JP2020179453A - ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】動作データを送信する予定でないロボットに動作データを誤送信する可能性を抑制するロボットシステムの制御方法を提供する。【解決手段】ロボットシステム1の制御方法は複数のロボット11と、複数のロボット11にネットワーク63を介して接続された教示装置19と、を備えるロボットシステム1において、教示装置19が、複数のロボット11のうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を行わせる識別行為指示信号を複数のロボット11のうちの識別行為実行ロボットに送信し、識別行為指示信号を受信した識別行為実行ロボットが識別行為を行い、識別行為実行ロボットが識別行為を行った後、識別行為実行ロボットと送信対象ロボットとが同じ場合、教示装置19が、送信対象ロボットに動作データを送信する。【選択図】図15
Description
本発明は、ロボットシステムの制御方法およびロボットシステムに関するものである。
ロボットは稼働前にアームの移動ポイントや移動手順を設定する準備作業が必要である。この準備作業は教示装置を用いて行われる。ネットワークにてロボットと教示装置との間で通信することにより1つの教示装置で複数のロボットの準備作業を行う方法が特許文献1に開示されている。それによると、教示装置としてのティーチペンダントと複数のロボットとは無線LAN(Local Area Network)にて接続されている。
各ロボットは表示灯を備えている。操作者が教示装置を操作して、教示装置と通信するロボットに接続要求信号を送信する。そして、接続要求信号を送信されたロボットが通信接続可能であるときには、ロボットが表示灯を点灯する。このように、教示装置が通信するロボットの表示灯は点灯し、教示装置が通信しないロボットの表示灯は消灯する。従って、操作者は教示装置で操作するロボットがどのロボットであるかを確認できる。操作者は教示装置を操作することにより、複数のロボットを操作してアームの移動ポイントや移動手順を設定する。
教示装置は記憶装置を備えている。そして、各ロボットの複数の動作パターンを示す動作データが記憶装置に記憶されている。動作データを書き換えることにより、ロボットの動作パターンが変更される。ロボットに間違った動作データが送信されるとき、ロボットは予定外の動作をする。例えば、第1ロボット及び第2ロボットが配置されている状態において、第1ロボットに第2ロボットの動作データを間違えて送信すると、第1ロボットは第2ロボットが動作する予定の動きをする。そして、作業を行うための治具、装置、被加工物や構造物に第1ロボットのロボットアームが当たって損傷する可能性がある。
操作者が、複数のロボットのうちの特定のロボットに通信する際に、どのロボットに通信したかを識別する手段がなかった。その結果、動作データを送信する予定でないロボットに動作データを誤送信する可能性があった。
本願のロボットシステムの制御方法は、複数のロボットと、前記複数のロボットにネットワークを介して接続された教示装置と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、前記教示装置が、前記複数のロボットのうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を行わせる識別行為指示信号を前記複数のロボットのうちの識別行為実行ロボットに送信し、前記識別行為指示信号を受信した前記識別行為実行ロボットが前記識別行為を行い、前記識別行為実行ロボットが前記識別行為を行った後、前記識別行為実行ロボットと前記送信対象ロボットとが同じ場合、前記教示装置が、前記送信対象ロボットに前記動作データを送信することを特徴とする。
上記のロボットシステムの制御方法では、前記教示装置は前記識別行為指示信号に加え、前記動作データを示す動作データ明示指示信号を前記識別行為実行ロボットに送信し、前記動作データ明示指示信号を受信した前記識別行為実行ロボットは前記識別行為に加え、前記動作データ明示指示信号に基づき動作データ明示行為を行う、ことが好ましい。
上記のロボットシステムの制御方法において、前記識別行為では前記識別行為実行ロボットから光が射出されることが好ましい。
本願のロボットシステムは、複数のロボットと、前記複数のロボットにネットワークを介して接続された教示装置と、の間でデータ送受信を行うロボットシステムであって、前記教示装置は、前記複数のロボットのうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を示す識別行為データと前記ロボットの動作内容を示す前記動作データとを表示する表示部と、前記識別行為を行わせる識別行為指示信号を前記複数のロボットのうちの識別行為実行ロボットに送信し、前記動作データを前記送信対象ロボットに送信する送信部と、を備え、前記ロボットは、前記識別行為指示信号及び前記動作データを受信する受信部と、前記受信部が前記識別行為指示信号を受信したときに前記識別行為を行う識別行為部と、を備えることを特徴とする。
上記のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記動作データを示す動作データ明示行為を行う動作明示行為部を備え、前記送信部は前記識別行為指示信号に加え、前記動作データを示す動作データ明示指示信号を前記識別行為実行ロボットに送信し、前記受信部が前記動作データ明示指示信号を受信し、前記動作明示行為部が前記動作データ明示行為を行うことが好ましい。
上記のロボットシステムでは、前記識別行為では前記識別行為部が光を射出することが好ましい。
以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
(第1の実施形態)
本実施形態では、ロボットシステムと、このロボットシステムで行われるロボットシステムの制御方法と、の特徴的な例について図に従って説明する。第1の実施形態にかかわるロボットシステム及びロボットシステムの制御方法について図1〜図17に従って説明する。図1は、ロボットシステムの設置例を説明するための模式側面図である。図1において、図中左側から右側へ向かう方向を+X方向とし、+X方向の逆方向を−X方向とする。図中下側から上側へ向かう方向を+Z方向とし、+Z方向の逆方向を−Z方向とする。紙面の手前側から奥側へ向かう方向を+Y方向とし、+Y方向の逆方向を−Y方向とする。
本実施形態では、ロボットシステムと、このロボットシステムで行われるロボットシステムの制御方法と、の特徴的な例について図に従って説明する。第1の実施形態にかかわるロボットシステム及びロボットシステムの制御方法について図1〜図17に従って説明する。図1は、ロボットシステムの設置例を説明するための模式側面図である。図1において、図中左側から右側へ向かう方向を+X方向とし、+X方向の逆方向を−X方向とする。図中下側から上側へ向かう方向を+Z方向とし、+Z方向の逆方向を−Z方向とする。紙面の手前側から奥側へ向かう方向を+Y方向とし、+Y方向の逆方向を−Y方向とする。
ロボットシステム1はベルトコンベア2を備えている。ベルトコンベア2は+X方向に長い形状になっている。ベルトコンベア2の上にはワーク3が載置されている。ワーク3は製品を構成する部品や加工が施される構造体である。ベルトコンベア2は輪状にした幅広のベルトを回転させ、ベルト上にワーク3等の運搬物を載せて移動させる装置である。ベルトコンベア2の−X方向側には給材装置4が配置されている。ベルトコンベア2の+X方向側には除材装置5が配置されている。
給材装置4には多数のワーク3が収納されている。給材装置4はベルトコンベア2上にワーク3を給材する。給材されたワーク3をベルトコンベア2が+X方向に移動する。除材装置5に到達したワーク3は除材装置5に収納される。
ロボットシステム1は第1ロボット6、第2ロボット7及び第3ロボット8の3つのロボット11を備えている。ロボット11の個数は3つに限定されず、複数であれば良い。給材装置4から除材装置5に向かって第1ロボット6、第2ロボット7、第3ロボット8がこの順に並んで配置されている。ロボット11の種類は特に限定されないが本実施形態では、例えば、6軸ロボットである。
ロボット11は床に固定されるベース12と、ベース12に対して回動自在に連結された複数のアーム13と、を備える。アーム13の先端にはエンドエフェクター14が配置されている。エンドエフェクター14は開閉可能な4つの指部を備え、ワーク3や工具を把持できる構造になっている。各ロボット11はアーム13やエンドエフェクター14の駆動を制御する制御装置15を備えている。エンドエフェクター14の指部の個数は4つに限定されず、複数であれば良い。
各ロボット11は表示灯ユニット16を備えている。表示灯ユニット16はZ方向に長い支柱16aを備えている。支柱16aの+Z方向側には、稼働表示ライト16b、異常報知部としての異常表示ライト16c、識別行為部としての識別表示ライト16d及び動作明示行為部としての動作データ表示ライト16eがこの順に並んで配置されている。稼働表示ライト16bはロボット11が稼働中か停止中かを示す表示灯である。ロボット11が稼働しているとき稼働表示ライト16bが点灯し、停止しているとき稼働表示ライト16bが消灯する。
異常表示ライト16cはロボット11が正常状態と異常状態とのどちらであるかを示す表示灯である。正常状態はロボット11がプログラムに従って可動している状態である。例えば、異常状態にはロボット11が制御不能になって停止した状態が含まれる。ロボット11が異常状態になっているとき異常表示ライト16cが点灯し、正常状態のときに異常表示ライト16cが消灯する。他にも、教示装置19がロボット11に送信する信号に異常があるときにも、異常表示ライト16cが点灯する。識別表示ライト16d及び動作データ表示ライト16eはデータ通信時に用いられる表示灯である。
給材装置4の+Z方向側には無線LAN親機17(Local Area Network)が配置されている。無線LAN親機17と3つのロボット11とはそれぞれLANケーブル18により接続されている。無線LAN親機17は親機アンテナ17aを備え、無線通信を行ってデータの送受信を行う。
ロボットシステム1は教示装置19を備えている。教示装置19はティーチペンダントともいう。教示装置19には緊急停止ボタン21や各種の操作ボタン22が配置されている。他にも、教示装置19には表示部23が配置されている。表示部23は、例えばLCD(Liquid Crystal Display)等の表示装置によって構成されている。表示部23にはロボット11を操作する各種の情報が表示される。教示装置19はティーチペンダントに限定されず、PCやタブレット等の、各種の操作ボタン22や表示部23等を備え得るものであれば良い。
表示部23の表面には透明電極が格子状に配置されたタッチパッド24が配置されている。操作者はタッチパッド24に触れるとき、触れた場所のデータが入力される。表示部23及びタッチパッド24によりタッチパネルが構成されている。緊急停止ボタン21、操作ボタン22及びタッチパッド24等により入力部25が構成されている。
教示装置19は子機アンテナ26を備えている。子機アンテナ26と親機アンテナ17aとの間で無線通信が行われる。操作者が教示装置19を操作するとき、操作した内容と対応する情報が無線LAN親機17及びLANケーブル18を介して各ロボット11に送信される。このように、教示装置19は3つのロボット11にネットワークを介して接続されている。ロボットシステム1では複数のロボット11と教示装置19との間でデータ送受信を行う。ロボットシステム1は複数のロボット11と、複数のロボット11にネットワークを介して接続された教示装置19と、を備える。
図2はロボットシステムの電気制御ブロック図である。図2に示すように、ロボットシステム1は教示装置19、無線LAN親機17、第1ロボット6、第2ロボット7及び第3ロボット8を備えている。第1ロボット6、第2ロボット7及び第3ロボット8はそれぞれ制御装置15を備えている。第2ロボット7及び第3ロボット8の制御装置15は第1ロボット6の制御装置15と同じである。第1ロボット6の制御装置15について説明し、第2ロボット7及び第3ロボット8の制御装置15の説明は省略する。
教示装置19は各種の演算処理を行う教示用CPU27(中央演算処理装置)と、各種情報を記憶する教示用記憶部28を備えている。表示部23、入力部25及び送信部としての無線LAN子機31は教示用インターフェイス32及び教示用データバス33を介して教示用CPU27に接続されている。
無線LAN子機31は子機送受信部34及び子機アンテナ26を備えている。子機送受信部34は送信するデジタル形式の情報をアナログ形式の電気信号に変換する。さらに、子機送受信部34はアナログ形式の電気信号を変調して子機アンテナ26に送信する。子機アンテナ26は変調された電気信号を電波に変換して無線LAN親機17に送信する。
無線LAN親機17が送信した電波を子機アンテナ26が受信する。子機アンテナ26はアナログ形式の電気信号を子機送受信部34に送信する。子機送受信部34はアナログ形式の電気信号を復調し、さらに、デジタル形式の情報に変換する。子機送受信部34はデジタル形式の情報を教示用CPU27に送信する。
教示用記憶部28は、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等の半導体メモリーにより構成されている。教示用記憶部28はロボット11の動作の教示手順や動作データ37の送信手順が記述された教示用プログラム35を記憶する。他にも、教示用記憶部28は識別行為データ36を記憶する。識別行為データ36はロボット11を識別する識別行為を示すデータである。複数のロボット11のうちの動作データ37を送信する予定の送信対象ロボットを操作者が識別するために行う行為が識別行為である。
表示部23は複数のロボット11のうちの動作データ37を送信する予定の送信対象のロボット11を識別する識別行為を示す識別行為データ36とロボット11の動作内容を示す動作データ37とを表示する。
詳しくは、識別行為データ36は通信するロボット11に送信して、識別表示ライト16dを点灯させる点灯パターンを示すデータである。操作者は識別表示ライト16dが点灯する点灯パターンを見て、通信しているロボット11を確認する。他にも、教示用記憶部28は動作データ37を記憶する。動作データ37はロボット11の動作内容を示すデータである。他にも、教示用記憶部28はロボット、動作対応データ38を記憶する。ロボット、動作対応データ38はロボット11と動作データ37との対応を示すデータである。他にも、教示用記憶部28は、教示用CPU27が動作するためのワークエリアやテンポラリーファイル等として機能する記憶領域やその他各種の記憶領域を備える。
教示用CPU27は、教示用記憶部28内に記憶された教示用プログラム35に従って、教示装置19を駆動させる。そして、教示用CPU27は動作データ37をロボット11に送信する。教示用プログラム35が動作する教示用CPU27は具体的な機能実現部として画面生成部41を有する。画面生成部41は表示部23に表示する画面を形成する。
他にも、教示用CPU27は入力判定部42を有する。操作者は表示部23を見て入力部25を操作する。そして、操作者は表示部23に表示された画面に応答する指示を入力部25に入力する。入力部25に入力された内容から入力判定部42は動作データ37をロボット11に送信するか否かを判定する。
他にも、教示用CPU27は送信制御部としての教示用送受信制御部43を有する。入力判定部42が動作データ37をロボット11に送信する判定をするとき教示用送受信制御部43は通信中のロボット11に動作データ37を送信する。
無線LAN親機17は親機アンテナ17aの他にも親機送受信部44及び親機LAN通信部45を備える。無線LAN子機31が送信した電波を親機アンテナ17aが受信する。親機アンテナ17aは電波をアナログ形式の電気信号に変換して親機送受信部44に送信する。親機送受信部44はアナログ形式の電気信号を復調し、さらに、デジタル形式の情報に変換する。親機送受信部44はデジタル形式の情報を親機LAN通信部45に送信する。親機LAN通信部45はデジタル形式の情報を第1ロボット6、第2ロボット7または第3ロボット8に送信する。
さらに、第1ロボット6、第2ロボット7または第3ロボット8が送信するデジタル形式の情報を親機LAN通信部45が受信する。親機LAN通信部45は受信したデジタル形式の情報を親機送受信部44に送信する。親機送受信部44はデジタル形式の情報を受信してアナログ形式の電気信号に変換する。さらに、親機送受信部44はアナログ形式の電気信号を変調して親機アンテナ17aに送信する。親機アンテナ17aは変調された電気信号を電波に変換して無線LAN子機31に送信する。
第1ロボット6は制御装置15を備えている。制御装置15は各種の演算処理を行うCPU46と、各種情報を記憶する記憶部47を備えている。アーム駆動部48、エンドエフェクター駆動部51、識別表示ライト16d、動作データ表示ライト16e及び受信部としての子機LAN通信部54はインターフェイス55及びデータバス56を介してCPU46に接続されている。
アーム駆動部48にはアーム駆動モーター57及びアームセンサー58が電気的に接続されている。アーム駆動モーター57はアーム13間の関節を回転するモーターである。アームセンサー58は各アーム13の相対角度を検出するセンサーである。アーム駆動モーター57及びアームセンサー58は各アーム13に配置されている。アーム駆動部48は各アーム駆動モーター57を駆動する。さらに、アーム駆動部48は各アームセンサー58の出力をCPU46に送信する。
エンドエフェクター駆動部51にはエンドエフェクター駆動モーター61及びエンドエフェクターセンサー62が電気的に接続されている。エンドエフェクター駆動モーター61はエンドエフェクター14を駆動するモーターである。エンドエフェクターセンサー62はエンドエフェクター14の動きを検出するセンサーである。エンドエフェクター駆動モーター61及びエンドエフェクターセンサー62はエンドエフェクター14に配置されている。エンドエフェクター駆動部51はエンドエフェクター駆動モーター61を駆動する。さらに、エンドエフェクター駆動部51はエンドエフェクターセンサー62の出力をCPU46に送信する。
識別表示ライト16dは教示装置19が送信する識別行為データの情報に応答して点滅する。動作データ表示ライト16eは教示装置19が送信する動作データの情報に応答して点滅する。識別表示ライト16d及び動作データ表示ライト16eはCPU46の指示に従って点灯または消灯する。
各ロボット11には子機LAN通信部54が配置されている。各子機LAN通信部54は親機LAN通信部45と通信する。子機LAN通信部54、無線LAN親機17及び無線LAN子機31によりネットワーク63が形成されている。
記憶部47は、RAM、ROM等といった半導体メモリーにより構成されている。記憶部47はロボット11の動作データ37に従ってアーム13やエンドエフェクター14を移動させるプログラム64を記憶する。つまり、第1ロボット6、第2ロボット7、および第3ロボット8のうち少なくとも1個のロボット11のプログラム64を記憶する。他にも、記憶部47は教示用記憶部28と同様に識別行為データ36及び動作データ37を記憶する。他にも、記憶部47は、CPU46が動作するためのワークエリアやテンポラリーファイル等として機能する記憶領域やその他各種の記憶領域を備える。
CPU46は、記憶部47内に記憶されたプログラム64に従って、第1ロボット6を駆動させる。そして、CPU46は識別行為データ36及び動作データ37に従って第1ロボット6の動作を制御する。
プログラム64が動作するCPU46は具体的な機能実現部としてアーム制御部82を有する。アーム制御部82は動作データ37に従って各アーム13を移動させる指示信号をアーム駆動部48に出力する。他にも、CPU46はエンドエフェクター制御部83を有する。エンドエフェクター制御部83は動作データ37に従ってエンドエフェクター14を動かす指示信号をエンドエフェクター駆動部51に出力する。
他にも、CPU46は状態表示制御部84を有する。状態表示制御部84は識別行為指示信号を受信したとき識別表示ライト16dを点滅させる。さらに、状態表示制御部84は動作データ明示指示信号を受信したとき動作データ表示ライト16eを点滅させる。動作データ明示指示信号は動作データ37を示す信号である。他にも、CPU46は送受信制御部85を有する。送受信制御部85は子機LAN通信部54を駆動させて、教示装置19との通信を制御する。
図3は識別行為データを説明するための模式図である。図3に示すように、識別行為データ36にはロボットシステム1が備える各ロボット11のデータが収納される。ロボットシステム1は第1ロボット6、第2ロボット7及び第3ロボット8を含んでいる。ロボット11が3つ配置されているので、識別行為データ36には3つのロボット11のデータが収納されている。
識別行為データ36の項目にはロボット名、点滅間隔、ロボットの型式及び配置場所のデータが含まれている。第1ロボット6、第2ロボット7、第3ロボット8のロボット名はそれぞれ“1号機”、“2号機”、“3号機”である。教示装置19が第1ロボット6と通信を行うとき、第1ロボット6であることを示す識別行為を第1ロボット6が行う。識別行為は識別表示ライト16dを点滅させる行為である。点滅間隔にはロボット11毎に異なる間隔が設定されている。操作者は識別表示ライト16dの点滅間隔を見て、第1ロボット6の位置を確認する。このように、識別行為データ36はロボット11を識別する識別行為を示す。
識別行為データ36は第1識別行為データ、第2識別行為データ及び第3識別行為データを含んでいる。第1識別行為データは第1ロボット6を識別する識別行為を示す。第2識別行為データは第2ロボット7を識別する識別行為を示す。第3識別行為データは第3ロボット8を識別する識別行為を示す。
本実施形態では、例えば、第1識別行為データでは点滅間隔が0.5秒である。そして、第1ロボット6が行う識別行為である第1識別行為は識別表示ライト16dを0.5秒の間隔で点滅させることである。第2識別行為データでは点滅間隔が1.0秒である。そして、第2ロボット7が行う識別行為である第2識別行為は識別表示ライト16dを1.0秒の間隔で点滅させることである。第3識別行為データでは点滅間隔が1.5秒である。そして、第3ロボット8が行う識別行為である第3識別行為は識別表示ライト16dを1.5秒の間隔で点滅させることである。このように、識別行為は第1識別行為、第2識別行為及び第3識別行為を含む。
第1ロボット6〜第3ロボット8の型式は“RSE372”である。第1ロボット6〜第3ロボット8の配置場所はそれぞれ“1番目”、“2番目”、“3番目”である。配置場所の項目は−X方向側から数えたロボット11の配置の順番を示す。識別行為データ36は教示装置19の表示部23に表示される。そして、操作者は表示部23を見て識別行為データ36を確認する。そして、操作者は入力部25を操作して識別行為データ36を変更する。
図4は動作データリストを説明するための模式図である。図4に示すように、動作データは第1動作データ及び第2動作データを含む複数のデータを有している。動作データリストには動作データの識別名の一覧が示されている。図中には第1動作データから第5動作データまでの5つの動作データの識別名が示されている。動作データの個数は特に限定されない。動作データリストにはデータ名、動作概要、点滅パターンが示されている。動作概要にはロボット11が行う動作内容が想起される文が記述されている。例えば、第1動作データの動作内容には第1ワークピッキングである。つまり、第1動作データには第1ワークを把持する動作が含まれていることが示されている。
点滅パターンは動作データ表示ライト16eが点滅するパターンを示す。第1動作データの点滅パターンは0.5秒と0.1秒とが反復されるパターンである。例えば、第1動作データが送信されるロボット11に教示装置19が第1動作データを送信するとき、送信前にロボット11は第1動作データに対応する動作データ明示行為を行う。第1動作データに対応する動作データ明示行為である第1動作データ明示行為は動作データ表示ライト16eを第1動作データの点滅パターンで点滅することである。つまり、第1動作データが送信されるロボット11では動作データ表示ライト16eが第1動作データの点滅パターンで点滅する。操作者は動作データ表示ライト16eの点滅パターンを見て、第1動作データが送信されるロボット11を確認する。
第2動作データから第5動作データまでの動作データにおいても第1動作データと同様にデータ名、動作概要、点滅パターンが設定されている。動作データは教示装置19の表示部23に表示される。このようにロボット11は、動作データを示す動作データ明示行為を行う動作データ表示ライト16eを備える。そして、第2動作データ〜第5動作データにそれぞれ対応する第2動作データ明示行為〜第5動作データ明示行為が設定されている。
図5は動作データを説明するための模式図であり、第1動作データの例が示されている。第2動作データから第5動作データは第1動作データと同様であり説明を省略する。図5に示すように、動作データ37には点滅パターン、移動手順データ、ポイントデータが含まれている。移動手順データにはアーム13及びエンドエフェクター14の動作手順が示されている。例えば、第1動作データの例では、まず、ロボット11はアーム13を動かしてエンドエフェクター14をポイント1へ移動する。次に、ロボット11は0.5秒停止する。次に、ロボット11はアーム13を動かしてエンドエフェクター14をポイント2へ移動する。次に、ロボット11はエンドエフェクター14の指部を開く。次に、ロボット11は2秒停止する。
次に、ロボット11はエンドエフェクター14の指部を閉じる。次に、ロボット11はアーム13を動かしてエンドエフェクター14をポイント3へ移動する。次に、ロボット11はアーム13を動かしてエンドエフェクター14をポイント4へ移動する。次に、ロボット11はアーム13を動かしてエンドエフェクター14をポイント1へ移動する。次に、ロボット11は停止して移動指示があるまで待機する。このような動作手順を示す内容が移動手順データに含まれている。移動手順データは教示装置19の表示部23に表示される。操作者は表示部23を見て移動手順データを確認する。そして、操作者は入力部25を操作して移動手順データを変更する。
ポイントデータには、エンドエフェクター14の移動先をしめす地点の座標データが示されている。座標データはX軸、Y軸、Z軸の3つの軸に対応する3次元座標のデータである。図中にはポイント1からポイント4までのデータが示されている。尚、ポイントデータのデータ数は特に限定されない。
操作者は教示装置19を操作してロボット11を動かし、エンドエフェクター14の位置をアームセンサー58及びエンドエフェクターセンサー62から入手してポイントデータを設定することができる。他にも、操作者は入力部25を操作してポイントデータを直接教示装置19に入力することもできる。
図6はロボット、動作データ対応データを説明するための模式図である。ロボット、動作データ対応データはロボット11と動作データとの対応を示す。つまり、ロボット、動作データ対応データはロボット11とロボット11に送信する動作データとの対応を示すデータである。図中の例では、動作データ37は第1動作データから第9動作データまである。そして、第1ロボット6には第1動作データが送信される予定になっている。第2ロボット7には第2動作データが送信される予定になっている。第3ロボット8には第3動作データが送信される予定になっている。ロボット、動作データ対応データは教示装置19の表示部23に表示される。操作者は表示部23を見てロボット、動作データ対応データを確認する。そして、操作者は入力部25を操作してロボット、動作データ対応データを変更する。
図7はロボット選択画面を説明するための模式図である。図7に示すようなロボット選択画面が教示装置19の表示部23に表示される。ロボット選択画面にはロボット、動作データ対応データが表示される。そして、ロボット選択画面にはロボット11を識別する点滅間隔と動作データ37を示す点滅パターンが表示されている。他にも、表示部23には選択欄65、識別送信ボタン66、ロボット識別表示部67、データ識別表示部68、異常報知部としての異常表示部69及びデータ送信ボタン71が表示されている。
選択欄65は第1選択欄65a、第2選択欄65b、第3選択欄65cを備える。第1選択欄65aは第1ロボット6に対応する。第2選択欄65bは第2ロボット7に対応する。第3選択欄65cは第3ロボット8に対応する。
操作者がロボット名を選択し、選択したロボット名に対応する選択欄65に触れる。そして、操作者は識別送信ボタン66に触れる。すると、ロボット識別表示部67及び識別表示ライト16dが選択したロボット11に対応する点滅間隔で点滅する。さらに、データ識別表示部68及び動作データ表示ライト16eが選択した動作データ37に対応する点滅間隔で点滅する。予定通りであることを操作者が確認したときにはデータ送信ボタン71に触れる。すると、選択したロボット11に動作データ37が送信される。異常表示部69はロボットシステム1の動作に異常が生じたときに点滅し、異常状態であることを報知する。
図8は第1ロボットの識別動作を説明するための図である。第1ロボット6の識別動作は第1ロボット6の識別表示ライト16dが点滅することである。図8において横軸は時間の推移を示し、時間は左側から右側へ推移する。縦軸は点灯及び消灯を示す。第1推移線72は第1ロボット6の識別表示ライト16dが点滅する状態を示す。第1推移線72が示すように、第1ロボット6の識別動作は0.5秒間点灯し0.5秒間消灯する。そして、点灯と消灯とが同じ間隔で反復される。
図9は第2ロボットの識別動作を説明するための図である。第2ロボット7の識別動作は第2ロボット7の識別表示ライト16dが点滅することである。図9において横軸及び縦軸は図8と同じである。第2推移線73は第2ロボット7の識別表示ライト16dが点滅する状態を示す。第2推移線73が示すように、第2ロボット7の識別動作は1.0秒間点灯し1.0秒間消灯する。そして、点灯と消灯とが同じ間隔で反復される。
図10は第3ロボットの識別動作を説明するための図である。第3ロボット8の識別動作は第3ロボット8の識別表示ライト16dが点滅することである。図10において横軸及び縦軸は図8と同じである。第3推移線74は第3ロボット8の識別表示ライト16dが点滅する状態を示す。第3推移線74が示すように、第3ロボット8の識別動作は1.5秒間点灯し1.5秒間消灯する。そして、点灯と消灯とが同じ間隔で反復される。
第1推移線72、第2推移線73及び第3推移線74はそれぞれ点滅間隔が異なっている。操作者は識別表示ライト16dを見ることによりロボット11を容易に識別できる。
図11は第1動作データの動作データ明示行為を説明するための図である。第1動作データの動作データ明示行為は指定されたロボット11の動作データ表示ライト16eが点滅することである。図11において横軸及び縦軸は図8と同じである。第4推移線75は、第1動作データの動作データ明示行為が行われる動作データ表示ライト16eが点滅する状態を示す。第4推移線75が示すように、第1動作データの動作データ明示行為は0.5秒間の点灯、0.5秒間の消灯、0.1秒間の点灯、0.5秒間の消灯が行われる。第1動作データの動作データ明示行為では点灯と消灯とがこのパターンで反復される。
図12は第2動作データの動作データ明示行為を説明するための図である。第2動作データの動作データ明示行為は指定されたロボット11の動作データ表示ライト16eが点滅することである。図12において横軸及び縦軸は図8と同じである。第5推移線76は、第2動作データの動作データ明示行為が行われる動作データ表示ライト16eが点滅する状態を示す。第5推移線76が示すように、第2動作データの動作データ明示行為は0.5秒間の点灯、0.5秒間の消灯、0.1秒間の点灯、0.1秒間の消灯、0.1秒間の点灯、0.5秒間の消灯が行われる。第2動作データの動作データ明示行為では点灯と消灯とがこのパターンで反復される。
図13は第3動作データの動作データ明示行為を説明するための図である。第3動作データの動作データ明示行為は指定されたロボット11の動作データ表示ライト16eが点滅することである。図13において横軸及び縦軸は図8と同じである。第6推移線77は、第3動作データの動作データ明示行為が行われる動作データ表示ライト16eが点滅する状態を示す。第6推移線77が示すように、第3動作データの動作データ明示行為は0.5秒間の点灯、0.5秒間の消灯、0.1秒間の点灯、0.1秒間の消灯、0.1秒間の点灯、0.1秒間の消灯、0.1秒間の点灯、0.5秒間の消灯が行われる。第3動作データの動作データ明示行為では点灯と消灯とがこのパターンで反復される。
図14は第4動作データの動作データ明示行為を説明するための図である。第4動作データの動作データ明示行為は指定されたロボット11の動作データ表示ライト16eが点滅することである。図14において横軸及び縦軸は図8と同じである。第7推移線78は、第4動作データの動作データ明示行為が行われる動作データ表示ライト16eが点滅する状態を示す。第7推移線78が示すように、第4動作データの動作データ明示行為は0.5秒間の点灯、0.5秒間の消灯、0.3秒間の点灯、0.5秒間の消灯が行われる。第4動作データの動作データ明示行為では点灯と消灯とがこのパターンで反復される。このように、動作データ明示行為は動作データ37に対応するパターンの点滅を行うことである。ロボット11では、動作データ表示ライト16eが動作データ37を示す動作データ明示行為を行う。
第4推移線75、第5推移線76、第6推移線77及び第7推移線78はそれぞれ点滅パターンが異なっている。操作者は動作データ表示ライト16eを見ることにより動作データ37を容易に識別できる。
次に上述したロボットシステム1が行う制御方法において、教示装置19からロボット11に動作データを送信する制御について図15〜図17にて説明する。図15は、制御方法のフローチャートである。図15のフローチャートにおいて、ステップS1はロボット、動作データ表示工程である。この工程では、ロボット11を識別する識別行為を示す識別行為データとロボットの動作内容を示す動作データ37との対応を教示装置19の表示部23が表示する。次にステップS2に移行する。ステップS2は送信対象ロボット選択工程である。この工程では、動作データ37の送信先である送信対象のロボット11を示す情報の入力を操作者が行い、教示装置19の入力部25が情報の入力を受け付ける。次にステップS3に移行する。
ステップS3は識別行為指示信号送信工程である。この工程では、識別行為を行わせる識別行為指示信号を教示装置19の無線LAN子機31が複数のロボット11のうちの識別行為を実行するロボット11に送信する。さらに、教示装置19の無線LAN子機31は識別行為指示信号に加え、動作データ37を示す動作データ明示指示信号を送信対象のロボット11に送信する。識別行為を実行するロボット11では子機LAN通信部54が識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を受信する。次にステップS4に移行する。
ステップS4は識別行為実施工程である。この工程では、子機LAN通信部54が識別行為指示信号を受信するときに、識別行為指示信号を受信した識別行為を実行するロボット11が識別行為を行う。詳しくは、識別表示ライト16dが識別行為を行う。さらに、子機LAN通信部54が動作データ明示指示信号を受信した識別行為を実行するロボット11は識別行為に加え、動作データ表示ライト16eが動作データ明示指示信号に基づき動作データ明示行為を行う。次に、ステップS5に移行する。
ステップS5はデータ送信判断工程である。この工程では、送信対象のロボット11が識別行為を開始した後、識別行為を行う送信対象のロボット11に動作データ37を送信するか否かの選択結果の入力を操作者が行い、教示装置19の入力部25が受け付ける。動作データ37を送信することを示す入力を操作者が行い、教示装置19が受け付けた場合にはステップS6に移行する。動作データ37を送信しない入力を操作者が行い、教示装置19が受け付けた場合にはステップS7に移行する。
なお、ステップS5では、選択結果の入力を操作者が行うことは必須ではない。すなわち、操作者がステップS4以前の段階で、操作者が、動作データ37を送信する予定のロボット11を予め教示装置19に設定しておく。そして、識別行為を行ったロボット11が、動作データを送信する予定のロボット11であった場合、教示装置19がステップS5の選考を行い、ステップS6またはステップS7に移行する。
ステップS6はデータ送信工程である。この工程では、教示装置19の教示用送受信制御部43が動作データ37を送信対象のロボット11へ無線LAN子機31に送信させる。つまり、識別行為を実行するロボット11が識別行為を行った後、識別行為を実行したロボット11と動作データ37を送信する予定のロボット11とが同じ場合、教示装置19が、送信対象のロボットに動作データ37を送信する。ロボット11では子機LAN通信部54が動作データ37を受信する。そして、ステップS8に移行する。
ステップS7はロボット11、動作データ編集工程である。この工程では、操作者が教示装置19を操作して、識別行為データ36、動作データ37及びロボット、動作対応データ38を編集する工程である。次にステップS1に移行する。
ステップS8は終了判断工程である。動作データ37を送信していないロボット11があるときには継続する判断をしてステップS1に移行する。動作データ37を送信していないロボット11がないときには終了する判断をして、教示装置19からロボット11に動作データを送信する制御を終了する。以上の工程により、ロボットシステム1が行う制御方法が終了する。
次に、図16及び図17を用いて、図15に示したステップと対応させて、ロボットシステム1が行う制御方法を詳細に説明する。図16及び図17はロボットシステムの制御方法を説明するための模式図である。図16はステップS1のロボット、動作データ表示工程、ステップS2の送信対象ロボット選択工程及びステップS5のデータ送信判断工程に対応する図である。
図16に示すように、ステップS1のロボット、動作データ表示工程では教示装置19の表示部23に識別行為データ36が表示される。第1ロボット6の識別行為データ36では点滅間隔が0.5秒である。第2ロボット7の識別行為データ36では点滅間隔が1.0秒である。第3ロボット8の識別行為データ36では点滅間隔が1.5秒である。
さらに、教示装置19の表示部23に動作データ明示行為のデータが表示される。第1ロボット6に対応する動作データは第1動作データである。第1動作データにおける動作データ明示行為のデータでは点滅パターンが0.5秒と0.1秒とを反復するパターンである。第2ロボット7に対応する動作データは第2動作データである。第2動作データにおける動作データ明示行為のデータでは点滅パターンが0.5秒、0.1秒、0.1秒を反復するパターンである。第3ロボット8に対応する動作データは第3動作データである。第3動作データにおける動作データ明示行為のデータでは点滅パターンが0.5秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒を反復するパターンである。
表示部23には各ロボット11に送信する動作データ37が示されている。第1ロボット6に送信するデータは第1動作データである。第2ロボット7に送信するデータは第2動作データである。第3ロボット8に送信するデータは第3動作データである。操作者は表示部23を見て教示装置19が各ロボット11に送信する動作データ37を確認する。
ステップS2の送信対象ロボット選択工程では、操作者が動作データ37を送信する送信先のロボット11を選択する。そして、操作者は選択したロボット名に対応する選択欄65に触れる。図に示すように、操作者が第1選択欄65aに触れるとき、教示装置19ではタッチパッド24が第1ロボット6を選択したことを受け付ける。そして、第1選択欄65aにマークが表示される。さらに、操作者は識別送信ボタン66に触れる。教示装置19では識別送信ボタン66が選択されたことをタッチパッド24が受け付ける。
ステップS3の識別行為指示信号送信工程では、教示用送受信制御部43が第1識別行為データから第1識別行為指示信号を形成する。第1識別行為指示信号は第1識別行為を行うことを指示する信号である。第1識別行為指示信号は識別行為指示信号に含まれる。さらに、教示用送受信制御部43が第1動作データから第1動作データ明示指示信号を生成する。第1動作データ明示指示信号は第1動作データを示す第1動作データ明示行為を行うことを指示する信号である。第1動作データ明示指示信号は動作データ明示指示信号に含まれる。
教示装置19では教示用送受信制御部43が無線LAN子機31に無線LAN親機17を介して第1ロボット6に第1識別行為指示信号及び第1動作データ明示指示信号を送信させる。第1ロボット6は第1識別行為指示信号及び第1動作データ明示指示信号を受信する。
図17はステップS4の識別行為実施工程に対応する図である。図17に示すように、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、識別表示ライト16dが第1識別行為を行う。つまり、識別表示ライト16dが0.5秒間隔で点滅する。そして、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、動作データ表示ライト16eが第1動作データ明示行為を行う。つまり、動作データ表示ライト16eが0.5秒と0.1秒とを反復するパターンで点滅する。このように、識別行為では送信対象のロボット11から光が射出される。
例えば、第1ロボット6が第1識別行為指示信号及び第2動作データを受信するときには、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、識別表示ライト16dが第1識別行為を行う。つまり、識別表示ライト16dが0.5秒間隔で点滅する。そして、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、動作データ表示ライト16eが第2動作データ明示行為を行う。つまり、動作データ表示ライト16eが0.5秒、0.1秒、0.1秒を反復するパターンで点滅する。
他にも例えば、第2ロボット7が第2識別行為指示信号及び第2動作データを受信するとき、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、識別表示ライト16dが第2識別行為を行う。つまり、識別表示ライト16dが1.0秒間隔で点滅する。そして、第2ロボット7の表示灯ユニット16では、動作データ表示ライト16eが第2動作データ明示行為を行う。つまり、動作データ表示ライト16eが0.5秒、0.1秒、0.1秒を反復するパターンで点滅する。
識別表示ライト16dの点滅間隔と同じ点滅間隔で教示装置19のロボット識別表示部67が点滅する。操作者は、識別表示ライト16dとロボット識別表示部67とを見比べて送信対象のロボット11を確認することができる。動作データ表示ライト16eの点滅パターンと同じ点滅パターンで教示装置19のデータ識別表示部68が点滅する。操作者は、動作データ表示ライト16eとデータ識別表示部68とを見比べて送信する動作データ37を確認することができる。
ステップS5のデータ送信判断工程において、操作者は第1ロボット6が第1識別行為を行っているか否かを確認する。第1ロボット6に送信しようとしている動作データ37が第1動作データであるか否かを確認する。そして、教示装置19が動作データ37を送信しようとしているロボット11に動作データを送信するか否かの選択結果の入力を操作者が行う。操作者が動作データ37を送信する選択をするとき操作者は教示装置19のデータ送信ボタン71に接触する。入力部25はデータ送信ボタン71を選択されたことを受け付ける。
操作ボタン22の1つはデータを編集するモードに切り替えるボタンである編集ボタンになっている。操作者が動作データ37を送信しない選択をするとき操作者は編集ボタンを押す。入力部25は編集ボタンを選択されたことを受け付ける。
入力部25がデータ送信ボタン71の選択を受け付けたとき、ステップS6のデータ送信工程において教示用送受信制御部43が無線LAN子機31に第1動作データを第1ロボット6に送信させる。第1ロボット6は第1動作データを受信する。そして、第1ロボット6は第1動作データを記憶部47に記憶させる。
入力部25が編集ボタンの選択を受け付けたとき、ステップS7のロボット、動作データ編集工程で操作者がデータの編集を行う。操作者が教示装置19を操作して、識別行為データ36、動作データ37及びロボット、動作対応データ38を編集する。そして、ステップS1に移行する。
ステップS8にて、引き続き第2ロボット7や第3ロボット8に動作データ37を送信する判断をするとき、ステップS1に移行する。第1ロボット6〜第3ロボット8に動作データ37を送信したとき、ステップS8にて操作者は終了する判断をする。そして、教示装置19からロボット11に動作データを送信する制御を終了する。以上の工程にてロボットシステム1が行う制御を終了する。
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
(1)本実施形態の制御方法によれば、教示装置19は識別行為データ36と動作データ37との対応を表示する。操作者は表示された内容をみて、識別行為データ36と動作データ37との対応を確認する。つまり、所定の動作データ37を受信する予定のロボット11が行う識別行為の内容を操作者が確認する。操作者は動作データ37の送信対象のロボット11を示す情報を教示装置19に入力する。入力された情報に従って、教示装置19は識別行為を行わせるロボット11に識別行為指示信号を送信する。識別行為指示信号を受信した送信対象のロボット11は識別行為を行う。
(1)本実施形態の制御方法によれば、教示装置19は識別行為データ36と動作データ37との対応を表示する。操作者は表示された内容をみて、識別行為データ36と動作データ37との対応を確認する。つまり、所定の動作データ37を受信する予定のロボット11が行う識別行為の内容を操作者が確認する。操作者は動作データ37の送信対象のロボット11を示す情報を教示装置19に入力する。入力された情報に従って、教示装置19は識別行為を行わせるロボット11に識別行為指示信号を送信する。識別行為指示信号を受信した送信対象のロボット11は識別行為を行う。
操作者は各ロボット11が行う予定の動作内容を記憶している。さらに、操作者は識別行為データ36と動作データ37との対応を記憶している。そして、複数のロボット11の中のどの送信対象のロボットが識別行為を行っているかを操作者が識別表示ライト16dを見て確認する。操作者は識別行為を行っている送信対象のロボット11が動作データ37を送信する対象であるかを確認する。
次に、識別行為を行っているロボット11に動作データ37を送信するか否かの選択結果を操作者が教示装置19に入力する。教示装置19が動作データ37を送信することを示す入力を入力部25が受け付けた場合には、識別行為を行っているロボット11に教示装置19が動作データを送信する。このように、動作データ37を送信するロボット11を識別行為と教示装置19に表示される内容とを用いて操作者が確認している。その結果、動作データ37を送信する予定でないロボット11に動作データを誤送信することを低減することができる。
(2)本実施形態の制御方法によれば、教示装置19は識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を送信対象のロボット11に送信する。識別行為を実行するロボット11は動作データ明示指示信号を受信する。そして、識別行為を実行するロボット11は識別行為及び動作データ明示行為を行う。識別行為を実行するロボット11に送信される予定の動作データ37を操作者が確認する。従って、複数のロボット11の中で動作データ37を送信する対象のロボット11の確認と、送信する動作データの確認と、を操作者が実施することができる。
(3)本実施形態のロボットシステム1及び制御方法によれば、識別行為では光が識別表示ライト16dから射出される。このとき、複数種類の間隔に点滅する光を射出することにより、送信対象のロボット11は複数種類の識別行為を行うことができる。また、ロボットシステム1を設置された環境における騒音が大きいときにも、操作者は識別表示ライト16dが射出する光を確認することができる。
(4)本実施形態のロボットシステム1によれば、ロボットシステム1は教示装置19及び複数のロボット11を備える。そして、複数のロボット11はネットワーク63を介して教示装置19と接続されている。表示部23は各ロボット11における識別行為データ36と動作データ37とを表示する。操作者は識別表示ライト16dの点滅を見てロボット11を識別する。
操作者が送信対象のロボット11を選択し、選択した送信対象のロボット11を示す情報を教示装置19の入力部25に入力する。送信対象のロボット11は動作データ37の送信先のロボット11である。送信対象のロボット11を示す情報が入力部25に入力されると、無線LAN子機31は送信対象のロボット11に識別行為指示信号を送信する。
ロボット11は子機LAN通信部54及び識別表示ライト16dを備える。子機LAN通信部54は識別行為指示信号を受信する。そして、受信したロボット11では識別表示ライト16dが識別行為を行う。識別行為は光の点滅を示す。
教示装置19では表示部23が送信対象のロボット11に送信する予定の動作データ37の識別名を表示する。操作者は表示された動作データ37の識別名を確認することにより、送信対象のロボット11に送信する予定の動作データを確認する。操作者は識別行為を確認して送信対象のロボット11の実体とこの送信対象のロボット11に送信する予定の動作データ37とを確認する。そして、識別行為を行うロボット11に送信対象のロボット11に送信する予定の動作データ37を送信するか否かの選択を操作者が行う。
識別行為を行うロボット11に動作データ37を送信するか否かの選択結果を操作者が教示装置19の入力部25に入力する。動作データ37を送信する選択が入力部25に入力されたとき、教示用送受信制御部43は教示装置19の無線LAN子機31に識別行為を行うロボット11へ動作データ37を送信させる。そして、送信対象のロボット11が動作データ37を受信する。このように、動作データ37を送信するロボット11を識別行為で確認している為、教示装置19が動作データ37を送信する予定でないロボット11に動作データを誤送信することを低減することができる。
(5)本実施形態のロボットシステム1によれば、無線LAN子機31は識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を送信対象のロボット11に送信する。送信対象のロボット11では子機LAN通信部54が動作データ明示指示信号を受信する。そして、送信対象のロボット11は識別行為及び動作データ明示行為を行う。動作データ明示行為は光の点滅を示す。送信対象のロボット11に送信される予定の動作データ37を操作者が確認する。従って、複数のロボット11の中で動作データ37を送信する対象のロボット11の確認と、送信する動作データの確認と、を操作者が実施することができる。
(第2の実施形態)
次に、ロボットシステムの一実施形態について図18及び図19を用いて説明する。図18及び図19はロボットシステムの制御方法を説明するための模式図である。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、第1ロボット6及び第2ロボット7は同じ識別行為を行うときに同じ識別行為であることを報知する点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略する。
次に、ロボットシステムの一実施形態について図18及び図19を用いて説明する。図18及び図19はロボットシステムの制御方法を説明するための模式図である。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、第1ロボット6及び第2ロボット7は同じ識別行為を行うときに同じ識別行為であることを報知する点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略する。
図18はロボット選択画面を説明するための図である。図18に示すようにステップS1のロボット、動作データ表示工程及びステップS2の送信対象ロボット選択工程において表示部23に識別行為データ及び動作データが表示される。
第1ロボット6、第2ロボット7、第3ロボット8の動作データ37はそれぞれ第1動作データ、第2動作データ、第3動作データである。各ロボット11に送信される動作データ37は異なるデータである。そして、第1識別行為データ及び第2識別行為データが同じデータになっている。つまり、第1識別行為データ及び第2識別行為データにおける識別表示ライト16dの点滅間隔は共に0.5秒になっている。このとき、操作者は識別表示ライト16dを見ても第1ロボット6と第2ロボット7との区別がつかないので、動作データ37の送信先を誤る可能性がある。
ステップS2において、操作者が第1選択欄65aに触れる。次に、操作者が識別送信ボタン66に触れる。教示装置19では識別送信ボタン66が選択されたことをタッチパッド24が受け付ける。
ステップS3において、教示用送受信制御部43は第1ロボット6の動作データ37と第2ロボット7の動作データとが異なることを確認する。さらに、教示用送受信制御部43は第1識別データと第2識別データとが同じであることを確認する。第1識別行為データ及び第2識別行為データが同じなので第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とが同じ信号になる。教示用送受信制御部43は異常表示部69を点滅して第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とが同じ信号であることを操作者に報知する。
つまり、第1ロボット6に送信される第1識別行為指示信号と第2ロボット7に送信される第2識別行為指示信号とは異なる識別行為指示信号になっているのが正しい指示信号である。そして、第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とが同じ識別行為指示信号になっているのは誤った指示信号である。従って、第1識別行為指示信号と前記第2識別行為指示信号とが異なるべきときに、第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とが同じとき、教示装置19は異常表示部69を点滅させて第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とが同じであることを操作者に報知する。
図19はステップS4の識別行為実施工程に対応する図である。図19に示すように、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、識別表示ライト16dが第1識別行為を行う。そして、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、動作データ表示ライト16eが第1動作データ明示行為を行う。さらに、異常表示ライト16cが点滅して第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とが同じであることを操作者に報知する。
尚、第1識別行為指示信号と第3識別行為指示信号とが同じときにも、異常表示部69及び異常表示ライト16cが点滅する。第2識別行為指示信号と第3識別行為指示信号とが同じときにも、異常表示部69及び異常表示ライト16cが点滅する。
ロボットシステム1及びロボットシステム1の制御方法では複数のロボット11に同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を教示装置19が送信しようとするとき、教示装置19は複数に送信する識別行為指示信号が同じであることを報知する。異常表示ライト16cが点滅して複数のロボット11が同じ識別行為を行うことを報知する。複数のロボット11が同じ識別行為を行うとき、操作者がロボット11を識別し難い。このとき、異常表示ライト16cが報知する内容を操作者が確認して、操作者がロボット11毎に異なる識別行為を行わせる設定をする。その結果、複数のロボット11がそれぞれ異なる識別行為を行うので、操作者は送信対象ロボットを識別することができる。
(第3の実施形態)
次に、ロボットシステムの一実施形態について図20〜図24を用いて説明する。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、第1ロボット6と第2ロボット7とに同じ動作データ37を送信する点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略する。
次に、ロボットシステムの一実施形態について図20〜図24を用いて説明する。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、第1ロボット6と第2ロボット7とに同じ動作データ37を送信する点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略する。
図20はロボット、動作データ対応データを説明するための模式図である。本実施形態では、図20に示すように、第1ロボット6及び第2ロボット7に第1動作データが送信される予定になっている。
図21〜図24はロボットシステムの制御方法を説明するための模式図である。図21はステップS1のロボット、動作データ表示工程及びステップS2の送信対象ロボット選択工程に対応する図である。図21に示すように、ステップS2において、操作者が第1選択欄65aに触れる。次に、操作者が識別送信ボタン66に触れる。教示装置19では識別送信ボタン66が選択されたことをタッチパッド24が受け付ける。次に、ステップS3に移行する。
ステップS3の識別行為指示信号送信工程では、教示装置19が第1ロボット6に第1識別行為指示信号及び第1動作データを送信する。次に、ステップS4に移行する。
図22はステップS4の識別行為実施工程に対応する図である。図22に示すように、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、識別表示ライト16dが第1識別行為を行う。そして、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、動作データ表示ライト16eが第1動作データ明示行為を行う。次に、ステップS5、ステップS6、ステップS8、ステップS1を経てステップS2に移行する。
図23はステップS2の送信対象ロボット選択工程に対応する図である。図23に示すように、ステップS2において、操作者が第2選択欄65bに触れる。次に、操作者が識別送信ボタン66に触れる。教示装置19では識別送信ボタン66が選択されたことをタッチパッド24が受け付ける。次に、ステップS3に移行する。
ステップS3の識別行為指示信号送信工程では、教示装置19が第2ロボット7に第2識別行為指示信号及び第1動作データを送信する。次に、ステップS4に移行する。
図24はステップS4の識別行為実施工程に対応する図である。図24に示すように、第2ロボット7の表示灯ユニット16では、識別表示ライト16dが第2識別行為を行う。そして、第2ロボット7の表示灯ユニット16では、動作データ表示ライト16eが第1動作データ明示行為を行う。次に、最終ステップまで引き続き各ステップが行われる。
このように、第1ロボット6に第1動作データを送信するときにも、第2動作データを送信するときにも、無線LAN子機31は第1識別行為を行わせる第1識別行為指示信号を第1ロボット6に送信する。第2ロボット7に第1動作データを送信するときにも、第2動作データを送信するときにも、無線LAN子機31は第2識別行為を行わせる第2識別行為指示信号を第2ロボット7に送信する。
ロボットシステム1及びロボットシステム1が行う制御方法では各ロボット11が受信する動作データ37が変わっても、各ロボット11は同じ識別行為を行う。このとき、操作者は識別行為とロボット11との関係を記憶し易い。従ってロボット11が受信する動作データ37が変わっても、操作者がロボット11を誤認識することを低減することができる。
(第4の実施形態)
次に、ロボットシステムの一実施形態について図25〜図26を用いて説明する。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、第1ロボット6と第2ロボット7とに同じ識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を送信する点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略する。
次に、ロボットシステムの一実施形態について図25〜図26を用いて説明する。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、第1ロボット6と第2ロボット7とに同じ識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を送信する点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略する。
図25及び図26はロボットシステムの制御方法を説明するための模式図である。図25はステップS1のロボット、動作データ表示工程及びステップS2の送信対象ロボット選択工程に対応する図である。図25に示すように、ロボットシステム81ではステップS2において、表示部23に識別行為データ36及び動作データ37が表示されている。
第1ロボット6に送信する動作データ37と第2ロボット7に送信する動作データ37とが同じ第1動作データになっている。そして、第1ロボット6に送信する識別行為データと第2ロボット7に送信する識別行為データとが同じ内容になっている。つまり、第1識別行為データ及び第2識別行為データが示す点滅間隔は0.5秒である。
操作者が第1選択欄65aに触れる。次に、操作者が識別送信ボタン66に触れる。教示装置19では識別送信ボタン66が選択されたことをタッチパッド24が受け付ける。次に、ステップS3に移行する。
ステップS3の識別行為指示信号送信工程では、教示装置19が第1ロボット6に第1識別行為指示信号及び第1動作データ明示指示信号を送信する。次に、ステップS4、に移行する。
図26はステップS4の識別行為実施工程に対応する図である。図26に示すように、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、識別表示ライト16dが第1識別行為を行う。そして、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、動作データ表示ライト16eが第1動作データ明示行為を行う。次に、ステップS5、ステップS6、ステップS8、ステップS1を経てステップS2に移行する。
ステップS2の送信対象ロボット選択工程では操作者が第2選択欄65bに触れる。次に、操作者が識別送信ボタン66に触れる。教示装置19では識別送信ボタン66が選択されたことをタッチパッド24が受け付ける。次に、ステップS3に移行する。
ステップS3の識別行為指示信号送信工程において、教示用送受信制御部43は識別行為指示信号を生成する。本実施形態では第1動作データを送信する予定の送信対象ロボットに送信する識別行為指示信号を第1識別行為指示信号とする。第2動作データを送信する予定の送信対象ロボットに送信する識別行為指示信号を第2識別行為指示信号とする。
第2識別行為指示信号は第1識別行為指示信号と同じ信号になっている。つまり、教示装置19が第2ロボット7にも第1ロボット6に送信した第1識別行為指示信号と同じ第2識別行為指示信号及び第1動作データ明示指示信号を送信する。次に、ステップS4、に移行する。
図26に示すように、ステップS4の識別行為実施工程において第2ロボット7の表示灯ユニット16では、識別表示ライト16dが第1識別行為を行う。そして、第2ロボット7の表示灯ユニット16では、動作データ表示ライト16eが第1動作データ明示行為を行う。次に、最終ステップまで引き続き各ステップが行われる。
このように、無線LAN子機31が第1ロボット6及び第2ロボット7に同じ動作データ37を送信する予定のとき、第1ロボット6及び第2ロボット7に同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信する。
ロボットシステム81及びロボットシステム81の制御方法によれば、教示装置19が複数のロボット11に同じ動作データ37を送信する。このとき、同じ動作データ37を送信する予定のロボット11に同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を教示装置19が送信する。そして、識別行為指示信号を受信するロボット11は同じ識別行為を行う。従って、複数のロボット11に同じ動作データ37を送信する場合には、同じ動作データ37を送信する予定のロボット11を操作者が容易に確認することができる。
(第5の実施形態)
次に、ロボットシステムの一実施形態について図27及び図28を用いて説明する。図27及び図28はロボットシステムの制御方法を説明するための模式図である。本実施形態が第4の実施形態と異なるところは、第1ロボット6及び第2ロボット7に同じ第1動作データを送信する点にある。尚、第4の実施形態と同じ点については説明を省略する。
次に、ロボットシステムの一実施形態について図27及び図28を用いて説明する。図27及び図28はロボットシステムの制御方法を説明するための模式図である。本実施形態が第4の実施形態と異なるところは、第1ロボット6及び第2ロボット7に同じ第1動作データを送信する点にある。尚、第4の実施形態と同じ点については説明を省略する。
図27はロボット選択画面を説明するための模式図である。本実施形態のロボットシステム81では、図27に示すようにステップS1のロボット、動作データ表示工程及びステップS2の送信対象ロボット選択工程において表示部23に識別行為データ及び動作データが表示される。
第1ロボット6、第2ロボット7、第3ロボット8の動作データ37はそれぞれ第1動作データ、第2動作データ、第3動作データである。そして、第1動作データ、第2動作データ及び第3動作データはそれぞれ異なるデータである。各ロボット11に送信される動作データ37は異なるデータである。そして、第1識別行為データ及び第2識別行為データが同じデータになっている。つまり、第1識別行為データ及び第2識別行為データにおける識別表示ライト16dの点滅間隔は共に0.5秒になっている。このとき、操作者は識別表示ライト16dを見ても第1識別行為データが送信されるロボット11と第2識別行為データが送信されるロボット11との区別がつかないので、動作データ37の送信先を誤る可能性がある。
ステップS2において、操作者が第1選択欄65aに触れる。次に、操作者が識別送信ボタン66に触れる。教示装置19では識別送信ボタン66が選択されたことをタッチパッド24が受け付ける。
ステップS3において、教示用送受信制御部43は識別行為指示信号を生成する。第4の実施形態と同様に第1動作データを送信する予定のロボット11に送信する識別行為指示信号を第1識別行為指示信号とする。第2動作データを送信する予定のロボット11に送信する識別行為指示信号を第2識別行為指示信号とする。
教示用送受信制御部43は第1ロボット6に送信される動作データ37と第2ロボット7に送信される動作データとが異なることを確認する。第1識別行為データ及び第2識別行為データが同じなので第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とが同じ信号になる。教示用送受信制御部43は異常表示部69を点滅して第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とが同じ信号であることを操作者に報知する。
つまり、第1ロボット6に送信される動作データ37と第2ロボット7に送信される動作データ37とは異なる動作データ37である。このとき、第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とは異なる識別行為指示信号になっているのが正しい指示信号である。そして、第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とが同じ識別行為指示信号になっているのは誤った指示信号である。従って、第1識別行為指示信号と前記第2識別行為指示信号とが異なるべきときに、第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とが同じとき、教示装置19は第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とが同じであることを操作者に報知する。
図28はステップS4の識別行為実施工程に対応する図である。図28に示すように、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、識別表示ライト16dが第1識別行為を行う。そして、第1ロボット6の表示灯ユニット16では、動作データ表示ライト16eが第1動作データ明示行為を行う。さらに、異常表示ライト16cが点滅して第1識別行為指示信号と第2識別行為指示信号とが同じであることを操作者に報知する。
尚、第1動作データと第3動作データが異なるときには第1識別行為指示信号と第3識別行為指示信号とが同じときに、異常表示部69及び異常表示ライト16cが点滅する。第2動作データと第3動作データが異なるときには第2識別行為指示信号と第3識別行為指示信号とが同じときに、異常表示部69及び異常表示ライト16cが点滅する。
ロボットシステム81及びロボットシステム81の制御方法では、異なる動作データ37を送信する予定の複数のロボット11に同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信しようとするとき、教示装置19は異なる動作データを送信する予定の複数のロボット11に送信する識別行為指示信号が同じであることを操作者に報知する。異なる動作データ37を受信する予定の複数のロボット11が同じ識別行為を行うとき、動作データを操作者が識別できない。このとき、教示装置19が報知する内容を操作者が確認して、操作者が動作データ毎に異なる識別行為を行わせる設定をする。その結果、異なる動作データ37を受信するロボット11がそれぞれ異なる識別行為を行うので、操作者は各動作データの送信対象のロボット11を識別することができる。
尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で当分野において通常の知識を有する者により種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
(変形例1)
前記第1の実施形態では、識別表示ライト16dが光を点滅して識別行為を行った。そして、動作データ表示ライト16eが光を点滅して動作データ明示行為を行った。識別表示ライト16d及び動作データ表示ライト16eが複数種類の波長を切り換えて光を射出しても良い。光の波長が変わると光の色が変わる。識別行為毎に光の色を変えても良い。さらに、動作データ明示行為毎に光の色を変えても良い。光の色と点滅パターンとを組み合わせても良い。表示灯ユニット16は各種の光信号を射出することができる。
(変形例1)
前記第1の実施形態では、識別表示ライト16dが光を点滅して識別行為を行った。そして、動作データ表示ライト16eが光を点滅して動作データ明示行為を行った。識別表示ライト16d及び動作データ表示ライト16eが複数種類の波長を切り換えて光を射出しても良い。光の波長が変わると光の色が変わる。識別行為毎に光の色を変えても良い。さらに、動作データ明示行為毎に光の色を変えても良い。光の色と点滅パターンとを組み合わせても良い。表示灯ユニット16は各種の光信号を射出することができる。
他にも、識別行為及び動作データ明示行為は他の方法を用いても良い。例えば、各ロボット11にスピーカーを設置して、識別行為及び動作データ明示行為は音を発声することにしても良い。スピーカーから発生される音は報知内容を知らせる音声でも良い。スピーカーから発生される音の音程を変えても良い。他にも、スピーカーから発生される音に各種のメロディーを用いても良い。
他にも、識別行為及び動作データ明示行為は送信対象のロボット11がアーム13やエンドエフェクター14を作動させることでもよい。アーム13やエンドエフェクター14の動きや姿勢が報知内容、識別行為及び動作データ明示行為を示すようにしても良い。
他にも、各ロボット11にディスプレイを設置して、識別行為及び動作データ明示行為はディスプレイに動作データ37や識別行為データ36を表示させることにしても良い。以上の方法を用いることにより各ロボット11は複数種類の情報を操作者に伝達することができる。
(変形例2)
前記第1の実施形態では、ステップS2の送信対象ロボット選択工程において1つのロボット11を選択した。複数のロボット11を選択して、複数のロボット11に同時に識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を送信してもよい。効率良く動作データ37を送信することができる。
前記第1の実施形態では、ステップS2の送信対象ロボット選択工程において1つのロボット11を選択した。複数のロボット11を選択して、複数のロボット11に同時に識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を送信してもよい。効率良く動作データ37を送信することができる。
(変形例3)
前記第1の実施形態では、動作データ明示行為を動作データ表示ライト16e及びデータ識別表示部68にて行った。動作データ明示行為は動作データ表示ライト16eだけで行っても良く、データ識別表示部68だけで行っても良い。動作データ表示ライト16eを設置しないときは表示灯ユニット16を簡易な構成にできる。データ識別表示部68を設置しないときは教示装置19を簡易な構成にできる。
前記第1の実施形態では、動作データ明示行為を動作データ表示ライト16e及びデータ識別表示部68にて行った。動作データ明示行為は動作データ表示ライト16eだけで行っても良く、データ識別表示部68だけで行っても良い。動作データ表示ライト16eを設置しないときは表示灯ユニット16を簡易な構成にできる。データ識別表示部68を設置しないときは教示装置19を簡易な構成にできる。
(変形例4)
前記第1の実施形態では、識別行為を識別表示ライト16d及びロボット識別表示部67にて行った。識別行為は識別表示ライト16dだけで行っても良く、ロボット識別表示部67だけで行っても良い。識別表示ライト16dを設置しないときは表示灯ユニット16を簡易にできる。ロボット識別表示部67を設置しないときは教示装置19を簡易な構成にできる。
前記第1の実施形態では、識別行為を識別表示ライト16d及びロボット識別表示部67にて行った。識別行為は識別表示ライト16dだけで行っても良く、ロボット識別表示部67だけで行っても良い。識別表示ライト16dを設置しないときは表示灯ユニット16を簡易にできる。ロボット識別表示部67を設置しないときは教示装置19を簡易な構成にできる。
(変形例5)
前記第1の実施形態では、図2のように、制御装置15が第1ロボット6に内蔵されていた。制御装置15は、ケーブル等により第1ロボット6に外接されていてもよい。また、制御装置15と同様の構成の制御装置が、第2ロボット7と第3ロボット8のうち少なくとも一方に備えられていてもよい。他にも、1個の制御装置15により、第1ロボット6、第2ロボット7、および第3ロボット8のそれぞれの動作等の制御を行う形態であってもよい。これによれば、制御装置15の汎用性を高めることができる。
前記第1の実施形態では、図2のように、制御装置15が第1ロボット6に内蔵されていた。制御装置15は、ケーブル等により第1ロボット6に外接されていてもよい。また、制御装置15と同様の構成の制御装置が、第2ロボット7と第3ロボット8のうち少なくとも一方に備えられていてもよい。他にも、1個の制御装置15により、第1ロボット6、第2ロボット7、および第3ロボット8のそれぞれの動作等の制御を行う形態であってもよい。これによれば、制御装置15の汎用性を高めることができる。
変形例1〜変形例4の内容は前記第2の実施形態〜前記第5の実施形態に適用しても良い。
以下に、実施形態から導きだされる内容を記載する。
ロボットシステムの制御方法は、複数のロボットと、前記複数のロボットにネットワークを介して接続された教示装置と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、前記教示装置が、前記複数のロボットのうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を行わせる識別行為指示信号を前記複数のロボットのうちの識別行為実行ロボットに送信し、前記識別行為指示信号を受信した前記識別行為実行ロボットが前記識別行為を行い、前記識別行為実行ロボットが前記識別行為を行った後、前記識別行為実行ロボットと前記送信対象ロボットとが同じ場合、前記教示装置が、前記送信対象ロボットに前記動作データを送信することを特徴とする。
この方法によれば、ロボットシステムは教示装置及び複数のロボットを備える。そして、複数のロボットはネットワークを介して教示装置と接続されている。教示装置は各ロボットにおける識別行為データと動作データとを記憶している。識別行為データは各ロボットを識別する識別行為のデータである。操作者は識別行為を見てロボットを識別する。動作データは各ロボットが行う動作を示すデータである。動作データにはロボットアームの移動地点を示すデータや移動手順を示すプログラムが含まれる。
所定の動作データを受信する予定のロボットが行う識別行為の内容を操作者が確認する。教示装置は識別行為実行ロボットに識別行為指示信号を送信する。識別行為指示信号を受信した識別行為実行ロボットは識別行為を行う。この識別行為は、操作者が視覚、聴覚等により確認可能な行為を識別行為実行ロボットが行うことを示す。この識別行為には識別行為実行ロボットがアーム等を作動させることも含まれる。
操作者は各ロボットが行う動作内容を認識している。さらに、操作者は識別行為データと動作データとの対応を認識している。そして、複数のロボットの中のどの識別行為実行ロボットが識別行為指示信号を受信して識別行為を行っているかを操作者が確認する。操作者は識別行為を行っている識別行為実行ロボットが動作データを送信する対象であるかを確認する。
次に、識別行為を行っているロボットに動作データを送信するか否かの選択結果を操作者が教示装置に入力する。教示装置が動作データを送信することを示す入力を受け付けた場合には、識別行為を行っているロボットに教示装置が動作データを送信する。このように、動作データを送信するロボットを識別行為と教示装置に表示される内容とを用いて操作者が確認している。その結果、動作データを送信する予定でないロボットに動作データを誤送信することを低減することができる。
上記のロボットシステムの制御方法では、前記教示装置は前記識別行為指示信号に加え、前記動作データを示す動作データ明示指示信号を前記識別行為実行ロボットに送信し、前記動作データ明示指示信号を受信した前記識別行為実行ロボットは前記識別行為に加え、前記動作データ明示指示信号に基づき動作データ明示行為を行う、ことが好ましい。
この方法によれば、教示装置は識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を識別行為を実行するロボットに送信する。識別行為を実行するロボットは動作データ明示指示信号を受信する。そして、識別行為を実行するロボットは識別行為及び動作データ明示行為を行う。識別行為を実行するロボットに送信される予定の動作データを操作者が確認する。従って、複数のロボットの中で動作データを送信する対象のロボットの確認と、送信する動作データの確認と、を操作者が実施することができる。
上記のロボットシステムの制御方法において、前記識別行為では前記識別行為実行ロボットから光が射出されることが好ましい。
この方法によれば、識別行為では光が射出される。このとき、複数種類のパターンに点滅する光を射出したり、複数種類の波長を切り換えて光を射出したりすることにより、識別行為実行ロボットは複数種類の識別行為を行うことができる。
ロボットシステムは、複数のロボットと、前記複数のロボットにネットワークを介して接続された教示装置と、の間でデータ送受信を行うロボットシステムであって、前記教示装置は、前記複数のロボットのうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を示す識別行為データと前記ロボットの動作内容を示す前記動作データとを表示する表示部と、前記識別行為を行わせる識別行為指示信号を前記複数のロボットのうちの識別行為実行ロボットに送信し、前記動作データを前記送信対象ロボットに送信する送信部と、を備え、前記ロボットは、前記識別行為指示信号及び前記動作データを受信する受信部と、前記受信部が前記識別行為指示信号を受信したときに前記識別行為を行う識別行為部と、を備えることを特徴とする。
この構成によれば、ロボットシステムは教示装置及び複数のロボットを備える。そして、複数のロボットはネットワークを介して教示装置と接続されている。表示部は各ロボットにおける識別行為データと動作データとを表示する。識別行為データは各ロボットを識別する識別行為のデータである。操作者は識別行為を見てロボットを識別する。動作データは各ロボットが行う動作を示すデータである。動作データにはロボットアームの移動地点を示すデータや移動手順を示すプログラムが含まれる。
操作者が送信対象ロボットを選択し、選択した送信対象ロボットを示す情報を教示装置の入力部に入力する。送信対象ロボットは動作データの送信先のロボットである。送信対象ロボットを示す情報が入力部に入力されると、送信部は送信対象ロボットに識別行為指示信号を送信する。
ロボットは受信部及び識別行為部を備える。受信部は識別行為指示信号を受信する。そして、受信したロボットでは識別行為部が識別行為を行う。この識別行為は、操作者が視覚、聴覚等により確認可能な行為を識別行為実行ロボットが行うことを示す。この識別行為には送信対象ロボットがアーム等を作動させることも含まれる。
教示装置では表示部が送信対象ロボットに送信する予定の動作データの識別名を表示する。操作者は表示された動作データの識別名を確認することにより、送信対象ロボットに送信する予定の動作データを確認する。操作者は識別行為を確認して識別行為実行ロボットの実体とこの識別行為実行ロボットに送信する予定の動作データとを確認する。そして、識別行為実行ロボットに送信対象ロボットに送信する予定の動作データを送信するか否かの選択を操作者が行う。
識別行為実行ロボットに動作データを送信するか否かの選択結果を操作者が教示装置の入力部に入力する。動作データを送信する選択が入力部に入力されたとき、送信制御部は教示装置の送信部に識別行為実行ロボットへ動作データを送信させる。そして、送信対象ロボットが動作データを受信する。このように、動作データを送信するロボットを識別行為で確認している為、教示装置が動作データを送信する予定でないロボットに動作データを誤送信することを低減することができる。
上記のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記動作データを示す動作データ明示行為を行う動作明示行為部を備え、前記送信部は前記識別行為指示信号に加え、前記動作データを示す動作データ明示指示信号を前記識別行為実行ロボットに送信し、前記受信部が前記動作データ明示指示信号を受信し、前記動作明示行為部が前記動作データ明示行為を行うことが好ましい。
この構成によれば、送信部は識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を識別行為実行ロボットに送信する。識別行為実行ロボットでは受信部が動作データ明示指示信号を受信する。そして、送信対象ロボットは識別行為及び動作データ明示行為を行う。送信対象ロボットに送信される予定の動作データを操作者が確認する。従って、複数のロボットの中で動作データを送信する対象のロボットの確認と、送信する動作データの確認と、を操作者が実施することができる。
上記のロボットシステムでは、前記識別行為では前記識別行為部が光を射出することが好ましい。
この構成によれば、識別行為では光が射出される。このとき、複数種類のパターンに点滅する光を射出したり、複数種類の波長を切り換えて光を射出したりすることにより、識別行為実行ロボットは複数種類の識別行為を行うことができる。
上記のロボットシステムの制御方法では、前記複数のロボットは第1ロボット及び第2ロボットを含み、前記動作データは第1動作データ及び第2動作データを含み、前記識別行為は第1識別行為及び第2識別行為を含み、前記教示装置は、前記第1ロボットに前記第1動作データ、または前記第2動作データを送信するとき、いずれの場合も前記第1識別行為を行わせる第1識別行為指示信号を前記第1ロボットに送信し、前記第2ロボットに前記第1動作データまたは前記第2動作データを送信するとき、いずれの場合も前記第2識別行為を行わせる第2識別行為指示信号を前記第2ロボットに送信することが好ましい。
この方法によれば、第1ロボットに送信する動作データの内容にかかわらず、教示装置は第1ロボットに第1識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信する。同様に、第2ロボットに送信する動作データの内容にかかわらず、教示装置は第2ロボットに第2識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信する。この為、同じロボットは受信する動作データの内容にかかわらず同じ識別行為を行う。このとき、操作者は識別行為に対応するロボットを記憶し易い。従って、所定のロボットが受信する動作データが変わっても、操作者がロボットを誤認識することを低減することができる。
上記のロボットシステムの制御方法では、前記第1識別行為指示信号と前記第2識別行為指示信号とが異なるべきときに、前記第1識別行為指示信号と前記第2識別行為指示信号とが同じとき、前記教示装置は前記第1識別行為指示信号と前記第2識別行為指示信号とが同じであることを報知することが好ましい。
この方法によれば、複数のロボットに異なる識別行為を行わせる予定であるに反して、同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信しようとするとき、教示装置は複数に送信する識別行為指示信号が同じであることを報知する。複数のロボットが同じ識別行為を行うとき、操作者がロボットを識別できない。このとき、教示装置が報知する内容を操作者が確認して、操作者がロボット毎に異なる識別行為を行わせる設定をする。その結果、複数のロボットがそれぞれ異なる識別行為を行うので、操作者は送信対象ロボットを識別することができる。
上記のロボットシステムの制御方法では、前記複数のロボットは第1ロボット及び第2ロボットを含み、前記教示装置が前記第1ロボット及び前記第2ロボットに同じ前記動作データを送信する予定のとき、前記第1ロボット及び前記第2ロボットに同じ前記識別行為を行わせる前記識別行為指示信号を送信することが好ましい。
この方法によれば、教示装置が複数のロボットに同じ動作データを送信する場合がある。このとき、同じ動作データを送信する予定のロボットに同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を教示装置が送信する。そして、識別行為指示信号を受信するロボットは同じ識別行為を行う。従って、複数のロボットに同じ動作データを送信する場合には、同じ動作データを送信する予定のロボットを操作者が容易に確認することができる。
上記のロボットシステムの制御方法では、前記動作データは第1動作データ及び前記第1動作データと異なる第2動作データを含み、前記第1動作データを送信する予定の前記送信対象ロボットに送信する前記識別行為指示信号を第1識別行為指示信号とし、前記第2動作データを送信する予定の前記送信対象ロボットに送信する前記識別行為指示信号を第2識別行為指示信号とし、前記第1識別行為指示信号と前記第2識別行為指示信号とが異なるべきときに、前記第1識別行為指示信号と前記第2識別行為指示信号とが同じとき、前記教示装置は前記第1識別行為指示信号と前記第2識別行為指示信号とが同じであることを報知することが好ましい。
この方法によれば、異なる動作データを送信する予定の複数のロボットに同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信しようとするとき、教示装置は異なる動作データを送信する予定の複数のロボットに送信する識別行為指示信号が同じであることを操作者に報知する。異なる動作データを受信する予定の複数のロボットが同じ識別行為を行うとき、動作データを操作者が識別できない。このとき、教示装置が報知する内容を操作者が確認して、操作者が動作データ毎に異なる識別行為を行わせる設定をする。その結果、異なる動作データを受信するロボットがそれぞれ異なる識別行為を行うので、操作者は各動作データの送信対象ロボットを識別することができる。
上記のロボットシステムでは、前記複数のロボットは第1ロボット及び第2ロボットを含み、前記動作データは第1動作データ及び第2動作データを含み、前記識別行為は第1識別行為及び第2識別行為を含み、前記送信部は、前記第1ロボットに前記第1動作データ、または前記第2動作データを送信するとき、いずれの場合も前記第1識別行為を行わせる第1識別行為指示信号を前記第1ロボットに送信し、前記第2ロボットに前記第1動作データまたは前記第2動作データを送信するとき、いずれの場合も前記第2識別行為を行わせる第2識別行為指示信号を前記第2ロボットに送信することが好ましい。
この構成によれば、第1ロボットに送信する動作データの内容にかかわらず、教示装置は第1ロボットに第1識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信する。同様に、第2ロボットに送信する動作データの内容にかかわらず、教示装置は第2ロボットに第2識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信する。この為、同じロボットは受信する動作データの内容にかかわらず同じ識別行為を行う。このとき、操作者は識別行為とロボットとの関係を記憶し易い。従って、所定のロボットが受信する動作データが変わっても、操作者がロボットを誤認識することを低減することができる。
上記のロボットシステムは、異常状態であることを報知する異常報知部を備え、前記第1識別行為指示信号と前記第2識別行為指示信号とが同じとき、前記異常報知部は前記第1識別行為指示信号と前記第2識別行為指示信号とが同じであることを報知することが好ましい。
この構成によれば、複数のロボットに同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信しようとするとき、教示装置は複数に送信する識別行為指示信号が同じであることを報知する。複数のロボットが同じ識別行為を行うとき、操作者がロボットを識別できない。このとき、異常報知部が報知する内容を操作者が確認して、操作者がロボット毎に異なる識別行為を行わせる設定をする。その結果、複数のロボットがそれぞれ異なる識別行為を行うので、操作者は送信対象ロボットを識別することができる。
上記のロボットシステムでは、前記複数のロボットは第1ロボット及び第2ロボットを含み、前記送信部が前記第1ロボット及び前記第2ロボットに同じ前記動作データを送信する予定のとき、前記第1ロボット及び前記第2ロボットに同じ前記識別行為を行わせる前記識別行為指示信号を送信することが好ましい。
この構成によれば、教示装置が複数のロボットに同じ動作データを送信する場合がある。このとき、同じ動作データを送信する予定のロボットに同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を教示装置が送信する。そして、識別行為指示信号を受信するロボットは同じ識別行為を行う。従って、複数のロボットに同じ動作データを送信する場合には、同じ動作データを送信する予定のロボットを操作者が容易に確認することができる。
上記のロボットシステムは、異常状態であることを報知する異常報知部を備え、前記動作データは第1動作データ及び前記第1動作データと異なる第2動作データを含み、前記第1動作データを送信する予定の前記送信対象ロボットに送信する前記識別行為指示信号を第1識別行為指示信号とし、前記第2動作データを送信する予定の前記送信対象ロボットに送信する前記識別行為指示信号を第2識別行為指示信号とし、前記第1識別行為指示信号と前記第2識別行為指示信号とが同じとき、前記異常報知部は前記第1識別行為指示信号と前記第2識別行為指示信号とが同じであることを報知することが好ましい。
この構成によれば、異なる動作データを送信する予定の複数のロボットに同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信しようとするとき、異なる動作データを送信する予定の複数のロボットに送信する識別行為指示信号が同じであること教示装置が報知する。異なる動作データを受信する予定の複数のロボットが同じ識別行為を行うとき、動作データを操作者が識別できない。このとき、異常報知部が報知する内容を操作者が確認して、操作者が動作データ毎に異なる識別行為を行わせる設定をする。その結果、複数のロボットがそれぞれ異なる識別行為を行うので、操作者は各動作データの送信対象ロボットを識別することができる。
1,81…ロボットシステム、6…第1ロボット、7…第2ロボット、11…識別行為実行ロボットとしてのロボット、16c…異常報知部としての異常表示ライト、16d…識別行為部としての識別表示ライト、16e…動作明示行為部としての動作データ表示ライト、19…教示装置、23…表示部、25…入力部、31…送信部としての無線LAN子機、36…識別行為データ、37…動作データ、43…送信制御部としての教示用送受信制御部、54…受信部としての子機LAN通信部、63…ネットワーク、69…異常報知部としての異常表示部。
Claims (6)
- 複数のロボットと、前記複数のロボットにネットワークを介して接続された教示装置と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、
前記教示装置が、前記複数のロボットのうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を行わせる識別行為指示信号を前記複数のロボットのうちの識別行為実行ロボットに送信し、
前記識別行為指示信号を受信した前記識別行為実行ロボットが前記識別行為を行い、
前記識別行為実行ロボットが前記識別行為を行った後、前記識別行為実行ロボットと前記送信対象ロボットとが同じ場合、前記教示装置が、前記送信対象ロボットに前記動作データを送信することを特徴とするロボットシステムの制御方法。 - 請求項1に記載のロボットシステムの制御方法であって、
前記教示装置は前記識別行為指示信号に加え、前記動作データを示す動作データ明示指示信号を前記識別行為実行ロボットに送信し、
前記動作データ明示指示信号を受信した前記識別行為実行ロボットは前記識別行為に加え、前記動作データ明示指示信号に基づき動作データ明示行為を行う、ことを特徴とするロボットシステムの制御方法。 - 請求項1または2に記載のロボットシステムの制御方法であって、
前記識別行為では前記識別行為実行ロボットから光が射出されることを特徴とするロボットシステムの制御方法。 - 複数のロボットと、前記複数のロボットにネットワークを介して接続された教示装置と、の間でデータ送受信を行うロボットシステムであって、
前記教示装置は、
前記複数のロボットのうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を示す識別行為データと前記ロボットの動作内容を示す前記動作データとを表示する表示部と、
前記識別行為を行わせる識別行為指示信号を前記複数のロボットのうちの識別行為実行ロボットに送信し、前記動作データを前記送信対象ロボットに送信する送信部と、を備え、
前記ロボットは、
前記識別行為指示信号及び前記動作データを受信する受信部と、
前記受信部が前記識別行為指示信号を受信したときに前記識別行為を行う識別行為部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項4に記載のロボットシステムであって、
前記ロボットは、前記動作データを示す動作データ明示行為を行う動作明示行為部を備え、
前記送信部は前記識別行為指示信号に加え、前記動作データを示す動作データ明示指示信号を前記識別行為実行ロボットに送信し、
前記受信部が前記動作データ明示指示信号を受信し、前記動作明示行為部が前記動作データ明示行為を行うことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項4または5に記載のロボットシステムであって、
前記識別行為では前記識別行為部が光を射出することを特徴とするロボットシステム。
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