JP3629022B2 - スポット溶接ガン及びスポット溶接ガンの加圧力制御方法 - Google Patents
スポット溶接ガン及びスポット溶接ガンの加圧力制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3629022B2 JP3629022B2 JP2002298423A JP2002298423A JP3629022B2 JP 3629022 B2 JP3629022 B2 JP 3629022B2 JP 2002298423 A JP2002298423 A JP 2002298423A JP 2002298423 A JP2002298423 A JP 2002298423A JP 3629022 B2 JP3629022 B2 JP 3629022B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- spot welding
- temperature
- welding gun
- servo motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
- B23K11/25—Monitoring devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
- B23K11/25—Monitoring devices
- B23K11/252—Monitoring devices using digital means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
- B23K11/25—Monitoring devices
- B23K11/252—Monitoring devices using digital means
- B23K11/255—Monitoring devices using digital means the measured parameter being a force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/311—Electrode holders and actuating devices therefor the actuating device comprising an electric motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、サーボモータで駆動されるスポット溶接ガンに関する。
【0002】
【従来の技術】
スポット溶接は、金属板の溶接対象物をスポット溶接ガンの溶接チップで挟み加圧して、両チップ間に電流を流すことによって発生するジュール熱を利用して、金属板を溶着するものである。このスポット溶接ガンの溶接チップを駆動する駆動源にサーボモータを用いた、いわゆるサーボガンが公知である。
【0003】
図4は、このような溶接チップをサーボモータで駆動するスポット溶接ガンの概要とその駆動制御系の要部ブロック図の一例である。
スポット溶接ガン1は、溶接チップ2a,2bがそれぞれ取り付けられたアーム3a,3bと、該アーム3a又は3b若しくは両方を駆動するためのボールネジ/ナット機構4とこのボールネジ/ナット機構4を介してアーム3a又は3b若しくは両方を駆動して溶接チップ2a又は2b若しくは両方を開閉し、かつ該溶接チップ2a,2bで溶接対象物の金属板を挟み加圧力を与えるサーボモータ5等で構成されている。又、該サーボモータ5には、該サーボモータ5の回転位置を検出して溶接チップの開閉位置を検出する位置検出器6が設けられている。
【0004】
符号10は、このスポット溶接ガン(サーボガン)1を制御する制御装置で、通常、このスポット溶接ガン1が取り付けられるロボットの制御装置で構成される。すなわち、ロボット制御装置内にスポット溶接ガン1のサーボモータ5を制御するサーボCPU12を設けるか、すでにロボットの各軸のサーボモータを制御するために設けられているサーボCPU12によってスポット溶接ガン1のサーボモータ5をも制御するようにしたものである。
【0005】
制御装置10のメインCPU11は、ロボットを駆動制御してスポット溶接ガン1を溶接点位置まで移動させた後、スポット溶接ガン1のサーボモータ5に対して、移動指令を出力する。サーボCPU12は該移動指令と位置検出器6からの位置のフィードバック信号に基づいて位置のフィードバック処理を行い、サーボアンプ13に対して電流指令(トルク指令)を出力する。サーボアンプ13は、該指令を受けてサーボモータ5に駆動電流を流しサーボモータを駆動して溶接チップ2a又は2b若しくは両方を閉じ方向に駆動する。
【0006】
そして溶接チップ2a又は2b若しくは両方が所定位置まで達すると、メインCPU11は、制御切替指令と加圧力指令をサーボCPU12に出力する。この信号を受けてサーボCPU12は、位置のフィードバック制御から加圧力制御に切り替え、指令された加圧力になるよう電流指令(トルク指令)をサーボアンプ13に出力してサーボモータ5を駆動し、溶接チップ2a,2bにより指令された加圧力で溶接対象の金属板を加圧する。その後、溶接電流を両溶接チップ2a,2b間に流しスポット溶接を行い、溶接終了後は溶接チップ2a又は2b若しくは両方を開き、次の溶接点へ移動する。
【0007】
以上のように、スポット溶接ガン1の溶接チップ2a,2bを駆動するサーボモータ5は、スポット溶接ガン1に設けられ、溶接チップ2a,2bの近傍に設けられている。このため、溶接チップ2a,2bに溶接電流を流し、金属板をスポット溶接するときに発生するジュール熱によりスポット溶接ガンは影響を受け、高温となる。これを冷却するため、スポット溶接ガンの溶接チップやアーム先端等を水冷している。さらにサーボモータも水冷する場合もある。
【0008】
モータが高温になるとその出力トルクが低下する。一般に、モータから出力されるトルクは、
モータトルク=トルク定数×電流値
の関係にあり、このトルク定数は温度に依存し、モータが高温になるとトルク定数が低下することが知られている(例えば、特許文献1)。
【0009】
そのため、スポット溶接ガンのサーボモータは、溶接によって発生するジュール熱等の外的要因や、サーボモータ自身の発熱によって加熱され高温となり、その出力トルクが低下することに起因して加圧力が低下することになる。
【0010】
【特許文献1】
特開2002−165478号公報
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
モータの発熱による温度変化に伴うトルク定数の変化は、温度変化が特別大きいものではないことから、格別問題とならないが、スポット溶接ガン1のサーボモータ5では、溶接チップによるスポット溶接に伴い発生するジュール熱の影響を受けて高温となる。そのため、トルク定数が低下し、溶接チップ2a,2bを駆動するサーボモータ5から発生するトルクも変化することになる。
【0012】
さらに、サーボモータ5で駆動されるスポット溶接ガン1ではサーボCPU12からの電流指令に基づいてサーボアンプ13が駆動電流をサーボモータ5に流し、この駆動電流により、図5に示すように、モータがトルクを出力し該トルクを、ボールネジ/ナット機構4等の回転運動から直線運動に変換する機構により直線運動力に変換し溶接チップ2a,2bを駆動し、該溶接チップ2a,2bにより溶接対象物の金属板に加圧力を加えるものである。
【0013】
このようなモータの回転運動を直線運動に変換して力を発生させる場合、モータの出力トルクと、発生する力の関係は、理想的には、次の関係にある。
力(N)=トルク(Nm)/(モータの1回転当たりの直線移動量*2π)
しかし、実際には摩擦などの損失があることから、この関係が正確には成り立たない。しかも、摩擦損失は、相対移動する部材の温度にも依存することが知られている。
【0014】
スポット溶接ガン1においては、溶接に伴い発生するジュール熱により大きな熱の影響を受け、該スポット溶接ガン1の溶接チップ2a,2bを駆動するサーボモータ5のトルク定数が変動し(温度上昇によってモータのトルク定数は低下)、さらに、スポット溶接ガン1のボールネジ/ナット等の回転運動を直線運動に変換する機構やその他の可動部分の摩擦損失もこの熱の影響を受ける(温度上昇によって摩擦損失は減少)。これらトルク定数の変動、摩擦損失の変動が重畳し、所定の指令加圧力を指令しても、溶接チップ2a,2bによる溶接対象物への加圧力は変動し、均一な加圧力によるスポット溶接ができないという問題がある。
【0015】
そこで、本発明の目的は、熱の影響による加圧力の変動を抑制し、より均一な加圧力を得ることができるサーボモータで駆動されるスポット溶接ガン及び該スポット溶接ガンの加圧力制御方法を提供することにある。
【0016】
【課題を解決するための手段】
本発明は、サーボモータにより溶接チップを駆動して溶接対象物を加圧しスポット溶接を行うスポット溶接ガンにおいて、温度変化に対する加圧力の変化の関係を予め記憶手段に記憶しておき、サーボモータ又はスポット溶接ガン可動部への動力伝達部の温度を検出するのに適した場所に温度センサを配置し、前記記憶手段に記憶された温度変化に対する加圧力の変化の関係と前記センサで検出された温度とに基づいて前記溶接チップによる加圧力が所定加圧力となるようサーボモータを制御する手段とを設けて、温度変化に伴う加圧力の変化を補正して均一な加圧力を得るようにした。又、外乱推定オブザーバを設け、予め求めた温度変化に対する加圧力の変化の関係によって、補正された指令加圧力と外乱推定オブザーバによって推定されたトルクとによりフィードバック制御して溶接チップによる加圧力が所定加圧力となるように制御するようにした。
【0017】
【発明の実施の形態】
上述したように、溶接チップがサーボモータで駆動されるスポット溶接ガンにおいては、熱の影響によってモータのトルク定数が変動し、かつ機構部の摩擦損失も変動することから、これらが複合して、溶接チップにより溶接対象物に加えられる加圧力は、サーボモータに流す駆動電流が同一でも(指令加圧力が同一でも)、そのときのスポット溶接ガン、サーボモータの温度によって変動する。そこで、スポット溶接ガンのサーボモータに所定一定電流を流し、かつ、溶接チップに溶接電流を流してスポット溶接を繰り返し行い、溶接ガンのサーボモータの温度と加圧力を測定したところ、図3に示すような実験結果を得た。
【0018】
この図3に示すように、温度が上昇するにつれて加圧力も上昇している。これは、温度上昇に伴うトルク定数の低下の影響より摩擦力の低下による摩擦損失が減少し加圧力が増加しているものと判断される。
【0019】
そこで、この実験結果から、温度変化と加圧力の変化の関係を1次で近似するものとして、本実施形態では温度変化量から加圧力変化量に変換する係数Aを求めた。すなわち、単位温度変化に対する加圧量変化量Aを求めた。
【0020】
図1は、本発明の一実施形態のスポット溶接ガンの概要とその駆動制御系の要部ブロック図である。
図4に示す従来例と相違する点は、温度センサ7を設けた点及び後述する加圧力の温度補正処理を行うようにした点にある。なお、図4に示す従来例と同一要素には同一符号を付している。温度センサ7の配設位置は、スポット溶接ガン1のサーボモータ5内、又は、ボールネジ/ナット機構4部分などのスポット溶接ガン1の可動部分等に設ける。なおこの実施形態ではサーボモータ5内に設けている。他の部分は図4に示した従来例と同様である。また、制御装置10をロボットの制御装置とは別の制御装置とする構成も考えられるが、本実施形態と実質的構成とは差違がないので、説明は省略する。
【0021】
まず、実験によって求めた温度変化量から加圧力変化量に変換する係数Aを予めサーボCPU12にパラメータとして設定しておくと共に、溶接条件を設定する際の加圧力を設定した時に温度センサで検出される温度を初期温度T0としてパラメータとして設定しておく。
【0022】
メインCPU11は、教示プログラム等で指令された教示点(スポット溶接点)にロボットを駆動し、スポット溶接ガン1の溶接チップ2a,2bで溶接対象物の教示点を挟持できる位置に移動させた後、サーボCPU12に移動指令及びその後制御切替信号、加圧力指令を出力する。
【0023】
サーボCPU12は、メインCPU11からスポット溶接ガン1の駆動指令である溶接チップ2a,2bの移動指令、制御切替信号、加圧力指令が入力されることによって、温度補正処理をともなった図2にフローチャートで示す処理を所定周期毎行う。
【0024】
サーボCPU12は、メインCPU11から指令される移動指令rを読み込み、かつ、位置検出器6からフィードバックされてくる位置フィードバック量yを読む(ステップS1)。さらに、該サーボCPU12に組み込まれている周知の外乱推定オブザーバによって外乱トルクdを推定する(ステップS2)。この外乱トルクdは、加圧中は加圧力を示すものとなる。次に、温度センサ7から送られてくる温度Tを読み、次の1式の演算を行う。すなわち、パラメータ設定されている係数Aに、検出した温度Tと初期温度T0との差を乗じて、加圧力補正量αを求める。
【0025】
α=A×(T−T0) …(1)
次に、制御切替信号が入力されているか判断し、入力されていなければ、ステップS1で読みとった移動指令rから位置のフィードバック量yを減じた値に比例定数K1を乗じて位置制御用のトルク指令(電流指令)τを求める。
τ=K1×(r−y) …(2)
このトルク指令(電流指令)τをサーボアンプ13に出力し(ステップS7)、当該処理周期の処理を終了する。
【0026】
以下、制御切替信号が入力されるまで、ステップS1からステップS7までの処理を所定周期毎実行する。そして、制御切替信号及び加圧力指令pが入力されると、ステップS5からステップS8に移行し、入力された加圧指令pを読み込み、該加圧指令pからステップS4で求めた加圧力補正量αを減じて補正された加圧指令p’を求める(ステップS9)。
【0027】
p’=p−α …(3)
求めた補正加圧指令p’からステップS2で求めた推定トルク(推定加圧力)dを減じた値に加圧力フィードバック制御の比例係数K2を乗じてトルク指令(電流指令)τを求める(ステップS10)。この求めたトルク指令(電流指令)τをサーボアンプ13に出力し(ステップS7)、当該処理周期の処理を終了する。
【0028】
以下、所定周期毎ステップS1〜S5、ステップS8〜S10、ステップS7の処理を繰り返し実行し、設定加圧力が得られるように、指令加圧力を温度補正し、オブザーバで求められた推定加圧力が補正された指令加圧力に一致するようにトルク指令(電流指令)τを求めサーボモータ5を駆動する。
指令加圧力pを検出温度によって補正し、この補正された補正加圧指令p’によりトルク指令(電流指令)τを求めることから、トルク指令(電流指令)τは温度によって補正されたことになり、所定の加圧力を溶接チップ2a,2bは発生することになる。
【0029】
そして、図示していないが、従来と同様に、溶接チップ2a,2b間に設定溶接電流を流し、設定時間が経過する溶接チップ2a,2bを開き次の溶接点に移動する。
なお、加圧力補正量αは、制御切替信号を得て加圧力制御に切り替わって必要になるものであるから、ステップS2からステップS4までの処理は、ステップS8の前又は後に移動させてもよい。この場合、ステップS1からステップS5に移行することになる。
【0030】
上述した実施形態では、温度変化と加圧力の変化の関係を1次で近似したが、2次又は他の関数で近似してもよい。さらには、温度変化量(T−T0)の帯域毎に前述した係数Aを求め設定してもよい。さらには、温度変化量に対して加圧力の変化量(加圧力補正量α)をテーブル等に記憶して、該テーブルから加圧力補正量αを求めてもよい。
【0031】
【発明の効果】
本発明は、スポット溶接ガンの温度変化に伴う、サーボモータのトルク定数の変化や摩擦力の変動に伴う加圧力の変動を抑制し、安定した加圧力を保持することができ、スポット溶接の溶接品質を向上させることができる。
特にスポット溶接ガンに用いるサーボモータを非水冷のものを使用したとき、本発明は特にその効果を顕著に達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態の要部ブロック図である。
【図2】同実施形態における動作処理フローチャートである。
【図3】温度と加圧力の関係を求めるための実験結果を示す図である。
【図4】従来のスポット溶接ガンのサーボモータを駆動する制御系のブロック図である。
【図5】モータに入力される駆動電流により回転運動を直線運動に変換する伝動機構を介して発生する力(加圧力)の説明図である。
【符号の説明】
1 スポット溶接ガン
2a,2b 溶接チップ
3a,3b アーム
4 ボールネジ/ナット機構
5 サーボモータ
6 位置検出器
7 温度センサ
10 制御装置
11 メインCPU
12 サーボCPU
13 サーボアンプ
Claims (4)
- サーボモータにより溶接チップを駆動し、溶接対象物を加圧しスポット溶接を行うスポット溶接ガンにおいて、
予め求めた温度変化に対する加圧力の変化の関係を記憶する記憶手段と、
前記サーボモータ又は前記スポット溶接ガン可動部への動力伝達部の温度を検出するのに適した場所に配置された温度センサと、
前記記憶手段に記憶された温度変化に対する加圧力の変化の関係と前記温度センサで検出された温度とに基づいて前記溶接チップによる加圧力が所定加圧力となるよう前記サーボモータを制御する手段と、
を備えることを特徴とするスポット溶接ガン。 - 前記サーボモータを制御する手段は、前記温度変化に対する加圧力の変化の関係と前記温度センサで検出された温度とに基づいて、前記溶接チップによる加圧力が所定加圧力になるよう指令加圧力を補正し、該補正された指令加圧力と外乱推定オブザーバによって推定されたトルクとによりフィードバック制御して溶接チップによる加圧力が所定加圧力となるように制御する請求項1に記載のスポット溶接ガン。
- サーボモータにより溶接チップを駆動し、溶接対象物を加圧しスポット溶接を行うスポット溶接ガンの加圧力制御方法において、
予め温度変化に対する加圧力の変化の関係を求めておき、
前記サーボモータ又は前記スポット溶接ガン可動部への動力伝達部の温度を検出し、
前記温度変化に対する加圧力の変化の関係と検出された温度とに基づいて前記溶接チップにより所定加圧力が得られるように前記サーボモータを制御することを特徴とするスポット溶接ガンの加圧力制御方法。 - 前記温度変化に対する加圧力の変化の関係と前記温度センサで検出された温度とに基づいて、前記溶接チップによる加圧力が所定加圧力になるよう指令加圧力を補正し、該補正された指令加圧力と外乱推定オブザーバによって推定されたトルクとによりフィードバック制御して溶接チップによる加圧力が所定加圧力となるように制御する請求項3に記載のスポット溶接ガンの加圧力制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002298423A JP3629022B2 (ja) | 2002-10-11 | 2002-10-11 | スポット溶接ガン及びスポット溶接ガンの加圧力制御方法 |
US10/679,318 US7002095B2 (en) | 2002-10-11 | 2003-10-07 | Spot welding system and method of controlling pressing force of spot welding gun |
DE60317987T DE60317987T2 (de) | 2002-10-11 | 2003-10-09 | Punktschweissvorrichtung und Verfahren zum Regeln der Andruckkraft einer Schweisszange |
EP03256355A EP1407850B1 (en) | 2002-10-11 | 2003-10-09 | Spot welding system and method of controlling pressing force of spot welding gun |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002298423A JP3629022B2 (ja) | 2002-10-11 | 2002-10-11 | スポット溶接ガン及びスポット溶接ガンの加圧力制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004130357A JP2004130357A (ja) | 2004-04-30 |
JP3629022B2 true JP3629022B2 (ja) | 2005-03-16 |
Family
ID=32025580
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002298423A Expired - Lifetime JP3629022B2 (ja) | 2002-10-11 | 2002-10-11 | スポット溶接ガン及びスポット溶接ガンの加圧力制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7002095B2 (ja) |
EP (1) | EP1407850B1 (ja) |
JP (1) | JP3629022B2 (ja) |
DE (1) | DE60317987T2 (ja) |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004056861A1 (de) * | 2004-11-25 | 2006-06-08 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Regeln, Steuern von Manipulatoren |
JP4168046B2 (ja) * | 2005-07-21 | 2008-10-22 | ファナック株式会社 | スポット溶接ガンのサーボ制御装置 |
DE102005046402B4 (de) | 2005-09-28 | 2018-12-13 | S.W.A.C. Schmitt-Walter Automation Consult Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer Schweißzange |
US9144937B2 (en) | 2006-05-08 | 2015-09-29 | Dukane Corporation | Ultrasonic press using servo motor with delayed motion |
US7819158B2 (en) | 2006-05-08 | 2010-10-26 | Dukane Corporation | Ultrasonic press using servo motor with integrated linear actuator |
US8052816B2 (en) | 2006-05-08 | 2011-11-08 | Dukane Corporation | Ultrasonic press using servo motor with delayed motion |
US7877862B2 (en) * | 2007-11-13 | 2011-02-01 | Honeywell International Inc. | Weldless mesotube grid holder |
US8455784B2 (en) * | 2008-05-07 | 2013-06-04 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for welding workpieces |
JP5113640B2 (ja) * | 2008-06-20 | 2013-01-09 | ファナック株式会社 | スポット溶接方法 |
US8245748B2 (en) | 2010-07-14 | 2012-08-21 | Dukane Corporation | Vibration welding system |
JP5525372B2 (ja) * | 2010-08-04 | 2014-06-18 | 本田技研工業株式会社 | 溶接ガン |
US9144860B2 (en) * | 2012-03-29 | 2015-09-29 | Fanuc Robotics America Corporation | Robotic weld gun orientation normalization |
US9688017B2 (en) | 2013-05-14 | 2017-06-27 | Dukan IAS, LLC | Vibration welders with high frequency vibration, position motion control, and delayed weld motion |
KR101833486B1 (ko) * | 2013-09-06 | 2018-02-28 | 아마다 미야치 아메리카 인코포레이티드 | 용접 헤드 |
EP3349949B1 (en) | 2015-09-14 | 2024-09-04 | Tolomatic, Inc. | Actuator diagnostics and prognostics |
CN106238889A (zh) * | 2016-08-30 | 2016-12-21 | 合肥国声电子通信有限责任公司 | 一种手工中频焊接控制柜 |
JP6924628B2 (ja) * | 2017-06-30 | 2021-08-25 | 株式会社東京自働機械製作所 | 包装機のシール制御装置 |
US10549481B1 (en) | 2018-12-21 | 2020-02-04 | Dukane Ias, Llc | Systems and methods for low initial weld speed in ultrasonic welding |
CN111390366A (zh) * | 2020-04-15 | 2020-07-10 | 深圳市欧帝克科技有限公司 | 一种电阻焊电极温度补偿方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61112585A (ja) | 1984-11-02 | 1986-05-30 | Mitsubishi Electric Corp | 永久磁石電動機のトルク制御装置 |
EP0640428B1 (en) | 1993-08-25 | 1997-11-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Spot welding control method and apparatus using a servo welding gun |
JP3322826B2 (ja) * | 1997-08-13 | 2002-09-09 | ファナック株式会社 | サーボモータによる加圧制御方法及び装置 |
US6232572B1 (en) | 1998-04-20 | 2001-05-15 | Nissan Motor Co., Ltd. | Spot welding control system and control method |
US6225590B1 (en) | 1998-05-26 | 2001-05-01 | Medar, Inc. | Method for determining a condition of a resistance spotwelding system or a workpiece in the system |
JP2000224812A (ja) | 1999-01-29 | 2000-08-11 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 永久磁石形回転電機の制御方法 |
JP2002035953A (ja) | 2000-07-28 | 2002-02-05 | Honda Motor Co Ltd | 電動式溶接ガン及びその制御方法 |
JP4701481B2 (ja) | 2000-08-01 | 2011-06-15 | 富士電機システムズ株式会社 | 電動機の制御装置 |
JP3692929B2 (ja) | 2000-11-24 | 2005-09-07 | 松下電器産業株式会社 | モータ制御装置 |
US6900607B2 (en) * | 2001-08-17 | 2005-05-31 | Delphi Technologies, Inc. | Combined feedforward and feedback parameter estimation for electric machines |
-
2002
- 2002-10-11 JP JP2002298423A patent/JP3629022B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2003
- 2003-10-07 US US10/679,318 patent/US7002095B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-10-09 DE DE60317987T patent/DE60317987T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-10-09 EP EP03256355A patent/EP1407850B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20040069750A1 (en) | 2004-04-15 |
JP2004130357A (ja) | 2004-04-30 |
DE60317987T2 (de) | 2008-04-03 |
EP1407850A2 (en) | 2004-04-14 |
EP1407850A3 (en) | 2004-11-17 |
EP1407850B1 (en) | 2007-12-12 |
DE60317987D1 (de) | 2008-01-24 |
US7002095B2 (en) | 2006-02-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3629022B2 (ja) | スポット溶接ガン及びスポット溶接ガンの加圧力制御方法 | |
US7863539B2 (en) | Positioning method of spot welding robot | |
JP2008307575A (ja) | スポット溶接システム及び溶接ガン閉速度調整方法 | |
EP2014426A2 (en) | Machining robot control apparatus | |
US7210918B2 (en) | Mold clamping force adjustment device of toggle type injection molding machine | |
US7150619B2 (en) | Controller of injection molding machine | |
JP5198255B2 (ja) | 部材の溶接方法およびシステム | |
JP3864240B2 (ja) | 溶接方法 | |
EP1875982B1 (en) | Spot welding method and spot welding system | |
JP3526888B2 (ja) | 溶接ガン加圧力制御方法 | |
JPH1165676A (ja) | サーボモータによる加圧制御方法及び装置 | |
JP3668325B2 (ja) | 溶接ガンの加圧制御方法 | |
JP5057217B2 (ja) | スポット溶接ロボットの制御装置および制御方法 | |
JP4168046B2 (ja) | スポット溶接ガンのサーボ制御装置 | |
JP2009056480A (ja) | スポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法 | |
WO1999008826A1 (fr) | Procede et dispositif de detection de charge anormale sur l'axe d'un pistolet de soudage asservi | |
JP5172278B2 (ja) | スポット溶接ガン制御装置 | |
JP2812078B2 (ja) | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 | |
JP2010000528A (ja) | スポット溶接方法 | |
JPH10202371A (ja) | 溶接ガンのスパッタ検知方法及び溶接条件補正方法 | |
JPH1099973A (ja) | ロボット溶接ガンのサーボ制御装置 | |
JP2012179657A (ja) | スポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法 | |
JP2002096177A (ja) | 溶接ガン位置補正方法およびその装置 | |
JP2003326370A (ja) | スポット溶接システムおよびその制御方法 | |
JP2004154868A (ja) | 溶接ガンの電極摩耗量検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040803 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041001 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041130 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041209 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3629022 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071217 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081217 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091217 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091217 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101217 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111217 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121217 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131217 Year of fee payment: 9 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |