DE60034981T2

DE60034981T2 - Manipulatorsteuerung

Info

Publication number: DE60034981T2
Application number: DE60034981T
Authority: DE
Inventors: Shigeru Kawanishi-shi Shimogama; Hiroshi Itami-shi Nakajima
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 1999-04-01
Filing date: 2000-03-29
Publication date: 2007-09-20
Anticipated expiration: 2020-03-30
Also published as: JP3708357B2; EP1040893B1; US6374156B1; DE60034981D1; EP1040893A3; EP1040893A2; JP2000288976A

Description

Hintergrund der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zum Steuern eines Roboters zum Durchführen von Eingabe-Steuerungen und Ausgabe-Steuerungen beispielsweise zu externen Werkzeugen oder von diesen.
Eine Vorrichtung zum Lehren eines Roboters mit Bedienungsprogrammen wird vereinbarungsgemäß mit einer Vielzahl von Bedienungstasten bereitgestellt. Jede dieser Tasten kann nur eine einzige Ausgabe steuern.
Zum Durchführen einer Reihe von Eingabe-Steuerungen/Ausgabe-Steuerungen (eine Eingabe-/Ausgabe-Steuersequenz), während den Roboter ein Bedienungsprogramm gelehrt wird, wird eine Liste gespeicherter Eingabe-/Ausgabe-Steuerbefehle auf einer Anzeige angezeigt, und ein gewünschter Befehl wird aus diesen Befehlen ausgewählt.
Folglich wird eine Eingabe-/Ausgabe-Steuerung durch Drücken einer Taste zum Lehren der Eingabe-/Ausgabe-Steuerung durchgeführt.
Wenn eine Vielzahl von Tasten zum Lehren von Eingabe-/Ausgabe-Steuerungen bereitgestellt wird, muss sich der Bediener die Inhalte der den Tasten zugewiesenen Eingabe-/Ausgabe-Steuerbefehle merken oder notieren.
Da herkömmlicherweise der Bediener die Ausgabe-Steuerung durch Drücken einer Taste zum Lehren der Ausgabe-Steuerung, die in der Lehrvorrichtung bereitgestellt wird, durchführt, wird von Seiten des Roboters keine Verriegelungsaktion hinsichtlich der Bewegung des Roboters ergriffen.
Führt der Bediener versehentlich oder unwillkürlich eine Bedienung durch, die den Roboter in einen Zustand bewegt, dass eine externe Maschine ein Werkstück ergreift, be steht die Gefahr, dass der Roboterarm, eine Endbearbeitungsmaschine und/oder das Werkstück beschädigt werden.
Sind diese Teile beschädigt, wird für das Reparieren der beschädigten Teile viel Zeit und Geld verbraucht.
Das Dokument US 5046022 offenbart ein System zum Steuern eines Roboters mit den Eigenschaften in der Präambel von Anspruch 1.
Zusammenfassung der Erfindung
Die Erfindung wird durch die Eigenschaften der unabhängigen Ansprüche definiert.
Das Steuerungssystem gemäß der Erfindung umfasst vorzugsweise eine Speichereinrichtung zum Speichern von Kennungsbedingungen, mit denen der Roboter in einen Stillstandszustand gebracht wird, wenn die zugewiesenen Funktionen durchgeführt oder nicht durchgeführt werden. Durch das Bereitstellen der Speichereinrichtung kann durch das Betätigen einer Taste eine Reihe von Eingabe-/Ausgabe-Steuerungen durchgeführt werden. Darüber hinaus wird der Roboter in einen Stillstandszustand versetzt, wenn die zugewiesenen Funktionen durchgeführt oder nicht durchgeführt werden. Darüber hinaus wird ein Zustand der Ausgabe an den Roboter zu dem Zeitpunkt gespeichert. Daher kann der Roboter auf einer Bedarfsbasis bedient werden. Das Einstellen ist leicht. Darüber hinaus ist es möglich, Beschädigungen des Armes des Roboters, des Werkstückes und dergleichen, die durch einen versehentlichen Betrieb verursacht werden, zu verhindern.
Darüber hinaus umfasst das Steuerungssystem gemäß der Erfindung eine Speichersicherungsbatterie zum Sichern der Daten des Speichers der Speichereinrichtung. Wird die Batterie bereitgestellt, kann die Einstellung verschiedener Elemente beibehalten werden, wenn die Energieversorgung des Systems zum Steuern eines Roboters unterbrochen wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm, das eine allgemeine Anordnung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
2 ist eine Außenansicht eines Bedientableaus zum Lehren in der Ausführungsform.
Die 3A und 3B sind Diagramme, die Beispiele für Anzeigen der Ausführungsform darstellen.
4 ist ein Diagramm, das zum Erläutern eines Betriebes der Ausführungsform hilfreich ist.
5 ist ein Blockdiagramm, das einen Betrieb der Ausführungsform darstellt.
Die 6A und 6B sind Diagramme, die Beispiele für Anzeigen der Ausführungsform darstellen.
Ausführliche Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
In 1, die die Ausführungsform der Erfindung darstellt, ist eine Roboter-Steuereinheit 1 mit einem Roboter 15 verbunden, die diesen dadurch steuert.
Die Roboter-Steuereinheit 1 besteht aus einer Steuereinheit 2, die Programmoperationen des Roboters 15 zum Steuern des Roboters 15 berechnet, einem ROM 3 und einem RAM 4 als mit der Steuereinheit 2 verbundene Speichereinrichtungen, einer mit dem RAM 4 verbundenen Speichersicherungsbatterie 5, einer E/A-Einheit 6 als mit der Steuereinheit 2 verbundene Eingabe-/Ausgabe-Steuereinrichtung sowie einer Kommunikations-Steuereinheit 7.
Steuerverfahren werden in dem ROM 3 gespeichert. Parameter für Operationen durch die Steuereinheit 2 wie beispielsweise das Lehren von Daten werden in dem RAM 4 ge speichert.
Die Roboter-Steuereinheit 1 ist über die E/A-Einheit 6 mit einer Schweißpistole 10 als externe Maschine verbunden. Darüber hinaus ist sie mit einem Bedientableau zum Lehren 20 als Lehreinrichtung zum Ausbilden von Lehrprogrammen des Roboters 15 über die Kommunikations-Steuereinheit 7 verbunden.
Das Bedientableau zum Lehren 20 besteht aus einer Steuereinheit 21 zum Steuern der Operationen des Bedientableaus zum Lehren 20, einem ROM 22 sowie einem RAM 23 als mit der Steuereinheit 21 verbundene Speichereinrichtungen, einem Tasteneingabeabschnitt 24, einem Anzeigebildschirm 25, einer Kommunikations-Steuereinheit 26 und LED-Anzeigen 27.
Ein Steuerungsverfahren zum Steuern des Bedientableaus zum Lehren 20 ist in dem ROM 22 gespeichert. Parameter für Operationen durch die Steuereinheit 21 werden in dem RAM 23 gespeichert.
Die Ausgabe-Steuerung von Lehrdaten des Roboters 15 sowie anderer Daten wird durch die Nutzung des Tasteneingabeabschnittes 24 durchgeführt. Der Tasteneingabeabschnitt 24 besitzt die Funktion, über die Kommunikations-Steuerungseinheiten 7 und 26 sowie die Steuereinheit 21 Eingabezustände der Tasten des Tasteneingabeabschnittes 24 zu erkennen.
In 2 werden die Tasten CTRL1 bis CTRL9 (im Folgenden als CTRL-Tastengruppe) 24-c, die den Tasteneingabeabschnitt 24 bilden, zum Durchführen von EIN/AUS während des Lehrens der aktuellen Ausgabenummern der E/A-Einheit 6 bereitgestellt. Der Bediener führt Operationen wie beispielsweise das Zuweisen zu den CTRL-Tasten in Übereinstimmung mit einem Steuerungsverfahren durch, das in dem in 1 gezeigten ROM 3 gespeichert ist, und verwendet dazu das in 2 gezeigte Bedientableau zum Lehren. In Übereinstimmung mit den Betriebsinformationen des Bedieners weist die Steuereinheit 2 einer Taste der CTRL-Tastengruppe 24-c über das Bedientableau zum Lehren 20 eine aktuelle Ausgabenummer der E/A-Einheit 6 zu und speichert die Zuweisungsinformationen in dem RAM 4. Somit bedient der Bediener das Bedientableau zum Lehren 20 im Voraus, um die aktuellen Ausgabenummern der E/A-Einheit 6 in dem RAM 4 zu speichern, und weist den Tasten der CTRL-Tastengruppe 24-c Ausgabe-Steuerungssequenzen zu, die in dem RAM 4 gespeichert sind. Auf diese Weise kann der Bediener die Ausgaben gemäß einem Verfahren steuern, das im Folgenden beschrieben wird. Drückt der Bediener während des Lehrens des Bedienungsprogramms eine der Tasten der CTRL-Tastengruppe 24-c, erkennt die Steuereinrichtung 21 die gedrückte CTRL-Taste und sendet eine Sendeanforderung an die Kommunikations-Steuereinheit 26. Die Steuereinrichtung 2 empfängt ihre Informationen über die Kommunikations-Steuereinheit 7, wählt eine durchzuführende Ausgabe-Steuersequenz aus den Informationen der der CTRL-Tastengruppe 24-c zugewiesenen Ausgabe-Steuerungssequenzen aus und steuert die E/A-Einheit 6 gemäß den Inhalten der ausgewählten Ausgabe-Steuersequenz.
Der Bediener kann gegebene Ausgabe-Steuerungen wie oben beschrieben über Bedienungstasten der CTRL-Tastengruppe 24-c durchführen.
Ist ein Zustand der der CTRL-Tastengruppe 24-c zugewiesenen Ausgabe EIN, wird eine LED der LED-Anzeige 27 eingeschaltet. Ist der Ausgabezustand AUS, wird die LED ausgeschaltet. Dementsprechend erkennt der Bediener den Zustand EIN/AUS der der CTRL-Taste entsprechenden Ausgabe aus dem EIN- oder AUS-Zustand der LED-Anzeige 27.
Der Bediener stellt Ausgabenummern der Ausgaben, die ein Verriegeln der Bewegung des Roboters erfordern, sowie ihre Ausgabezustände durch das Verwenden des Bedientableaus zum Lehren 20 ein.
In Beispielen der Einstellanzeigen in den 3A und 3B beträgt die Anzahl der Ausgaben 16. Die Ausgabenummern (Nr.) und ihre Zustände, die das Verriegeln der Bewegung des Roboters erfordern, das heißt, ein Ausgabezustand (EIN) und ein Nicht-Ausgabezustand (AUS), werden in der Form von „EIN AUS" auf dem Anzeigebildschirm angezeigt, um leichtes Auswählen der Zustände (EIN) und (AUS) zu ermöglichen. Insbesondere wird, wie in den 3A und 3B dargestellt, eine Anzeige 25-a oder 25-b auf einem Flüssigkristallanzeigebildschirm des Bedientableaus zum Lehren 20 dargestellt. In der Ausführungsform blinkt ein Cursor zuerst an einer Position der Ausgabenummer „1". Der Bediener bewegt durch die Nutzung einer „Cursorbewegung"- Tastengruppe 24-a den Cursor zu einer Position einer Ausgabenummer derjenigen Ausgabe, die das Verriegeln der Bewegung des Roboters erfordert, wenn während des Blinkens des Cursors an einer gegebenen Position, deren Ausgabenummer invertiert angezeigt wird und fest ist, eine „Speicher"-Taste 24-b gedrückt wird. Anschließend bewegt sich der Cursor zu einer EIN-Position in der „EIN AUS"-Anzeige, um einen Ausgabezustand dieser Ausgabenummer einzurichten, und blinkt dort. Zu dieser Zeit bewegt der Bediener den Cursor durch Betätigung einer Taste „←"- oder „→" der „Cursorbewegung"-Tastengruppe 24-a an eine „EIN"- oder „AUS"-Position und drückt anschließend bei einem blinkenden Zustand die „Speicher"-Taste 24-b. Entsprechend wird der Ausgabezustand „EIN" oder „AUS" der Ausgabenummer invertiert angezeigt, anschließend bewegt sich der Cursor zu der Position der nächsten Ausgabenummer. Ein Beispiel der Anzeige der auf diese Weise eingestellten Verriegelungsausgabe ist die Anzeige 25-a oder 25-b. Die Bewegung des Roboters wird verhindert, wenn sich auf der Anzeige 25-a ein Ausgabezustand der Ausgabenummer 3 in einem Ausgabezustand (EIN) befindet und die Ausgabenummer 10 sich in einem Nicht-Ausgabezustand (AUS) befindet und wenn sich auf der Anzeige 25-b die Ausgabenummer 16 in einem Ausgabezustand (EIN) befindet. Auf diesen Anzeigen 25-a und 25b wird das Verhindern der Roboter-Bewegung durch eine invertierte Darstellung der alphanumerischen Zeichen angegeben. In der Ausführungsform ist den eingestellten Ausgabenummern ein Asterisk „*" beigefügt.
In 4 ist die Ausgabenummer 3 mit einer Eingabe „Pistole offen/geschlossen" (Magnetventil (nicht dargestellt)) einer Schweißpistole 10 verbunden. Befindet sich die Ausgabenummer 3 in einem Ausgabezustand (EIN), ist die Schweißpistole 10 geschlossen; befindet sich die Ausgabenummer hingegen in einem Nicht-Ausgabezustand (AUS), ist die Pistole geöffnet. In der Ausführungsform ist die Ausgabenummer 3 der Taste „CTRL3" der CTRL-Tastengruppe 24-c des Bedientableaus zum Lehren 20 zugewiesen. Die Zuweisungsinformationen werden in dem RAM 4 gespeichert.
Im Übrigen ist ein ursprünglicher Ausgabezustand (nicht dargestellt) der Ausgabenummer 3 ein „AUS"-Zustand.
Drückt anschließend der Bediener während des Lehrens eines Bedienungsprogramms die Taste „CTRL3" der CTRL-Tastengruppe 24-c, empfängt die Steuereinheit 2 der Ro boter-Steuereinheit 1 ihre Informationen über die oben genannte Kommunikationsstrecke, wählt eine durchzuführende Ausgabe-Steuerung „Ausgabenummer 3" aus den Zuweisungsinformationen der „CTRL3"-Taste sowie die in dem RAM 4 gespeicherte Ausgabe-Steuersequenz aus und steuert die E/A-Einheit 6, um die ausgewählte Ausgabe „Ausgabenummer 3" in einen Zustand EIN zu versetzen. Zu dieser Zeit veranlasst die Steuereinheit 2 der Roboter-Steuereinheit über die Kommunikationsstrecke, dass die Steuereinheit 21 des Bedientableaus zum Lehren die LED der „CTRL3"-Taste der CTRL-Tastengruppe 24-c einschaltet. Demgemäß erkennt der Bediener den Ausgabezustand der der entsprechenden CTRL-Taste zugewiesenen Ausgabenummer aus der Anzeige durch die LED. Durch diese prozeduralen Operationen ändert die Schweißpistole 10 als eine an dem Arm des Roboters 15 befestigte Endbearbeitungsmaschine ihren Zustand von einem Zustand mit offener Pistole (4A) zu einem Zustand mit geschlossener Pistole (4B), wie in 4 dargestellt.
Zum Überprüfen einer Arbeitsposition der Pistole bedient der Bediener die Schweißpistole und bewirkt, dass diese ein Werkstück 11 ergreift wie in dem Zustand mit schließender Pistole aus 4B. Selbst wenn der Bediener in diesem Fall versehentlich eine Bewegung des Roboters hervorrufen würde, wird eine Bewegungsanforderung des Roboters 15 ignoriert und eine Anzeige 25-c (mit der Mitteilung „Keine Bewegung Stoppausgabe Nr. 3 = EIN") (siehe 6A und 6B) auf dem Anzeigebildschirm 25 angezeigt, da sich die der „CTRL3"-Taste zugewiesene „Ausgabenummer 3" in einem „Ausgabe"- Zustand (EIN) befindet und ihre Ausgabe somit als die Verriegelungsausgabe zugewiesen ist, wodurch die Steuereinheit 2 ein Steuerungsverfahren in Übereinstimmung mit einem in 5 dargestellten Ablaufdiagramm durchführt. Daher ist es möglich, den Roboter 15, die Endbearbeitungsmaschine (die Schweißpistole 10 in der Ausführungsform) sowie das Werkstück 11 vor Beschädigungen zu schützen. Das Ablaufdiagramm aus 5 schließt sich an. Als Reaktion auf eine eingegebene Anforderung einer Bewegung des Roboters (Schritt I) wird eine Aufgabe aus 5 gestartet. Die Roboter-Verriegelungs-Ausgabenummern mit einem angehängten „*" werden aufgelistet (Schritt II). Einstellungs-Ausgabezustände aller mit einem „*" markierten, aufgelisteten Roboter-Verriegelungs-Ausgabenummern werden mit aktuellen Ausgabezuständen der E/A-Einheit 6 verglichen (Schritt III). Gibt es zwischen ihnen keine Übereinstimmungen, wird ein Bewegungsprozess des Roboters durchgeführt (Schritt IV). Stimmt jedoch mindestens ein Ausgabezustand mit dem aktuellen Zustand überein, wird eine An zeige wie die durch 25-c in 6A dargestellte Anzeige visuell auf dem Anzeigebildschirm 25 angezeigt, eine Anforderung einer Bewegung des Roboters wird ignoriert (Schritt V) und die Aufgabe endet.
Nun wird ein zweites Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben. Gleiche Teile wie in der ersten Ausführungsform werden in der Beschreibung ausgelassen. Wird die „Speicher"-Taste 24-b in einem Zustand gedrückt, in dem der Cursor an einer Position der Ausgabenummer „10" auf der Anzeige 25-a in 3A blinkt, wird die Ausgabenummer invertiert angezeigt und ist fest. Der Cursor bewegt sich zu einer Position „EIN" in der Zustandsanzeige „EIN AUS", um einen Ausgabezustand dieser Nummer einzustellen, und blinkt auf dieser Position. Zu dieser Zeit wird der Cursor durch Benutzen der Tasten „←" und „→" der „Cursorbewegung"-Tastengruppe 24-a zu einer Position „AUS" bewegt und die „Speicher"-Taste 24-b wird bei einem Zustand gedrückt, an dem der Cursor blinkt. Durch diese Operation wird eine Bewegung des Roboters verhindert, wenn sich die Ausgabenummer 10 in einem Nicht-Ausgabezustand (AUS) befindet. Auch in der Ausführungsform ist den eingestellten Ausgabenummern ein Asterisk „*" beigefügt.
In 4 ist die Ausgabenummer 10 mit einer Eingabe „Pistole offen/geschlossen" (Magnetventil (nicht dargestellt)) der Schweißpistole 10 verbunden. Befindet sich die Ausgabenummer 10 in einem Nicht-Ausgabezustand (AUS), ist die Schweißpistole 10 geschlossen; befindet sich die Ausgabenummer hingegen in einem Ausgabezustand (EIN), ist die Pistole geöffnet. In der Ausführungsform ist die Ausgabenummer 10 der Taste „CTRL4" der CTRL-Tastengruppe 24-c des Bedientableaus zum Lehren 20 zugewiesen. Die Zuweisungsinformationen werden in dem RAM 4 gespeichert.
Hier ist ein ursprünglicher Ausgabezustand (nicht dargestellt) der Ausgabenummer 10 ein „EIN"-Zustand und die LED der „CTRL4"-Taste befindet sich in einem eingeschalteten Zustand. Drückt in diesem Zustand der Bediener während des Lehrens eines Bedienungsprogramms die Taste „CTRL4" der CTRL-Tastengruppe 24-c, empfängt die Steuereinheit 2 der Roboter-Steuereinheit ihre Informationen über die oben genannte Kommunikationsstrecke, wählt eine durchzuführende Ausgabe-Steuerung „Ausgabenummer 10" aus den Zuweisungsinformationen der „CTRL4"-Taste sowie die in dem RAM 4 gespeicherte Ausgabe-Steuersequenz aus und steuert die E/A-Einheit 6, um die ausge wählte Ausgabe „Ausgabenummer 10" in einen Nicht-Ausgabezustand (AUS) zu versetzen. Zu dieser Zeit veranlasst die Steuereinheit 2 der Roboter-Steuereinheit über die Kommunikationsstrecke, dass die Steuereinheit 21 des Bedientableaus zum Lehren einen Zustand der LED der „CTRL4"-Taste der CTRL-Tastengruppe 24-c von einem eingeschalteten Zustand in einen ausgeschalteten Zustand ändert. Demgemäß erkennt der Bediener den Ausgabezustand der entsprechenden CTRL-Taste aus der Anzeige durch die LED. Durch diese prozeduralen Operationen ändert die Schweißpistole 10 als eine an dem Arm des Roboters 15 befestigte Endbearbeitungsmaschine ihren Zustand von einem Zustand mit offener Pistole (4A) zu einem Zustand mit geschlossener Pistole (4B), wie in 4 dargestellt. Zum Überprüfen einer Zündposition der Pistole bedient der Bediener die Schweißpistole und bewirkt, dass diese ein Werkstück 11 ergreift wie in dem Zustand mit schließender Pistole aus 4B. Selbst wenn der Bediener in diesem Fall versehentlich eine Bewegung des Roboters hervorrufen würde, wird eine Bewegungsanforderung des Roboters 15 ignoriert und eine Anzeige 25-d (mit der Mitteilung „Keine Bewegung : Stoppausgabe Nr. 10 = AUS") (siehe 5) auf dem Anzeigebildschirm 25 angezeigt, da sich die der „CTRL4"-Taste zugewiesene „Ausgabenummer 10" in einem „Nicht-Ausgabe"- Zustand (AUS) befindet und ihre Ausgabe somit als die Verriegelungsausgabe zugewiesen ist, wodurch die Steuereinheit 2 ein Steuerungsverfahren in Übereinstimmung mit einem in 5 dargestellten Ablaufdiagramm durchführt. Daher ist es möglich, den Roboter 15, die Endbearbeitungsmaschine (die Schweißpistole 10 in der Ausführungsform) sowie das Werkstück 11 vor Beschädigungen zu schützen. Eine Beschreibung des Ablaufdiagramms aus 5 wird ausgelassen, da das Ablaufdiagramm bereits beschrieben wurde.
Da zum Sichern der Daten des RAM-Datenspeichers die Batterie 5 genutzt wird, können alle in dem RAM 4 gespeicherten Daten beibehalten werden, wenn die Steuerungs-Energieversorgung ausgeschaltet wird. Daher ist es nicht erforderlich, die bereits gelehrten Inhalte jedes Mol erneut zu lehren, wenn die Energiequelle eingeschaltet wird. Diese Eigenschaft ist bequem.
Wie aus der vorangegangenen Beschreibung ersichtlich ist, umfasst die vorliegende Erfindung einen auf einem Bedientableau zum Lehren bereitgestellten Eingabetastenabschnitt, der das Durchführen von Ausgabe-Steuerungen ermöglicht. Eine Steuereinheit eines Systems zum Steuern eines Roboters umfasst eine Einrichtung, die eine Mittei lung über das Drücken einer Taste zum Durchführen einer Ausgabe-Steuerung von einer Steuereinheit des Bedientableaus zum Lehren empfängt, wenn sich eine Taste des Eingabetastenabschnittes in einem gedrückten Zustand befindet, und in Übereinstimmung mit der Zuweisung eine EIN-Steuerung einer gegebenen Ausgabe durchführt.
Das System zum Steuern eines Roboters besitzt eine Funktion, durch die immer alle eingegebenen Anforderungen einer Bewegung des Roboters ignoriert werden, wenn die EIN-Steuerung der gegebenen Ausgabe durchgeführt wird. Daher werden Beschädigungen der Endbearbeitungsmaschine, des Roboterarms, des Werkstückes und dergleichen verhindert, ehe sie geschehen.
Die vorliegende Erfindung umfasst einen auf einem Bedientableau zum Lehren bereitgestellten Eingabetastenabschnitt, der das Durchführen von Ausgabe-Steuerungen ermöglicht. Eine Steuereinheit eines Systems zum Steuern eines Roboters umfasst eine Einrichtung, die eine Mitteilung über das Drücken einer Taste zum Durchführen einer Ausgabe-Steuerung von einer Steuereinheit des Bedientableaus zum Lehren empfängt, wenn sich eine Taste des Eingabetastenabschnittes in einem gedrückten Zustand befindet, und in Übereinstimmung mit der Zuweisung eine AUS-Steuerung einer gegebenen Ausgabe durchführt.
Das System zum Steuern eines Roboters besitzt eine Funktion, durch die immer alle eingegebenen Anforderungen einer Bewegung des Roboters ignoriert werden, wenn die AUS-Steuerung der gegebenen Ausgabe durchgeführt wird. Daher werden Beschädigungen der Endbearbeitungsmaschine, des Roboterarms, des Werkstückes und dergleichen verhindert, ehe sie geschehen.
Bei dem herkömmlichen Verfahren wird ein Betriebszustand eines Betätigungsgliedes einer externen Maschine durch einen Sensor erfasst, der sich in der unmittelbaren Nähe der externen Maschine befindet, beispielsweise durch einen Endschalter oder dergleichen, und ein von der Erfassungsvorrichtung abgeleitetes Signal wird zu dem Roboter geleitet. Die Bewegung des Roboters wird durch einen eingegebenen Warte-Befehl des Roboters verhindert. Wird daher ein Verbindungskabelbaum zwischen dem Sensor und dem System zum Steuern eines Roboters getrennt, ist der Roboter nicht betriebsbereit oder die Ressourcen des Roboter-Steuerungssystems werden unausweichlich ver braucht, da die Eingabe des Roboters ausschließlich durch das Durchführen des Verriegelns genutzt wird. In der vorliegenden Erfindung wird die Bewegung des Roboters durch das Nutzen der Ausgabe von dem Roboter an sich und nicht durch das Nutzen der externen Eingabe in den Roboter verriegelt. Somit sind die beiden oben genannten Probleme im Wesentlichen gelöst.
Die Erfindung umfasst eine Einrichtung zum Anzeigen einer Ausgabenummer einer Ausgabe, die das Verriegeln des Roboters sowie seines Ausgabezustandes (EIN- oder AUS-Zustand) auf dem Anzeigebildschirm des Bedientableaus zum Lehren zum Zweck des leichten Einstellens davon durch den Bediener anfordert.
Eine Steuereinheit des Systems zum Steuern eines Roboters speichert eine Ausgabenummer zum Verriegeln der Bewegung des Roboters und seines Ausgabezustandes, wenn die Bewegung des Roboters verriegelt wird, über Kommunikations-Steuerungseinheiten des Bedientableaus zum Lehren und über das System zum Steuern eines Roboters in einem RAM davon. Das Einstellen ist sehr leicht.
Die Erfindung umfasst eine Batterie zum Sichern der Daten des RAM-Datenspeichers. Wird demgemäß eine Haupt-Energieversorgung ausgeschaltet, können die Ausgabenummer zum Verriegeln der Bewegung des Roboters sowie sein Verriegelungs-Ausgabezustand beibehalten werden. Diese Eigenschaft ist sehr bequem.

Claims

System zum Steuern eines Roboters, das umfasst: eine Lehreinrichtung (20), die eine Vielzahl von Tasten zum Lehren eines Funktionsprogramms aufweist; eine Roboter-Steuereinheit (1), die eine Funktion eines Roboters (15) steuert, indem sie das Funktionsprogramm lehrt, wobei sie enthält: eine Eingabe-/Ausgabe-Steuereinrichtung (6), die so eingerichtet ist, dass sie Eingabe-/Ausgabe-Steuerdaten von einer/in eine Endbearbeitungsmaschine eingibt und ausgibt, die in einer externen Maschine vorhanden ist, die damit sowie mit einer Hand verbunden ist, die an einem Arm eines Roboters angebracht ist; dadurch gekennzeichnet, dass: die Roboter-Steuereinheit (1) eine weitere Steuereinheit (2) enthält, die so eingerichtet ist, dass sie eine Ausgabe-Steuersequenz zum Anweisen einer Steuerung der Eingabe-/Ausgabe-Steuereinrichtung (6) den Tasten der Lehreinrichtung zuweist, eine erste Speichereinrichtung (4), die die den Tasten zugewiesenen Funktionen speichert, sowie eine zweite Speichereinrichtung (3), die Einstellbedingungen jeder der Tasten speichert, um den Roboter (15) in einen Stillstandszustand zu versetzen, wenn die Ausgabe-Steuersequenz ausgeführt wird oder nicht ausgeführt wird; und wobei die weitere Steuereinheit (2) eine Einrichtung aufweist, die den Roboter gemäß Informationen, die in der zweiten Speichereinrichtung gespeichert sind, automatisch in den Stillstandszustand versetzt, wenn die Ausgabe-Steuersequenz ausgeführt wird oder nicht ausgeführt wird und wenn die Einstellbedingungen mit der Ausgabe-Steuersequenz übereinstimmen.
System zum Steuern eines Roboters nach Anspruch 1, wobei die zweite Speichereinrichtung eine Einrichtung zum Speichern von Einstellbedingungen auf weist, um den Roboter in einen Stillstandszustand zu versetzen, wenn die Ausgabe-Steuersequenz ausgeführt wird oder nicht ausgeführt wird, und des Weiteren so eingerichtet ist, dass sie Ausgabezustände des Roboters (15) zu dieser Zeit speichert.
System zum Steuern eines Roboters nach Anspruch 1, die des Weiteren eine Sicherungsbatterie umfasst, um den Speicher der Speichereinrichtung aufrechtzuerhalten.
Verfahren zum Steuern eines Roboters, das umfasst: einen Zuweisungsschritt des Zuweisens von Funktionen zu Tasten einer Lehreinrichtung gemäß dem Lehren einer Lehreinrichtung; einen Steuerschritt des Eingebens und Ausgebens von Eingabe-/Ausgabe-Steuerdaten von einer/in eine Endbearbeitungsmaschine, die in einer externen Maschine vorhanden ist, die damit sowie mit einer Hand verbunden ist, die an einem Arm eines Roboters angebracht ist; einen ersten Speicherschritt des Speicherns der den Tasten zugewiesenen Funktion; einen Verriegelungs-Einstellschritt einer Einstellbedingung zum Versetzen des Roboters in einen Stillstandszustand; einen zweiten Speicherschritt des Speicherns der Einstellbedingung; und einen Verriegelungs-Steuerschritt des automatischen Versetzens des Roboters in einen Stillstandszustand, wenn die Ausgabe-Steuersequenz ausgeführt oder nicht ausgeführt wird und wenn die Einstellbedingungen mit der Ausgabe-Steuersequenz übereinstimmen.
Verfahren zum Steuern eines Roboters nach Anspruch 4, wobei die Einstellbedingung beim Einstellen der zugewiesenen Funktion festgelegt wird und ein AN-Zustand oder AUS-Zustand ist.