DE3804919A1 - Steuerung eines schweissroboters - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerung eines Industrie­ roboters, und insbesondere befaßt sie sich mit einer Steuerung eines Schweißroboters.

Ein üblicher Schweißroboter zur automatischen Ausführung von Schweißarbeiten, wie Punktschweißungen, nach Maßgabe einer programmierten Arbeitsabfolge umfaßt einen Arbeits­ bereich, der eine Schweißpistole enthält, die derart be­ schaffen und ausgelegt ist, daß sie gegen ein zu schweißen­ des Werkstück gelegt werden kann. Bei einer Bauform eines Schweißroboters umfaßt der Arbeitsbereich einen Arm, der am einen Ende eine Hand hat, und eine Schweißpistole wird von der Hand getragen. Der Arm und die Hand sind derart aus­ gelegt, daß die Schweißpistole bezüglich des Werkstücks be­ wegt werden kann und an einem Punkt auf dem Werkstück ange­ legt werden kann, an dem die Schweißung vorzunehmen ist. Bei einer weiteren Bauform kann der Arbeitsbereich stationär sein und das zu schweißende Werkstück wird zu einer Stelle befördert, an der der Schweißvorgang durch die Schweißpisto­ le im Arbeitsbereich des Roboters durchgeführt wird. Der Arbeitsbereich bzw. der Arbeitsablauf wird mit Hilfe einer taktgebergesteuerten Betriebseinrichtung gesteuert, so daß das Schweißen nach Maßgabe der Schweißsteuerparameter, wie die Voranpreßzeit, die Anpreßkraft und die Haltezeit für die Anpreßkraft, die Schweißzeit und der Schweißstrom, durchgeführt wird.

Bei den üblichen Robotern ist ein Speicher vorgesehen, um die Schweißsteuerparameter betreffende Informationen zu speichern, die jeweils spezifisch für die zu schweißenden Werkstücke gewählt sind. Eine Steuereinheit ist ebenfalls vorgesehen, um die Schweißsteuerparameter auszuwählen, die für das jeweils zu schweißende Werkstück spezifisch sind.

Bei dem üblichen Schweißroboter haben sich Schwierigkeiten dahingehend ergeben, daß es erforderlich ist, daß die Be­ dienungsperson im Speicher die Schweißsteuerparameter vor der Durchführung der Arbeiten mit Hilfe des Roboters bestim­ men und speichern muß. Üblicherweise werden die Schweiß­ steuerparameter nach Maßgabe der Eigenschaften des zu schweißenden Werkstücks, wie der Dicke und der Art der Ble­ che bestimmt, aus dem das Werkstück besteht, sowie nach Maßgabe der Anzahl von Blechen des Werkstücks. Ferner müssen derartige Schweißsteuerparameter für jede Stelle bestimmt werden, an der ein Schweißvorgang auszuführen ist. Hierfür müssen Zeit und Arbeit aufgewandt werden, um die Parameter bei Beginn des Schweißens zu bestimmen. Ferner sollte noch erwähnt werden, daß es äußerst schwierig ist, die Schweiß­ steuerparameter präzise für verschiedene unterschiedliche Werkstücke zu bestimmen.

Die Erfindung zielt daher darauf ab, ein Steuersystem für einen Schweißroboter bereitzustellen, bei dem sich die Schweißsteuerparameter relativ einfach auf präzise Weise für jede Schweißstelle bestimmen lassen.

Ferner bezweckt die Erfindung, ein Steuersystem für einen Schweißroboter bereitzustellen, bei dem die Schweißsteuer­ parameter mit weniger Zeit und weniger Arbeit verbunden be­ stimmt werden können.

Ferner soll nach der Erfindung ein Steuersystem für einen Schweißroboter bereitgestellt werden, mit dem sich die Qua­ lität der hergestellten Schweißverbindung verbessern läßt.

Erfindungsgemäß zeichnet sich hierzu ein Steuersystem für einen Schweißroboter dadurch aus, daß ein Arbeitsbereich vorgesehen ist, der eine Schweißpistoleneinrichtung und ei­ ne Betätigungseinrichtung zum Bewegen der Schweißpistolen­ einrichtung in Richtung auf ein zu schweißendes Werkzeug, und eine taktgebergesteuerte Betriebseinheit zum Steuern der Arbeitsvorgänge der Schweißpistoleneinrichtung und der Be­ tätigungseinrichtung enthält. Eine Folgesteuereinrichtung kann vorgesehen sein, um die Arbeitsabfolge des Schweißvorganges vorzugeben. Hierbei ist eine Steuereinrichtung zum Erzeugen eines Schweißbeginnbefehlssignales und von Schweißsteuer­ signalen vorgesehen, die die Schweißsteuerparameter für eine spezifische Position darstellen, an der eine Schweißung vor­ genommen wird. Das Schweißbeginnsignal wird an die Folge­ steuereinrichtung angelegt, um den Schweißvorgang einzulei­ ten, und die Schweißsteuerparameter werden an die Betriebs­ einheit angelegt, so daß das Schweißen nach Maßgabe der Be­ dingungen ausgeführt wird, die durch die Parameter bestimmt sind.

Die Steuereinheit kann in Form eines Mikroprozessors ausge­ legt sein, und eine Verarbeitungseinheit kann vorgesehen sein, um das zu schweißende Werkstück betreffende Informatio­ nen, wie Art der Bleche des Werkstückes, Dicke und Anzahl der Bleche, zu liefern. Die Verarbeitungseinheit kann Spei­ cher für Informationen die zu schweißenden Positionen be­ treffend, sowie die Schweißbedingungen, die Art der zu schweißenden Bleche und Dicke und Anzahl der Bleche haben. Die Steuereinheit empfängt von der Verarbeitungseinheit Signale, die die Informationen betreffend die Schweißbedin­ gungen darstellen und es werden Ermittlungen durchgeführt, um die Schweißsteuerparameter zu bestimmen. Bei einer ande­ ren Ausführungsform nach der Erfindung kann die Verarbei­ tungseinheit weggelassen werden und die die Schweißbedin­ gungen betreffenden Informationen können an die Steuerein­ heit mittels manueller Eingabe angelegt werden.

Wie vorstehend beschrieben ist, arbeitet die Steuereinheit derart, daß nach Maßgabe des anliegenden Einganges die Schweißsteuerparameter ermittelt werden, die für die jeweils spezifische Position geeignet sind, an der die Schweißung vorzunehmen ist, und es wird ein Schweißbeginnsignal an die Folgesteuereinrichtung angelegt. Die Schweißsteuerparameter werden an die taktgebergesteuerte Betriebseinrichtung ange­ legt. Die Folgesteuerungseinrichtung arbeitet so, daß, wenn das Schweißbeginnsignal von der Steuereinrichtung empfangen wird, das Schweißbeginnsignal zu der taktgebergesteuerten Betriebseinrichtung übertragen wird. Die Betriebseinheit ar­ beitet dann so, daß der Arbeitsbereich des Roboters gesteu­ ert wird, so daß das Schweißen unter den erforderlichen Schweiß­ parametern, wie Voranpreßzeit, Anpreßkraft, Schweißstrom und Spannung, usw. durchgeführt wird. Nach der Beendigung des Schweißvorganges erzeugt die Folgesteuerungseinrichtung ein Schweißendesignal, das an die Steuereinheit angelegt wird, um den Schweißvorgang an der jeweils speziellen Position zu beenden. Dann erzeugt die Steuereinheit ein Signal, wenn es zweckmäßig ist, den Arbeitsbereich zu einer anderen Stelle zu bewegen, an der eine Schweißung im nächsten Schritt vorzu­ nehmen ist. Die Steuereinheit erzeugt ferner ein weiteres Schweißbeginnsignal, so daß ein weiterer Schritt des Schweiß­ vorganges an der vorstehend genannten anderen Position durch­ geführt wird.

Die taktgebergesteuerte Betriebseinheit arbeitet derart, daß die Schweißpistoleneinrichtung und die Betätigungseinrichtung nach Maßgabe der Schweißsteuerparameter betrieben werden, die an der Steuereinheit anliegen. Somit werden der Druck, die Zeit für das Voranpressen, der Druck und die Zeit für das Anpressen beim Schweißschritt, die Dauer für die Stromzu­ fuhr und die Stärke des Schweißstromes durch die taktgeber­ gesteuerte Betriebseinheit nach Maßgabe von Signalen be­ stimmt, die sie von der Steuereinheit erhält.

Gemäß einem Aspekt nach der Erfindung wird somit ein Schweiß­ roboter bereitgestellt, der einen Arbeitsbereich, der eine Schweißpistoleneinrichtung und eine Betätigungseinrichtung zum Bewegen der Schweißpistoleneinrichtung in Richtung auf ein zu schweißendes Werkzeug zur Ausführung eines Schweiß­ vorganges hat, eine taktgebergesteuerte Betriebseinheit zur Steuerung der Arbeiten der Schweißpistoleneinrichtung und der Betätigungseinrichtung, und eine Folgesteuerungseinrich­ tung enthält, die mit der Betriebseinheit zum Einleiten des Schweißvorganges mit Hilfe eines Steuersystems verbunden ist, das eine Steuereinrichtung zum Erzeugen eines Schweiß­ beginnbefehlssignales und von Schweißsteuersignalen enthält, wobei die Steuereinrichtung derart ausgelegt ist, daß sie Informationen das zu schweißende Werkstück betreffend em­ pfängt und basierend auf diesen Informationen Schweißsteuer­ parameter für eine spezifische Stelle ermittelt, an der die Schweißung vorzunehmen ist. Die Steuereinrichtung ist mit der Folgesteuereinrichtung und der taktgebergesteuerten Betriebseinrichtung verbunden, um das Schweißbeginnsignal an die Folgesteuerungseinrichtung anzulegen, um den Schweiß­ vorgang einzuleiten, sowie die Schweißsteuerparameter an die Betriebseinheit anzulegen, so daß das Schweißen nach Maßgabe der Bedingungen durchgeführt wird, die durch die Pa­ rameter bestimmt sind.

Gemäß einem speziellen Gedanken nach der Erfindung ist eine Antriebseinrichtung zum Antreiben des Arbeitsbereiches des Roboters vorgesehen, so daß der Arbeitsbereich sequentiell zu den Positionen ausgerichtet wird, an der die Schweißvor­ gänge nach Maßgabe der Arbeitsabfolge durchgeführt werden, die durch die Steuereinheit bestimmt ist. Hierbei kann ei­ ne Verarbeitungseinrichtung vorgesehen sein, die eine Spei­ chereinrichtung hat, die die Abfolge der Positionen spei­ chert, an der das Schweißen vorzunehmen ist. Die Steuerein­ heit kann dann Signale von der Verarbeitungseinrichtung empfangen, die die Abfolge der Schweißpositionen darstellen und die Antriebseinrichtung wird nach Maßgabe dieser Signa­ le gesteuert. Die Verarbeitungseinrichtung kann ferner Spei­ cher für Informationen des zu schweißenden Werkstückes ent­ halten, die an die Steuereinrichtung angelegt werden, so daß die Steuereinrichtung die Ermittlungen zur Bestimmung der Schweißsteuerparameter durchführen kann.

Gemäß einem weiteren Aspekt nach der Erfindung ist der Roboter von der Bauart, bei der der Arbeitsbereich stationär ist und das Werkstück zu der Position bewegt wird, an der die Schweißstelle zu der Schweißpistoleneinrichtung ausgerichtet ist. Bei dieser Bauart kann eine manuelle Eingabeeinrichtung vorgesehen sein, um Informationen über das zu schweißende Werkstück der Steuereinrichtung einzugeben. Ferner kann eine manuelle Einrichtung vorgesehen sein, um das Schweißbeginn­ signal zu erzeugen, so daß das Schweißen begonnen wird, nach­ dem die Schweißposition zu der Schweißpistoleneinrichtung im Arbeitsbereich ausgerichtet ist.

Gemäß weiteren Merkmalen nach der Erfindung sind die vorbe­ reiteten Arbeiten für den Schweißvorgang sehr einfach im Vergleich zu dem üblichen Steuersystem für den Schweißroboter. Es ist lediglich erforderlich, die Art des Schweißens zu wählen, die vorab in der Verarbeitungseinrichtung gespeichert wird oder Informationen über das zu schweißende Werkstück direkt der Steuereinrichtung einzugeben.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung er­ geben sich aus der nachstehenden Beschreibung eines bevor­ zugten Ausführungsbeispieles unter Bezugnahme auf die bei­ gefügte Zeichnung.

Die einzige Figur der Zeichnung zeigt schematisch ein Steuer­ system für einen Schweißroboter gemäß einer bevorzugten Aus­ bildungsform nach der Erfindung.

Unter Bezugnahme auf die Zeichnung ist schematisch ein Punkt­ schweißroboter 1 gezeigt, der einen Arbeitsbereich 2 hat, in dem eine Schweißpistole 4 vorgesehen ist, die derart be­ schaffen und ausgelegt ist, daß sie an ein zu schweißendes Werkstück 5 angelegt werden kann, und es ist ein Betätigungs­ zylinder 3 für die Betätigung der Pistole 4 und die Zustel­ lung derselben in Richtung auf das Werkstück 5 vorgesehen. Wie in der Zeichnung dargestellt ist, umfaßt das Werkstück 5 zwei oder mehrere Metallbleche, die übereinandergelegt sind. Die Schweißpistole 4 enthält eine Elektrode 4 a, die auf das Werkstück 5 mit Hilfe des Zylinders 3 gedrückt wird. Obgleich nicht in der Zeichnung dargestellt ist, ist eine Gegenelek­ trode an der Seite des Werkstückes 5 in Gegenpolung zur Elek­ trode vorgesehen, so daß das Werkstück zwischen den Elektro­ den 4 a und der Gegenelektrode gehalten ist. Der Zylinder 3 drückt die Elektrode 4 derart, daß das Werkstück 5 zwischen den beiden gegenpoligen Elektroden unter einem Anpreßdruck erfaßt ist, der für die jeweilige Schweißstelle entsprechend gewählt ist.

Der Schweißroboter 1 ist ferner mit einer Antriebseinheit 6 versehen, die Elektromotore oder andere Antriebseinrichtungen enthalten kann. Die Antriebseinheit arbeitet derart, daß der Arbeitsbereich 2 bezüglich des Werkstückes 5 so bewegt wird, daß die Schweißpistole 4 zu der Position am Werkstück 5 aus­ gerichtet ist, an der der Schweißvorgang vorzunehmen ist. Es ist ferner eine taktgebergesteuerte Betriebseinrichtung 9 vorgesehen, die mit dem Zylinder 3 und der Elektrode 4 a der Schweißpistole 4 verbunden ist. Eine Steuereinheit 7 ist vorgesehen. Diese ist einerseits über eine Leitung 10 mit einer Folgesteuerungseinrichtung 8 verbunden, die ihrer­ seits mit der Betriebseinheit 9 verbunden ist und sie ist andererseits über eine Leitung 11 mit der Betriebseinheit 9 verbunden. Die Steuereinheit 7 ist auch mit der Antriebs­ einheit 6 verbunden, um den Arbeitsvorgang der Antriebsein­ heit 6 zu steuern. Eine Anzeige/Eingabeeinheit 13 ist vor­ gesehen und mit der Steuereinheit 7 verbunden. Bei der dar­ gestellten bevorzugten Ausführungsform ist die Steuerein­ heit 7 ferner mit einer Verarbeitungseinheit 14 verbunden.

Die Verarbeitungseinheit 14 kann von einem Rechner gebildet werden und hat Speichereinrichtungen für die Schweißpositio­ nen am Werkstück betreffenden Informationen, Informationen über die Abfolge der auszuführenden Schweißarbeiten an den Schweißpositionen, und für die Schweißbedingungen, wie die Anzahl der Metallbleche des Werkstückes 5, die Dicke und die Art der Metallbleche des Werkstücks 5. Die Anzeige/Eingabe­ einheit 13 hat ein Eingabeteil, das mit Eingabetastenschal­ tern versehen ist, so daß die Bedienungsperson den Schweiß­ vorgang dadurch einleiten kann, daß die Tastenschalter betä­ tigt werden, die entsprechend geeignet für die Schweißbedin­ gungen gewählt werden. Ferner kann die Einheit 13 Informa­ tionen betreffend die Schweißvorgänge anzeigen, die ausge­ führt worden sind und die auszuführen sind.

Die Steuereinheit 7 ist mit der Verarbeitungseinheit 14 ver­ bunden, um die vorstehend genannten Informationen betref­ fend das zu schweißende Werkstück 5 zu erhalten. Die Steuer­ einheit kann von einem Prozessor gebildet werden, der eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Speicher und eine Eingabe/Ausgabeeinheit I/O enthält. Die vorstehend ge­ nannten Informationen können zeitweise im Speicher gespei­ chert werden. Ferner hat die Steuereinheit 7 Speicher für verschiedene Daten betreffend die Schweißpistole, die beim Roboter verwendet werden, sowie über Informationen, wie Gleichungen, die zur Durchführung der Ermittlungen erfor­ derlich sind, die nachstehend beschrieben werden. Ferner kann die Speichereinrichtung Daten betreffend der Schritt­ fortschaltung, die Ergebnisse der Inspektionen beim Kabel­ bruch und weitere interne Informationen speichern, und der Ausgang der Zähler kann zur Anzeige der Zeit für das Aus­ wechseln der Kabel verwendet werden.

Die Daten im Speicher können auf der Anzeige/Eingabeeinheit 13 angezeigt werden. Durch Betätigungen des Eingangsteiles des Anzeige/Eingabeteils 13 ist es möglich, die im Speicher der Steuereinheit 7 gespeicherten Daten zu modifizieren, oder es ist möglich, neue oder zusätzliche Daten dem Speicher zu vermitteln.

Die Steuereinheit 7 arbeitet derart, daß sie Informationen betreffend die Schweißpistole 4, die beim Roboter 1 verwendet wird, auf der Basis der im Speicher gespeicherten Daten liest und Ermittlungen, basierend auf den Informationen betreffend das zu schweißende Werkstück, vornimmt, um die Schweißsteuer­ parameter zu erhalten, die für die Schweißstelle am geeig­ netsten sind, an der der Schweißvorgang durchzuführen ist. Die so erhaltenen Schweißsteuerparameter werden dann über die Leitung 11 an die taktgebergesteuerte Betriebseinheit 9 über­ tragen.

Die taktgebergesteuerte Betriebseinheit 9 arbeitet derart, daß sie den Zylinder 3 und die Schweißpistole 4 im Arbeitsbe­ reich 2 steuert, so daß die Schweißvorgänge unter den Schweiß­ bedingungen, wie der Voranpreßzeit, des Anpreßdruckes und des Schweißstromes sowie der Spannung durchgeführt werden, die durch die Schweißsteuerparameter bestimmt sind. Eine elek­ trische Stromquelle 12 ist vorgesehen, um über die Betriebs­ einheit 9 der Schweißpistole 4 den Schweißstrom zuzuführen. Wenn eine Fehlfunktion detektiert wird, analysiert die Steuereinheit 9 die Störung und überträgt die Störung be­ treffende Informationen.

Die Betriebseinheit 9 überträgt Informationen betreffend der Ergebnisse des Schweißvorganges an die Steuereinheit 7, und die Informationen werden in dem Speicher der Steuerein­ heit 7 wie bereits beschrieben gespeichert. Wenn es erfor­ derlich ist, können die Informationen der Ergebnisse der Schweißung an der Anzeige/Eingabeeinheit 13 angezeigt werden. Die Ergebnisse des Schweißens können beispielsweise in Grös­ sen des Verstärkungsfaktors des Verbrauchers, des Sekundär­ stroms, der Triggerzeit, eines Grenzfaktors und der Stromzu­ fuhrzeitdauer dargestellt werden.

Die Steuereinheit 7 erzeugt ferner ein Schweißbeginnsignal, wenn der Arbeitsbereich 2 zu der Position am Werkstück 5 ausgerichtet ist, an der die Schweißung vorzunehmen ist. Das Schweißbeginnsignal wird über die Leitung 10 an die Folge­ steuerungseinrichtung 8 angelegt, die dann das Schweißbeginn­ signal an die taktgebergesteuerte Betriebseinheit 9 über­ trägt, so daß mit dem Schweißschritt begonnen werden kann. Wenn das Schweißen an einer Stelle am Werkstück 5 beendet ist, erzeugt die Folgesteuerungseinrichtung ein Schweißend­ signal, das an die Steuereinheit 7 angelegt wird.

Die Steuereinheit 7 erzeugt ferner ein Antriebssignal, das an der Antriebseinheit 6 anliegt. Die Antriebseinheit 6 arbeitet derart, daß der Arbeitsbereich 2 zu einer Stelle bewegt wird, an der die Schweißpistole 4 zu der Position ausgerichtet ist, an der der Schweißvorgang durchzuführen ist.

Beim Arbeiten des Roboters 1 sendet somit die Steuereinheit 7 das Antriebssignal an die Antriebseinheit 6, um die Schweiß­ pistole 4 im Arbeitsbereich 2 zur Ausrichtung der Position am Werkstück zu bringen, an der der Schweißvorgang vorzu­ nehmen ist. Die Steuereinheit 7 führt ferner Ermittlungen, basierend auf den Informationen betreffend das zu schweißen­ de Werkstück durch, die sie von der Verarbeitungseinheit 14 erhält, um Schweißsteuerparameter zu ermitteln. Die Steuer­ einheit 7 erzeugt ein Schweißbeginnsignal, das an der Fol­ gesteuerungseinrichtung 8 anliegt. Die Folgesteuerungsein­ richtung 8 überträgt dann das Schweißbeginnsignal an die taktgebergesteuerte Betriebseinheit 9, so daß mit dem Schweiß­ schritt begonnen werden kann. Während des Schweißschrittes legt die Steuereinheit 7 die Schweißsteuerparameter, die ent­ sprechend geeignet für die Stelle am Werkstück gewählt sind, an, an der der Schweißvorgang durchzuführen ist.

Wenn das Schweißen an der speziellen Position am Werkstück 5 beendet ist, erzeugt die Folgesteuerungseinrichtung ein Schweißendsignal, das an die Steuereinrichtung 7 angelegt wird. Die Steuereinrichtung 7 erzeugt dann ein weiteres An­ triebssignal, basierend auf den Informationen betreffend der Folge der Schweißpositionen, die sie von der Verarbeitungs­ einheit 14 erhält. Die Antriebseinheit 6 wird somit betätigt, um die Schweißpistole 4 im Arbeitsbereich 2 zur Ausrichtung mit der Position am Werkstück zu bringen, an der der Wechsel­ schweißvorgang vorzunehmen ist. Sobald diese Ausrichtung er­ folgt ist, wird ein weiterer Schweißschritt ausgeführt. Die Anzeige/Eingabeeinheit 13 zeigt Informationen über die Schweißsteuerparameter der Position an, an der der Schweiß­ vorgang vorgenommen wird, sowie Informationen betreffend der Resultate des Schweißens an den Positionen, an denen der Schweißvorgang bereits durchgeführt worden ist. Die Eingabe­ tasten auf der Einheit 13 können betätigt werden, um gege­ benenfalls die Informationen betreffend das Werkstück zu mo­ difizieren, die im Speicher der Steuereinheit 7 gespeichert sind.

Die Verarbeitungseinheit 14 kann gegebenenfalls weggelassen werden. Dann können die Informationen betreffend das Werk­ stück 5 an die Steuereinheit 7 angelegt werden, indem die Eingabetastatur auf der Anzeige/Eingabeeinheit 13 betätigt wird. Die Steuereinheit führt dann Ermittlungen durch, um die Schweißsteuerparameter zu bestimmen. Die anderen Arbeits­ gänge werden auf ähnliche Art und Weise wie voranstehend be­ schrieben durchgeführt.

Die Erfindung kann bei einem Schweißroboter verwirklicht werden, bei dem der Arbeitsbereich eine Schweißpistole und einen Betätigungszylinder hat, der nicht beweglich ist. In einem solchen Fall wird das Werkstück 5 bezüglich der Schweißpistole 4 zu einer Position bewegt, an der der Schweiß­ vorgang mit Hilfe der Schweißpistole vorzunehmen ist. Die Schweißvorgänge können auf ähnliche Weise wie voranstehend beschrieben durchgeführt werden.

Im Falle eines Punktschweißroboters der beschriebenen Art liegen die Informationen betreffend das zu schweißende Werkstück in Form der Art und der Dicke der Bleche und der Anzahl der Bleche an der Arbeitsstelle vor. Bei einem Roboter für eine andere Schweißart können die Informationen in Form anderer Größen vorgegeben werden.

Claims (6)

1. Schweißroboter, gekennzeichnet durch einen Arbeitsbereich (2), der eine Schweißpistoleneinrich­ tung (4) und eine Betätigungseinrichtung (3) zur Bewegung der Schweißpistoleneinrichtung (4) in Richtung auf ein zu schweißendes Werkstück (5) hat, um einen Schweißvorgang aus­ zuführen, eine taktgebergesteuerte Betriebseinrichtung (9) zur Steuerung der Betriebsabläufe der Schweißpistolenein­ richtung (4) und der Betätigungseinrichtung (3), eine Folge­ steuerungseinrichtung (8), die mit der Betriebseinrichtung (9) zum Einleiten des Schweißvorganges verbunden ist, und ein Steuersystem (7), das eine Steuereinrichtung enthält, um ein Schweißbeginnbefehlssignal und Schweißsteuersignale zu erzeugen, wobei die Steuereinrichtung (7) derart beschaffen und ausgelegt ist, daß sie das zu schweißende Werkstück (5) betreffende Informationen empfängt und basierend auf den Infor­ mationen Schweißsteuerparameter für eine spezifische Position ermittelt, an der die Schweißung vorzunehmen ist, und wobei die Steuereinrichtung (7) mit der Folgesteuerungseinrichtung (8) und der taktgebergesteuerten Betriebseinrichtung (9) ver­ bunden ist, um das Schweißbeginnsignal der Folgesteuerungs­ einrichtung (8) zuzuleiten, um den Schweißvorgang einzulei­ ten und die Schweißsteuerparameter der Betriebseinrichtung (9) zu übermitteln, so daß das Schweißen nach Maßgabe der durch die Parameter bestimmten Bedingungen durchgeführt wird.

2. Schweißroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung (13) vorgesehen ist, um das zu schweis­ sende Werkstück betreffende Informationen einzubringen.

3. Schweißroboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die das zu schweißende Werkstück (5) betreffenden Infor­ mationen Informationen über die Anzahl der Bleche des Werk­ stücks (5) an der Position, an der die Schweißung vorzuneh­ men ist, die Art und die Dicke der Bleche des Werkstückes (5) enthalten.

4. Schweißroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitsbereich (2) bewegliche und eine Antriebsein­ richtung (6) zum Antreiben des Arbeitsbereiches (2) bezüg­ lich des zu schweißenden Werkstückes (5) vorgesehen ist, daß eine Einrichtung vorgesehen ist, mittels der die Steuerein­ richtung (7) mit einer Folge von Positionen am Werkstück (5) versorgbar ist, an denen das Schweißen auszuführen ist, und daß die Steuereinrichtung (7) von Einrichtungen gebildet wird, die ein Antriebssignal zur Betätigung der Antriebseinrichtung (6) erzeugen, so daß die Positionen am Werkstück (5) zu der Schweißpistoleneinrichtung (4) im Arbeitsbereich (2) in der in der Steuereinrichtung (7) vorgegebenen Folge ausgerichtet sind.

5. Schweißroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung (13) vorgesehen ist, mittels der manuell der Steuereinrichtung (7) Informationen betreffend das zu schweißende Werkstück (5) eingebbar sind.

6. Schweißroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Anzeigeeinrichtung (13) zum sichtbaren Anzeigen der Schweißdaten vorgesehen ist.