KR910002722B1

KR910002722B1 - 용접 로보트의 제어장치

Info

Publication number: KR910002722B1
Application number: KR1019880001721A
Authority: KR
Inventors: 무네오 이시다; 가즈히꼬 오노우에; 가즈요시 와키; 가오루 아사노; 히사노리 나카무라
Original assignee: 가와사끼 쥬우고오교오 가부시끼가이샤; 오오바 히로시; 도요타 지도오샤 가부시끼가이샤; 마츠모도 키요시
Priority date: 1987-02-18
Filing date: 1988-02-17
Publication date: 1991-05-03
Also published as: JPH0451269B2; JPS63203283A; DE3804919A1; CA1297541C; KR880009741A; DE3804919C2

Abstract

내용 없음.

Description

용접 로보트의 제어장치

제1도는, 본 발명의 1실시예에 의한 용접 로보트의 제어장치의 개략도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 스포트 용접 로보트 2 : 작업부

3 : 작동 실린더(작동수단) 4 : 용접건(용접건 수단)

5 : 작업물 6 : 구동유니트(구동수단)

7 : 제어 유니트(제어수단) 8 : 순서기(순서수단)

9 : 타이머 제어되는 작업 유니트 10, 11 : 선로

12 : 전원 13 : 표시/입력 유니트

14 : 처리 유니트(처리수단)

본 발명은 산업용 로보트의 제어장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 용접 로보트의 제어장치에 관한 것이다. 프로그램된 순서에 따라 자동적으로 스포트 용접과 같은 용접 작업을 수행하는 종래의 용접 로보트는, 용접되어야할 작업물에 대향하여 놓이도록 적용된 용접건을 포함하는 작업부를 구비한다. 이러한 용접 로보트의 1형태에 있어서, 작업부는 그의 한끝단에 로보트 손을 구비한 로보트팔을 포함하여, 용접건은 로보트 손에 의하여 운반되도록 마련된다. 로보트팔과 로보트손은, 용접건이 작업물을 따라서 움직일 수 있고, 용접이 수행될 작업물상의 용접점에 대향하여 위치 되도록된다. 또 용접 로보트의 다른 형태에 있어서는, 작업부가 고정식으로 되고, 로보트의 작업부의 용접건에 의하여 용접 작업이 수행될 장소로 용접되어야할 작업물이 운반된다. 작업부는, 용접의 예비 프레싱 시간, 프레싱 힘, 프레싱 힘 지연시간 용접시간 및 용접전류등의 용접 제어 정수에 따라 수행되도록 타이머 제어되는 작업 유니트 수단에 의하여 제어된다. 종래의 용접 로보트는 용접되어야 할 작업물에 따라 특정되는 용접 제어정수에 관한 정보를 저장하도록 메모리가 설비된다. 또한 용접되어야할 특정 작업물에 특유한 용접 제어정수를 선택하는 제어 유니트가 설비된다.

따라서, 종래의 용접 로보트에 있어서는, 로보트의 작업전에 용접 제어정수를 결정하고 메모리에 기억시키기 위한 조작자가 요구된다는 결점이 있었다. 일반적으로, 용접 제어정수들은, 작업물을 구성하는 강판의 두께 및 형태, 또는 작업물내의 강판의 갯수와 같은, 용접되어야할 작업물의 특성에 따라서 결정된다.

더우기, 이러한 용접 제어정수들은 용접이 수행되어질 각각의 위치에 따라서 결정되어야 한다. 따라서, 용접을 시작하기 전에 상기 정수들을 결정하는데 시간과 노력이 소요된다. 또한, 여러가지로 상이한 작업물들에 대해서 정확한 방법으로 용접 제어정수들을 결정하기도 매우 어렵다는 것도 주목할만하다.

따라서, 본 발명의 목적은 용접 제어정수들이, 각각의 용접 위치에 대해서 비교적 용이하게 정확한 방법으로 결정될 수 있는 용접 로보트용 제어장치를 제공하는 데에 있다. 본 발명의 다른 목적은, 용접 제어정수들이, 종래와 비교하여 시간 및 노력을 덜 들이고 결정될 수 있는 용접 로보트 제어장치를 제공하는 데에 있다.

본 발명의 또다른 목적은, 용접 상태가 개선될 수 있다는 용접 로보트용 제어장치를 제공하는데 있다. 본 발명에 의하면, 상기 및 기타의 목적들이, 용접건 수단과 상기 용접건 수단을 용접이 되어야할 작업물로 향하도록 이동 시키는 작동 수단을 구비하는 작업부와, 상기 용접건 수단 및 상기 작동수단의 제어작업을 위한 타이머 제어되는 작업 유니트를 포함하는 용접 로보트용 제어장치에 의하여 달성될 수 있다.

또한 용접 작업의 순서를 결정하도록 순서기가 설비될 수 있다. 또한, 용접이 수행되어질 특정 위치에 있어서의 용접 제어정수들을 나타내는 용접 제어신호와, 용접 개시 지령신호를 발생하는 제어 수단이 설비될 수 있다. 용접 개시 신호는 용접 작업을 개시하도록 순서기에 입력되며, 용접 제어정수들은, 용접이 이들 정수에 의하여 결정된 바와 같이 조건에 따라서 수행되도록 작업 유니트에 입력된다. 제어 유니트는 마이크로 프로세서에 의하여 실시될 수 있으며, 작업물내의 강판의 형태, 두께 및 갯수등과 같은, 용접되어야할 작업물에 관한 정보를 입력하도록 처리 유니트가 설비될 수 있다. 처리 유니트는, 용접되어질 위치와, 용접되어야 할 강판의 형태, 두께 및 갯수등과 같은 용접 조건에 관한 정보의 메모리들을 구비할 수 있다. 제어 유니트는, 용접 조건에 관한 정보를 나타내는 신호들을 처리 유니트에서 받아들여서, 용접 제어정수들을 결정하기 위한 계산을 수행한다.

본 발명의 다른 실시형태에 있어서는, 처리 유니트가 제거되고, 용접 조건에 관한 정보들이 수동 입력으로 제어 유니트에 입력될 수 있다.

상술한 바와같이, 제어 유니트는 인가된 입력에 따라 용접이 수행되어질 특정 장소에 적절한 용접 제어정수들을 계산하는 기능을 가지며, 용접 개시 신호를 순서기로 보내고, 용접 제어정수들을 타이머 제어되는 작업 유니트에 입력시킨다. 순서기는, 용접 개시 신호를 제어수단으로부터 받아들였을때에, 용접 개시 신호를 타이머 제어되는 작업 유니트로 전달하도록 기능을 수행한다. 이때, 작업 유니트는, 용접이 예비 프레싱 시간, 프레싱 힘, 용접 전류 및 전압등과 같은 필요한 용접 정수들에 의하여 수행될 수 있도록 로보트의 작업부를 제어하는 기능을 수행한다. 용접 작업이 끝난후, 순서기는 특정위치에서의 용접 작업을 완료하도록 제어 유니트에 인가되는 용접 종료 신호를 발생한다. 그리고, 제어 유니트는 적절한때에 다음번 용접이 수행되어질 다른 위치로 작업부를 이동시키는 신호를 발생한다. 또한, 제어 유니트는 상기한 다른 위치에서 향후의 단계의 용접이 수행될수 있도록 다음 용접 개시 신호를 발생한다. 타이머 제어되는 작업 유니트는 제어 유니트에 의하여 인가되는 용접제어 정수에 의하여 용접건 수단 및 작동수단을 작용시키도록 기능한다. 용접 제어정수는 용접에 사용되는 용접건과, 용접부위와, 용접조건에 따라 결정 되게된다. 즉, 용접에 사용되는 용접건에 관련되는 제어정수는 용접건의 형식, 용접건의 허용최대 가압력에 따라 결정되게 되고, 사용 가능한 용접건의 형식으로는 멀티 스터드 용접건, 스터드 용접건, 핀쳐형 용접건등이 있으며, 이에따른 용접건에 관련된 제어정수를 메모리에 기억하는 것이다. 메모리로써는, 처리 유니트에 내장된 메모리를 사용하거나 제어 유니트에 내장된 메모리를 사용한다. 또한 용접부위 즉 용접시키는 부분에 따른 제어정수는, 용접시키는 판재의 판두께, 재질, 판의 갯수에 따라 결정된다.

따라서, 용접시키는 판의 판두께 및 재질에 대하여 2매의 판이 용접되는 경우의 용접 제어정수를 메모리에 기억한다. 그리고, 용접조건에 대한 용접 제어정수는 용접 전류량, 용접시간, 가압력등에 의하여 결정되게되고, 용접 부위에 관련하는 제어정수는 제어 유니트내의 메모리에 기억되거나, 처리 유니트내의 메모리에 기억된다. 따라서, 상기의 용접조건(판재의 두께, 지질, 갯수)은 표시/입력 유니트에 의하여 입력되며, 복수의 장소를 용접하는 경우에는 용접순서와 동시에 입력된다.

이와같은 제어정수의 입력에 의하여 본 발명의 용접 로보트는 동작을 개시하게 된다. 즉, 제어 유니트는 실제의 용접 조건의 입력에 의하여 메모리에 기억한 데이타를 계속하여 출력하고, 용접조건의 연산을 행하게 된다. 예로는, 용접되는 판의 매수가 2매일때 또는 3매일때 또는 그 이상의 경우에 메모리에 기억한 데이타의 수정을 판의 매수에 대응하여 행하고, 용접되는 판의 두께가 같지않은 경우나 다른 재질의 판을 용접하는 경우에 데이타의 수정을 하게 된다. 이와같이, 용접조건(용접 전류치, 용접시간, 가압력등)을 결정하여 용접조건의 신호로써 타이머 콜렉터에 신호를 출력하며, 또한 복수의 부위에 용접을 행하는 경우에는 순서기에 입력시킨 순서에 따라 용접을 행하는 신호를 타이머에 출력하여 용접작업이 진행되는 것이다.

따라서, 예비 프레싱에 있어서의 압력과 시간, 용접 단계에서의 압력과 시간, 전류 공급 기간 및 용접 전류의 강도등이, 제어 유니트로부터 받아들여진 바와같은 신호에 따라서 타이머 제어되는 작업 유니트에 의하여 결정된다. 따라서, 본 발명의 1실시형태에 의하면, 용접건 수단 및 상기 용접건 수단을 용접이 수행되어야할 작업물에 대향하도록 이동시키는 작동 수단을 구비한 작업부를 포함하는 용접 로보트에 있어서, 용접 개시 지령신호와 용접 제어신호들을 발생하는 제어수단을 포함하는 제어장치에 의하여, 상기 용접건 수단과 작동수단 및, 용접 작업의 개시를 위하여 작업 유니트와 접속되는 순서기의 제어 작업용으로 사용되며, 상기 제어수단은, 용접 되어야할 작업물에 관한 정보를 받아들이도록 채택되고, 상기 정보에 근거하여 용접이 수행될 특정 위치에 대한 용접 제어 정수를 계산하며, 또한 상기 제어수단은, 용접 작업을 시작하도록 용접 개시 신호를 순서 수단에 인가하고, 용접 제어정수들을 상기 정수들에 의하여 결정된 바와같은 조건에 따라서 용접이 수행되도록 작업 유니트에 인가하기 위하여, 상기 순서 수단 및 상기 타이머 제어되는 작업 유니트와 접속되는 것을 특징으로 하는, 타이머 제어되는 작업 유니트가 마련된다.

본 발명의 특정 실시형태에 의하면, 상기 제어 유니트에 의하여 결정된 순서에 의하여 용접 작업이 수행되어질 위치에, 작업부가 순서대로 정렬되도록 로보트의 작업부를 구동하는 구동수단이 설비된다. 또한 용접이 수행되어질 위치들의 순서를 기억하는 메모리 수단을 구비한 처리수단이 설비될 수도 있다. 이때에는, 제어 유니트가 상기 처리수단으로부터 용접 위치의 순서를 나타내는 신호를 받아들이고, 상기 신호에 의하여 상기 구동수단을 제어할 수 있다. 더우기, 상기 처리수단은, 상기 제어수단이 용접 제어정수들을 구하기 위한 계산을 수행할 수 있도록 상기 제어수단에 인가된, 용접되어야 할 작업물의 정보의 메모리를 구비할수 있다.

본 발명의 다른 실시형태에 있어서는, 용접 로보트은, 작업부가 고정되며, 용접위치가 용접건 수단과 정렬되는 위치로 작업물이 이동하게 되는 형태의 것이다. 이러한 형태에서는, 용접되어야 할 작업물의 정보를 제어수단에 인가하기 위하여 수동입력 수단이 설비될 수 있다. 또한 용접위치가 작업부의 용접건 수단과 정렬된 후에 용접이 개시되도록 용접 개시 신호를 발생하는 수동수단이 설비될 수 있다. 본 발명의 특징에 의하면, 용접 작업의 준비가, 종래의 용접 로보트용 제어장치에 비하여 매우 단순하다. 즉, 사전에 처리수단에 기억된 용접의 형태를 선택하거나, 용접되어질 작업물에 관한 정보를 직접 제어수단에 인가하는 것만을 요구한다. 본 발명의 상기 및 기타의 목적과 특징들은, 첨부된 도면을 참고한 바람직한 실시예의 설명으로부터 명백해진다.

[실시예]

제1도는, 용접되어야 할 작업물(5)에 대향하여 위치하도록 채택된 용접건(용접건 수단)(4)과, 이 용접건(4)을 작업물(5)쪽으로 작동시키는 작동 실린더(작동수단)(3)을 구비하는 작업부(2)를 포함하는 스포트 용접 로보트(1)를 도식적으로 나타낸 것이다. 도면에 나타낸 바와같이, 작업물(5)은, 하나가 다른 하나위에 놓여진 2 이상의 강판으로 구성된다. 용접건(4)은, 실린더(3)수단에 의하여 작업물(5)상에 힘을 가하는 전극(4a)을 포함한다. 도면에는 나타내지 않았으나, 전극(4)에 반대되는 작업물(5)쪽에는 대향하는 전극이 설비되어 있어, 작업물은 전극(4a) 및 대향 전극 사이에 놓여진다. 실린더(3)는, 전극(4)에 힘을 가하여 작업물(5)이 특정 용접 조건에 적절한 압력하에서 마주보는 전극사이에 끼워지도록 한다. 또한, 용접 로보트(1)에는 전동기 또는 기타 구동장치를 포함할 수 있는 구동 유니트(구동수단)(6)가 설비된다. 이 구동 유니트는, 용접건(4)이, 용접이 수행되어질 작업물(5)상의 위치에 정렬되도록, 작업물(5)에 따라 작업부(2)를 이동시키는 기능을 한다.

또한, 타이머 제어되는 작업 유니트(9)는, 실린더(3), 용접건(4)의 전극(4a)과 접속되어 설비된다. 제어 유니트(제어수단)(7)는, 한쪽으로는 작업 유니트(9)와 접속된 순서기(순서수단)(8)와 선로(10)를 통하여 접속되고, 다른 한쪽으로는 선로(11)를 통하여 작업 유니트(9)와 접속되어 설비된다. 또한 제어 유니트(7)는 구동 유니트(6)의 작동을 제어하기 위하여 구동 유니트(6)와 접속된다. 표시/입력 유니트(13)는 제어 유니트(7)와 접속되어 설비된다. 도시한 실시예에 있어서, 제어 유니트(7)는 처리 유니트(14)와 접속된다. 처리 유니트(14)는 컴퓨터에 의하여 실시될 수 있으며, 작업물(5)상의 용접 위치와, 이 용접 위치에서 수행될 용접 순서와, 작업물(5)에 있어서의 강판의 갯수, 두께, 형태등과 같은 용접 조건에 관한 정보의 메모리를 구비한다. 표시/입력 유니트(13)는, 용접 조건들에 적절한 키 스위치를 작동함으로써, 조작자가 용접 작업을 시작할 수 있도록 입력 키 스위치들이 설비된 입력부를 구비한다.

더우기, 표시/입력 유니트(13)는, 수행되어 왔고 또한 현재 수행되고 있는 용접 작업에 관한 정보를 표시할 수 있다. 제어 유니트(7)는, 용접되어야 할 작업물(5)에 관한 상기한 정보를 받아들이도록 처리 유니트(처리수단)(14)와 접속된다. 처리 유니트는, CPU와 메모리 및 입력/출력(I/O)을 포함하는 마이크로 프로세서에 의하여 구성될 수 있다. 상기한 정보들은 메모리에 일시적으로 기억될 수 있다. 또한, 제어 유니트(7)는, 로보트에 사용되고 있는 용접건과, 후술하게 될 계산을 수행하는데 필요한 공식들과 같은 정보에 관한 여러가지 데이타에 관한 메모리를 가진다. 더우기, 메모리는 승압조건, 케이블의 파손 및 내부 누전에 대한 점검 결과, 및 케이블의 교체 시기를 나타내는 계수기의 출력등에 관한 데이타를 저장할 수 있다. 메모리내의 데이타는 표시/입력 유니트(13)상에 표시될 수 있다. 표시/입력 유니트(13)의 입력부의 작동을 통하여, 제어 유니트(7)의 메모리내에 저장된 데이타를 변경하거나, 메모리에 새롭거나 부가적인 데이타를 인가하는 것이 가능하다. 제어 유니트(7)는, 메모리내에 저장된 데이타에 근거하여 로보트(1)에 사용되는 용접건(4)에 관한 정보를 읽도록 기능을 행하며, 용접 작업이 행해지는 용접 위치에 가장 적절한 용접 제어정수들을 구하기 위하여, 용접 되어야할 작업물에 관한 정보에 기초하여 계산을 수행한다.

이렇게 하여 얻어진 용접 제어정수들은 선로(11)를 통하여 타이머 제어되는 작업 유니트(9)로 전달된다. 타이머 제어되는 작업 유니트(9)는, 용접 작업이, 용접 제어 정수에 의하여 결정된 바와같은 예비 프레싱 시간, 프레싱 압력, 용접전류 및 전압등의 용접 조건하에서 수행되도록, 작업부(2)내의 실린더(3) 및 용접건(4)을 제어하도록 기능을 행한다. 전원(12)은, 작업 유니트(9)를 통하여 용접건(4)에 용접전류를 공급하도록 설비한다. 오기능(誤機能)이 검출되었을때에는, 제어 유니트(7)가 그 오기능을 분석하고, 그 오기능에 관한 정보를 전달한다. 작업 유니트(9)는, 용접 작업의 결과에 관한 정보를 제어 유니트(7)로 전달하고, 이 정보들은 상술한 바와같이 제어 유니트(7)의 메모리에 저장된다. 필요한 때에는, 용접의 결과의 정보들이, 표시/입력 유니트(13)상에 표시될 수 있다. 용접의 결과는, 예를들면 부하의 역률, 2차전류, 기동(Trigger)타이밍, 왜도율(Margin factor), 및 전류 공급 시간등의 관점에서 나타낼 수 있다. 또한, 제어 유니트(7)는, 작업부(2)가 용접이 행하여질 작업물(5)상의 위치에 정렬되었을때, 용접 개시 신호를 발생한다. 용접 개시 신호는 선로(10)를 통하여 순서기(8)에 인가되며, 그후에 용접 단계가 시작되도록 타이머 제작되는 작업 유니트(9)로 전달된다. 용접 작업이, 작업물(5)상의 1위치에서 완료되면, 순서기는 제어 유니트(7)로 인가되는 용접 종료 신호를 발생한다.

또한, 제어 유니트(7)는 구동 유니트(6)에 인가되는 구동 신호를 발생한다. 구동 유니트(6)는 용접건(4)이 용접이 수행되어질 위치에 정렬되는 장소로 작업부(2)를 구동하도록 기능을 수행한다. 따라서, 로보트(1)의 자동에 있어서, 제어 유니트(7)작업부(2)의 용접건(4)이 용접이 수행될 작업물 상의 위치와 정렬하도록 구동 유니트(6)에 구동신호를 보낸다. 그후, 제어 유니트(7)는 용접 제어정수를 구하기 위하여 처리 유니트(14)로부터 받아들인 바와같은 용접되어야할 작업물에 관한 정보에 기초한 계산을 수행한다. 제어 유니트(7)는 순서기(8)에 인가되는 용접 개시 신호를 발생한다. 그리고 순서기(8)는 용접 단계가 시작되도록 타이머 제어되는 작업 유니트(9)에 용접 개시 신호를 전달한다. 용접 단계 동안, 제어 유니트(7)는 용접이 행해지는 작업물상의 위치에 적절한 용접 제어정수를 인가한다. 작업물(5)상의 특정 위치에서의 용접이 완료되면 순서기는 제어기(7)에 인가되는 용접 종료 신호를 발생한다.

그리고 제어 유니트(7)는 처리 유니트(14)로부터 받은 바와같은 용접 위치의 순서에 관한 정보에 근거하여 구동신호를 발생한다. 따라서, 구동 유니트(6)는 작업부(2)의 용접건(4)이 다음번 용접이 수행되어질 작업물상의 위치와 정렬되도록 작동된다. 정렬이 되자마자, 다음 용접단계가 수행된다. 표시/입력 유니트(13)는, 용접이 행하여질 위치의 용접 제어정수에 관한 정보와 이미 용접이 행하여진 위치에서의 용접 결과에 대한 정보를 표시한다. 유니트(13)상의 입력 키는 제어 유니트(7)의 메모리내에 저장된 바와같은 작업물에 관한 정보를 필요한 경우에 변경할 수 있다.

또한, 필요한 경우 처리 유니트(14)는 제거될 수 있다. 그러면, 작업물(5)에 관한 정보는 표시/입력 유니트(13)의 입력키를 작동시킴으로써 제어 유니트(7)에 인가될 수 있다. 제어 유니트는, 용접 제어정수를 결정하기 위한 계산을 행한다. 기타의 경우에 있어서는, 상술한 바와 유사한 방식으로 작업이 수행된다.

본 발명은, 용접건 및 작동 실린더가 움직이지 않도록된 작업부를 가지는 용접 로보트에서 실시될 수도 있다. 이러한 경우에는, 용접되어질 위치가 용접건과 정렬되는 장소로 작업물(5)이 용접건(4)을 따라서 이동한다. 용접 작업은 상술한 것과 유사한 방식으로 수행될수 있다. 상술한 바와같은 스포트 용접 로보트의 경우에 있어서는, 용접되어질 작업물에 관한 정보가 작업물내의 강판의 갯수, 두께, 형태의 형식으로 주어진다. 다른 방식의 용접용 로보트에 있어서는 이들 정보가 상이한 형식으로 주어진다.

본 발명은, 특정한 실시예에 의거하여 나타내고 설명되었으나 도시된 구성의 상세에만 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구의 범위를 벗어나지 않는한 변화 및 변경도 가능하다.

Claims

용접을 행하기 위하여 용접건 수단(4)을 용접되어야 할 작업물(5)쪽으로 이동시키는 작동 실린더(3)를 가지는 작업부(2)에, 상기 용접건 수단(4)과 작동 실린더(3) 및 용접 작업을 개시하기 위하여 순서기(8)의 작동을 제어하는 작업 유니트(9)를 접속하고, 용접개시 지령신호 및 용접제어 신호를 발생하는 제어장치를 포함하는 제어 유니트(7)를 상기 순서기(8)를 통해 작업 유니트(9)에 접속한 것을 특징으로 하는 용접 로보트의 제어장치.
제1항에 있어서, 용접되어야할 작업물(5)에 관한 정보를 인가하기 위한 수단인 처리 유니트(14)를 제어 유니트(7)에 접속하여 마련되는 것을 특징으로 하는 용접 로보트의 제어장치.
제2항에 있어서, 용접되어야할 작업물(5)에 관한 제어 유니트(7)에서 인가되는 상기 정보들은, 용접이 수행되어질 위치에서의 작업물내의 강판의 갯수와, 작업물내의 판의 재질 및 두께에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로보트의 제어장치.
제1항에 있어서, 상기 작업부(2)는 이동이 가능하며, 상기 작업부(2)를 용접되어야 할 작업물(5)을 따라서 구동하기 위한 구동수단(6)이 더욱 마련되며, 상기 제어 유니트(7)에 용접이 수행될 작업물(5)상의 위치의 순서를 인가하기 위한 수단인 처리 유니트(14)이 더욱 마련되고, 상기 제어 유니트(7)은, 작업물(5)상의 위치들이, 상기 제어 유니트(7)에 인가된 순서에 따라서 상기 작업부(2)의 용접건 수단(4)과 정렬되도록 상기 구동수단(6)을 작동하는 구동신호를 발생하는 수단인 것을 특징으로 하는 용접 로보트의 제어장치.
제1항에 있어서, 용접되어야 할 작업물에 관한 상기 정보를, 상기 제어 유니트(7)에 수동적으로 인가하는 수단인 표시/입력 유니트(13)이 마련되는 것을 특징으로 하는 용접 로보트의 제어장치.
제1항에 있어서, 용접의 데이타를 가시적으로 표시하는 표시수단인 표시/입력 유니트(13)이 마련되는 것을 특징으로 하는 용접 로보트의 제어장치.