JPH0679787B2 - 自動溶接機における溶接ガンの電極チップ管理方法 - Google Patents
自動溶接機における溶接ガンの電極チップ管理方法Info
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- JPH0679787B2 JPH0679787B2 JP63013700A JP1370088A JPH0679787B2 JP H0679787 B2 JPH0679787 B2 JP H0679787B2 JP 63013700 A JP63013700 A JP 63013700A JP 1370088 A JP1370088 A JP 1370088A JP H0679787 B2 JPH0679787 B2 JP H0679787B2
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- gun
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- welding gun
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- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
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- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
- B23K11/11—Spot welding
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- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
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- B23K11/25—Monitoring devices
- B23K11/252—Monitoring devices using digital means
- B23K11/253—Monitoring devices using digital means the measured parameter being a displacement or a position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、溶接ガンをロボットによりワークの複数の打
点位置に順次移動して溶接を行う自動溶接機における溶
接ガンの電極チップ管理方法に関する。
点位置に順次移動して溶接を行う自動溶接機における溶
接ガンの電極チップ管理方法に関する。
（従来の技術） 従来、この種自動溶接機においては、溶接を行ったワー
ク数をカウントし、一定回数毎にチップドレッサにより
電極チップを整形して、整形回数が設定値に達したとき
電極チップが使用限界になったものとみなして電極チッ
プを交換するようにしている。
ク数をカウントし、一定回数毎にチップドレッサにより
電極チップを整形して、整形回数が設定値に達したとき
電極チップが使用限界になったものとみなして電極チッ
プを交換するようにしている。
（発明が解決しようとする課題） 電極チップの整形は、摩耗により拡大したチップ先端の
径が規定値になるまでチップ先端部をテーパ状に切削す
ることにより行われ、この切削量は摩耗度合によって変
化する。そのため、整形回数が同じでも電極チップの長
さは同じにはならず、整形回数が設定値に達しても電極
チップが未だ使用可能な長さを保っていることがあり、
上記従来技術の如く、整形回数の設定値への到達で電極
チップを交換したのでは、使用可能な電極チップを無駄
に捨てる可能性がある。
径が規定値になるまでチップ先端部をテーパ状に切削す
ることにより行われ、この切削量は摩耗度合によって変
化する。そのため、整形回数が同じでも電極チップの長
さは同じにはならず、整形回数が設定値に達しても電極
チップが未だ使用可能な長さを保っていることがあり、
上記従来技術の如く、整形回数の設定値への到達で電極
チップを交換したのでは、使用可能な電極チップを無駄
に捨てる可能性がある。
本発明は、かかる問題点に着目し、電極チップの長さが
使用限界に減少したか否かを正確に判別して、電極チッ
プの早期交換による無駄を回避し得るようにした方法を
提供することをその目的とする。
使用限界に減少したか否かを正確に判別して、電極チッ
プの早期交換による無駄を回避し得るようにした方法を
提供することをその目的とする。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明方法では、溶接ガンをロ
ボットによりワークの複数の打点位置に順次移動して溶
接を行う自動溶接機において、正規の寸法の新品の電極
チップを取付けた状態で溶接ガンを空打ちしたときのガ
ンアームの開度を基準開度として、電極チップの長さが
使用限界まで減少したときのガンアームの下限開度を設
定し、ワークの最初の打点位置の溶接を行う前に溶接ガ
ンを空打ちして、このときのガンアームの開度を溶接ガ
ンに設けた開度センサにより検出し、この検出開度と前
記下限開度とを比較して、電極チップの交換の必要性の
有無を判別するようにした。又、前記基準開度に許容誤
差を加えた上限開度を設定し、前記検出開度が該上限開
度を上回ったとき、チップ不良を示す表示器を作動する
ようにした。
ボットによりワークの複数の打点位置に順次移動して溶
接を行う自動溶接機において、正規の寸法の新品の電極
チップを取付けた状態で溶接ガンを空打ちしたときのガ
ンアームの開度を基準開度として、電極チップの長さが
使用限界まで減少したときのガンアームの下限開度を設
定し、ワークの最初の打点位置の溶接を行う前に溶接ガ
ンを空打ちして、このときのガンアームの開度を溶接ガ
ンに設けた開度センサにより検出し、この検出開度と前
記下限開度とを比較して、電極チップの交換の必要性の
有無を判別するようにした。又、前記基準開度に許容誤
差を加えた上限開度を設定し、前記検出開度が該上限開
度を上回ったとき、チップ不良を示す表示器を作動する
ようにした。
（作用） 電極チップの長さが使用限度以上であれば、検出開度は
下限開度を上回り、検出開度が下限開度以下になったと
きに電極チップを交換することで、使用可能な電極チッ
プを無駄に捨てる虞れはなくなる。而も、ガンアームの
開度を検出するのは溶接作業前に行う空打ち時であり、
溶接作業時に開度を検出する場合と異り、チップ長さが
使用限度に減少したか否かを溶接するワークの板厚誤差
の影響を受けずに正確に判別できる。
下限開度を上回り、検出開度が下限開度以下になったと
きに電極チップを交換することで、使用可能な電極チッ
プを無駄に捨てる虞れはなくなる。而も、ガンアームの
開度を検出するのは溶接作業前に行う空打ち時であり、
溶接作業時に開度を検出する場合と異り、チップ長さが
使用限度に減少したか否かを溶接するワークの板厚誤差
の影響を受けずに正確に判別できる。
又、電極チップを交換したとき、電極チップが不良品で
長過ぎたりガンアームに充分差込めなかったりすると、
検出開度が上限開度以上になり、チップ不良を示す表示
器が作動する。
長過ぎたりガンアームに充分差込めなかったりすると、
検出開度が上限開度以上になり、チップ不良を示す表示
器が作動する。
（実施例） 第１図を参照して、（１）は加圧シリンダ（２）により
開閉される１対のガンアーム（３）（３）を有するＸ形
の溶接ガンを示し、図示しないロボットにより溶接ガン
（１）をワークＷの複数の打点位置に順次移動し、各打
点位置で両ガンアーム（３）（３）を閉じてその先端の
電極チップ（４）（４）間にワークＷを挟んで加圧し、
溶接トランス（５）による該両電極チップ（４）（４）
間への通電でワークＷのスポット溶接を行うようにし
た。
開閉される１対のガンアーム（３）（３）を有するＸ形
の溶接ガンを示し、図示しないロボットにより溶接ガン
（１）をワークＷの複数の打点位置に順次移動し、各打
点位置で両ガンアーム（３）（３）を閉じてその先端の
電極チップ（４）（４）間にワークＷを挟んで加圧し、
溶接トランス（５）による該両電極チップ（４）（４）
間への通電でワークＷのスポット溶接を行うようにし
た。
加圧シリンダ（２）は、サーボアンプ（6a）により制御
されるサーボ弁（６）と、ドライブアンプ（7a）により
制御されるレギュレータ（７）とを具備する空圧サーボ
回路（８）によって作動制御される複数のエアシリンダ
で構成され、ガンアーム（３）（３）の閉じ動作に際し
給気される加圧シリンダ（２）の一方のエア室の圧力か
ら溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力センサ（９）
を設けると共に、一方のガンアーム（３）に連動するラ
ック（10a）に噛合する他方のガンアーム（３）上のピ
ニオン（10b）の回転角からガンアーム（３）（３）の
開度を検出する開度センサ（10）を設けた。
されるサーボ弁（６）と、ドライブアンプ（7a）により
制御されるレギュレータ（７）とを具備する空圧サーボ
回路（８）によって作動制御される複数のエアシリンダ
で構成され、ガンアーム（３）（３）の閉じ動作に際し
給気される加圧シリンダ（２）の一方のエア室の圧力か
ら溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力センサ（９）
を設けると共に、一方のガンアーム（３）に連動するラ
ック（10a）に噛合する他方のガンアーム（３）上のピ
ニオン（10b）の回転角からガンアーム（３）（３）の
開度を検出する開度センサ（10）を設けた。
図中（11）はロボットコントローラ、（12）はマイクロ
コンピュータから成るガンコントローラを示し、溶接ガ
ン（１）の打点位置への到着がロボットコントローラ
（11）からの信号で確認されたとき、該ガンコントロー
ラ（12）からサーボアンプ（6a）とドライブアンプ（7
a）とに夫々D/Aコンバータ（6b）（7b）を介して加圧指
令信号と加圧力の設定信号とを入力し、サーボ弁（６）
とレギュレータ（７）とを介して加圧シリンダ（２）に
エアを供給してガンアーム（３）（３）を閉じ、圧力セ
ンサ（９）からA/Dコンバータ（9a）を介して入力され
る信号により加圧力が設定値に上昇したことが確認され
たとき、ガンコントローラ（12）からの信号でトランス
駆動回路（13）を作動させて、電極チップ（４）（４）
間に所定時間通電し、通電完了から所定のホールド時間
経過後にガンコントローラ（12）からサーボアンプ（6
a）に開放指令信号を入力してガンアーム（３）（３）
を開き、開度センサ（10）からA/Dコンバータ（10c）を
介して入力される信号によりガンアーム（３）（３）が
所定開度に開かれたことが確認されたとき、ガンコント
ローラ（12）からロボットコントローラ（11）に溶接完
了信号を送信してロボットを作動させ、これにより溶接
ガン（１）を次の打点位置に移動して上記と同様の作動
で溶接を行い、最終打点位置の溶接完了後溶接ガン
（１）をワークセット場所から離れた待機場所に移動す
るようにした。
コンピュータから成るガンコントローラを示し、溶接ガ
ン（１）の打点位置への到着がロボットコントローラ
（11）からの信号で確認されたとき、該ガンコントロー
ラ（12）からサーボアンプ（6a）とドライブアンプ（7
a）とに夫々D/Aコンバータ（6b）（7b）を介して加圧指
令信号と加圧力の設定信号とを入力し、サーボ弁（６）
とレギュレータ（７）とを介して加圧シリンダ（２）に
エアを供給してガンアーム（３）（３）を閉じ、圧力セ
ンサ（９）からA/Dコンバータ（9a）を介して入力され
る信号により加圧力が設定値に上昇したことが確認され
たとき、ガンコントローラ（12）からの信号でトランス
駆動回路（13）を作動させて、電極チップ（４）（４）
間に所定時間通電し、通電完了から所定のホールド時間
経過後にガンコントローラ（12）からサーボアンプ（6
a）に開放指令信号を入力してガンアーム（３）（３）
を開き、開度センサ（10）からA/Dコンバータ（10c）を
介して入力される信号によりガンアーム（３）（３）が
所定開度に開かれたことが確認されたとき、ガンコント
ローラ（12）からロボットコントローラ（11）に溶接完
了信号を送信してロボットを作動させ、これにより溶接
ガン（１）を次の打点位置に移動して上記と同様の作動
で溶接を行い、最終打点位置の溶接完了後溶接ガン
（１）をワークセット場所から離れた待機場所に移動す
るようにした。
又、溶接を行ったワーク数をカウントし、これが所定回
数になったときは、溶接ガン（１）をチップドレッサを
配置した図外の整形場所に移動して電極チップ（４）を
整形した後、待機場所に移動する。
数になったときは、溶接ガン（１）をチップドレッサを
配置した図外の整形場所に移動して電極チップ（４）を
整形した後、待機場所に移動する。
第２図は、溶接ガン（１）を待機場所に移動してから次
のワークの溶接を開始するまでの制御プログラムを示
し、以下これを説明する。
のワークの溶接を開始するまでの制御プログラムを示
し、以下これを説明する。
ロボットコントローラ（11）からの信号により溶接ガン
（11）の待機場所への到着が確認されると（）、ガン
コントローラ（12）からサーボアンプ（6a）に加圧指令
信号が入力され、加圧シリンダ（２）にエアが供給され
てガンアーム（３）（３）が閉じられ、溶接ガン（１）
の空打ちが行われる（）。
（11）の待機場所への到着が確認されると（）、ガン
コントローラ（12）からサーボアンプ（6a）に加圧指令
信号が入力され、加圧シリンダ（２）にエアが供給され
てガンアーム（３）（３）が閉じられ、溶接ガン（１）
の空打ちが行われる（）。
第３図（ａ）は正規の寸法の新品の電極チップ（４）を
取付けて空打ちしたときの状態を示し、このときのガン
アーム（３）（３）の開度を基準開度θ０として、同図
（ｂ）に示すように電極チップ（４）の長さが使用限界
まで減少したときのガンアーム（３）（３）の開度を求
めてこれを下限開度θ１に設定し、又基準開度θ０に許
容誤差を加えた上限開度θ２を設定して、θ１、θ２の
値をガンコントローラ（12）のRAM（12a）に記憶させて
おく。
取付けて空打ちしたときの状態を示し、このときのガン
アーム（３）（３）の開度を基準開度θ０として、同図
（ｂ）に示すように電極チップ（４）の長さが使用限界
まで減少したときのガンアーム（３）（３）の開度を求
めてこれを下限開度θ１に設定し、又基準開度θ０に許
容誤差を加えた上限開度θ２を設定して、θ１、θ２の
値をガンコントローラ（12）のRAM（12a）に記憶させて
おく。
そして、上記した空打ち時に開度センサ（10）で検出さ
れるガンアーム（３）（３）の開度θをガンコントロー
ラ（12）に読込み（）、CPU（12b）によりθとθ１、
θ２とを比較して合否の判定を行う（）。
れるガンアーム（３）（３）の開度θをガンコントロー
ラ（12）に読込み（）、CPU（12b）によりθとθ１、
θ２とを比較して合否の判定を行う（）。
この場合、電極チップ（４）の長さが使用限界に減少し
ていればθ≦θ１となり、この場合は使用限界アラーム
を作動し（）、又電極チップ（４）が不良品で長過ぎ
たりガンアーム（３）に充分に差込めなかったりすると
θ≧θ２となり、この場合はチップ不良アラームを作動
し（）、その後電極チップ（４）を手動又は自動で交
換して（）、再度空打ち、θの読込み、θの合否判定
を行う。
ていればθ≦θ１となり、この場合は使用限界アラーム
を作動し（）、又電極チップ（４）が不良品で長過ぎ
たりガンアーム（３）に充分に差込めなかったりすると
θ≧θ２となり、この場合はチップ不良アラームを作動
し（）、その後電極チップ（４）を手動又は自動で交
換して（）、再度空打ち、θの読込み、θの合否判定
を行う。
そして、θが許容範囲に入っているとき、即ちθ１＜θ
＜θ２のとき、ガンコントローラ（12）からロボットコ
ントローラ（11）にロボットの起動を許容する信号を送
信し、ワークセット場所でのセット作業完了後にロボッ
トを起動して（）、ワークの溶接を行う。
＜θ２のとき、ガンコントローラ（12）からロボットコ
ントローラ（11）にロボットの起動を許容する信号を送
信し、ワークセット場所でのセット作業完了後にロボッ
トを起動して（）、ワークの溶接を行う。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、電極
チップの長さが使用限度に減少したか否かを正確に判別
でき、電極チップを使用限度ぎりぎりまで使用すること
が可能となって、ランニングコストの低減を図れると共
に、電極チップが長過ぎたりガンアームに充分に差込め
ないような不良品であるか否かを判別でき、不良チップ
を取付けたまま溶接を行う異常事態を未然に回避できる
効果を奏する。
チップの長さが使用限度に減少したか否かを正確に判別
でき、電極チップを使用限度ぎりぎりまで使用すること
が可能となって、ランニングコストの低減を図れると共
に、電極チップが長過ぎたりガンアームに充分に差込め
ないような不良品であるか否かを判別でき、不良チップ
を取付けたまま溶接を行う異常事態を未然に回避できる
効果を奏する。
第１図は本発明方法の実施に用いる装置の１例の線図、
第２図は溶接開始前の制御プログラムを示すフローチャ
ート、第３図（ａ）（ｂ）は空打ち時のガンアームの開
度変化を示す説明図である。 （１）……溶接ガン、（３）……ガンアーム （４）……電極チップ、（10）……開度センサ （12）……ガンコントロール
第２図は溶接開始前の制御プログラムを示すフローチャ
ート、第３図（ａ）（ｂ）は空打ち時のガンアームの開
度変化を示す説明図である。 （１）……溶接ガン、（３）……ガンアーム （４）……電極チップ、（10）……開度センサ （12）……ガンコントロール
Claims (1)
- 【請求項１】溶接ガンをロボットによりワークの複数の
打点位置に順次移動して溶接を行う自動溶接機におい
て、正規の寸法の新品の電極チップを取付けた状態で溶
接ガンを空打ちしたときのガンアームの開度を基準開度
として、電極チップの長さが使用限界まで減少したとき
のガンアームの下限開度を設定し、ワークの最初の打点
位置の溶接を行う前に溶接ガンを空打ちして、このとき
のガンアームの開度を溶接ガンに設けた開度センサによ
り検出し、この検出開度と前記下限開度とを比較して、
電極チップの交換の必要性の有無を判別すると共に、前
記基準開度に許容誤差を加えた上限開度を設定し、前記
検出開度が該上限開度を上回ったとき、チップ不良を示
す表示器を作動するようにしたことを特徴とする自動溶
接機における溶接ガンの電極チップ管理方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63013700A JPH0679787B2 (ja) | 1988-01-26 | 1988-01-26 | 自動溶接機における溶接ガンの電極チップ管理方法 |
| GB8901388A GB2214119B (en) | 1988-01-26 | 1989-01-23 | Method of controlling electrode tip of welding gun in automatic welding machine |
| CA000589038A CA1311018C (en) | 1988-01-26 | 1989-01-24 | Method of controlling electrode tip of welding gun in automatic welding machine |
| US07/300,888 US4912294A (en) | 1988-01-26 | 1989-01-24 | Method of controlling electrode tip of welding gun in automatic welding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63013700A JPH0679787B2 (ja) | 1988-01-26 | 1988-01-26 | 自動溶接機における溶接ガンの電極チップ管理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01192485A JPH01192485A (ja) | 1989-08-02 |
| JPH0679787B2 true JPH0679787B2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=11840482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63013700A Expired - Fee Related JPH0679787B2 (ja) | 1988-01-26 | 1988-01-26 | 自動溶接機における溶接ガンの電極チップ管理方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4912294A (ja) |
| JP (1) | JPH0679787B2 (ja) |
| CA (1) | CA1311018C (ja) |
| GB (1) | GB2214119B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007075823A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-29 | Daihatsu Motor Co Ltd | 溶接電極の交換時期検出方法および抵抗溶接装置 |
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| US5194709A (en) * | 1990-10-08 | 1993-03-16 | Kabushiki Kaisha Sg | Method for checking a spot welded portion and spot welding machine |
| US5412172A (en) * | 1990-10-08 | 1995-05-02 | Kabushiki Kaisha Sg | Spot welding machine |
| JPH07112630B2 (ja) * | 1990-10-24 | 1995-12-06 | 株式会社電元社製作所 | 直流バット溶接機の電極管理システム |
| DE4306492C1 (de) * | 1993-03-03 | 1994-07-21 | Wolfram Dr Ing Rennau | Schweißzangenregelung |
| JPH07303966A (ja) * | 1994-05-11 | 1995-11-21 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
| JP3864240B2 (ja) * | 1997-02-07 | 2006-12-27 | 株式会社安川電機 | 溶接方法 |
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| ES2211529T3 (es) * | 1999-04-01 | 2004-07-16 | Erdogan Karakas | Procedimiento y dispositivo para soldadura por resistencia. |
| US6455800B1 (en) * | 2001-01-04 | 2002-09-24 | Festo Corporation | Servo-pneumatic modular weld gun |
| JP2002283059A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-02 | Fanuc Ltd | サーボ式スポット溶接ガンの軸の基準位置設定方法及びロボット制御装置 |
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| SE529065C2 (sv) * | 2004-10-20 | 2007-04-24 | Seco Tools Ab | Skärverktyg där skäret har en spånkanal som skär släppningsytan |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1988
- 1988-01-26 JP JP63013700A patent/JPH0679787B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-01-23 GB GB8901388A patent/GB2214119B/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-01-24 CA CA000589038A patent/CA1311018C/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-01-24 US US07/300,888 patent/US4912294A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007075823A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-29 | Daihatsu Motor Co Ltd | 溶接電極の交換時期検出方法および抵抗溶接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4912294A (en) | 1990-03-27 |
| GB2214119B (en) | 1991-07-10 |
| CA1311018C (en) | 1992-12-01 |
| GB8901388D0 (en) | 1989-03-15 |
| GB2214119A (en) | 1989-08-31 |
| JPH01192485A (ja) | 1989-08-02 |
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