CN117677458A - 焊接装置以及程序 - Google Patents

Abstract

目的在于缩短校正加压力与扭矩之间的关系的作业时间。焊接装置1具有：提示用户输入表示可动电极头35与固定电极头34之间的加压力分别达到2个加压力的指令的单元，在输入了指令的时间点确定由伺服电机36产生的扭矩以及可动电极头的移动量的单元，导出加压力与移动量之间的关系式的单元，使用关系式推定产生其他加压力所需的可动电极头的移动量的单元以及确定移动可动电极头推定的移动量所需的扭矩并与其他加压力相对应地登记的单元。

Description

焊接装置以及程序

技术领域

本发明涉及一种焊接装置以及程序。

背景技术

近年来，为了焊接车身等，装备了点焊枪的机器人装置得到广泛的利用。在通过点焊枪进行的焊接作业中，通过用可动电极头和固定电极头夹住2个被焊接工件，在施加了规定的加压力的状态下使电流流过可动电极头和固定电极头，能够焊接2个被焊接工件。关于使用了点焊枪的焊接，在专利文献1中，公开了一种点焊系统，其为了抑制焊接精度的下降，能够高精度且容易地计算出被焊接工件加压时的枪臂的弹性位移。

为了抑制焊接精度的下降，正确地施加根据被焊接工件的厚度、材料、所需的焊接强度而调整的加压力也是重要的要素。该加压力根据驱动可动电极头的移动的伺服电机的扭矩进行调整。为了通过扭矩调整加压力，预先登记加压力与扭矩之间的关系。但是，存在加压力与扭矩之间的关系因伺服电机的劣化、电极头的劣化等某些因素而变化的情况。因此，在使用点焊枪前，需要校正加压力与扭矩之间的关系。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-217436号公报

发明内容

发明要解决的问题

为了高精度地得到加压力与扭矩之间的关系，公知一种如下的方法，即，使用加压力传感器对在可动电极头与固定电极头之间产生的加压力进行实际地测量，取得在可动电极头与固定电极头之间产生的加压力达到了预定使用的加压力时的伺服电机所产生的扭矩。但是，在采用了该方法的情况下，需要对每个预定使用的加压力进行多次上述作业，因此，需要大量的时间。因此，期望缩短校正加压力与扭矩之间的关系的作业时间。

用于解决问题的手段

本公开的一方式的焊接装置装备有焊接枪，所述焊接枪具有伺服电机，为了在可动电极头与固定电极头之间对被焊接工件进行加压并焊接，所述伺服电机产生用于使所述可动电极头相对于所述固定电极头接近、远离的动力。所述焊接装置具有：提示用户输入在焊接中预定使用的多个加压力的单元，提示用户输入表示可动电极头与固定电极头之间的加压力分别达到多个加压力中的2个加压力的指令的单元，在输入了指令的时间点确定由伺服电机产生的扭矩的单元，确定可动电极头与固定电极头之间的加压力分别达到2个加压力所需的可动电极头的移动量的单元，基于2个加压力和移动量导出加压力与移动量之间的关系式的单元，使用关系式推定在可动电极头与固定电极头之间产生除去多个加压力中的2个加压力后的其他加压力所需的移动量的单元，确定使可动电极头移动推定的移动量所需的扭矩的单元，以及将移动推定的移动量所需的扭矩登记为在可动电极头与固定电极头之间产生其他加压力所需的扭矩的单元。

发明的效果

根据本公开的一方式，能够缩短校正加压力与扭矩之间的关系的作业时间。

附图说明

图1是示出本实施方式的焊接装置的一个示例的图。

图2是图1的点焊枪的放大图。

图3是本实施方式的焊接装置的框式结构图。

图4是示出通过本实施方式的焊接装置进行的校正顺序的一个示例的流程图。

图5是示出与图4的校正顺序的工序S11相对应的校正画面的一个示例的图。

图6是示出与图4的校正顺序的工序S12、S15、S16相对应的校正画面的一个示例的图。

图7是与用于说明与图4的校正顺序的工序S13、S14相对应的控制装置的内部处理的补充图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式的焊接装置。在以下的说明中，关于具有大致相同的功能及结构的结构要素，赋予相同的附图标记，仅在必要的情况下进行重复说明。

本实施方式的焊接装置是以能够改变点焊枪的位置、朝向的方式使点焊枪装备在机械臂机构上的装置。但是，本实施方式的焊接装置的1个特征在于点焊枪的校正方法。因此，焊接装置也可以使点焊枪装备在能够改变点焊枪的位置、朝向的其他机构上。另外，若能够使用点焊枪进行焊接作业，则也能够将点焊枪单独地作为焊接装置。

如图1所示，焊接装置1具有：机械臂机构10，装备在机械臂机构10上的点焊枪30，控制机械臂机构10及点焊枪30的动作的控制装置50，以及以能够通信的方式与控制装置50连接的示教操作盘70。

如图2所示，点焊枪30具有底座部31、固定臂32、可动臂33以及一对电极头。在固定臂32的前端安装有一对电极头34、35中的一方的电极头34(称为固定电极头34)，在可动臂33的前端安装有一对电极头34、35中的另一方的电极头35(称为可动电极头35)。底座部31、固定臂32以及可动臂33的形状、朝向、位置被设计为，能够在枪轴Ax上相向地配置一对电极头34、35。

例如，底座部31构成为矩形板状。在底座部31的前端侧，棒状的可动臂33被设置为能够沿着枪轴Ax移动。在底座部31的后端侧，固定臂32与底座部31一体形成。固定臂32以设置在其前端的固定电极头34配置在枪轴Ax上且与安装在可动臂33的前端的可动电极头35相向的方式构成为例如弯曲成大致コ字形状的棒状。

可动臂33的移动是通过驱动机构进行驱动的。驱动机构具有设置在底座部31并产生驱动可动臂33移动的动力的伺服电机36以及将伺服电机36的旋转运动变换为沿着可动臂33的枪轴Ax的直线运动的变换机构(未图示)。变换机构能够采用齿轮机构、皮带/皮带轮机构以及将其进行组合的机构等任意的机构。通过驱动伺服电机36，可动电极头35与可动臂33一同沿着枪轴Ax往复运动，相对于固定电极头34接近、远离。

伺服电机36通过从电机驱动器39供给的电流进行驱动。在伺服电机36上设置有检测伺服电机36的驱动轴的旋转位置的编码器37以及检测在伺服电机36的驱动轴上产生的扭矩的扭矩传感器38。编码器37检测伺服电机36的驱动轴的旋转位置并发送至控制装置50。编码器37作为通过检测伺服电机36的驱动轴的旋转位置来检测可动臂33的位置的位置检测部而发挥功能。此外，作为编码器37的代替，也可以由霍尔元件构成位置检测部。扭矩传感器38能够采用应变式、非接触式等现有的任意的传感器。扭矩传感器38检测出在伺服电机36的驱动轴上实际产生的扭矩并发送至控制装置50。

根据控制装置50的控制，通过机械臂机构10，在点焊枪30的一对电极34、35之间配置被焊接工件。此后，通过控制装置50控制伺服电机36，使可动电极头35向接近固定电极头34的朝向移动，被焊接工件被可动电极头35和固定电极头34挟持，以规定的加压力被加压。根据控制装置50的控制，固定电极头34以及可动电极头35通电，被夹持在固定电极头34和可动电极头35之间的被焊接工件被点焊。

控制装置50具有与一般的PC(Personal Computer：个人计算机)等相同的硬件。具体地说，控制装置50具有由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)以及GPU(Graphics Processing Unit：图形处理器)等构成的处理器、作为处理器的主存储器、工作区等发挥功能的RAM(Random Access Memory：)以及存储有各种程序、各种设定信息等的存储装置。在存储装置中，存储有点焊枪30的加压力/扭矩的校正程序、用于使包括点焊枪30和机械臂机构10的机器人装置动作的控制程序、在点焊枪30动作时所需的常数、变量、设定值等数据等。

在通过处理器执行校正程序时，控制装置50作为扭矩确定部51、移动量确定部52、公式化处理部53、移动量推定部54、画面生成部55以及电机控制部56发挥功能。

扭矩确定部51是基于扭矩传感器38的输出来确定在伺服电机36的驱动轴上产生的扭矩的单元。其中，扭矩确定部51确定伺服电机36的驱动轴的扭矩。但是，若能够与由伺服电机36产生的扭矩相关，则扭矩确定部51所确定的扭矩不限于伺服电机36的驱动轴的扭矩。例如，扭矩确定部51也可以基于装备在传递伺服电机36的旋转的其他轴上的扭矩传感器的输出来确定该其他轴的扭矩。另外，扭矩确定部51也可以将从电机控制部56向电机驱动器39发送的扭矩指令值确定为扭矩。扭矩确定部51推定用于使可动电极头35移动由后述的移动量推定部54推定的移动量的扭矩。

移动量确定部52基于编码器37的输出，确定沿着枪轴Ax移动的可动电极头35的移动量(第一移动量)。其中的移动量是示出可动电极头35从与被焊接工件、加压力传感器100、固定电极头34等被接触物接触的位置被推入多大程度的参数。可动电极头35与被接触物接触的时间点能够基于例如扭矩传感器38的输出进行确定。当然，手段不限于此，若能够检测到可动电极头35已与被接触物接触，则能够使用接触传感器、外部的图像传感器等。由于是基于编码器37的输出，所以可动电极头35的移动量不是物理上的移动量，而是相当于伺服电机36的驱动轴的旋转量。以下，仅记载为移动量的情况是指可动电极头35的移动量。

公式化处理部53基于至少2个加压力以及在可动电极头35与固定电极头34之间产生了该加压力时的移动量，将加压力与移动量之间的关系公式化的单元。例如，公式化处理部53将一次函数的算式作为关系式的模型进行保持，通过2个加压力以及发挥了该加压力时的移动量，求出一次函数的算式的常数，进行公式化。关系式的模型不限于一次函数，能够采用任意的算式。根据关系式的模型，求出常数所需的加压力/移动量的点数变化。

移动量推定部54基于至少2个加压力以及在可动电极头35与固定电极头34之间产生了该加压力时的移动量，推定用于产生其他加压力的可动电极头35的移动量(第二移动量)。具体地说，移动量推定部54使用被公式化处理部53公式化的加压力与移动量之间的关系式，推定用于使可动电极头35与固定电极头34之间的加压力达到规定的加压力的移动量(第二移动量)。

画面生成部55生成在示教操作盘70的显示部显示的画面数据。具体地说，生成用于校正加压力/扭矩的关系的校正画面200(参照图5中的(a)等)的数据。另外，在使用加压力传感器100确定规定的加压力中的扭矩时，生成用于测量规定的加压力的测量窗口300(参照图5中的(c)、图6中的(a))的数据。校正画面200对应于提示用户输入焊接中预定使用的多个加压力的单元。另外，测量窗口300对应于提示用户输入表示可动电极头35与固定电极头34之间的加压力分别达到多个加压力中的2个加压力的指令的单元。

电机控制部56为了控制伺服电机36，向伺服电机36的电机驱动器39发送扭矩指令。电机驱动器39将与从电机控制部56接收到的扭矩指令相对应的电流供给至伺服电机36。由此，伺服电机36以预先决定的扭矩进行驱动。在本实施方式中，电机控制部56基于在示教操作盘70上显示的测量窗口300的开始按钮被点击，以扭矩逐渐地增加的方式控制伺服电机36。另外，电机控制部56基于在示教操作盘70上显示的校正画面200的校正按钮被点击，以扭矩逐渐地增加的方式控制伺服电机36，直至由移动量确定部52确定的可动电极头35的移动量达到由移动量推定部54推定的移动量。

示教操作盘70作为用于用户阅览来自控制装置50的各种信息的显示部72以及用于用户向控制装置50输入各种信息的输入部71发挥功能。显示部72由LCD(Liquid CrystalDisplay：液晶显示器)等构成。输入部71由键盘等构成。当然，也可以由兼具输入部71和显示部72的触控式显示板构成。

输入部71供用户输入在焊接中预定使用的多个加压力。多个加压力可以由用户直接输入，也可以预先准备多个已经登记有预定使用的多个加压力的表格数据，通过导入用户选择的表格数据来进行输入。另外，输入部71在一边逐渐地增加伺服电机36的扭矩一边进行驱动的试运行期间，输入来自用户的表示可动电极头35与固定电极头34之间的加压力已分别达到最小加压力和最大加压力的指令。由此，控制装置50经由输入部71接受多个加压力的指定以及可动电极头35与固定电极头34之间的加压力是否已经达到多个加压力中的2个加压力的指定。显示部72显示由控制装置50的画面生成部55生成的校正画面200、测量窗口300等。

以下，参照图4至图7，说明校正加压力/扭矩的关系的方法。加压力/扭矩的校正能够通过显示在示教操作盘70上的校正画面200和测量窗口300中的用户操作进行。校正画面200以图5中的(a)、图5中的(b)、图5中的(c)、图6中的(a)、图6中的(b)、图6中的(c)的顺序变化。

如图5中的(a)所示，在校正画面200中，包括用于选择与已预先登记的多个加压力相关的数据表格的选择按钮、校正对象的加压力的列表的显示区域、示出加压力与扭矩之间的关系的曲线图、用于开始自动校正的校正按钮、用于保存加压力与校正后的扭矩之间的关系的保存按钮。测量窗口300通过对在校正画面200的曲线图上标绘的加压力点进行点击而重叠显示在校正画面200上。如图5中的(c)所示，在测量窗口300中，包括加压力的显示区域、校正前的扭矩的显示区域、当前的扭矩的显示区域、用于使点焊枪30的闭合动作(加压动作)开始的开始按钮、用于使点焊枪30的闭合动作(加压动作)停止的停止按钮以及登记当前的扭矩的登记按钮。

如图4所示，若加压力/扭矩的校正开始，则控制装置50登记由用户输入的校正对象的多个加压力Pr1、Pr2、Pr3、Pr4、Pr5(S11)。具体地说，若校正画面200上的选择按钮被用户点击，则显示记录有预定使用的加压力的多个文件。若用户从多个文件中选择确定的文件(aaaaa.txt)，则记录在该确定的文件中的多个加压力作为校正对象的加压力而被输入至控制装置50。由此，工序S11的处理完成，如图5中的(b)所示，记录在确定的文件中的多个加压力Pr1、Pr2、Pr3、Pr4、Pr5显示在加压力的显示区域上。自动提取多个加压力Pr1、Pr2、Pr3、Pr4、Pr5中的最小加压力Pr1和最大加压力Pr5，将加压力和扭矩标绘在2个轴的曲线图中。此时，与加压力Pr1、Pr5分别对应的扭矩Tr1、Tr5是校正前的扭矩。2个加压力Pr1、Pr5是实际上使用了加压力传感器100的校正对象的加压力。

说明返回至图4，在工序S11的处理后，焊接装置1登记可动电极头35与固定电极头34之间的加压力分别达到最小加压力Pr1以及最大加压力Pr5时的扭矩Tr1′，Tr5′和移动量Gm1，Gm5(S12)。工序S12是介入使用了加压力传感器100的用户的作业的工序。

使用了加压力传感器100的用户的作业顺序如下所述。用户在可动电极头35与固定电极头34之间设置加压力传感器100的传感器主体。其次，通过在校正画面200上的操作，用户选择使用加压力传感器100校正的加压力。例如，如图5中的(b)所示，通过点击与最小加压力Pr1对应的点，能够选择最小加压力Pr1来作为校正的加压力。若与最小加压力Pr1对应的点被点击，则显示测量窗口300。

如图5中的(c)所示，若测量窗口300的开始按钮被用户点击，则通过控制装置50使伺服电机36的扭矩逐渐增加，由加压力传感器100测量的加压力值逐渐增加。用户监视由加压力传感器100测量的加压力值，在加压力值达到最小加压力Pr1时，点击测量窗口300的停止按钮，使伺服电机36的控制停止。控制装置50基于扭矩传感器38的输出来确定停止按钮被点击的时间点的扭矩Tr11，基于编码器37的输出确定移动量Gm。

如图6中的(a)所示，停止按钮被点击的时间点的扭矩Tr11显示在测量窗口300的当前的扭矩的显示区域。在测量窗口300的登记按钮被用户点击时，停止按钮被点击的时间点的扭矩Tr11和移动量Gm登记为施加了最小加压力Pr1时的扭矩Tr1′和移动量Gm1。

说明返回至图4，在工序S12的处理后，控制装置50使用施加了最小加压力Pr1、最大加压力Pr5、最小加压力Pr1时的移动量Gm1以及施加了最大加压力Pr5时的移动量Gm5，导出加压力与移动量之间的关系式(S13)。

在工序S13的处理后，控制装置50使用加压力与移动量的关系式，分别推定在校正对象的多个加压力Pr1、Pr2、Pr3、Pr4、Pr5中除去最小加压力Pr1、最大加压力Pr5后的其他加压力Pr2、Pr3、Pr4施加于可动电极头35与固定电极头34之间时的移动量Gm2、Gm3、Gm4(S14)。

工序S13、工序S14是控制装置50的内部处理。以下，参照图7说明工序S13、工序S14的处理。如图7中的(a)所示，在工序S12结束的时间点，施加了加压力Pr1时的移动量Gm1和施加了加压力Pr5时的移动量Gm5被登记控制装置50的内部，因此，能够在以加压力和移动量分别作为X轴、Y轴的曲线图上标绘2个点。假设加压力与移动量之间的关系为线性，能够根据上述2个点求出一次函数的直线式((加压力)＝A×(移动量)+B)的常数(A、B)。通过求出常数(例如通过求出常数A＝A1、常数B是B1)，如图7中的(b)所示，能够将加压力与移动量之间的关系式((加压力)＝A1×(移动量)+B1)公式化(工序S13)。通过使加压力与移动量之间关系式公式化，将未被该关系式校正的加压力Pr2、Pr3、Pr4分别带入，由此能够推定移动量Gm2、Gm3、Gm4(工序S14)。

说明返回至图4，在工序S14的处理后，控制装置50控制点焊枪30的开闭，自动确定可动电极头35的移动量分别达到由工序S14推定的移动量Gm2、Gm3、Gm4时的扭矩(S15)，将自动确定的扭矩登记为施加了加压力Pr2、Pr3、Pr4时的扭矩Tr2′、Tr3′、Tr4′(S16)。

具体地说，如图6中的(b)所示，若校正画面200上的校正按钮被用户点击，则控制装置50控制伺服电机36，从使可动电极头35与固定电极头34接触的状态逐渐增加扭矩。在此期间，控制装置50基于编码器37的输出监视可动电极头35的移动量，基于扭矩传感器38的输出监视在伺服电机36的驱动轴上产生的扭矩。控制装置50确定可动电极头35的移动量分别达到了由工序S14推定的移动量Gm2、Gm3、Gm4的时间点的扭矩。移动量Gm2、Gm3、Gm4是使用加压力与移动量之间的关系式推定为施加了加压力Pr2、Pr3、Pr4时的移动量。因此，分别达到由工序S14推定的移动量Gm2、Gm3、Gm4的时间点的扭矩能够视为施加了加压力Pr2、Pr3、Pr4时的扭矩Tr2′、Tr3′、Tr4′。在工序S15的处理后，如图6中的(c)所示，得到与作为校正对象的预定使用的加压力Pr1、Pr2、Pr3、Pr4、Pr5分别对应的扭矩Tr1′、Tr2′、Tr3′、Tr4′、Tr5′。

通过工序S11至工序S16的处理，完成加压力/扭矩的关系的校正。

如参照图4至图7所说明那样，根据本实施方式的焊接装置1，关于多个加压力中的至少2个加压力，通过使用加压力传感器100手动校正加压力/扭矩的关系，能够由焊接装置1自动校正关于其他加压力的加压力/扭矩的关系，而非手动校正。由此，即使在焊接作业中预定使用的加压力多为30点等的情况下，用户仅对其中2点使用加压力传感器100来校正加压力/扭矩的关系即可，若焊接作业中预定使用的加压力为30点，与必须对30点使用加压力传感器100反复地手动校正的以往的方式相比，能够实现大幅缩短校正作业的时间。

为了实现上述作用效果，发明者们着眼于加压力与可动电极头35的移动量之间的相关性，在工序S12中，与施加了加压力Pr1、Pr5时的扭矩Tr1′、Tr5′一起取得了作为焊接装置1的内部参数的移动量Gm1、Gm5。然后，通过使加压力与移动量之间的关系公式化，能够推定得到确定的加压力所需的移动量。这样，本申请的一个特征在于，将仅能够由外部的加压力传感器100测量的外部参数即加压力用能够基于内部的编码器37的输出而确定的内部参数即可动电极头35的移动量进行置换。若能够推定得到确定的加压力所需的移动量，则能够从使可动电极头35与固定电极头34接触的状态逐渐增加扭矩，取得可动电极头35的移动量达到了推定的移动量时的扭矩来作为得到该确定的加压力所需的扭矩。虽然对于最初的2个加压力必须手动校正加压力/扭矩，但取得为了得到其他加压力所需的扭矩的工序不需要使用加压力传感器100的用户作业以及用户的辅助，因此能够大幅缩短用户进行校正作业的时间。

在本实施方式中，输入部71以及显示部72的功能由与控制装置50连接的示教操作盘70所具有，但只要能够由用户向控制装置50输入输入信息，则其结构不限于本实施方式。例如，输入部71以及显示部72的功能也可以由控制装置50具有。另外，与控制装置50能够通信地连接的外部装置也可以构成为具有控制装置50的内部的计算处理等一部分功能。

在本实施方式中，控制装置50控制着点焊枪30的动作，但只要能够控制点焊枪30的动作，则其形态不受限定。例如，可以是示教操作盘70具有控制装置50的功能，点焊枪30被示教操作盘70控制。

在本实施方式中，多个加压力中的最小加压力和最大加压力作为手动校正的对象被自动被提取，但也可以由用户在多个加压力中选择任意2个加压力，由用户选择2个加压力的选择操作能够经由校正画面200进行。

在本实施方式中，说明了可动电极头34沿着用直线表示的枪轴Ax进行线性运动的情况。但是，若可动电极头35能够相对于固定电极头34接近、远离，可动电极头35在接近固定电极头34时在枪轴Ax上与固定电极头34相向，将被焊接工件挟持在可动电极头35与固定电极头34之间，则可动电极头34的接近、远离路径可以不是直线。另外，在本实施方式中，一对电极头34、35中的一方的电极头34可动，另一方的电极头35固定，但也可以是一方的电极头34固定，另一方的电极头35可动，也可以是一对电极头34、35双方可动。若为一对电极头34、35双方可动且具有2个伺服电机的结构，则对2个伺服电机分别进行本实施方式中说明的加压力/扭矩的校正即可。

虽然说明了本发明的一些实施方式，但这些实施方式是作为示例给出的，并不旨在限定发明的范围。这些实施方式能够以其他各种方式来实施，在不超出发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式或其变形与包含在发明的范围或宗旨同样地，包含在与权利要求书中记载的发明以及与其等同的范围内。

附图标记说明

30：点焊枪、31：底座部、32：固定臂、33：可动臂、34：固定电极头、35：可动电极头、36：伺服电机、37：编码器、38：扭矩传感器、39：电机驱动器、50：控制装置、51：扭矩确定部、52：移动量确定部、53：公式化处理部、54：移动量推定部、55：画面生成部、56：电机控制部、70：示教操作盘、71：输入部、72：显示部。

Claims (9)

1.一种焊接装置，装备有焊接枪，所述焊接枪具有伺服电机，为了在可动电极头与固定电极头之间对被焊接工件进行加压并焊接，所述伺服电机产生用于使所述可动电极头相对于所述固定电极头接近、远离的动力，其中，所述焊接装置具有：

提示用户输入在所述焊接中预定使用的多个加压力的单元，

提示所述用户输入表示所述可动电极头与所述固定电极头之间的加压力分别达到所述多个加压力中的2个加压力的指令的单元，

在输入了所述指令的时间点确定由所述伺服电机产生的扭矩的单元，

确定所述可动电极头与所述固定电极头之间的加压力分别达到所述2个加压力所需的所述可动电极头的移动量的单元，

基于所述2个加压力和所述移动量导出所述加压力与所述移动量之间的关系式的单元，

使用所述关系式推定在所述可动电极头与所述固定电极头之间产生除去所述多个加压力中的所述2个加压力后的其他加压力所需的所述移动量的单元，

确定使所述可动电极头移动所述推定的移动量所需的扭矩的单元，以及

将移动所述推定的移动量所需的扭矩登记为在所述可动电极头与所述固定电极头之间产生所述其他加压力所需的扭矩的单元。

2.根据权利要求1所述的焊接装置，其中，

所述2个加压力是所述多个加压力中的最小加压力和最大加压力。

3.根据权利要求1所述的焊接装置，其中，

还具有提示用户选择在所述焊接中预定使用的多个加压力中的所述2个加压力的单元。

4.根据权利要求1所述的焊接装置，其中，

确定所述扭矩的单元基于设置在所述伺服电机中的扭矩传感器的输出来确定所述扭矩。

5.根据权利要求1所述的焊接装置，其中，

确定所述移动量的单元基于设置在所述伺服电机中的编码器的输出来确定所述移动量。

6.根据权利要求1所述的焊接装置，其中，

确定使所述可动电极头移动所述推定的移动量所需的扭矩的单元以从使所述可动电极头与所述固定电极头接触的状态逐渐地增加扭矩的方式控制所述伺服电机，将所述可动电极头的移动量达到所述推定的移动量时的扭矩确定为所述所需的扭矩。

7.根据权利要求1所述的焊接装置，其中，

导出所述关系式的单元保持一次函数的线性模型，基于所述2个加压力和直至分别产生所述2个加压力为止的所述移动量，求出所述线性模型的常数，由此导出所述加压力与所述移动量之间的关系式。

8.一种焊接装置，具有控制装置，所述控制装置控制伺服电机，为了在可动电极头与固定电极头之间对被焊接工件进行加压并焊接，所述伺服电机产生用于使所述可动电极头相对于所述固定电极头接近、远离的动力，其中，所述控制装置构成为能够执行以下事项：

接收多个加压力的指定以及所述可动电极头与所述固定电极头之间的加压力是否达到所述多个加压力中的2个加压力的指定，

取得用于达到所述2个加压力的所述可动电极头的第一移动量，

基于所述2个加压力和所述第一移动量，推定用于产生与所述多个加压力中的所述2个加压力不同的其他加压力的所述可动电极头的第二移动量，

推定用于使所述可动电极头移动所述第二移动量的扭矩。

9.一种程序，用于使计算机作为控制具有伺服电机的焊接枪的控制装置发挥功能，为了在可动电极头与固定电极头之间对被焊接工件进行加压并焊接，所述伺服电机产生用于使所述可动电极头相对于所述固定电极头接近、远离的动力，其中，

所述程序使所述计算机作为以下单元发挥功能：

提示用户输入在所述焊接中预定使用的多个加压力的单元，

提示所述用户输入表示所述可动电极头与所述固定电极头之间的加压力分别达到所述多个加压力中的2个加压力的指令的单元，

在输入了所述指令的时间点确定由所述伺服电机产生的扭矩的单元，

确定所述可动电极头与所述固定电极头之间的加压力分别达到所述2个加压力所需的所述可动电极头的移动量的单元，

基于所述2个加压力和所述移动量导出所述加压力与所述移动量之间的关系式的单元，

使用所述关系式推定在所述可动电极头与所述固定电极头之间产生除去所述多个加压力中的所述2个加压力后的其他加压力所需的所述移动量的单元，

确定使所述可动电极头移动所述推定的移动量所需的扭矩的单元，以及

将移动所述推定的移动量所需的扭矩登记为在所述可动电极头与所述固定电极头之间产生所述其他加压力所需的扭矩的单元。