JP6969283B2 - 制御システム - Google Patents
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Description
まず、図1を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。図1は、本実施の形態に係る制御システム1の適用場面の一例を示す模式図である。図1には、制御装置100を中心とした制御システム1を示す。
図2を参照して、ティーチングペンダント200は、操作部204および表示部203を有する。操作部204は、ユーザが操作する各種キーを含み、ユーザからティーチングペンダント200に対する指示を含む入力を受け付ける。操作部204には、サーボモータ522およびロボット532,534を緊急停止できる非常停止ボタン205が含まれる。
次に、本実施の形態に係る制御システム1のハードウェア構成例について説明する。
次に、本実施の形態に係る制御システム1におけるデータ通信について説明する。
次に、フィールドネットワーク2に対するティーチングペンダント200の接続態様について説明する。ティーチングペンダント200の接続態様は、図4に示す接続態様に限定されず、図5から図7に示すような接続態様を採用することができる。
次に、本実施の形態に係る制御システム1において用いられる通信フレームの一例について説明する。本実施の形態においては、実装例として、I/Oリフレッシュを行なうための通信フレームが用いられる。I/Oリフレッシュとは、制御装置100が保持する入力データの値を対応するフィールド機器500が収集した最新の値に更新する処理(入力リフレッシュ)と、制御装置100で算出された出力データの値を対応するフィールド機器500の出力値として反映する処理(出力リフレッシュ)とを包含する概念である。
次に、本実施の形態に係る制御システム1において駆動機器に対して、ティーチングペンダント200からの指令を送信するための必要な処理について説明する。
次に、本実施の形態に係る制御システム1が提供する出力タイミング同期機能について説明する。
図11は、本実施の形態に係る制御システム1が提供する出力タイミング同期機能に係る各部の処理を示すタイミングチャートである。図10には、主として、出力リフレッシュに関する処理を示す。
図11および図12では、I/Oリフレッシュ処理が実行される期間において、I/Oリフレッシュフレームである通信フレームを利用して、ティーチングペンダント200からの指令を対象のフィールド機器500へ送信する構成について説明したが、I/Oリフレッシュ処理が実行される期間以外の期間に、メッセージ通信を用いてティーチングペンダント200からの指令を対象のフィールド機器500に送信するようにしてもよい。
次に、本実施の形態に係る制御システム1が提供する、ティーチングペンダント200を利用した監視機能について説明する。
次に、本実施の形態に係る制御システム1が提供するセーフティ機能について説明する。
次に、本実施の形態に係る制御システム1が提供する、ティーチングペンダント200を利用した動作確認機能について説明する。
次に、本実施の形態に係る制御システム1が提供する、複数の制御対象間の衝突回避機能について説明する。
自ロボット停止モードが選択されている場合、ロボットコントローラ530Bは、ロボット533に対する位置指令の実行を中止してロボット533を停止状態とするとともに(ステップS114)、ティーチングペンダント200に対して、コマンドを実行不可であることを通知する(ステップS115)。通知を受け取ったティーチングペンダント200は、その通知を表示部203に表示させることで、ユーザに対して、回避対象の機器との衝突可能性があるためにロボット533を移動できないことを知らせる。
本実施の形態によれば、複数の駆動機器およびこれらを制御する制御装置がネットワーク接続されてなる制御システムにおいて、教示装置は、ネットワークを利用して、複数の駆動機器に対して指令を同時に送信することができる。これにより、単一の教示装置によって、複数の駆動機器に対して同時に教示を行なうことができる。したがって、教示対象の駆動機器を1つずつ選択して教示を行なう従来の構成に比べて、作業効率を向上させることができる。
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
[構成1]
複数の制御対象を制御するための制御システム(1)であって、ネットワーク(2)に接続され、前記複数の制御対象(522,532〜534)をそれぞれ駆動する複数の駆動機器(500,520,530,530A〜530C)と、前記ネットワークを介して前記複数の駆動機器を制御する制御装置(100)と、前記複数の駆動機器に対して、対応する制御対象の動作を教示するための教示装置(200)とを備える。前記教示装置は、前記ネットワークを介して、前記複数の駆動機器のうち少なくとも1つの駆動機器に対して、対応する制御対象を駆動するための指令を送信する、制御システム。
[構成2]
教示装置は、複数の駆動機器のうち第1の駆動機器と通信線(509)を介して接続され、複数の駆動機器のうち第2の駆動機器に対する指令を、第1の駆動機器に出力する。第1の駆動機器は、第2の駆動機器に対する指令を、ネットワークを介して第2の駆動機器へ送信する、構成1に記載の制御システム。
[構成3]
教示装置は、ネットワークに接続され、ネットワークを介して対象の駆動機器に対して、対応する制御対象を駆動するための指令を送信する、構成1に記載の制御システム。
[構成4]
制御装置は、ネットワークを介して教示装置が送信した指令を収集し、収集した指令を、ネットワークを介して対象となる駆動機器に対して送信する、構成1から3のいずれかに記載の制御システム。
[構成5]
制御装置は、収集した指令を、通信フレームの対象の駆動機器に割当てられている領域に格納し、ネットワークを介して通信フレームを送出する。対象の駆動機器は、通信フレームを受信すると、対象の駆動機器に割当てられている領域に格納されている指令を読出す、構成4に記載の制御システム。
[構成6]
制御装置および複数の駆動機器の各々は、互いに時刻同期したタイマ(112,503)を有する。制御装置は、タイマが管理する時刻を基準として、複数の駆動機器の各々において受信された指令に対応する信号を出力する同期タイミングを決定する、構成1に記載の制御システム。
[構成7]
制御装置および複数の駆動機器の各々は、互いに時刻同期したタイマを有している。制御装置は、ネットワークを介して所定周期毎に通信フレームを送出する。教示装置は、通信フレームが伝送されていない期間において、対象の駆動機器に対する指令を送信するとともに、対象の駆動機器において受信された指令に対応する信号を出力するタイミングを指示する、構成1に記載の制御システム。
[構成8]
複数の駆動機器のうち第1の駆動機器は、教示装置から、対応する第1の制御対象を駆動するための指令を受信した場合、指令を実行することによる第1の制御対象と第2の制御対象との間の衝突可能性を判定する。第1の駆動機器は、衝突可能性があると判定されたときには、指令の実行を中止するとともに、教示装置に対して前記指令が実行不可であることを通知する、構成1に記載の制御システム。
[構成9]
複数の駆動機器のうち第1の駆動機器は、教示装置から、対応する第1の制御対象を駆動するための指令を受信した場合、指令を実行することによる第1の制御対象と第2の制御対象との間の衝突可能性を判定する。第1の駆動機器は、衝突可能性があると判定されたときには、ネットワークを介して、制御装置に対して、第2の制御対象を駆動する第2の駆動機器に対する衝突回避指令を送信する。制御装置は、衝突回避指令を受信したときには、第2の制御対象の補正位置を含む指令を、ネットワークを介して第2の駆動機器に送信する、構成1に記載の制御システム。
[構成10]
ネットワークに接続され、複数の制御対象を撮像するように配置された撮像部(542)を有する視覚センサ(540)をさらに備え、教示装置は、視覚センサからネットワークを介して伝送される、撮像部によって撮像された画像を表示する表示部(203)と、対象の駆動機器に対する指令を入力する操作を受け付ける操作部(204)とを含む、構成1に記載の制御システム。
[構成11]
教示装置は、停止指令を入力する操作を受け付ける操作部(204)を含み、ネットワークを介して、複数の駆動機器のうち少なくとも1つの駆動機器に対して停止指令を送信する、構成1に記載の制御システム。
[構成12]
ネットワークに接続され、複数の制御対象の状態を検知するセンサデバイス(550)をさらに備える。教示装置は、ネットワークを介して、センサデバイスの出力値を受信する、構成1に記載の制御システム。
Claims (11)
- 複数の制御対象を制御するための制御システムであって、
ネットワークに接続され、前記複数の制御対象をそれぞれ駆動する複数の駆動機器と、
前記ネットワークを介して前記複数の駆動機器を制御する制御装置と、
前記複数の駆動機器に対して、対応する制御対象の動作を教示するための教示装置とを備え、
前記教示装置は、前記ネットワークを介して、前記複数の駆動機器のうち少なくとも1つの駆動機器に対して、対応する制御対象を駆動するための指令を送信し、
前記制御装置および前記複数の駆動機器の各々は、互いに時刻同期したタイマを有しており、
前記制御装置は、前記タイマが管理する時刻を基準として、前記複数の駆動機器の各々において受信された指令に対応する信号を出力する同期タイミングを決定する、制御システム。 - 前記教示装置は、前記複数の駆動機器のうち第1の駆動機器と通信線を介して接続され、前記複数の駆動機器のうち第2の駆動機器に対する指令を、前記第1の駆動機器に出力し、
前記第1の駆動機器は、前記第2の駆動機器に対する指令を、前記ネットワークを介して前記第2の駆動機器へ送信する、請求項1に記載の制御システム。 - 前記教示装置は、前記ネットワークに接続され、前記ネットワークを介して対象の駆動機器に対して、対応する制御対象を駆動するための指令を送信する、請求項1に記載の制御システム。
- 前記制御装置は、前記ネットワークを介して前記教示装置が送信した指令を収集し、収集した指令を、前記ネットワークを介して対象となる駆動機器に対して送信する、請求項1から3のいずれかに記載の制御システム。
- 前記制御装置は、収集した指令を、通信フレームの前記対象の駆動機器に割当てられている領域に格納し、前記ネットワークを介して前記通信フレームを送出し、
前記対象の駆動機器は、前記通信フレームを受信すると、前記対象の駆動機器に割当てられている領域に格納されている指令を読出す、請求項4に記載の制御システム。 - 複数の制御対象を制御するための制御システムであって、
ネットワークに接続され、前記複数の制御対象をそれぞれ駆動する複数の駆動機器と、
前記ネットワークを介して前記複数の駆動機器を制御する制御装置と、
前記複数の駆動機器に対して、対応する制御対象の動作を教示するための教示装置とを備え、
前記教示装置は、前記ネットワークを介して、前記複数の駆動機器のうち少なくとも1つの駆動機器に対して、対応する制御対象を駆動するための指令を送信し、
前記制御装置および前記複数の駆動機器の各々は、互いに時刻同期したタイマを有しており、
前記制御装置は、前記ネットワークを介して所定周期毎に通信フレームを送出し、
前記教示装置は、前記通信フレームが伝送されていない期間において、対象の駆動機器に対する指令を送信するとともに、前記対象の駆動機器において受信された指令に対応する信号を出力するタイミングを指示する、制御システム。 - 複数の制御対象を制御するための制御システムであって、
ネットワークに接続され、前記複数の制御対象をそれぞれ駆動する複数の駆動機器と、
前記ネットワークを介して前記複数の駆動機器を制御する制御装置と、
前記複数の駆動機器に対して、対応する制御対象の動作を教示するための教示装置とを備え、
前記教示装置は、前記ネットワークを介して、前記複数の駆動機器のうち少なくとも1つの駆動機器に対して、対応する制御対象を駆動するための指令を送信し、
前記複数の駆動機器のうち第1の駆動機器は、前記教示装置から、対応する第1の制御対象を駆動するための指令を受信した場合、前記指令を実行することによる前記第1の制御対象と第2の制御対象との間の衝突可能性を判定し、
前記衝突可能性があると判定されたときには、前記指令の実行を中止するとともに、前記教示装置に対して前記指令が実行不可であることを通知する、制御システム。 - 複数の制御対象を制御するための制御システムであって、
ネットワークに接続され、前記複数の制御対象をそれぞれ駆動する複数の駆動機器と、
前記ネットワークを介して前記複数の駆動機器を制御する制御装置と、
前記複数の駆動機器に対して、対応する制御対象の動作を教示するための教示装置とを備え、
前記教示装置は、前記ネットワークを介して、前記複数の駆動機器のうち少なくとも1つの駆動機器に対して、対応する制御対象を駆動するための指令を送信し、
前記複数の駆動機器のうち第1の駆動機器は、前記教示装置から、対応する第1の制御対象を駆動するための指令を受信した場合、前記指令を実行することによる前記第1の制御対象と第2の制御対象との間の衝突可能性を判定し、
前記衝突可能性があると判定されたときには、前記ネットワークを介して、前記制御装置に対して、前記第2の制御対象を駆動する第2の駆動機器に対する衝突回避指令を送信し、
前記制御装置は、前記衝突回避指令を受信したときには、前記第2の制御対象の補正位置を含む指令を、前記ネットワークを介して前記第2の駆動機器に送信する、制御システム。 - 前記ネットワークに接続され、前記複数の制御対象を撮像するように配置された撮像部を有する視覚センサをさらに備え、
前記教示装置は、前記視覚センサから前記ネットワークを介して伝送される、前記撮像部によって撮像された画像を表示する表示部と、
対象の駆動機器に対する指令を入力する操作を受け付ける操作部とを含む、請求項1に記載の制御システム。 - 前記教示装置は、停止指令を入力する操作を受け付ける操作部を含み、前記ネットワークを介して、前記複数の駆動機器のうち少なくとも1つの駆動機器に対して前記停止指令を送信する、請求項1に記載の制御システム。
- 前記ネットワークに接続され、前記複数の制御対象の状態を検知するセンサデバイスをさらに備え、
前記教示装置は、前記ネットワークを介して、前記センサデバイスの出力値を受信する、請求項1に記載の制御システム。
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