CN111844016A - 机器人系统的控制方法及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的机器人系统的控制方法及机器人系统，能够抑制误将动作数据发送至发送动作数据的不是预定的机器人的可能性。机器人系统(1)的控制方法是具备多个机器人(11)和经由网络(63)与多个机器人连接的示教装置(19)的机器人系统的控制方法，示教装置向多个机器人中的识别行为执行机器人发送识别行为指示信号，该识别行为指示信号用于使识别行为执行机器人执行识别多个机器人中发送动作数据的预定的发送对象机器人；接收到识别行为指示信号的识别行为执行机器人执行识别行为；在识别行为执行机器人执行了识别行为之后，识别行为执行机器人与发送对象机器人相同的情况下，示教装置向发送对象机器人发送动作数据。

Description

机器人系统的控制方法及机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人系统的控制方法及机器人系统。

背景技术

机器人需要在工作前设定臂的移动点、移动顺序的准备作业。该准备作业使用示教装置来进行。专利文献1中公开了通过网络在机器人与示教装置之间进行通信，从而利用一个示教装置进行多个机器人的准备作业的方法。由此，作为示教装置的示教器与多个机器人通过无线LAN(Local Area Network：局域网)连接。

各机器人具备显示灯。操作者操作示教装置，向与示教装置通信的机器人发送连接请求信号。并且，在被发送了连接请求信号的机器人能够进行通信连接时，机器人使显示灯点亮。这样，与示教装置进行通信的机器人的显示灯点亮，未与示教装置进行通信的机器人的显示灯熄灭。因此，操作者能够确认由示教装置操作的机器人是哪个机器人。操作者通过操作示教装置来操作多个机器人，设定臂的移动点、移动顺序。

示教装置具备存储装置。并且，表示各机器人的多个动作模式的动作数据存储于存储装置中。通过改写动作数据，能够变更机器人的动作模式。当向机器人发送了错误的动作数据时，机器人进行预定以外的动作。例如，在配置有第一机器人和第二机器人的状态下，若错将第二机器人的动作数据发送至第一机器人，则第一机器人进行预定由第二机器人进行的动作。而且，第一机器人的机械臂有可能碰到用于进行作业的夹具、装置、被加工物或结构物而损伤。

专利文献1：日本专利特开2011-067894号公报

发明内容

目前尚无操作者在与多个机器人中的特定的机器人进行通信时，识别与哪个机器人进行了通信的方法。由此，有可能误将动作数据发送至发送动作数据的不是预定的机器人。

本申请的机器人系统的控制方法中，所述机器人系统具备多个机器人和经由网络与所述多个机器人连接的示教装置，所述示教装置向所述多个机器人中的识别行为执行机器人发送识别行为指示信号，所述识别行为指示信号用于使所述识别行为执行机器人执行识别所述多个机器人中发送动作数据的预定的发送对象机器人的识别行为，接收到所述识别行为指示信号的所述识别行为执行机器人执行所述识别行为，在所述识别行为执行机器人执行了所述识别行为之后，在所述识别行为执行机器人与所述发送对象机器人相同的情况下，所述示教装置向所述发送对象机器人发送所述动作数据。

在上述机器人系统的控制方法中，优选所述示教装置还向所述识别行为执行机器人发送表示所述动作数据的动作数据明示指示信号，接收到所述动作数据明示指示信号的所述识别行为执行机器人还根据所述动作数据明示指示信号执行动作数据明示行为。

在上述机器人系统的控制方法中，优选在所述识别行为中，从所述识别行为执行机器人射出光。

本申请的机器人系统在多个机器人和经由网络与所述多个机器人连接的示教装置之间进行数据收发，所述示教装置具备：显示部，显示表示识别所述多个机器人中发送动作数据的预定的发送对象机器人的识别行为的识别行为数据和表示所述机器人的动作内容的所述动作数据；以及发送部，向所述多个机器人中的识别行为执行机器人发送使所述识别行为执行机器人执行所述识别行为的识别行为指示信号，并向所述发送对象机器人发送所述动作数据，所述机器人具备：接收部，接收所述识别行为指示信号及所述动作数据；以及识别行为部，在所述接收部接收到所述识别行为指示信号时执行所述识别行为。

在上述机器人系统中，优选所述机器人具备执行表示所述动作数据的动作数据明示行为的动作明示行为部，所述发送部还向所述识别行为执行机器人发送表示所述动作数据的动作数据明示指示信号，所述接收部接收所述动作数据明示指示信号，所述动作明示行为部执行所述动作数据明示行为。

在上述机器人系统中，优选在所述识别行为中，从所述识别行为部射出光。

附图说明

图1是用于说明第一实施方式涉及的机器人系统的设置例的侧视示意图。

图2是机器人系统的电气控制框图。

图3是用于说明识别行为数据的示意图。

图4是用于说明动作数据列表的示意图。

图5是用于说明动作数据的示意图。

图6是用于说明机器人、动作数据对应数据的示意图。

图7是用于说明机器人选择画面的示意图。

图8是用于说明第一机器人的识别动作的图。

图9是用于说明第二机器人的识别动作的图。

图10是用于说明第三机器人的识别动作的图。

图11是用于说明第一动作数据的动作数据明示行为的图。

图12是用于说明第二动作数据的动作数据明示行为的图。

图13是用于说明第三动作数据的动作数据明示行为的图。

图14是用于说明第四动作数据的动作数据明示行为的图。

图15是控制方法的流程图。

图16是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。

图17是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。

图18是用于说明第二实施方式涉及的机器人系统的控制方法的示意图。

图19是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。

图20是用于说明第三实施方式涉及的机器人、动作数据对应数据的示意图。

图21是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。

图22是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。

图23是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。

图24是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。

图25是用于说明第四实施方式涉及的机器人系统的控制方法的示意图。

图26是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。

图27是用于说明第五实施方式涉及的机器人系统的控制方法的示意图。

图28是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。

附图标记说明

1、81…机器人系统；6…第一机器人；7…第二机器人；11…作为识别行为执行机器人的机器人；16c…作为异常通知部的异常显示灯；16d…作为识别行为部的识别显示灯；16e…作为动作明示行为部的动作数据显示灯；19…示教装置；23…显示部；25…输入部；31…作为发送部的无线LAN子机；36…识别行为数据；37…动作数据；43…作为发送控制部的示教用收发控制部；54…作为接收部的子机LAN通信部；63…网络；69…作为异常通知部的异常显示部。

具体实施方式

以下，根据附图对实施方式进行说明。此外，为了使各附图中的各部件为能够在各附图中识别的程度的大小，而使各部件不同程度地缩小进行图示。

第一实施方式

在本实施方式中，根据附图对机器人系统和该机器人系统中进行的机器人系统的控制方法的特征性例子进行说明。根据图1至图17对第一实施方式涉及的机器人系统及机器人系统的控制方法进行说明。图1是用于说明机器人系统的设置例的侧视示意图。在图1中，将从图中左侧朝向右侧的方向设为+X方向，将+X方向的反方向设为-X方向。将从图中下侧朝向上侧的方向设为+Z方向，将+Z方向的反方向设为-Z方向。将从纸面的跟前侧朝向里侧的方向设为+Y方向，将+Y方向的反方向设为-Y方向。

机器人系统1具备带式输送机2。带式输送机2呈在+X方向上长的形状。带式输送机2上载置有工件3。工件3是构成产品的零部件或者被实施加工的结构体。带式输送机2是使呈环状的宽幅的带旋转，从而在带上载置工件3等的搬运物并使其移动的装置。带式输送机2的-X方向侧配置有供料装置4。带式输送机2的+X方向侧配置有除料装置5。

供料装置4中收纳有多个工件3。供料装置4向带式输送机2供给工件3。带式输送机2使被供给的工件3向+X方向移动。到达除料装置5的工件3被收纳于除料装置5中。

机器人系统1具备第一机器人6、第二机器人7以及第三机器人8这三个机器人11。机器人11的个数并不限定于三个，只要是多个即可。第一机器人6、第二机器人7、第三机器人8从供料装置4朝向除料装置5依次排列配置。机器人11的种类没有特别限定，在本实施方式中，例如为6轴机器人。

机器人11具备固定于地面上的基座12、和与基座12转动自如地连结的多个臂13。臂13的前端配置有末端执行器14。末端执行器14呈具备能够开闭的四个指部，从而能够把持工件3或工具的结构。各机器人11具备对臂13、末端执行器14的驱动进行控制的控制装置15。末端执行器14的指部的个数并不限定于四个，只要是多个即可。

各机器人11具备显示灯单元16。显示灯单元16具备在Z方向上长的支柱16a。在支柱16a的+Z方向侧，依次排列配置有工作显示灯16b、作为异常通知部的异常显示灯16c、作为识别行为部的识别显示灯16d以及作为动作明示行为部的动作数据显示灯16e。工作显示灯16b是表示机器人11正在工作中还是停止中的显示灯。机器人11工作时工作显示灯16b点亮，停止时工作显示灯16b熄灭。

异常显示灯16c是表示机器人11处于正常状态还是异常状态的显示灯。正常状态是机器人11按照程序进行工作的状态。例如，异常状态包括机器人11不能控制而停止的状态。机器人11处于异常状态时异常显示灯16c点亮，处于正常状态时异常显示灯16c熄灭。此外，在示教装置19向机器人11发送的信号存在异常时，异常显示灯16c也点亮。识别显示灯16d及动作数据显示灯16e是在数据通信时使用的显示灯。

供料装置4的+Z方向侧配置有无线LAN主机17(Local Area Network：局域网)。无线LAN主机17和三个机器人11分别通过LAN电缆18连接。无线LAN主机17具备主机天线17a，通过无线通信收发数据。

机器人系统1具备示教装置19。示教装置19也称为示教器。示教装置19中配置有紧急停止按钮21和各种操作按钮22。此外，示教装置19上配置有显示部23。显示部23由例如LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)等的显示装置构成。显示部23上显示操作机器人11的各种信息。示教装置19并不限于示教器，只要是PC、平板电脑等能够具备各种操作按钮22、显示部23等的装置即可。

显示部23的表面配置有呈网格状地配置透明电极而成的触摸板24。当操作者触摸触摸板24时，输入所触摸的位置的数据。通过显示部23及触摸板24构成触摸面板。通过紧急停止按钮21、操作按钮22以及触摸板24等构成输入部25。

示教装置19具备子机天线26。子机天线26与主机天线17a之间进行无线通信。当操作者操作示教装置19时，与操作的内容对应的信息经由无线LAN主机17及LAN电缆18发送至各机器人11。这样，示教装置19经由网络与三个机器人11连接。在机器人系统1中，在多个机器人11与示教装置19之间进行数据收发。机器人系统1具备多个机器人11和经由网络与多个机器人11连接的示教装置19。

图2是机器人系统的电气控制框图。如图2所示，机器人系统1具备示教装置19、无线LAN主机17、第一机器人6、第二机器人7以及第三机器人8。第一机器人6、第二机器人7以及第三机器人8分别具备控制装置15。第二机器人7及第三机器人8的控制装置15与第一机器人6的控制装置15相同。对第一机器人6的控制装置15进行说明，省略第二机器人7及第三机器人8的控制装置15的说明。

示教装置19具备进行各种运算处理的示教用CPU27(中央运算处理装置)和存储各种信息的示教用存储部28。显示部23、输入部25以及作为发送部的无线LAN子机31经由示教用接口32和示教用数据总线33与示教用CPU27连接。

无线LAN子机31具备子机收发部34及子机天线26。子机收发部34将发送的数字形式的信息转换为模拟形式的电信号。进而，子机收发部34对模拟形式的电信号进行调制并发送至子机天线26。子机天线26将调制后的电信号转换为电波并发送至无线LAN主机17。

子机天线26接收无线LAN主机17发送的电波。子机天线26将模拟形式的电信号发送至子机收发部34。子机收发部34对模拟形式的电信号进行解调，进而转换为数字形式的信息。子机收发部34将数字形式的信息发送至示教用CPU27。

示教用存储部28由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)等的半导体存储器构成。示教用存储部28存储记述了机器人11的动作的示教顺序、动作数据37的发送顺序的示教用程序35。此外，示教用存储部28还存储识别行为数据36。识别行为数据36是表示识别机器人11的识别行为的数据。识别行为是指操作者为了识别多个机器人11中发送动作数据37的预定的发送对象机器人而进行的行为。

显示部23显示表示识别多个机器人11中发送动作数据37的预定的发送对象的机器人11的识别行为的识别行为数据36、和表示机器人11的动作内容的动作数据37。

详细而言，识别行为数据36是表示发送至进行通信的机器人11，使识别显示灯16d点亮的点亮模式的数据。操作者观察识别显示灯16d点亮的点亮模式，确认正在通信的机器人11。此外，示教用存储部28还存储动作数据37。动作数据37是表示机器人11的动作内容的数据。此外，示教用存储部28还存储机器人、动作对应数据38。机器人、动作对应数据38是表示机器人11与动作数据37的对应情况的数据。此外，示教用存储部28还具备作为供示教用CPU27进行动作的工作区、临时文件等发挥功能的存储区域或其他各种存储区域。

示教用CPU27按照示教用存储部28内存储的示教用程序35驱动示教装置19。而且，示教用CPU27将动作数据37发送至机器人11。运行示教用程序35的示教用CPU27作为具体的功能实现部而具有画面生成部41。画面生成部41形成显示部23中显示的画面。

此外，示教用CPU27还具有输入判定部42。操作者观察显示部23并操作输入部25。而且，操作者将应答显示部23上显示的画面的指示输入输入部25。输入判定部42根据输入至输入部25的内容判定是否向机器人11发送动作数据37。

此外，示教用CPU27还具有作为发送控制部的示教用收发控制部43。在输入判定部42判定为向机器人11发送动作数据37时，示教用收发控制部43向通信中的机器人11发送动作数据37。

无线LAN主机17除了主机天线17a以外还具备主机收发部44及主机LAN通信部45。主机天线17a接收无线LAN子机31发送的电波。主机天线17a将电波转换为模拟形式的电信号并发送至主机收发部44。主机收发部44对模拟形式的电信号进行解调，进而转换为数字形式的信息。主机收发部44将数字形式的信息发送至主机LAN通信部45。主机LAN通信部45将数字形式的信息发送至第一机器人6、第二机器人7或者第三机器人8。

进而，主机LAN通信部45接收第一机器人6、第二机器人7或第三机器人8发送的数字形式的信息。主机LAN通信部45将接收到的数字形式的信息发送至主机收发部44。主机收发部44接收数字形式的信息并转换为模拟形式的电信号。进而，主机收发部44对模拟形式的电信号进行调制并发送至主机天线17a。主机天线17a将调制后的电信号转换为电波并发送至无线LAN子机31。

第一机器人6具备控制装置15。控制装置15具备执行各种运算处理的CPU46和存储各种信息的存储部47。臂驱动部48、末端执行器驱动部51、识别显示灯16d、动作数据显示灯16e以及作为接收部的子机LAN通信部54经由接口55以及数据总线56与CPU46连接。

臂驱动部48与臂驱动电机57以及臂传感器58电连接。臂驱动电机57是使臂13之间的关节旋转的电机。臂传感器58是检测各臂13的相对角度的传感器。臂驱动电机57及臂传感器58配置于各臂13中。臂驱动部48驱动各臂驱动电机57。进而，臂驱动部48将各臂传感器58的输出发送至CPU46。

末端执行器驱动部51与末端执行器驱动电机61及末端执行器传感器62电连接。末端执行器驱动电机61是驱动末端执行器14的电机。末端执行器传感器62是检测末端执行器14的动作的传感器。末端执行器驱动电机61及末端执行器传感器62配置于末端执行器14中。末端执行器驱动部51驱动末端执行器驱动电机61。进而，末端执行器驱动部51将末端执行器传感器62的输出发送至CPU46。

识别显示灯16d响应于示教装置19发送的识别行为数据的信息而闪烁。动作数据显示灯16e响应于示教装置19发送的动作数据的信息而闪烁。识别显示灯16d及动作数据显示灯16e按照CPU46的指示点亮或熄灭。

各机器人11中配置有子机LAN通信部54。各子机LAN通信部54与主机LAN通信部45进行通信。通过子机LAN通信部54、无线LAN主机17以及无线LAN子机31形成网络63。

存储部47由RAM、ROM等的半导体存储器构成。存储部47存储根据机器人11的动作数据37使臂13、末端执行器14移动的程序64。即，存储第一机器人6、第二机器人7以及第三机器人8中的至少一个机器人11的程序64。此外，存储部47也与示教用存储部28同样地存储识别行为数据36及动作数据37。此外，存储部47还具备作为供CPU46进行工作的工作区、临时文件等发挥功能的存储区域或其他各种存储区域。

CPU46按照存储部47内存储的程序64驱动第一机器人6。并且，CPU46按照识别行为数据36及动作数据37控制第一机器人6的动作。

程序64运行的CPU46作为具体的功能实现部而具有臂控制部82。臂控制部82根据动作数据37向臂驱动部48输出使各臂13移动的指示信号。此外，CPU46具有末端执行器控制部83。末端执行器控制部83根据动作数据37向末端执行器驱动部51输出使末端执行器14动作的指示信号。

此外，CPU46还具有状态显示控制部84。状态显示控制部84在接收到识别行为指示信号时使识别显示灯16d闪烁。进而，状态显示控制部84在接收到动作数据明示指示信号时使动作数据显示灯16e闪烁。动作数据明示指示信号是表示动作数据37的信号。此外，CPU46还具有收发控制部85。收发控制部85驱动子机LAN通信部54，控制与示教装置19的通信。

图3是用于说明识别行为数据的示意图。如图3所示，识别行为数据36中收纳有机器人系统1所具备的各机器人11的数据。机器人系统1包括第一机器人6、第二机器人7以及第三机器人8。由于配置有三个机器人11，因此，识别行为数据36中收纳有三个机器人11的数据。

识别行为数据36的项目包括机器人名称、闪烁间隔、机器人的机型以及配置场所的数据。第一机器人6、第二机器人7、第三机器人8的机器人名称分别为“1号机”、“2号机”、“3号机”。在示教装置19与第一机器人6进行通信时，第一机器人6进行表示是第一机器人6的识别行为。识别行为是使识别显示灯16d闪烁的行为。闪烁间隔中针对每个机器人11设定不同的间隔。操作者观察识别显示灯16d的闪烁间隔，确认第一机器人6的位置。这样，识别行为数据36表示识别机器人11的识别行为。

识别行为数据36包含第一识别行为数据、第二识别行为数据以及第三识别行为数据。第一识别行为数据表示识别第一机器人6的识别行为。第二识别行为数据表示识别第二机器人7的识别行为。第三识别行为数据表示识别第三机器人8的识别行为。

在本实施方式中，例如在第一识别行为数据中闪烁间隔为0.5秒。并且，作为第一机器人6进行的识别行为的第一识别行为是使识别显示灯16d以0.5秒的间隔闪烁。在第二识别行为数据中，闪烁间隔为1.0秒。并且，作为第二机器人7进行的识别行为的第二识别行为是使识别显示灯16d以1.0秒的间隔闪烁。在第三识别行为数据中，闪烁间隔为1.5秒。并且，作为第三机器人8进行的识别行为的第三识别行为是使识别显示灯16d以1.5秒的间隔闪烁。这样，识别行为包含第一识别行为、第二识别行为以及第三识别行为。

第一机器人6～第三机器人8的机型为“RSE372”。第一机器人6～第三机器人8的配置场所分别为“第一”、“第二”、“第三”。配置场所的项目表示从-X方向侧数的机器人11的配置顺序。识别行为数据36显示于示教装置19的显示部23中。并且，操作者观察显示部23来确认识别行为数据36。并且，操作者操作输入部25来变更识别行为数据36。

图4是用于说明动作数据列表的示意图。如图4所示，动作数据具有包含第一动作数据及第二动作数据的多个数据。动作数据列表中示出动作数据的识别名称的一览。图中示出从第一动作数据至第五动作数据的五个动作数据的识别名称。动作数据的个数没有特别限定。动作数据列表中示出了数据名称、动作概要、闪烁模式。动作概要中记述有想起机器人11所进行的动作内容的字句。例如，第一动作数据的动作内容是第一工件拾取。即，表示在第一动作数据中包含把持第一工件的动作。

闪烁模式表示动作数据显示灯16e闪烁的模式。第一动作数据的闪烁模式是0.5秒和0.1秒反复的模式。例如，在示教装置19向被发送了第一动作数据的机器人11发送第一动作数据时，发送前机器人11进行与第一动作数据对应的动作数据明示行为。作为与第一动作数据对应的动作数据明示行为的第一动作数据明示行为是使动作数据显示灯16e以第一动作数据的闪烁模式闪烁。即，在被发送了第一动作数据的机器人11中，动作数据显示灯16e以第一动作数据的闪烁模式闪烁。操作者观察动作数据显示灯16e的闪烁模式，确认被发送了第一动作数据的机器人11。

第二动作数据至第五动作数据为止的动作数据中，也与第一动作数据同样地设定有数据名称、动作概要、闪烁模式。动作数据显示于示教装置19的显示部23中。这样，机器人11具备进行表示动作数据的动作数据明示行为的动作数据显示灯16e。而且，设定有与第二动作数据～第五动作数据分别对应的第二动作数据明示行为～第五动作数据明示行为。

图5是用于说明动作数据的示意图，且示出第一动作数据的例子。第二动作数据至第五动作数据与第一动作数据相同，从而省略说明。如图5所示，动作数据37中包含闪烁模式、移动顺序数据、点数据。移动顺序数据中示出了臂13及末端执行器14的动作顺序。例如，在第一动作数据的例子中，首先，机器人11使臂13移动而使末端执行器14向点1移动。接着，机器人11停止0.5秒。接着，机器人11使臂13移动而使末端执行器14向点2移动。接着，机器人11打开末端执行器14的指部。接着，机器人11停止2秒。

接着，机器人11关闭末端执行器14的指部。接着，机器人11使臂13移动而使末端执行器14向点3移动。接着，机器人11使臂13移动而使末端执行器14向点4移动。接着，机器人11使臂13移动而使末端执行器14向点1移动。接着，机器人11停止，并进行待机直到有移动指示为止。表示这样的动作顺序的内容包含在移动顺序数据中。移动顺序数据显示于示教装置19的显示部23中。操作者观察显示部23来确认移动顺序数据。而且，操作者操作输入部25来变更移动顺序数据。

在点数据中，示出表示末端执行器14的移动目的地的地点的坐标数据。坐标数据是与X轴、Y轴、Z轴这三个轴对应的三维坐标的数据。图中示出点1至点4的数据。此外，点数据的数据数量没有特别限定。

操作者能够操作示教装置19而使机器人11移动，从臂传感器58及末端执行器传感器62获得末端执行器14的位置并设定点数据。除此之外，操作者也可以操作输入部25将点数据直接输入示教装置19中。

图6是用于说明机器人、动作数据对应数据的示意图。机器人、动作数据对应数据表示机器人11与动作数据的对应情况。即，机器人、动作数据对应数据是表示机器人11与发送至机器人11的动作数据的对应情况的数据。在图中的例子中，动作数据37为第一动作数据至第九动作数据。而且，预定向第一机器人6发送第一动作数据。预定向第二机器人7发送第二动作数据。预定向第三机器人8发送第三动作数据。机器人、动作数据对应数据显示于示教装置19的显示部23中。操作者观察显示部23来确认机器人、动作数据对应数据。并且，操作者操作输入部25来变更机器人、动作数据对应数据。

图7是用于说明机器人选择画面的示意图。示教装置19的显示部23中显示图7所示那样的机器人选择画面。机器人选择画面中显示机器人、动作数据对应数据。并且，机器人选择画面中显示有识别机器人11的闪烁间隔和表示动作数据37的闪烁模式。此外，显示部23中还显示有选择栏65、发送识别按钮66、机器人识别显示部67、数据识别显示部68、作为异常通知部的异常显示部69以及发送数据按钮71。

选择栏65具备第一选择栏65a、第二选择栏65b以及第三选择栏65c。第一选择栏65a对应于第一机器人6。第二选择栏65b对应于第二机器人7。第三选择栏65c对应于第三机器人8。

操作者选择机器人名称，并触摸与所选择的机器人名称对应的选择栏65。然后，操作者触摸发送识别按钮66。于是，机器人识别显示部67及识别显示灯16d以与所选择的机器人11对应的闪烁间隔闪烁。进而，数据识别显示部68及动作数据显示灯16e以与所选择的动作数据37对应的闪烁间隔闪烁。操作者在确认与预定一致时，触摸发送数据按钮71。于是，向所选择的机器人11发送动作数据37。异常显示部69在机器人系统1的动作发生异常时闪烁，通知处于异常状态的情况。

图8是用于说明第一机器人的识别动作的图。第一机器人6的识别动作是第一机器人6的识别显示灯16d闪烁。在图8中，横轴表示时间的推移，时间从左侧向右侧推移。纵轴表示点亮和熄灭。第一推移线72表示第一机器人6的识别显示灯16d闪烁的状态。如第一推移线72所示，第一机器人6的识别动作点亮0.5秒并熄灭0.5秒。并且，点亮和熄灭以相同的间隔反复。

图9是用于说明第二机器人的识别动作的图。第二机器人7的识别动作是第二机器人7的识别显示灯16d闪烁。在图9中，横轴及纵轴与图8相同。第二推移线73表示第二机器人7的识别显示灯16d闪烁的状态。如第二推移线73所示，第二机器人7的识别动作点亮1.0秒并熄灭1.0秒。并且，点亮和熄灭以相同的间隔反复。

图10是用于说明第三机器人的识别动作的图。第三机器人8的识别动作是第三机器人8的识别显示灯16d闪烁。在图10中，横轴及纵轴与图8相同。第三推移线74表示第三机器人8的识别显示灯16d闪烁的状态。如第三推移线74所示，第三机器人8的识别动作点亮1.5秒并熄灭1.5秒。并且，点亮和熄灭以相同的间隔反复。

第一推移线72、第二推移线73以及第三推移线74各自的闪烁间隔不同。操作者能够通过观察识别显示灯16d而容易地识别机器人11。

图11是用于说明第一动作数据的动作数据明示行为的图。第一动作数据的动作数据明示行为是指定的机器人11的动作数据显示灯16e闪烁。在图11中，横轴及纵轴与图8相同。第四推移线75表示进行第一动作数据的动作数据明示行为的动作数据显示灯16e闪烁的状态。如第四推移线75所示，第一动作数据的动作数据明示行为是点亮0.5秒、熄灭0.5秒、点亮0.1秒、熄灭0.5秒。在第一动作数据的动作数据明示行为中，点亮和熄灭以该模式反复。

图12是用于说明第二动作数据的动作数据明示行为的图。第二动作数据的动作数据明示行为是指定的机器人11的动作数据显示灯16e闪烁。在图12中，横轴及纵轴与图8相同。第五推移线76表示进行第二动作数据的动作数据明示行为的动作数据显示灯16e闪烁的状态。如第五推移线76所示，第二动作数据的动作数据明示行为是点亮0.5秒、熄灭0.5秒、点亮0.1秒、熄灭0.1秒、点亮0.1秒、熄灭0.5秒。在第二动作数据的动作数据明示行为中，点亮和熄灭以该模式反复。

图13是用于说明第三动作数据的动作数据明示行为的图。第三动作数据的动作数据明示行为是指定的机器人11的动作数据显示灯16e闪烁。在图13中，横轴及纵轴与图8相同。第六推移线77表示进行第三动作数据的动作数据明示行为的动作数据显示灯16e闪烁的状态。如第六推移线77所示，第三动作数据的动作数据明示行为是点亮0.5秒、熄灭0.5秒、点亮0.1秒、熄灭0.1秒、点亮0.1秒、熄灭0.1秒、点亮0.1秒、熄灭0.5秒。在第三动作数据的动作数据明示行为中，点亮和熄灭以该模式反复。

图14是用于说明第四动作数据的动作数据明示行为的图。第四动作数据的动作数据明示行为是指定的机器人11的动作数据显示灯16e闪烁。在图14中，横轴及纵轴与图8相同。第七推移线78表示进行第四动作数据的动作数据明示行为的动作数据显示灯16e闪烁的状态。如第七推移线78所示，第四动作数据的动作数据明示行为是点亮0.5秒、熄灭0.5秒、点亮0.3秒、熄灭0.5秒。在第四动作数据的动作数据明示行为中，点亮和熄灭以该模式反复。这样，动作数据明示行为进行与动作数据37对应的模式的闪烁。在机器人11中，动作数据显示灯16e进行表示动作数据37的动作数据明示行为。

第四推移线75、第五推移线76、第六推移线77以及第七推移线78各自的闪烁模式不同。操作者能够通过观察动作数据显示灯16e而容易地识别动作数据37。

接着，利用图15至图17对于在上述机器人系统1进行的控制方法中，从示教装置19向机器人11发送动作数据的控制进行说明。图15是控制方法的流程图。在图15的流程图中，步骤S1是机器人、动作数据显示工序。在该工序中，示教装置19的显示部23显示表示识别机器人11的识别行为的识别行为数据与表示机器人的动作内容的动作数据37的对应情况。接着，转移至步骤S2。步骤S2是发送对象机器人选择工序。在该工序中，操作者输入表示作为动作数据37的发送目的地的发送对象的机器人11的信息，示教装置19的输入部25受理信息的输入。接着，转移至步骤S3。

步骤S3是识别行为指示信号发送工序。在该工序中，示教装置19的无线LAN子机31向多个机器人11中执行识别行为的机器人11发送使其执行识别行为的识别行为指示信号。进而，除了识别行为指示信号以外，示教装置19的无线LAN子机31还向发送对象的机器人11发送表示动作数据37的动作数据明示指示信号。在执行识别行为的机器人11中，子机LAN通信部54接收识别行为指示信号及动作数据明示指示信号。接着，转移至步骤S4。

步骤S4是识别行为实施工序。在该工序中，在子机LAN通信部54接收到识别行为指示信号时，执行接收到识别行为指示信号的识别行为的机器人11执行识别行为。详细而言，识别显示灯16d执行识别行为。进而，子机LAN通信部54接收到动作数据明示指示信号的执行识别行为的机器人11除了识别行为以外，还使动作数据显示灯16e根据动作数据明示指示信号执行动作数据明示行为。接着，转移至步骤S5。

步骤S5是数据发送判断工序。在该工序中，在发送对象的机器人11开始执行识别行为之后，操作者输入是否向执行识别行为的发送对象的机器人11发送动作数据37的选择结果，示教装置19的输入部25受理该选择结果的输入。当操作者进行了表示发送动作数据37的输入，且示教装置19受理了该输入时，转移至步骤S6。当操作者进行了不发送动作数据37的输入，且示教装置19受理了该输入时，转移至步骤S7。

此外，并非必须在步骤S5中由操作者进行选择结果的输入。即，操作者在步骤S4以前的阶段，预先在示教装置19中设定发送动作数据37的预定的机器人11。然后，在执行了识别行为的机器人11是发送动作数据的预定的机器人11的情况下，示教装置19进行步骤S5的选择，并转移至步骤S6或者步骤S7。

步骤S6是数据发送工序。在该工序中，示教装置19的示教用收发控制部43使无线LAN子机31向发送对象的机器人11发送动作数据37。即，在执行识别行为的机器人11执行了识别行为之后，在执行了识别行为的机器人11与发送动作数据37的预定的机器人11相同的情况下，示教装置19向发送对象的机器人发送动作数据37。在机器人11中，子机LAN通信部54接收动作数据37。然后，转移至步骤S8。

步骤S7是机器人11、动作数据编辑工序。该工序是操作者操作示教装置19来编辑识别行为数据36、动作数据37以及机器人、动作对应数据38的工序。接着，转移至步骤S1。

步骤S8是结束判断工序。在存在未发送动作数据37的机器人11时，判断为继续，并转移至步骤S1。在不存在未发送动作数据37的机器人11时，判断为结束，并结束从示教装置19向机器人11发送动作数据的控制。通过以上的工序，机器人系统1进行的控制方法结束。

接着，使用图16及图17，与图15所示的步骤对应地，对机器人系统1进行的控制方法详细进行说明。图16及图17是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。图16是与步骤S1的机器人、动作数据显示工序、步骤S2的发送对象机器人选择工序以及步骤S5的数据发送判断工序对应的图。

如图16所示，在步骤S1的机器人、动作数据显示工序中，示教装置19的显示部23中显示有识别行为数据36。在第一机器人6的识别行为数据36中，闪烁间隔为0.5秒。在第二机器人7的识别行为数据36中，闪烁间隔为1.0秒。在第三机器人8的识别行为数据36中，闪烁间隔为1.5秒。

进而，示教装置19的显示部23中显示有动作数据明示行为的数据。与第一机器人6对应的动作数据是第一动作数据。在第一动作数据中的动作数据明示行为的数据中，闪烁模式是0.5秒和0.1秒反复的模式。与第二机器人7对应的动作数据是第二动作数据。在第二动作数据中的动作数据明示行为的数据中，闪烁模式是0.5秒、0.1秒、0.1秒反复的模式。与第三机器人8对应的动作数据是第三动作数据。在第三动作数据中的动作数据明示行为的数据中，闪烁模式是0.5秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒反复的模式。

显示部23中示出了向各机器人11发送的动作数据37。向第一机器人6发送的数据是第一动作数据。向第二机器人7发送的数据是第二动作数据。向第三机器人8发送的数据是第三动作数据。操作者观察显示部23来确认示教装置19向各机器人11发送的动作数据37。

在步骤S2的发送对象机器人选择工序中，操作者选择发送动作数据37的发送目的地的机器人11。然后，操作者触摸与所选择的机器人名称对应的选择栏65。如图所示，当操作者触摸了第一选择栏65a时，在示教装置19中由触摸板24受理选择了第一机器人6的情况。然后，在第一选择栏65a中显示标记。进而，操作者触摸发送识别按钮66。在示教装置19中，由触摸板24受理发送识别按钮66被选择的情况。

在步骤S3的识别行为指示信号发送工序中，示教用收发控制部43根据第一识别行为数据形成第一识别行为指示信号。第一识别行为指示信号是指示执行第一识别行为的信号。第一识别行为指示信号包含在识别行为指示信号中。进而，示教用收发控制部43根据第一动作数据生成第一动作数据明示指示信号。第一动作数据明示指示信号是指示执行表示第一动作数据的第一动作数据明示行为的信号。第一动作数据明示指示信号包含在动作数据明示指示信号中。

在示教装置19中，示教用收发控制部43使无线LAN子机31经由无线LAN主机17向第一机器人6发送第一识别行为指示信号及第一动作数据明示指示信号。第一机器人6接收第一识别行为指示信号及第一动作数据明示指示信号。

图17是与步骤S4的识别行为实施工序对应的图。如图17所示，在第一机器人6的显示灯单元16中，识别显示灯16d执行第一识别行为。即，识别显示灯16d以0.5秒的间隔闪烁。而且，在第一机器人6的显示灯单元16中，动作数据显示灯16e执行第一动作数据明示行为。即，动作数据显示灯16e以0.5秒和0.1秒反复的模式闪烁。这样，在识别行为中，从发送对象的机器人11射出光。

例如，在第一机器人6接收到第一识别行为指示信号及第二动作数据时，在第一机器人6的显示灯单元16中，识别显示灯16d执行第一识别行为。即，识别显示灯16d以0.5秒的间隔闪烁。而且，在第一机器人6的显示灯单元16中，动作数据显示灯16e执行第二动作数据明示行为。即，动作数据显示灯16e以0.5秒、0.1秒、0.1秒反复的模式闪烁。

此外，例如在第二机器人7接收到第二识别行为指示信号及第二动作数据时，在第二机器人7的显示灯单元16中，识别显示灯16d执行第二识别行为。即，识别显示灯16d以1.0秒的间隔闪烁。而且，在第二机器人7的显示灯单元16中，动作数据显示灯16e执行第二动作数据明示行为。即，动作数据显示灯16e以0.5秒、0.1秒、0.1秒反复的模式闪烁。

示教装置19的机器人识别显示部67以与识别显示灯16d的闪烁间隔相同的闪烁间隔闪烁。操作者能够观察比较识别显示灯16d和机器人识别显示部67来确认发送对象的机器人11。示教装置19的数据识别显示部68以与动作数据显示灯16e的闪烁模式相同的闪烁模式闪烁。操作者能够观察比较动作数据显示灯16e和数据识别显示部68来确认发送的动作数据37。

在步骤S5的数据发送判断工序中，操作者确认第一机器人6是否正在执行第一识别行为。确认想要第一机器人6发送的动作数据37是否为第一动作数据。然后，操作者输入是否向示教装置19想要发送动作数据37的机器人11发送动作数据的选择结果。当操作者选择发送动作数据37时，操作者触摸示教装置19的发送数据按钮71。输入部25受理发送数据按钮71被选择的情况。

操作按钮22的一个是切换为编辑数据的模式的按钮即编辑按钮。当操作者选择不发送动作数据37时，操作者按下编辑按钮。输入部25受理编辑按钮被选择的情况。

当输入部25受理了发送数据按钮71的选择时，在步骤S6的数据发送工序中，示教用收发控制部43使无线LAN子机31向第一机器人6发送第一动作数据。第一机器人6接收第一动作数据。然后，第一机器人6将第一动作数据存储于存储部47中。

当输入部25受理了编辑按钮的选择时，在步骤S7的机器人、动作数据编辑工序中，操作者进行数据的编辑。操作者操作示教装置19对识别行为数据36、动作数据37以及机器人、动作对应数据38进行编辑。然后，转移至步骤S1。

当在步骤S8中判断为继续向第二机器人7、第三机器人8发送动作数据37时，转移至步骤S1。当向第一机器人6～第三机器人8发送了动作数据37时，在步骤S8中，机器人系统1判断为结束。然后，结束从示教装置19向机器人11发送动作数据的控制。通过以上的工序，机器人系统1进行的控制结束。

如上所述，根据本实施方式，具有以下的效果。

(1)根据本实施方式的控制方法，示教装置19显示识别行为数据36与动作数据37的对应情况。操作者观察所显示的内容来确认识别行为数据36与动作数据37的对应情况。即，操作者确认接收规定的动作数据37的预定的机器人11所执行的识别行为的内容。操作者将表示动作数据37的发送对象的机器人11的信息输入示教装置19。示教装置19根据所输入的信息向执行识别行为的机器人11发送识别行为指示信号。接收到识别行为指示信号的发送对象的机器人11执行识别行为。

操作者保存各机器人11执行的规定的动作内容。进而，操作者保存识别行为数据36与动作数据37的对应情况。然后，操作者观察识别显示灯16d来确认多个机器人11中的哪个发送对象的机器人正在执行识别行为。操作者确认正在执行识别行为的发送对象的机器人11是否为发送动作数据37的对象。

接着，操作者向示教装置19输入是否向正在执行识别行为的机器人11发送动作数据37的选择结果。在示教装置19的输入部25受理到表示发送动作数据37的输入的情况下，示教装置19向正在执行识别行为的机器人11发送动作数据。这样，操作者使用识别行为和示教装置19所显示的内容来确认发送动作数据37的机器人11。由此，能够减少误将动作数据发送至发送动作数据37的不是预定的机器人11的情况。

(2)根据本实施方式的控制方法，示教装置19向发送对象的机器人11发送识别行为指示信号及动作数据明示指示信号。执行识别行为的机器人11接收动作数据明示指示信号。而且，执行识别行为的机器人11执行识别行为和动作数据明示行为。操作者确认向执行识别行为的预定的机器人11发送的动作数据37。因此，操作者能够实施多个机器人11中发送动作数据37的对象的机器人11的确认和发送的动作数据的确认。

(3)根据本实施方式的机器人系统1及控制方法，在识别行为中从识别显示灯16d射出光。此时，通过射出以多种间隔闪烁的光，发送对象的机器人11能够执行多种识别行为。另外，即使在设置机器人系统1的环境中的噪声大时，操作者也能够确认识别显示灯16d射出的光。

(4)根据本实施方式的机器人系统1，机器人系统1具备示教装置19及多个机器人11。并且，多个机器人11经由网络63与示教装置19连接。显示部23显示各机器人11中的识别行为数据36和动作数据37。操作者观察识别显示灯16d的闪烁来识别机器人11。

操作者选择发送对象的机器人11，并将表示所选择的发送对象的机器人11的信息输入示教装置19的输入部25。发送对象的机器人11是动作数据37的发送目的地的机器人11。当表示发送对象的机器人11的信息被输入至输入部25时，无线LAN子机31向发送对象的机器人11发送识别行为指示信号。

机器人11具备子机LAN通信部54及识别显示灯16d。子机LAN通信部54接收识别行为指示信号。然后，在接收到的机器人11中，识别显示灯16d执行识别行为。识别行为表示光的闪烁。

在示教装置19中，显示部23显示向发送对象的机器人11发送的预定的动作数据37的识别名称。操作者通过确认所显示的动作数据37的识别名称，从而确认向发送对象的机器人11发送的预定的动作数据。操作者确认识别行为后确认发送对象的机器人11的实体和发送至该发送对象的预定的机器人11的动作数据37。然后，操作者进行是否向执行识别行为的机器人11发送向发送对象的机器人11发送的预定的动作数据37的选择。

操作者将是否向执行识别行为的机器人11发送动作数据37的选择结果输入示教装置19的输入部25。在向输入部25输入了发送动作数据37的选择时，示教用收发控制部43使示教装置19的无线LAN子机31向执行识别行为的机器人11发送动作数据37。然后，发送对象的机器人11接收动作数据37。这样，由于通过识别行为来确认发送动作数据37的机器人11，因此，能够减少示教装置19误将动作数据发送至发送动作数据37的不是预定的机器人11的情况。

(5)根据本实施方式的机器人系统1，无线LAN子机31向发送对象的机器人11发送识别行为指示信号及动作数据明示指示信号。在发送对象的机器人11中，子机LAN通信部54接收动作数据明示指示信号。然后，发送对象的机器人11执行识别行为和动作数据明示行为。动作数据明示行为表示光的闪烁。操作者确认向发送对象的机器人11发送的预定的动作数据37。因此，操作者能够实施多个机器人11中发送动作数据37的对象的机器人11的确认和发送的动作数据的确认。

第二实施方式

接着，使用图18及图19对机器人系统的一实施方式进行说明。图18及图19是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。本实施方式与第一实施方式的不同之处在于，在第一机器人6和第二机器人7执行相同的识别行为时会通知是相同的识别行为。此外，对于与第一实施方式相同的点省略说明。

图18是用于说明机器人选择画面的图。如图18所示，在步骤S1的机器人、动作数据显示工序以及步骤S2的发送对象机器人选择工序中，在显示部23中显示识别行为数据及动作数据。

第一机器人6、第二机器人7、第三机器人8的动作数据37分别是第一动作数据、第二动作数据、第三动作数据。向各机器人11发送的动作数据37是不同的数据。而且，第一识别行为数据和第二识别行为数据为相同的数据。即，第一识别行为数据和第二识别行为数据中的识别显示灯16d的闪烁间隔均为0.5秒。此时，操作者即使观察识别显示灯16d也无法区别第一机器人6与第二机器人7，因此，存在弄错动作数据37的发送目的地的可能性。

在步骤S2中，操作者触摸第一选择栏65a。接着，操作者触摸发送识别按钮66。在示教装置19中，由触摸板24受理发送识别按钮66被选择的情况。

在步骤S3中，示教用收发控制部43确认第一机器人6的动作数据37与第二机器人7的动作数据不同。进而，示教用收发控制部43确认第一识别行为数据与第二识别行为数据相同。由于第一识别行为数据和第二识别行为数据相同，因此，第一识别行为指示信号和第二识别行为指示信号为相同的信号。示教用收发控制部43使异常显示部69闪烁，向操作者通知第一识别行为指示信号和第二识别行为指示信号是相同信号的情况。

即，发送至第一机器人6的第一识别行为指示信号与发送至第二机器人7的第二识别行为指示信号为不同的识别行为指示信号是正确的指示信号。并且，第一识别行为指示信号与第二识别行为指示信号为相同的识别行为指示信号是错误的指示信号。因此，当在第一识别行为指示信号与所述第二识别行为指示信号应该不同时，第一识别行为指示信号与第二识别行为指示信号相同时，示教装置19使异常显示部69闪烁，向操作者通知第一识别行为指示信号与第二识别行为指示信号相同的情况。

图19是与步骤S4的识别行为实施工序对应的图。如图19所示，在第一机器人6的显示灯单元16中，识别显示灯16d执行第一识别行为。而且，在第一机器人6的显示灯单元16中，动作数据显示灯16e执行第一动作数据明示行为。进而，异常显示灯16c闪烁，向操作者通知第一识别行为指示信号与第二识别行为指示信号相同的情况。

此外，在第一识别行为指示信号与第三识别行为指示信号相同时，也使异常显示部69及异常显示灯16c闪烁。在第二识别行为指示信号与第三识别行为指示信号相同时，也使异常显示部69及异常显示灯16c闪烁。

在机器人系统1及机器人系统1的控制方法中，当示教装置19想要向多个机器人11发送使其执行相同的识别行为的识别行为指示信号时，示教装置19通知向多个机器人11发送的识别行为指示信号相同的情况。异常显示灯16c闪烁来通知多个机器人11执行相同的识别行为的情况。在多个机器人11执行相同的识别行为时，操作者难以识别机器人11。此时，操作者确认异常显示灯16c所通知的内容，并且，操作者进行使每个机器人11执行不同的识别行为的设定。由此，多个机器人11分别执行不同的识别行为，因而操作者能够识别发送对象机器人。

第三实施方式

接着，使用图20至图24对机器人系统的一实施方式进行说明。本实施方式与第一实施方式的不同之处在于，向第一机器人6和第二机器人7发送相同的动作数据37。此外，对于与第一实施方式相同的点省略说明。

图20是用于说明机器人、动作数据对应数据的示意图。在本实施方式中，如图20所示，预定向第一机器人6及第二机器人7发送第一动作数据。

图21至图24是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。图21是与步骤S1的机器人、动作数据显示工序以及步骤S2的发送对象机器人选择工序对应的图。如图21所示，在步骤S2中，操作者触摸第一选择栏65a。接着，操作者触摸发送识别按钮66。在示教装置19中，由触摸板24受理发送识别按钮66被选择的情况。接着，转移至步骤S3。

在步骤S3的识别行为指示信号发送工序中，示教装置19向第一机器人6发送第一识别行为指示信号和第一动作数据。接着，转移至步骤S4。

图22是与步骤S4的识别行为实施工序对应的图。如图22所示，在第一机器人6的显示灯单元16中，识别显示灯16d执行第一识别行为。而且，在第一机器人6的显示灯单元16中，动作数据显示灯16e执行第一动作数据明示行为。接着，经过步骤S5、步骤S6、步骤S8、步骤S1转移至步骤S2。

图23是与步骤S2的发送对象机器人选择工序对应的图。如图23所示，在步骤S2中，操作者触摸第二选择栏65b。接着，操作者触摸发送识别按钮66。在示教装置19中，由触摸板24受理发送识别按钮66被选择的情况。接着，转移至步骤S3。

在步骤S3的识别行为指示信号发送工序中，示教装置19向第二机器人7发送第二识别行为指示信号和第一动作数据。接着，转移至步骤S4。

图24是与步骤S4的识别行为实施工序对应的图。如图24所示，在第二机器人7的显示灯单元16中，识别显示灯16d执行第二识别行为。而且，在第二机器人7的显示灯单元16中，动作数据显示灯16e执行第一动作数据明示行为。接着，继续进行各步骤直至最终步骤。

这样，无论是向第一机器人6发送第一动作数据时，还是发送第二动作数据时，无线LAN子机31均向第一机器人6发送使其执行第一识别行为的第一识别行为指示信号。无论是向第二机器人7发送第一动作数据时，还是发送第二动作数据时，无线LAN子机31均向第二机器人7发送使其执行第二识别行为的第二识别行为指示信号。

在机器人系统1及机器人系统1进行的控制方法中，即使各机器人11接收的动作数据37改变，各机器人11也执行相同的识别行为。此时，操作者容易保存识别行为与机器人11的关系。因此，即使机器人11接收的动作数据37改变，也能够减少操作者错误识别机器人11的情况。

第四实施方式

接着，使用图25至图26对机器人系统的一实施方式进行说明。本实施方式与第一实施方式的不同之处在于，向第一机器人6和第二机器人7发送相同的识别行为指示信号和动作数据明示指示信号。此外，对于与第一实施方式相同的点省略说明。

图25及图26是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。图25是与步骤S1的机器人、动作数据显示工序以及步骤S2的发送对象机器人选择工序对应的图。如图25所示，在机器人系统81中，在步骤S2中，在显示部23中显示识别行为数据36及动作数据37。

向第一机器人6发送的动作数据37和向第二机器人7发送的动作数据37为相同的第一动作数据。而且，向第一机器人6发送的识别行为数据和向第二机器人7发送的识别行为数据为相同的内容。即，第一识别行为数据和第二识别行为数据所示的闪烁间隔为0.5秒。

操作者触摸第一选择栏65a。接着，操作者触摸发送识别按钮66。在示教装置19中，由触摸板24受理发送识别按钮66被选择的情况。接着，转移至步骤S3。

在步骤S3的识别行为指示信号发送工序中，示教装置19向第一机器人6发送第一识别行为指示信号和第一动作数据明示指示信号。接着，转移至步骤S4。

图26是与步骤S4的识别行为实施工序对应的图。如图26所示，在第一机器人6的显示灯单元16中，识别显示灯16d执行第一识别行为。而且，在第一机器人6的显示灯单元16中，动作数据显示灯16e执行第一动作数据明示行为。接着，经过步骤S5、步骤S6、步骤S8、步骤S1转移至步骤S2。

在步骤S2的发送对象机器人选择工序中，操作者触摸第二选择栏65b。接着，操作者触摸发送识别按钮66。在示教装置19中，由触摸板24受理发送识别按钮66被选择的情况。接着，转移至步骤S3。

在步骤S3的识别行为指示信号发送工序中，示教用收发控制部43生成识别行为指示信号。在本实施方式中，将发送至发送第一动作数据的预定的发送对象机器人的识别行为指示信号设为第一识别行为指示信号。将发送至发送第二动作数据的预定的发送对象机器人的识别行为指示信号设为第二识别行为指示信号。

第二识别行为指示信号是与第一识别行为指示信号相同的信号。即，示教装置19向第二机器人7也发送与发送至第一机器人6的第一识别行为指示信号相同的第二识别行为指示信号和第一动作数据明示指示信号。接着，转移至步骤S4。

如图26所示，在步骤S4的识别行为实施工序中，在第二机器人7的显示灯单元16中，识别显示灯16d执行第一识别行为。而且，在第二机器人7的显示灯单元16中，动作数据显示灯16e执行第一动作数据明示行为。接着，继续进行各步骤直至最终步骤。

这样，在由无线LAN子机31向第一机器人6及第二机器人7发送相同的动作数据37的预定时，向第一机器人6及第二机器人7发送使其执行相同的识别行为的识别行为指示信号。

根据机器人系统81及机器人系统81的控制方法，示教装置19向多个机器人11发送相同的动作数据37。此时，示教装置19向发送相同的动作数据37的预定的机器人11发送使其执行相同的识别行为的识别行为指示信号。然后，接收识别行为指示信号的机器人11执行相同的识别行为。因此，在向多个机器人11发送相同的动作数据37的情况下，操作者能够容易地确认发送相同的动作数据37的预定的机器人11。

第五实施方式

接着，使用图27及图28对机器人系统的一实施方式进行说明。图27及图28是用于说明机器人系统的控制方法的示意图。本实施方式与第四实施方式的不同之处在于，向第一机器人6及第二机器人7发送相同的第一动作数据。此外，对于与第四实施方式相同的点省略说明。

图27是用于说明机器人选择画面的示意图。在本实施方式的机器人系统81中，如图27所示，在步骤S1的机器人、动作数据显示工序以及步骤S2的发送对象机器人选择工序中，在显示部23中显示识别行为数据及动作数据。

第一机器人6、第二机器人7、第三机器人8的动作数据37分别是第一动作数据、第二动作数据、第三动作数据。并且，第一动作数据、第二动作数据以及第三动作数据分别为不同的数据。向各机器人11发送的动作数据37是不同的数据。而且，第一识别行为数据和第二识别行为数据为相同的数据。即，第一识别行为数据和第二识别行为数据中的识别显示灯16d的闪烁间隔均为0.5秒。此时，操作者即使观察识别显示灯16d也无法区别被发送了第一识别行为数据的机器人11和被发送了第二识别行为数据的机器人11，因而有可能弄错动作数据37的发送目的地。

在步骤S2中，操作者触摸第一选择栏65a。接着，操作者触摸发送识别按钮66。在示教装置19中，由触摸板24受理发送识别按钮66被选择的情况。

在步骤S3中，示教用收发控制部43生成识别行为指示信号。与第四实施方式同样，将发送至发送第一动作数据的预定的机器人11的识别行为指示信号设为第一识别行为指示信号。将发送至发送第二动作数据的预定的机器人11的识别行为指示信号设为第二识别行为指示信号。

示教用收发控制部43确认发送至第一机器人6的动作数据37与发送至第二机器人7的动作数据不同。由于第一识别行为数据和第二识别行为数据相同，因此，第一识别行为指示信号和第二识别行为指示信号为相同的信号。示教用收发控制部43使异常显示部69闪烁，向操作者通知第一识别行为指示信号和第二识别行为指示信号是相同信号的情况。

即，发送至第一机器人6的动作数据37和发送至第二机器人7的动作数据37是不同的动作数据37。此时，第一识别行为指示信号和第二识别行为指示信号为不同的识别行为指示信号是正确的指示信号。并且，第一识别行为指示信号与第二识别行为指示信号为相同的识别行为指示信号是错误的指示信号。因此，当在第一识别行为指示信号与所述第二识别行为指示信号应该不同时，第一识别行为指示信号与第二识别行为指示信号相同时，示教装置19向操作者通知第一识别行为指示信号与第二识别行为指示信号相同的情况。

图28是与步骤S4的识别行为实施工序对应的图。如图28所示，在第一机器人6的显示灯单元16中，识别显示灯16d执行第一识别行为。而且，在第一机器人6的显示灯单元16中，动作数据显示灯16e执行第一动作数据明示行为。进而，异常显示灯16c闪烁，向操作者通知第一识别行为指示信号与第二识别行为指示信号相同的情况。

此外，当第一动作数据与第三动作数据不同，第一识别行为指示信号与第三识别行为指示信号相同时，异常显示部69和异常显示灯16c闪烁。当第二动作数据与第三动作数据不同，第二识别行为指示信号与第三识别行为指示信号相同时，异常显示部69和异常显示灯16c闪烁。

在机器人系统81及机器人系统81的控制方法中，在想要向发送不同的动作数据37的预定的多个机器人11发送使其执行相同的识别行为的识别行为指示信号时，示教装置19向操作者通知发送至发送不同的动作数据的预定的多个机器人11的识别行为指示信号相同的情况。在接收不同的动作数据37的预定的多个机器人11执行相同的识别行为时，操作者无法识别动作数据。此时，操作者确认示教装置19所通知的内容，并且，操作者设定为针对每个动作数据执行不同的识别行为。由此，接收不同的动作数据37的机器人11分别执行不同的识别行为，因此，操作者能够识别各动作数据的发送对象的机器人11。

此外，本实施方式并不限定于上述实施方式，也能够在本发明的技术思想内由本领域中具有通常知识者增加各种变更或改良。变形例如下所述。

变形例1

在上述第一实施方式中，识别显示灯16d使光闪烁来执行识别行为。并且，动作数据显示灯16e使光闪烁，执行动作数据明示行为。识别显示灯16d及动作数据显示灯16e也可以切换多种波长并射出光。当光的波长改变时，光的颜色改变。也可以按每个识别行为改变光的颜色。进而，也可以按每个动作数据明示行为改变光的颜色。也可以组合光的颜色和闪烁模式。显示灯单元16能够射出各种光信号。

此外，识别行为和动作数据明示行为也可以使用其他方法。例如，也可以在各机器人11中设置扬声器，通过发出声音来执行识别行为和动作数据明示行为。从扬声器发出的声音也可以是通知通知内容的声音。也可以改变从扬声器发出的声音的音程。此外，也可以在从扬声器发出的声音中使用各种旋律。

此外，识别行为及动作数据明示行为也可以是发送对象的机器人11使臂13或末端执行器14进行动作。也可以使臂13或末端执行器14的动作、姿势表示通知内容、识别行为以及动作数据明示行为。

此外，也可以在各机器人11中设置显示器，识别行为和动作数据明示行为是在显示器中显示动作数据37或识别行为数据36。通过使用以上的方法，各机器人11能够将多种信息传递给操作者。

变形例2

在上述第一实施方式中，在步骤S2的发送对象机器人选择工序中选择了一个机器人11。也可以选择多个机器人11，并同时向多个机器人11发送识别行为指示信号及动作数据明示指示信号。能够高效地发送动作数据37。

变形例3

在上述第一实施方式中，通过动作数据显示灯16e及数据识别显示部68执行动作数据明示行为。动作数据明示行为既可以仅通过动作数据显示灯16e执行，也可以仅通过数据识别显示部68执行。在不设置动作数据显示灯16e时，能够使显示灯单元16的构成变简单。在不设置数据识别显示部68时，能够使示教装置19的构成变简单。

变形例4

在上述第一实施方式中，通过识别显示灯16d及机器人识别显示部67执行识别行为。识别行为既可以仅通过识别显示灯16d执行，也可以仅通过机器人识别显示部67执行。在不设置识别显示灯16d时，能够简化显示灯单元16。在不设置机器人识别显示部67时，能够使示教装置19的构成变简单。

变形例5

在上述第一实施方式中，如图2所示，控制装置15内置于第一机器人6中。控制装置15也可以通过电缆等与第一机器人6外接。另外，也可以在第二机器人7和第三机器人8中的至少一方中设置与控制装置15相同构成的控制装置。此外，也可以是通过一个控制装置15进行第一机器人6、第二机器人7以及第三机器人8各自的动作等的控制的形态。由此，能够提高控制装置15的通用性。

变形例1至变形例4的内容也可以应用于上述第二实施方式至上述第五实施方式。

以下，记载从实施方式推导出的内容。

在机器人系统的控制方法中，所述机器人系统具备多个机器人和经由网络与所述多个机器人连接的示教装置，其特征在于，所述示教装置向所述多个机器人中的识别行为执行机器人发送识别行为指示信号，所述识别行为指示信号用于使所述识别行为执行机器人执行识别所述多个机器人中发送动作数据的预定的发送对象机器人；接收到所述识别行为指示信号的所述识别行为执行机器人执行所述识别行为；在所述识别行为执行机器人执行了所述识别行为之后，所述识别行为执行机器人与所述发送对象机器人相同的情况下，所述示教装置向所述发送对象机器人发送所述动作数据。

根据该方法，机器人系统具备示教装置及多个机器人。并且，多个机器人经由网络与示教装置连接。示教装置保存各机器人中的识别行为数据和动作数据。识别行为数据是识别各机器人的识别行为的数据。操作者观察识别行为来识别机器人。动作数据是表示各机器人所进行的动作的数据。动作数据包含表示机械臂的移动地点的数据或表示移动顺序的程序。

操作者确认接收规定的动作数据的预定的机器人所执行的识别行为的内容。示教装置19向识别行为执行机器人发送识别行为指示信号。接收到识别行为指示信号的识别行为执行机器人执行识别行为。该识别行为表示由识别行为执行机器人执行操作者可通过视觉、听觉等确认的行为。该识别行为也包含识别行为执行机器人使臂等进行动作。

操作者识别各机器人执行的动作内容。进而，操作者识别动作数据与识别行为数据的对应情况。而且，操作者确认多个机器人中的那个识别行为执行机器人接收到识别行为指示信号并正在执行识别行为。操作者确认正在执行识别行为的识别行为执行机器人是否为发送动作数据的对象。

接着，操作者向示教装置输入是否向正在执行识别行为的机器人发送动作数据的选择结果。在示教装置受理到表示发送动作数据的输入的情况下，示教装置向正在执行识别行为的机器人发送动作数据。这样，操作者使用识别行为和示教装置所显示的内容来确认发送动作数据的机器人。由此，能够减少误将动作数据发送至发送动作数据的不是预定的机器人的情况。

在上述机器人系统的控制方法中，优选所述示教装置除了所述识别行为指示信号之外还向所述识别行为执行机器人发送表示所述动作数据的动作数据明示指示信号；接收到所述动作数据明示指示信号的所述识别行为执行机器人除了执行所述识别行为之外还根据所述动作数据明示指示信号执行动作数据明示行为。

根据该方法，示教装置向执行识别行为的机器人发送识别行为指示信号及动作数据明示指示信号。执行识别行为的机器人接收动作数据明示指示信号。然后，执行识别行为的机器人执行识别行为和动作数据明示行为。操作者确认向执行识别行为的机器人发送的预定的动作数据。因此，操作者能够实施多个机器人中发送动作数据的对象的机器人的确认和发送的动作数据的确认。

在上述机器人系统的控制方法中，优选在所述识别行为中，从所述识别行为执行机器人射出光。

根据该方法，在识别行为中射出光。此时，通过射出以多种模式闪烁的光、或者切换多种波长并射出光，识别行为执行机器人能够执行多种识别行为。

机器人系统在多个机器人和经由网络与所述多个机器人连接的示教装置之间进行数据收发，其特征在于，所述示教装置具备：显示部，其显示表示用于识别所述多个机器人中发送动作数据的预定的发送对象机器人的识别行为的识别行为数据和表示所述机器人的动作内容的所述动作数据；以及发送部，其向所述多个机器人中的识别行为执行机器人发送使其执行所述识别行为的识别行为指示信号，并向所述发送对象机器人发送所述动作数据；所述机器人具备：接收部，其接收所述识别行为指示信号及所述动作数据；以及识别行为部，其在所述接收部接收到所述识别行为指示信号时执行所述识别行为。

根据该构成，机器人系统具备示教装置及多个机器人。并且，多个机器人经由网络与示教装置连接。显示部显示各机器人中的识别行为数据和动作数据。识别行为数据是识别各机器人的识别行为的数据。操作者观察识别行为来识别机器人。动作数据是表示各机器人所进行的动作的数据。动作数据包含表示机械臂的移动地点的数据或表示移动顺序的程序。

操作者选择发送对象机器人，并将表示所选择的发送对象机器人的信息输入示教装置的输入部。发送对象机器人是动作数据的发送目的地的机器人。当表示发送对象机器人的信息被输入至输入部时，发送部向发送对象机器人发送识别行为指示信号。

机器人具备接收部及识别行为部。接收部接收识别行为指示信号。而且，在接收到的机器人中，识别行为部执行识别行为。该识别行为表示由识别行为执行机器人执行操作者可通过视觉、听觉等确认的行为。该识别行为也包含发送对象机器人使臂等进行动作。

在示教装置中，显示部显示向发送对象机器人发送的预定的动作数据的识别名称。操作者通过确认所显示的动作数据的识别名称，从而确认向发送对象机器人发送的预定的动作数据。操作者确认识别行为后确认识别行为执行机器人的实体和发送至该识别行为执行机器人的预定的动作数据。然后，操作者进行是否向识别行为执行机器人发送向发送对象机器人发送的预定的动作数据的选择。

操作者将是否向识别行为执行机器人发送动作数据的选择结果输入示教装置的输入部。在向输入部输入了发送动作数据的选择时，发送控制部使示教装置的发送部向识别行为执行机器人发送动作数据。然后，发送对象机器人接收动作数据。这样，由于通过识别行为来确认发送动作数据的机器人，因此，能够减少示教装置误将动作数据发送至发送动作数据的不是预定的机器人的情况。

在上述机器人系统中，优选所述机器人具备执行表示所述动作数据的动作数据明示行为的动作明示行为部；所述发送部除了发送所述识别行为指示信号之外还向所述识别行为执行机器人发送表示所述动作数据的动作数据明示指示信号；所述接收部接收所述动作数据明示指示信号，所述动作明示行为部执行所述动作数据明示行为。

根据该构成，发送部向识别行为执行机器人发送识别行为指示信号及动作数据明示指示信号。在识别行为执行机器人中，接收部接收动作数据明示指示信号。然后，发送对象机器人执行识别行为和动作数据明示行为。操作者确认向发送对象机器人发送的预定德尔动作数据。因此，操作者能够实施多个机器人中发送动作数据的对象的机器人的确认和发送的动作数据的确认。

在上述机器人系统中，优选在所述识别行为中，从所述识别行为部射出光。

根据该构成，在识别行为中射出光。此时，通过射出以多种模式闪烁的光、或者切换多种波长并射出光，识别行为执行机器人能够执行多种识别行为。

在上述机器人系统的控制方法中，优选所述多个机器人包括第一机器人和第二机器人，所述动作数据包括第一动作数据和第二动作数据，所述识别行为包括第一识别行为和第二识别行为，所述示教装置在向所述第一机器人发送所述第一动作数据或所述第二动作数据时均向所述第一机器人发送使其执行所述第一识别行为的第一识别行为指示信号，在向所述第二机器人发送所述第一动作数据或所述第二动作数据时均向所述第二机器人发送使其执行所述第二识别行为的第二识别行为指示信号。

根据该方法，无论发送至第一机器人的动作数据的内容为何，示教装置都向第一机器人发送使其执行第一识别行为的识别行为指示信号。同样地，无论发送至第二机器人的动作数据的内容为何，示教装置都向第二机器人发送使其执行第二识别行为的识别行为指示信号。因此，相同的机器人无论接收到的动作数据的内容为何均执行相同的识别行为。此时，操作者容易保存与识别行为对应的机器人。因此，即使规定的机器人接收的动作数据改变，也能够减少操作者错误识别机器人的情况。

在上述机器人系统的控制方法中，优选当在所述第一识别行为指示信号与所述第二识别行为指示信号应该不同时，所述第一识别行为指示信号与所述第二识别行为指示信号相同时，所述示教装置通知所述第一识别行为指示信号与所述第二识别行为指示信号相同的情况。

根据该方法，在与预定使多个机器人执行不同的识别行为相反，想要发送使其执行相同的识别行为的识别行为指示信号时，示教装置通知发送至多个机器人的识别行为指示信号相同的情况。在多个机器人执行相同的识别行为时，操作者无法识别机器人。此时，操作者确认示教装置所通知的内容，操作者设定为使每个机器人执行不同的识别行为。由此，多个机器人分别执行不同的识别行为，因此，操作者能够识别发送对象机器人。

在上述机器人系统的控制方法中，优选所述多个机器人包括第一机器人和第二机器人，所述示教装置在向所述第一机器人和所述第二机器人发送相同的所述动作数据的预定时，向所述第一机器人和所述第二机器人发送使其执行相同的所述识别行为的所述识别行为指示信号。

根据该方法，示教装置有时向多个机器人发送相同的动作数据。此时，示教装置向发送相同的动作数据的预定的机器人发送使其执行相同的识别行为的识别行为指示信号。然后，接收识别行为指示信号的机器人执行相同的识别行为。因此，在向多个机器人发送相同的动作数据的情况下，操作者能够容易地确认发送相同的动作数据的预定的机器人。

在上述机器人系统的控制方法中，优选所述动作数据包括第一动作数据和与所述第一动作数据不同的第二动作数据，将发送至发送所述第一动作数据的预定的所述发送对象机器人的所述识别行为指示信号设为第一识别行为指示信号，将发送至发送所述第二动作数据的预定的所述发送对象机器人的所述识别行为指示信号设为第二识别行为指示信号，当在所述第一识别行为指示信号与所述第二识别行为指示信号应该不同时，所述第一识别行为指示信号与所述第二识别行为指示信号相同时，所述示教装置通知所述第一识别行为指示信号与所述第二识别行为指示信号相同的情况。

根据该方法，在想要向发送不同的动作数据的预定的多个机器人发送使其执行相同的识别行为的识别行为指示信号时，示教装置向操作者通知发送至发送不同的动作数据的预定的多个机器人的识别行为指示信号相同的情况。在接收不同的动作数据的预定的多个机器人执行相同的识别行为时，操作者无法识别动作数据。此时，操作者确认示教装置所通知的内容，并且，操作者设定为针对每个动作数据执行不同的识别行为。由此，接收不同的动作数据的机器人分别执行不同的识别行为，因此，操作者能够识别各动作数据的发送对象机器人。

在上述机器人系统中，优选所述多个机器人包括第一机器人和第二机器人，所述动作数据包括第一动作数据和第二动作数据，所述识别行为包括第一识别行为和第二识别行为，所述发送部在向所述第一机器人发送所述第一动作数据或所述第二动作数据时均向所述第一机器人发送使其执行所述第一识别行为的第一识别行为指示信号，在向所述第二机器人发送所述第一动作数据或所述第二动作数据时均向所述第二机器人发送使其执行所述第二识别行为的第二识别行为指示信号。

根据该构成，无论发送至第一机器人的动作数据的内容为何，示教装置都向第一机器人发送使其执行第一识别行为的识别行为指示信号。同样地，无论发送至第二机器人的动作数据的内容为何，示教装置都向第二机器人发送使其执行第二识别行为的识别行为指示信号。因此，相同的机器人无论接收到的动作数据的内容为何均执行相同的识别行为。此时，操作者容易保存识别行为与机器人的关系。因此，即使规定的机器人接收的动作数据改变，也能够减少操作者错误识别机器人的情况。

在上述机器人系统中，优选具备通知异常状态的异常通知部，当所述第一识别行为指示信号与所述第二识别行为指示信号相同时，所述异常通知部通知所述第一识别行为指示信号与所述第二识别行为指示信号相同的情况。

根据该构成，在想要向多个机器人发送使其执行相同的识别行为的识别行为指示信号时，示教装置通知发送至多个机器人的识别行为指示信号相同的情况。在多个机器人执行相同的识别行为时，操作者无法识别机器人。此时，操作者确认异常通知部所通知的内容，操作者设定为使每个机器人执行不同的识别行为。由此，多个机器人分别执行不同的识别行为，因此，操作者能够识别发送对象机器人。

在上述机器人系统中，优选所述多个机器人包括第一机器人和第二机器人，所述发送部在向所述第一机器人和所述第二机器人发送相同的所述动作数据的预定时，向所述第一机器人和所述第二机器人发送使其执行相同的所述识别行为的所述识别行为指示信号。

根据该构成，示教装置有时向多个机器人发送相同的动作数据。此时，示教装置向发送相同的动作数据的预定的机器人发送使其执行相同的识别行为的识别行为指示信号。然后，接收识别行为指示信号的机器人执行相同的识别行为。因此，在向多个机器人发送相同的动作数据的情况下，操作者能够容易地确认发送相同的动作数据的预定的机器人。

在上述机器人系统中，优选具备通知异常状态的异常通知部，所述动作数据包括第一动作数据和与所述第一动作数据不同的第二动作数据，将发送至发送所述第一动作数据的预定的所述发送对象机器人的所述识别行为指示信号设为第一识别行为指示信号，将发送至发送所述第二动作数据的预定的所述发送对象机器人的所述识别行为指示信号设为第二识别行为指示信号，当所述第一识别行为指示信号与所述第二识别行为指示信号相同时，所述异常通知部通知所述第一识别行为指示信号与所述第二识别行为指示信号相同的情况。

根据该构成，在想要向发送不同的动作数据的预定的多个机器人发送使其执行相同的识别行为的识别行为指示信号时，示教装置通知发送至发送不同的动作数据的预定的多个机器人的识别行为指示信号相同的情况。在接收不同的动作数据的预定的多个机器人执行相同的识别行为时，操作者无法识别动作数据。此时，操作者确认异常通知部所通知的内容，并且，操作者设定为针对每个动作数据执行不同的识别行为。由此，多个机器人分别执行不同的识别行为，因此，操作者能够识别各动作数据的发送对象机器人。

Claims (6)

1.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，所述机器人系统具备多个机器人和经由网络与所述多个机器人连接的示教装置，

所述示教装置向所述多个机器人中的识别行为执行机器人发送识别行为指示信号，所述识别行为指示信号用于使所述识别行为执行机器人执行识别所述多个机器人中发送动作数据的预定的发送对象机器人的识别行为，

接收到所述识别行为指示信号的所述识别行为执行机器人执行所述识别行为，

在所述识别行为执行机器人执行了所述识别行为之后，在所述识别行为执行机器人与所述发送对象机器人相同的情况下，所述示教装置向所述发送对象机器人发送所述动作数据。

2.根据权利要求1所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，

所述示教装置还向所述识别行为执行机器人发送表示所述动作数据的动作数据明示指示信号，

接收到所述动作数据明示指示信号的所述识别行为执行机器人还根据所述动作数据明示指示信号执行动作数据明示行为。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，

在所述识别行为中，从所述识别行为执行机器人射出光。

4.一种机器人系统，其特征在于，在多个机器人和经由网络与所述多个机器人连接的示教装置之间进行数据收发，

所述示教装置具备：

显示部，显示表示识别所述多个机器人中发送动作数据的预定的发送对象机器人的识别行为的识别行为数据和表示所述机器人的动作内容的所述动作数据；以及

发送部，向所述多个机器人中的识别行为执行机器人发送使所述识别行为执行机器人执行所述识别行为的识别行为指示信号，并向所述发送对象机器人发送所述动作数据，

所述机器人具备：

接收部，接收所述识别行为指示信号及所述动作数据；以及

识别行为部，在所述接收部接收到所述识别行为指示信号时执行所述识别行为。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人具备执行表示所述动作数据的动作数据明示行为的动作明示行为部，

所述发送部还向所述识别行为执行机器人发送表示所述动作数据的动作数据明示指示信号，

所述接收部接收所述动作数据明示指示信号，所述动作明示行为部执行所述动作数据明示行为。

6.根据权利要求4或5所述的机器人系统，其特征在于，

在所述识别行为中，所述识别行为部射出光。

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