位置と等しくなるように位置制御することと、を備えることを特徴とする。
また、請求項2の発明は、請求項1に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法において、前記位置制御により前記チップ位置を前記基準チップ位置と等しくした後に、圧力制御により前記加圧力を所定期間保持することを、さらに備えたことを特徴とする。
また、請求項3の発明は、請求項2に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法において、前記サーボモータの電流値を一定値に所定期間保持することにより、前記加圧力を一定値に所定期間保持することを特徴とする。
また、請求項4の発明は、請求項2に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法において、外乱オブザーバを用いて前記サーボモータの外乱トルクを推定し、該外乱トルクを所定期間一定値に保持することにより、前記加圧力を一定値に所定期間保持することを特徴とする。
また、請求項5の発明は、請求項4に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法において、前記基準チップ位置の取得時に、前記外乱トルク値又は前記サーボモータに対するトルク指令値を基準トルク値として取得し、前記自動溶接時に前記外乱トルク値と前記基準トルク値とを比較し、前記外乱トルク値と前記基準トルク値との差分が所定のしきい値を超えた場合に警告を通知することを、さらに備えたことを特徴とする。
また、請求項6の発明は、請求項1〜5の何れか1項に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法において、前記一対の電極チップ間で前記被溶接ワークを挟んだときに、少なくとも一方の電極チップの弾性変形量を、前記基準チップ位置と前記被溶接ワークの板厚とを加算することにより算出し、前記弾性変形量に基づいて前記スポット溶接ガンのスポット溶接打点位置の位置補正を行うことを特徴とする。
また、請求項7の発明は、請求項6に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法において、前記被溶接ワークの前記板厚に、個々の前記スポット溶接箇所の設定板厚を使用することを特徴とする。
また、請求項8の発明は、請求項6に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法において、前記被溶接ワークの前記板厚に、前記一対の電極チップで前記被溶接ワークを挟んだときに計測された計測板厚を使用することを特徴とする。
以上の如く、本発明によれば、一対の電極チップにより被溶接ワークのスポット溶接箇所を挟み、被溶接ワークに所定の加圧力を加えているときのチップ位置を、スポット溶接ガンの動作パラメータを教示するときに取得された基準チップ位置と等しくするように位置制御することで、電極チップの摩耗や被溶接ワーク間のギャップなどの影響を受けずに、スポット溶接をすることができる。したがって、被溶接ワークに常に一定の加圧力を加えた状態でスポット溶接を行うことができ、溶接品質の安定性を高めることができる。
また、請求項2記載の発明によれば、位置制御により所定の加圧力を得た後に、圧力制御によりこの加圧力を所定期間保持することで、スパッタの発生を抑えて溶接することができる。したがって、溶接の品質信頼性を高めることができる。
また、請求項3記載の発明によれば、サーボモータの電流値を一定値に保持して圧力制御を行うことで、センサなどの検出手段を新たに追加せずに既存の設備を用いて圧力制御を行うことができる。
また、請求項4記載の発明によれば、外乱オブザーバを用いてサーボモータの外乱トルクを推定し、外乱トルクを一定値に保持することで、高精度に圧力制御を行うことができる。
また、請求項5記載の発明によれば、外乱トルク値と基準トルク値との差分が所定のしきい値を超えた場合に、警告を通知することで、スポット溶接ガンのトラブルなどを発見することができ、生産加工システムの信頼性を高めることができる。
また、請求項6記載の発明によれば、電極チップの弾性変形量に基づいてスポット溶接ガンの位置の補正を行うことで、電極チップの弾性変形の影響により被溶接ワークが変形することを防止することできる。
また、請求項7記載の発明によれば、被溶接ワークの板厚の個体差が少ない場合に、被溶接ワークの板厚を個々のスポット溶接箇所の設定板厚とすることで、電極チップの弾性変形量を容易に得ることができる。
また、請求項8記載の発明によれば、被溶接ワークの板厚の個体差が多い場合に、被溶接ワークの板厚を計測板厚とすることで、電極チップの弾性変形量を容易に得ることができる。
以下、図面を参照しながら本発明を詳細に説明する。図1は、本発明に係るスポット溶接ガンを備えたスポット溶接システムの一実施形態を示すものである。このスポット溶接システムは、特に制限されるものではないが、スポット溶接ガン16を備えた多関節型の溶接ロボット1と、溶接ロボット1を制御するロボット制御装置2とを備えている。被溶接ワーク11は、床上に立設されたステムの先端側に設けられた保持治具(図示せず)により保持されている。図1では、被溶接ワーク11がスポット溶接ガン16により挟まれた状態が示されている。図2には、スポット溶接ガン16が保持治具15に保持されているスポット溶接システムの変形例が示されている。図2において、被溶接ワーク11は溶接ロボット1Aの先端側に設けられたハンド34により保持されている。図1と図2で示されているスポット溶接システムの主な違いは、スポット溶接ガン16が溶接ロボット1に備わっているか、又は保持治具15に備わっているかの違いであり、スポット溶接ガン16をロボット制御装置2により制御する方法などは同じである。図2では、図1と共通する構成部分には同一符号を付して、重複する説明を省略することとする。
図1に示すように、スポット溶接ロボット1は、一般的な6軸垂直多関節型ロボットであり、鉛直方向の第1軸まわりで回転可能に床に固定されているベース3と、ベース3に続く上腕4と、上腕4に続く前腕5と、前腕5の前端部に回転自在に連結されている手首要素6と、手首要素6の端部に装着されたスポット溶接ガン16とを有する。上腕4は、水平方向の第2軸まわりで回転可能にベース3に取り付けられている。上腕4の上端部には、前腕5の基端部が水平方向の第3軸まわりで回転可能に連結されている。前腕5の先端部には、手首要素6が前腕5の軸線に平行な第4軸まわりで回転可能に連結されている。手首要素6の先端部には、図示しない手首要素が前腕5の軸線に垂直な第5軸まわりで回転可能に連結されており、図示しない手首要素にスポット溶接ガン16が第5軸に垂直な第6軸まわりで回転可能に装着されている。
スポット溶接ガン16は、手首要素に回転可能に連結される図示しない連結部と、この連結部に一体形成されている逆Lの字状のガンアーム7と、挟持用サーボモータ12とを有している。ガンアーム7は、対向側電極チップ14aと、この対向側電極チップ14aに対向し、対向側電極チップ14aに対して接離自在に移動可能な可動側電極チップ14bとを有している。一対の電極チップ14a,14bは棒状であり、この一対の電極チップ14a,14bの間で挟持される被溶接ワーク11の板厚方向で同軸に配置されている。
対向側電極チップ14aは、溶接ロボット1の各回転軸を駆動するサーボモータによってその位置及び姿勢が制御されるようになっている。すなわち、対向側電極チップ14aを被溶接物11の板厚方向で教示位置(スポット溶接打点位置)に位置決めする場合は、対向側電極チップ14aがロボット1の各軸を駆動するサーボモータによって駆動されるようになっている。一方、可動側電極チップ14bは、スポット溶接ガン16の挟持用サーボモータ12によって、一対の電極チップ14a,14bの対向する方向に所定の位置まで、所定の移動速度で駆動されるようになっている。
挟持用サーボモータ12には、図示しないパワーアンプやエンコーダが装着されている。パワーアンプにより電流値が増幅されてサーボモータ12に提供される。また、フィードバック制御により、サーボモータ12の速度から外乱オブザーバ48(図3参照)を介して推定トルクを得ることも可能である。エンコーダは、サーボモータ12の軸回りの回転角度が検出するために装着されている。フィードバック制御により、検出された回転角度がフィードバックされ、可動側電極チップ14bが所定位置に位置決めされ、一対の電極チップ14a,14b間で被溶接ワーク11に所定の加圧力が与えられるようになっている。なお、本実施形態及び変形例のスポット溶接ガン1,1Aには、実際の加圧力を検出する圧力センサが装着されていないが、圧力センサを備える構成を採用することも可能である。
ロボット制御装置2は、図示しないCPU、各種メモリ、入出力インターフェースなどを備えたデジタルサーボ回路を構成して、スポット溶接ガン1,1Aに備わる可動側の電極チップ14bを移動させるサーボモータ12の位置制御、速度制御、トルク(電流)制御などを行なうものである。
記憶手段としてのメモリには、スポット溶接ロボット1,1Aの動作プログラムや教示データが格納されている。教示データには、被溶接物11の多数の溶接箇所をスポット溶接するときのスポット溶接ロボット1,1A及びスポット溶接ガン16の位置および姿勢であるスポット溶接打点データが含まれている。スポット溶接ロボット1,1Aの位置や姿勢は、特に制限されるものではないが、本実施形態では、スポット溶接ガン16の一対の電極チップ14a,14bが上下方向に配置されている。
図3は、ロボット制御装置の構成の一部を示すブロック図である。スポット溶接ガン15に備えられたサーボモータ12は、パルスエンコーダから帰還する位置情報と動作指令部22から共有RAM42を経由してから渡された位置指令と位置制御ゲイン46によって位置制御される。なお、位置フィードバック回路の積分演算を意味する1/sのsはラプラス演算子である。
また、サーボモータ12は、外乱オブザーバ48にて推定された推定外乱トルクと、動作指令部22から共有RAM42を経由してから渡された位置指令値と、共有RAM42から渡されたトルク指令と、トルク制御ゲイン50によってトルク制御される。推定外乱トルクは、モータ制御電流とモータ実速度から外乱オブサーバ48を用いて推定されるサーボモータ12の外乱トルクであり、スポット溶接ガン16の場合、サーボモータ12に付加される外乱トルクは電極チップ14a,14b同士を押付けることによって発生する加圧力や可動側電極チップ14bの動作に伴う摩擦力に相当する。
さらに、ロボット制御装置2には、図1及び図2に示すように、ロボット制御装置2内の情報の閲覧や、ロボット制御装置2の操作および設定を行うことが可能な教示操作盤8や、通信用インターフェイスを介してロボット制御装置2との間で通信を行う周辺機器9が接続されている。
図4〜図6は、スポット溶接ガン16を用いたスポット溶接方法のフローチャートを示すものである。図4ではスポット打点位置を求めるフローチャートが示されている。図5及び図6では、スポット打点位置を求めた後に、スポット打点位置において一対の電極チップの基準チップ位置を求め、実際の自動溶接時に基準チップ位置に基づいて、可動側電極チップを動かすサーボモータを位置制御し、一対の電極チップの間で被溶接ワークを挟持する方法が示されている。サーボモータ12を位置制御して可動側電極チップ14bを動かし、電極チップ14bの位置を基準チップ位置に等しくすることで、個々のスポット溶接打点位置において一対の電極チップ14a,14bで挟持される被溶接ワーク11の加圧力を一定の値に保持することができる。尚、スポット溶接打点を求める工程においては、図4に示す工程の他に、従来の様に作業者が直接溶接ロボットを操作して、所望の位置に位置決めする方法をとっても当然良い。この場合は、その位置決めされた位置において図5及び図6の工程を実施すればよい。
図4で示すスポット溶接打点位置の教示は、例えば、スポット溶接システムの溶接ロボットの立ち上げ時などスポット溶接ガン16の摺動する機構部の経年変化による劣化がない状態に実施される。対向側電極チップ14aの端面が被溶接ワーク11の下面に接する位置であるスポット溶接打点位置に、対向側電極チップ14aを位置決めする方法は、ステップS1〜S5の工程から構成されている。被溶接ワーク11の板厚などが一定でない場合には、個々のスポット溶接箇所におけるスポット溶接打点位置がこの方法で求められる。スポット溶接打点位置が求まった後は、動作プログラムにしたがって溶接ロボット1がスポット溶接打点位置まで移動するように制御される。
先ず、ステップS1では、被溶接ワーク11の設定板厚より広い間隔になるようにスポット溶接ガン16の対向側電極チップ14bと可動側電極チップ14aとの対向間隔を確保する。次に、スポット溶接ロボット1を被溶接ワーク11の溶接箇所まで移動して、保持治具に保持されている被溶接ワーク11の板厚方向の両側に対向側電極チップ14aと可動側電極チップ14bとがそれぞれ位置するように、スポット溶接ガン16(対向側電極チップ14b)を仮位置決めする。
ステップS2では、可動側電極チップ14bを対向側電極チップ14aに接近する方向に一定の速度で移動させる。すなわち、一対の電極チップ14a,14b間の開放空間が閉じる方向に可動側電極チップ14bを移動させる。ステップS3では、可動側電極チップ14bを駆動するサーボモータ12の電流値を監視し、電流値が所定の値を超えたときを判断する。電流値を監視することで、サーボモータ12に外乱トルクが発生するときを認識することができる。外乱トルクの発生するときは、可動側電極チップ14bが被溶接ワーク11の上面に接触するときである。具体的には、電流値がステップ状に変化するときが、外乱トルクの発生するときである。外乱トルクの発生しないときは、被溶接ワーク11が存在しないときと判断される。
ステップS4では、外乱トルクが検出されたときを可動側電極チップ14bが被溶接ワーク11に接触したときとみなし、可動側電極チップ14bの移動を停止して、可動側電極チップ14bの先端と、対向側電極チップ14aとの間のチップ開放間隔を計測する。ステップS5では、チップ開放間隔から被溶接ワーク11の予め設定されている設定板厚を減算して得られた差分を対向側電極チップ14aの移動量とみなし、対向側電極チップ14aを有するスポット溶接ガン16を移動させる。これにより、対向側電極チップ14aが被溶接ワーク11の下面に接する位置に本位置決めされる。
ステップS6では、求めた教示位置を教示データとしてメモリに記憶して終了する。スポット溶接ロボット1は、この教示データに基づいて対向側電極チップ14aを求めたスポット溶接打点位置に位置決めすることができる。
次に、一対の電極チップ14a,14bの間で被溶接ワーク11を所定の加圧力で挟持する方法を説明する。図5は、スポット溶接打点位置を求めるときと同様に、例えば、スポット溶接システムの立ち上げ時にスポット溶接ガン16の摺動する機構部の経年変化による劣化がない状態で、電極チップ14bの基準チップ位置などを求める方法のフローチャートであり、図6は、自動溶接時において、一対の電極チップ14a,14bの間で被溶接ワーク11を所定の加圧力で挟持する方法のフローチャートである。
ステップS6では、スポット溶接位置にスポット溶接ガン16を位置決めした後、可動側電極チップ14bを動かし、メモリに設定されている所定の加圧力で被溶接ワーク11を加圧する。このときの圧力制御は、サーボモータ12の推定外乱トルクが指令されたトルク指令値に一致するように制御される。
ステップS7では、所定の加圧力に到達し、被溶接ワーク11に通電され、溶接が適切に行われたときの電極チップ14bの位置を基準電極チップ位置h(図8)としてコントローラのメモリに記憶する。基準電極チップ位置hは、例えば、図7に示すような電極チップ14a,14bが被溶接ワークを加圧していない状態で互い接触した時の電極チップ14bの位置を基準とし、その基準位置からの電極チップ14bの相対位置となる。この基準位置となる位置は、電極チップ14bが動作可能な範囲上であればどこでもよい。また、このとき、オプションとして、ステップS8でサーボモータ12のトルク値を基準トルク値として記憶することもできる。
ステップS9では、被溶接ワーク11を加圧している状態におけるスポット溶接ガン16の対向側電極チップ14aを有するガンアーム7の撓み量δを算出するか否かを判断する。図7は、ガンアーム7が撓んでいないときの状態を示し、図8は、ガンアーム7が撓んでいるときの状態を示している。撓み量δを算出する場合はステップS10に進み、算出しない場合はステップS14に進む。
ステップS10では、被溶接ワーク11の板厚を指定板厚とするか、計測した板厚とするかを判断する。被溶接ワーク11の板厚を指定板厚する場合は、ステップS11に進み、基準電極チップ位置hに指定板厚tを加えたものを撓み量δとし、ステップS13で撓み量δを記録する。一方、被溶接ワーク11の板厚を計測板厚とする場合は、ステップS12に進み、基準電極チップ位置hに計測板厚を加えたものを撓み量δとし、ステップS13で撓み量δを記録する。図9に示すように、板厚の計測は、一対の電極チップ14a,14bで被溶接ワーク11をガンアーム7が変形しない程度に挟み込むことで計測可能である。
図10は、ガンアーム7が撓んだままでスポット溶接が行われている状態を示している。図示するように、一端が固定端である被溶接ワーク11が、撓んでいる状態で溶接が行われると、ガンワーム7の撓み相当分だけ被溶接ワーク11を変形させる虞がある。このため、図11に示すように、撓み量δに相当する分だけ対向側電極チップ14aをスポット溶接ガン16と共に上方に移動させること、すなわち、ステップS1〜S6で求めたスポット溶接打点位置を補正することにより、被溶接ワーク11を変形させることなく溶接を行うことが可能になる。
ステップS14では、被溶接ワーク11の溶接箇所に対応する全てのスポット溶接打点位置において基準チップ位置hなどの記録が終了したか否かを判断する。記録が終了していない場合は、ステップS6に戻りステップS6〜S13の工程を繰り返し実行する。記録が終了した場合は、ステップS15に進み自動溶接を行う。
図6に示すように、ステップS15〜S23は、スポット溶接ガン16に関する動作パラメータの教示が行われた後に、実際のスポット溶接を行う工程である。この工程では、圧力制御による被溶接ワーク11の加圧は行われず、位置制御により被溶接ワーク11の加圧が行われるようになっている。したがって、スポット溶接ガン16の機構部の経年劣化による摩擦の影響や、被溶接ワーク11間のギャップなどの影響を受けずに適切な加圧状態(押し込み状態)を再現することができる。
ステップS15では、対象となるスポット溶接打点位置における基準チップ位置hをメモリから読み出す。ステップS16では、位置制御によりサーボモータ12を制御して、電極チップ14bの位置が基準チップ位置hになるように制御する。このとき、オプションとして、ステップS17において、サーボモータ12の推定外乱トルク値とステップS8で記録した基準トルク値とを比較し、外乱トルク値と基準トルク値との差分が所定のしきい値を超えた場合に警告を通知することも可能である。警告は、作業者に分かるように、アラーム信号やメッセージを周辺機器や教示操作盤に通知することにより行われる。これにより、ガン機構部の劣化や、被溶接ワーク11の溶接状態の著しい変化(過大な位置ずれやギャップ)を検出することができる。
ステップS18では、被溶接ワーク11が一対の電極チップ14a,14bにより所定の加圧力で加圧されている状態を保持するか否かを判断する。加圧状態を保持する場合は、ステップS19に進み、加圧状態を保持しない場合は、ステップS22に進む。ステップS19では、加圧状態を保持する方法を判断し、モータ電流値を保持する場合はステップS20に進み、推定外乱トルクを保持する場合はステップS21に進む。
ステップS22では、選択された方法で加圧力を一定に保持する。加圧力を一定に保持することで、被溶接ワーク11の溶接箇所が溶融又は収縮しても、スパッタの発生を抑えることができ、良好なナゲット生成を行うことが可能となる。
ステップS23では、全てのスポット溶接打点位置において溶接が終了したか否かを判断する。溶接が終了していない場合は、ステップS15に戻り、ステップS15〜S22の工程を繰り返し、溶接が終了した場合は、ステップS15〜S22の工程からなる溶接作業を終了する。
以上の構成により、位置制御でサーボモータ12を制御して、被溶接ワーク11を加圧することで、スポット溶接ガン16の機構部の劣化がない状態で行われた溶接を再現することができ、ガン機構部の劣化状態や被溶接ワーク11の状態に左右されない均一で高品質の溶接を実施することができる。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、本実施例では、スポット溶接ガン16の様に一つの可動電極チップと一つの対向電極チップを有するスポット溶接ガンにて説明を行ったが、リンク機構等を有して一対となる電極チップの両方が可動するスポット溶接ガンにおいても、本発明の実施形態は基本的に適用可能である。
1,1A 溶接ロボット
2 制御装置
3 ベース
4 前腕
5 上腕
6 手首要素
7 ガンアーム
11 被溶接ワーク
12 サーボモータ
14a 可動側電極チップ
14b 対向側電極チップ
16 スポット溶接ガン
2 制御装置
3 ベース
4 前腕
5 上腕
6 手首要素
7 ガンアーム
11 被溶接ワーク
12 サーボモータ
14a 可動側電極チップ
14b 対向側電極チップ
16 スポット溶接ガン
Claims (8)
- サーボモータによって一対の電極チップの少なくとも一方を他方に向かって移動させ、該一対の電極チップにより被溶接ワークを挟み、所定の加圧力を加えながら該被溶接ワークを保持し、電流を流すことにより前記被溶接ワークを溶接するスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法において、
前記一対の電極チップを有するスポット溶接ガンの動作パラメータを教示するときに、前記被溶接ワークのスポット溶接箇所において良好な溶接状態が得られたときの前記一対の電極チップの基準チップ位置を取得することと、
前記被溶接ワークを実際に溶接するときに、前記一対の電極チップにより前記被溶接ワークの前記スポット溶接箇所を挟み、前記一対の電極チップのチップ位置を前記基準チップ位置と等しくなるように位置制御することと、
を備えるスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法。 - 前記位置制御により前記チップ位置を前記基準チップ位置と等しくした後に、圧力制御により前記加圧力を所定期間保持することを、さらに備えた請求項1に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法。
- 前記サーボモータの電流値を一定値に所定期間保持することにより、前記圧力制御を行う請求項2に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法。
- 外乱オブザーバを用いて前記サーボモータの外乱トルクを推定し、該外乱トルクを所定期間一定値に保持することにより、前記圧力制御を行う請求項2に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法。
- 前記基準チップ位置の取得時に、前記外乱トルク値又は前記サーボモータに対するトルク指令値を基準トルク値として取得し、前記自動溶接時に前記外乱トルク値と前記基準トルク値とを比較し、前記外乱トルク値と前記基準トルク値との差分が所定のしきい値を超えた場合に警告を通知することを、さらに備えた請求項4に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法。
- 前記一対の電極チップ間で前記被溶接ワークを挟んだときに、少なくとも一方の電極チップの弾性変形量を、前記基準チップ位置と前記被溶接ワークの板厚とを加算することにより算出し、前記弾性変形量に基づいて前記スポット溶接ガンのスポット溶接打点位置の位置補正を行う請求項1〜5の何れか1項に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法。
- 前記被溶接ワークの前記板厚に、個々の前記スポット溶接箇所の設定板厚を使用する請求項6に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法。
- 前記被溶接ワークの前記板厚に、前記一対の電極チップで前記被溶接ワークを挟んだときに計測された計測板厚を使用する請求項6に記載のスポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法。
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