JPH10128552A - スポット溶接電極の最適位置制御方法 - Google Patents
スポット溶接電極の最適位置制御方法Info
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- JPH10128552A JPH10128552A JP28261596A JP28261596A JPH10128552A JP H10128552 A JPH10128552 A JP H10128552A JP 28261596 A JP28261596 A JP 28261596A JP 28261596 A JP28261596 A JP 28261596A JP H10128552 A JPH10128552 A JP H10128552A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スポット溶接においてスパッターの発生を防
止できるスポット溶接電極の最適位置制御方法を提供す
る。 【解決手段】 先端チップが被溶接材２０に当たって、
スクイズ時に加圧力Ｐが一定値になったことを検出する
と、サーボモータ１４でその場で位置決めする。そし
て、通電により被溶接材２０からでを挟みつけた状態で
上側電極１０Ｕの位置Ｘを位置決めするが、被溶接材２
０の膨張量Ｅが変化しても、位置Ｘを一定にする。
止できるスポット溶接電極の最適位置制御方法を提供す
る。 【解決手段】 先端チップが被溶接材２０に当たって、
スクイズ時に加圧力Ｐが一定値になったことを検出する
と、サーボモータ１４でその場で位置決めする。そし
て、通電により被溶接材２０からでを挟みつけた状態で
上側電極１０Ｕの位置Ｘを位置決めするが、被溶接材２
０の膨張量Ｅが変化しても、位置Ｘを一定にする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、スポット溶接電極
の最適位置制御方法に関する。
の最適位置制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、空圧式スポット溶接においては、
通電時間およびその前後の一定時間は電極ガンの押圧力
Ｐを一定にしている。したがって、溶接時における電極
の挙動は次のようになる。
通電時間およびその前後の一定時間は電極ガンの押圧力
Ｐを一定にしている。したがって、溶接時における電極
の挙動は次のようになる。
【０００３】溶接時の母材は、まず溶接ガンのスクイズ
により微少量が弾性圧縮される。そして、通電が開始さ
れると発熱による熱膨張により電極位置は後退する。そ
の後、被溶接材の接触部にナゲット（溶融部）が形成さ
れ、これが成長すると母材は逆に収縮し、これによって
圧接圧力が低下するため、電極位置は前進することにな
る。
により微少量が弾性圧縮される。そして、通電が開始さ
れると発熱による熱膨張により電極位置は後退する。そ
の後、被溶接材の接触部にナゲット（溶融部）が形成さ
れ、これが成長すると母材は逆に収縮し、これによって
圧接圧力が低下するため、電極位置は前進することにな
る。
【０００４】なお、電極の加圧力不足による散りの発生
を防止する技術としては、特開平７−９６３７６号公報
に開示されているような技術がある。
を防止する技術としては、特開平７−９６３７６号公報
に開示されているような技術がある。
【０００５】ところで、過大な加圧、溶接電流、通電時
間は過度のナゲットの成長を促し、溶接部が表面を破っ
て飛散するすなわちスパッター（散り）発生の原因にな
る。
間は過度のナゲットの成長を促し、溶接部が表面を破っ
て飛散するすなわちスパッター（散り）発生の原因にな
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ように前記押圧力Ｐを一定とした場合、ナゲットの成長
時に溶接ガンの被溶接材への「押し込み」が必然的に発
生する。これはスパッター発生の原因になる。
ように前記押圧力Ｐを一定とした場合、ナゲットの成長
時に溶接ガンの被溶接材への「押し込み」が必然的に発
生する。これはスパッター発生の原因になる。
【０００７】このスパッターの発生を回避するために、
前述の特開平７−９６３７６号公報に開示されている技
術では、溶接時の加圧力の低下をサーボモータに流す電
流値を変化させることによって解決している。
前述の特開平７−９６３７６号公報に開示されている技
術では、溶接時の加圧力の低下をサーボモータに流す電
流値を変化させることによって解決している。
【０００８】このように加圧力を調整する制御は、制御
の応答性が問題となる。つまり、溶接は非常に短時間で
完了するので、その間に電極の加圧力の制御を狙い通り
にすることは至難の技であると思われるからである。
の応答性が問題となる。つまり、溶接は非常に短時間で
完了するので、その間に電極の加圧力の制御を狙い通り
にすることは至難の技であると思われるからである。
【０００９】本発明は、スポット溶接において、比較的
制御の容易な電極位置の制御によってスパッターの発生
を防止できるスポット溶接電極の最適位置制御方法を提
供することを目的とする。
制御の容易な電極位置の制御によってスパッターの発生
を防止できるスポット溶接電極の最適位置制御方法を提
供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、次の構成を有する。請求項１の発明は、溶
接ガンにより被溶接材をスポット溶接するに際して、当
該溶接ガンの溶接電極の圧接方向の位置を所望品質の溶
接が得られる所定位置に制御することを特徴とするスポ
ット溶接電極の最適位置制御方法である。
決するため、次の構成を有する。請求項１の発明は、溶
接ガンにより被溶接材をスポット溶接するに際して、当
該溶接ガンの溶接電極の圧接方向の位置を所望品質の溶
接が得られる所定位置に制御することを特徴とするスポ
ット溶接電極の最適位置制御方法である。
【００１１】請求項２の発明は、溶接電極の圧接方向の
位置を一定位置に制御することを特徴とする請求項１に
記載のスポット溶接電極の最適位置制御方法である。
位置を一定位置に制御することを特徴とする請求項１に
記載のスポット溶接電極の最適位置制御方法である。
【００１２】請求項３の発明は、溶接ガンにより被溶接
材をスポット溶接するに際して、当該溶接ガンの溶接電
極の被溶接材に対する加圧力を検出し、当該加圧力に基
づき、前記溶接電極の圧接方向の位置を所望品質の溶接
が得られる所定位置に制御することを特徴とするスポッ
ト溶接電極の最適位置制御方法である。
材をスポット溶接するに際して、当該溶接ガンの溶接電
極の被溶接材に対する加圧力を検出し、当該加圧力に基
づき、前記溶接電極の圧接方向の位置を所望品質の溶接
が得られる所定位置に制御することを特徴とするスポッ
ト溶接電極の最適位置制御方法である。
【００１３】請求項４の発明は、溶接電極の圧接方向の
位置を検出し、検出位置と目標位置とからサーボモータ
を用いて当該溶接電極の圧接方向の位置を当該目標位置
に制御することを特徴とする請求項１ないし３のうちの
いずれか１に記載のスポット溶接電極の最適位置制御方
法。
位置を検出し、検出位置と目標位置とからサーボモータ
を用いて当該溶接電極の圧接方向の位置を当該目標位置
に制御することを特徴とする請求項１ないし３のうちの
いずれか１に記載のスポット溶接電極の最適位置制御方
法。
【００１４】請求項１の発明によれば、溶接ガンの溶接
電極の位置を所望品質の溶接が得られるように所定位置
に制御するので、溶接部に対する「押し込み」が生じる
ことがなくなり、スパッターが発生すことがない。
電極の位置を所望品質の溶接が得られるように所定位置
に制御するので、溶接部に対する「押し込み」が生じる
ことがなくなり、スパッターが発生すことがない。
【００１５】請求項２の発明によれば、溶接電極の位置
を一定に制御するので、溶接部に通電しているときに膨
張後にナゲットが形成されて収縮するときに溶接電極が
「押し込み」を生じてスパッターが発生することを確実
に防止できる。
を一定に制御するので、溶接部に通電しているときに膨
張後にナゲットが形成されて収縮するときに溶接電極が
「押し込み」を生じてスパッターが発生することを確実
に防止できる。
【００１６】請求項３の発明によれば、溶接ガンの溶接
電極の被溶接材に対する加圧力を検出し、この加圧力に
基づき、溶接電極の位置を所望品質の溶接が得られる所
定位置に制御する。すなわち、被溶接材の材質、溶接条
件により母材収縮時の加圧低下量を小さく抑えるほうが
よい場合がある。この場合には、この請求項３の発明の
ように加圧力応じて制御したほうがスパッターの発生を
より抑えることができる。
電極の被溶接材に対する加圧力を検出し、この加圧力に
基づき、溶接電極の位置を所望品質の溶接が得られる所
定位置に制御する。すなわち、被溶接材の材質、溶接条
件により母材収縮時の加圧低下量を小さく抑えるほうが
よい場合がある。この場合には、この請求項３の発明の
ように加圧力応じて制御したほうがスパッターの発生を
より抑えることができる。
【００１７】請求項４の発明によれば、溶接電極の位置
を検出し、検出位置と目標位置とからサーボモータで位
置制御するので、正確な位置制御が可能となり、スパッ
ターの発生を確実に防止できる。
を検出し、検出位置と目標位置とからサーボモータで位
置制御するので、正確な位置制御が可能となり、スパッ
ターの発生を確実に防止できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を詳細に説明する。図１は第１の実施形態に係
るスポット溶接方法を実施するスポット溶接装置の制御
ブロック図、図２はスポット溶接の制御フローチャー
ト、図３は被溶接材に対する電極の当たり状態説明図、
図４は位置制御に対する加圧力および膨張量例の説明
図、図５はナゲット成長過程説明図、図６は第２実施形
態に位置制御に対する加圧力および膨張量例の説明図で
ある。
施の形態を詳細に説明する。図１は第１の実施形態に係
るスポット溶接方法を実施するスポット溶接装置の制御
ブロック図、図２はスポット溶接の制御フローチャー
ト、図３は被溶接材に対する電極の当たり状態説明図、
図４は位置制御に対する加圧力および膨張量例の説明
図、図５はナゲット成長過程説明図、図６は第２実施形
態に位置制御に対する加圧力および膨張量例の説明図で
ある。
【００１９】スポット溶接装置においては、図１に示す
ように、対向する溶接電極１０（上側電極１０Ｕ、下側
電極１０Ｌ）を設けた溶接ガン１２と、下側の溶接電極
１０Ｌを固定し、上側の溶接電極１０Ｕを上下方向に駆
動するサーボモータ１４とがロボットアーム１６の先端
部に設けられたサーボガンの溶接電極位置制御の対象と
なるものである。
ように、対向する溶接電極１０（上側電極１０Ｕ、下側
電極１０Ｌ）を設けた溶接ガン１２と、下側の溶接電極
１０Ｌを固定し、上側の溶接電極１０Ｕを上下方向に駆
動するサーボモータ１４とがロボットアーム１６の先端
部に設けられたサーボガンの溶接電極位置制御の対象と
なるものである。
【００２０】すなわち、サーボモータ１４にはエンコー
ダが設置されてこのエンコーダにより上側電極１０Ｕの
現在位置信号をモニタし、制御部（コントローラ）１８
に入力すると共に、サーボモータ１４の電流により電極
１０Ｕ、１０Ｌによる被溶接材２０に対する加圧力をモ
ニタして制御部１８に入力するようになっており、制御
部からはサーボモータ１４に位置指令が出力されて、電
極１０Ｕ位置Ｘを指令位置にするように制御する。
ダが設置されてこのエンコーダにより上側電極１０Ｕの
現在位置信号をモニタし、制御部（コントローラ）１８
に入力すると共に、サーボモータ１４の電流により電極
１０Ｕ、１０Ｌによる被溶接材２０に対する加圧力をモ
ニタして制御部１８に入力するようになっており、制御
部からはサーボモータ１４に位置指令が出力されて、電
極１０Ｕ位置Ｘを指令位置にするように制御する。
【００２１】したがって、サーボモータ１４により電極
位置Ｘを制御でき、モータ電流により加圧力、エンコー
ダにより電極位置Ｘをモニタでき、これらによって、各
電極１０Ｕ、１０Ｌ間の位置を制御するようになってい
る。
位置Ｘを制御でき、モータ電流により加圧力、エンコー
ダにより電極位置Ｘをモニタでき、これらによって、各
電極１０Ｕ、１０Ｌ間の位置を制御するようになってい
る。
【００２２】前記溶接装置の制御を図２のフローチャー
トに基づき説明する。図３に示すように、まず、被溶接
材２０を電極１０Ｕ、１０Ｌ間に挟んで電極１０Ｕのス
クイズ（前進）を開始し、電極１０Ｕを被溶接材２０に
接近させる（Ｓ１）。次に、電極１０Ｕ、１０Ｌの加圧
力Ｐが一定値Ｐ１を超えるまで待って（Ｓ２）、超えた
ならば（Ｓ２：Ｙ）、サーボモータ１４に指令を入力し
て電極位置Ｘを当該位置に位置決めする制御を開始す
る。以降は、電極の位置Ｘを変化させないように制御す
る（Ｓ３）。
トに基づき説明する。図３に示すように、まず、被溶接
材２０を電極１０Ｕ、１０Ｌ間に挟んで電極１０Ｕのス
クイズ（前進）を開始し、電極１０Ｕを被溶接材２０に
接近させる（Ｓ１）。次に、電極１０Ｕ、１０Ｌの加圧
力Ｐが一定値Ｐ１を超えるまで待って（Ｓ２）、超えた
ならば（Ｓ２：Ｙ）、サーボモータ１４に指令を入力し
て電極位置Ｘを当該位置に位置決めする制御を開始す
る。以降は、電極の位置Ｘを変化させないように制御す
る（Ｓ３）。
【００２３】そして、スクイズが完了した後に（Ｓ４：
Ｙ）、溶接通電を開始する（Ｓ５）。一定時間の通電が
終了し（Ｓ６：Ｙ）、保持完了も完了したならば（Ｓ
７：Ｙ）、電極１０Ｕの位置決め制御を終了し、電極を
原位置に後退させる（Ｓ８）。溶接が完了したことを確
認して溶接制御を終了する（Ｓ９）。
Ｙ）、溶接通電を開始する（Ｓ５）。一定時間の通電が
終了し（Ｓ６：Ｙ）、保持完了も完了したならば（Ｓ
７：Ｙ）、電極１０Ｕの位置決め制御を終了し、電極を
原位置に後退させる（Ｓ８）。溶接が完了したことを確
認して溶接制御を終了する（Ｓ９）。
【００２４】溶接電極１０は図３に示すように、スクイ
ズすると先端チップが被溶接材２０に当たって弾性圧縮
するが、その加圧力Ｐが一定値になったことを検出する
とサーボモータ１４でその場で位置決めする。以降、通
電により被溶接材２０を挟みつけた状態で上側電極１０
Ｕの位置Ｘを位置決めするが、通電による発熱の熱膨張
により被溶接材２０の膨張量Ｅが変化する。しかしなが
ら、電極の位置Ｘは、この膨張量の増減に拘らずに常に
一定の位置になるように制御される。
ズすると先端チップが被溶接材２０に当たって弾性圧縮
するが、その加圧力Ｐが一定値になったことを検出する
とサーボモータ１４でその場で位置決めする。以降、通
電により被溶接材２０を挟みつけた状態で上側電極１０
Ｕの位置Ｘを位置決めするが、通電による発熱の熱膨張
により被溶接材２０の膨張量Ｅが変化する。しかしなが
ら、電極の位置Ｘは、この膨張量の増減に拘らずに常に
一定の位置になるように制御される。
【００２５】図４に加圧力Ｐ、母材膨張量Ｅ、電極位置
Ｘのグラフを示す。位置決めされている電極１０Ｕ、１
０Ｌに対しては上記膨張量Ｅの変化により反力が変化す
るが、電極位置Ｘが一定になるように、制御部１８はサ
ーボモータ１４に位置指令を出し続ける。通電が終了し
たのちも電極位置Ｘを一定時間保持し、そして保持時間
終了後に、前記制御部１８は電極チップを待避させる。
Ｘのグラフを示す。位置決めされている電極１０Ｕ、１
０Ｌに対しては上記膨張量Ｅの変化により反力が変化す
るが、電極位置Ｘが一定になるように、制御部１８はサ
ーボモータ１４に位置指令を出し続ける。通電が終了し
たのちも電極位置Ｘを一定時間保持し、そして保持時間
終了後に、前記制御部１８は電極チップを待避させる。
【００２６】なお、被溶接材２０の溶接部におけるナゲ
ットの成長は図５（ａ）に示すように、スクイズにより
突き合わされた被溶接材２０の溶接部２０ａに上、下の
電極１０Ｕ、１０Ｌから溶接電流を流すと、（ｂ）に示
すように、熱影響部２２が生じる。この熱影響部２２に
より膨張量Ｅが増える。さらに、時間が経つと、（ｃ）
に示すように、その熱影響部２２にコロナボンドとナゲ
ット２２ａが生じて溶融して、膨張量Ｅの増大が止まり
減少をし始める。さらに、（ｄ）に示すように、ナゲッ
ト２２ａが成長すると、溶接部の２０ａの収縮が進む。
ットの成長は図５（ａ）に示すように、スクイズにより
突き合わされた被溶接材２０の溶接部２０ａに上、下の
電極１０Ｕ、１０Ｌから溶接電流を流すと、（ｂ）に示
すように、熱影響部２２が生じる。この熱影響部２２に
より膨張量Ｅが増える。さらに、時間が経つと、（ｃ）
に示すように、その熱影響部２２にコロナボンドとナゲ
ット２２ａが生じて溶融して、膨張量Ｅの増大が止まり
減少をし始める。さらに、（ｄ）に示すように、ナゲッ
ト２２ａが成長すると、溶接部の２０ａの収縮が進む。
【００２７】溶接ガン１２により被溶接材２０をスポッ
ト溶接するに際して、溶接ガン１２の溶接電極１０Ｕ、
１０Ｌの位置を所望品質の溶接が得られる一定位置に制
御するので、図４に示したように通電中に溶接部が熱膨
張からナゲット２２ａが生じることによる収縮に転じた
際に、加圧力を低下させることができる。したがって、
ナゲット２２ａ成長時の過大な圧力による電極の「押し
込み」を解消し、スパッターの発生を抑制できるので、
適性な溶接品質が得られる。
ト溶接するに際して、溶接ガン１２の溶接電極１０Ｕ、
１０Ｌの位置を所望品質の溶接が得られる一定位置に制
御するので、図４に示したように通電中に溶接部が熱膨
張からナゲット２２ａが生じることによる収縮に転じた
際に、加圧力を低下させることができる。したがって、
ナゲット２２ａ成長時の過大な圧力による電極の「押し
込み」を解消し、スパッターの発生を抑制できるので、
適性な溶接品質が得られる。
【００２８】次に第２実施形態を説明する。なお、前記
第１実施形態と同様構成なのでその構成は図示を省略す
る。
第１実施形態と同様構成なのでその構成は図示を省略す
る。
【００２９】この第２実施形態に係るスポット溶接方法
においては、図６に示すように、溶接ガン１２により被
溶接材２０をスポット溶接するに際して、電極のスクイ
ズにより加圧力がＰ１になった時点で位置決めをし、通
電開始後、溶接ガン１２の溶接電極１０Ｕ、１０Ｌの被
溶接材２０に対する加圧力Ｐを検出し監視する。この加
圧力はサーボモータ１４の電流で検出できる。そして、
制御部１８は、検出加圧力Ｐが所定圧力基準Ｐ２を下回
ったときには、電極を正方向（電極を若干押圧する方
向）に一定量動かして、溶接電極の位置Ｘを所望品質の
溶接が得られる所定位置に補正する。つまり、電極位置
Ｘ適正な溶接品質が得られるように加圧力Ｐに応じて制
御を行う。
においては、図６に示すように、溶接ガン１２により被
溶接材２０をスポット溶接するに際して、電極のスクイ
ズにより加圧力がＰ１になった時点で位置決めをし、通
電開始後、溶接ガン１２の溶接電極１０Ｕ、１０Ｌの被
溶接材２０に対する加圧力Ｐを検出し監視する。この加
圧力はサーボモータ１４の電流で検出できる。そして、
制御部１８は、検出加圧力Ｐが所定圧力基準Ｐ２を下回
ったときには、電極を正方向（電極を若干押圧する方
向）に一定量動かして、溶接電極の位置Ｘを所望品質の
溶接が得られる所定位置に補正する。つまり、電極位置
Ｘ適正な溶接品質が得られるように加圧力Ｐに応じて制
御を行う。
【００３０】すなわち、被溶接材２０の材質により、溶
接条件により、母材収縮時の加圧力低下量を小さく抑え
る方が良い場合がある。このときには、上記のように電
極位置Ｘを正方向に補正する方がスパッターの発生を確
実に抑制できる。
接条件により、母材収縮時の加圧力低下量を小さく抑え
る方が良い場合がある。このときには、上記のように電
極位置Ｘを正方向に補正する方がスパッターの発生を確
実に抑制できる。
【００３１】このように電極の位置を検出し、検出位置
と目標位置とからサーボモータで位置制御すると、正確
な位置制御ができスパッターの発生を確実に防止でき
る。
と目標位置とからサーボモータで位置制御すると、正確
な位置制御ができスパッターの発生を確実に防止でき
る。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したとおり、請求項１の発明に
よれば、通電中に溶接部が熱膨張からナゲットが生じる
ことによる収縮に転じた際に、加圧力を低下させること
ができる。したがって、ナゲット成長時の過大な圧力に
よる電極の「押し込み」を解消し、スパッターの発生を
抑制できるので、適性な溶接品質が得られる。
よれば、通電中に溶接部が熱膨張からナゲットが生じる
ことによる収縮に転じた際に、加圧力を低下させること
ができる。したがって、ナゲット成長時の過大な圧力に
よる電極の「押し込み」を解消し、スパッターの発生を
抑制できるので、適性な溶接品質が得られる。
【００３３】請求項２の発明によれば、溶接部に通電し
ているときに膨張後にナゲットが形成されて収縮すると
きに溶接電極が「押し込み」を生じてスパッターが発生
することを確実に防止できる。
ているときに膨張後にナゲットが形成されて収縮すると
きに溶接電極が「押し込み」を生じてスパッターが発生
することを確実に防止できる。
【００３４】請求項３の発明によれば、被溶接材の材
質、溶接条件により母材収縮時の加圧低下量を小さく抑
えるほうがよい場合があり、この場合に、加圧力応じて
制御してスパッターの発生をより押さえることができ
る。
質、溶接条件により母材収縮時の加圧低下量を小さく抑
えるほうがよい場合があり、この場合に、加圧力応じて
制御してスパッターの発生をより押さえることができ
る。
【００３５】請求項４の発明によれば、正確な位置制御
を可能にするのでスパッターの発生を確実に防止でき
る。
を可能にするのでスパッターの発生を確実に防止でき
る。
【図１】 第１の実施形態に係るスポット溶接方法を実
施するスポット溶接装置の制御ブロック図である。
施するスポット溶接装置の制御ブロック図である。
【図２】 スポット溶接の制御フローチャートである。
【図３】 被溶接材に対する電極の当たり状態説明図で
ある。
ある。
【図４】 電極位置制御に対する加圧力および膨張量例
の説明図である。
の説明図である。
【図５】 （ａ）〜（ｄ）はそれぞれスポット溶接時の
ナゲット成長過程の各説明図である。
ナゲット成長過程の各説明図である。
【図６】 第２実施形態に位置制御例に対する加圧力お
よび膨張量例の説明図である。
よび膨張量例の説明図である。
１０ 溶接電極 １０Ｕ、１０Ｌ 上側、下側溶接電極 １２ 溶接ガン １４ サーボモータ １８ 制御部 ２０ 被溶接材
Claims (4)
- 【請求項１】 溶接ガンにより被溶接材をスポット溶接
するに際して、当該溶接ガンの溶接電極の圧接方向の位
置を所望品質の溶接が得られる所定位置に制御すること
を特徴とするスポット溶接電極の最適位置制御方法。 - 【請求項２】 溶接電極の圧接方向の位置を一定位置に
制御することを特徴とする請求項１に記載のスポット溶
接電極の最適位置制御方法。 - 【請求項３】 溶接ガンにより被溶接材をスポット溶接
するに際して、当該溶接ガンの溶接電極の被溶接材に対
する加圧力を検出し、当該加圧力に基づき、前記溶接電
極の圧接方向の位置を所望品質の溶接が得られる所定位
置に制御することを特徴とするスポット溶接電極の最適
位置制御方法。 - 【請求項４】 溶接電極の圧接方向の位置を検出し、検
出位置と目標位置とからサーボモータを用いて当該溶接
電極の圧接方向の位置を当該目標位置に制御することを
特徴とする請求項１ないし３のうちのいずれか１に記載
のスポット溶接電極の最適位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28261596A JP3598683B2 (ja) | 1996-10-24 | 1996-10-24 | スポット溶接電極の最適位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28261596A JP3598683B2 (ja) | 1996-10-24 | 1996-10-24 | スポット溶接電極の最適位置制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10128552A true JPH10128552A (ja) | 1998-05-19 |
| JP3598683B2 JP3598683B2 (ja) | 2004-12-08 |
Family
ID=17654835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28261596A Expired - Fee Related JP3598683B2 (ja) | 1996-10-24 | 1996-10-24 | スポット溶接電極の最適位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3598683B2 (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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