CN104108104A - 搬运工件的机器人的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种控制装置，其控制机器人，该机器人具备保持工件的工具、计测在保持工件的状态下作用在工具上的力的力计测部，保持并搬运工件。控制装置具备：根据在保持了工件的机器人的多个姿势中由力计测部计测的力数据，计算工件的重心位置的重心位置计算部；根据工具的位置及工件的重心位置的位置关系，执行工件的保持状态的推断处理、工件的种类的判断处理及工件的优劣判断处理中的至少一个处理的处理部；以及根据由处理部得到的处理结果，改变机器人的动作指令的动作指令改变部。

Description

搬运工件的机器人的控制装置

技术领域

本发明涉及用于取出工件并搬运取出的工件的机器人的控制装置。

背景技术

已知有具备利用工具取出如散装在集装箱中的工件那样未位于规定的位置的工件，并且将取出的工件搬运到规定的场所的机器人的系统。在这种机器人系统中，在未正确地识别应取出的工件的位置及姿势的场合，工件的位置及姿势是不确定的，因此，在利用工具保持工件时，工件与工具之间的位置关系不确定。更具体地说，在适当地保持工件，或者保持散装的工件上的某个易于取出的部分的场合等，由工具保持的工件的部位每次均变化。并且，由工具保持时的工件相对于工具的姿势同样也每次均变化。在这种场合，即使识别了工件的位置及姿势，在不清楚工件的重心位置的场合，在保持工件时，无法将工具与工件的重心位置的位置关系保持为期望的位置关系。

因此，具有在位于离开工件的重心的位置的部位保持工件或以不稳定的姿势保持工件的场合。在这种场合，由于未稳定地保持工件，因此，由工具保持的工件的部位相对地移动而使保持状态在搬运过程中变化，或者，工件在搬运过程中落下而损伤周围的装置，由此，不仅使系统的工作中断，还有可能危害周围的作业人员。

另外，由于工具与工件的位置关系不确定，存在需要了解工件的长轴方向、工件的姿势的场合。并且，在存在多个由工具保持的工件的面的场合，有时不清楚在哪个面进行保持。在这种场合，存在使用视觉传感器，检测保持工件的部分、工件的姿势的追加的工序。另外，由于工件相对于工具的位置关系不明确，因此，在将工件暂时放置在其他场所，且利用视觉传感器检测出工件的姿势后，存在需要再次保持工件的追加的工序。

另外，在包括多种工件的场合，或者混入具有缺陷等的次品、未预期的工件的场合，或者在工件其性质容易损伤的场合，还存在需要利用追加的检查装置检查工件的优劣的追加的检查工序。由于在取出散装的工件的过程中，取出的工件的个数多，因此，将工件取出并搬运到规定的位置存在周期时间及成本增大的倾向。

在JP-A-2011-183537中公开了检查工件的保持状态，并根据需要以其他姿势重新保持工件的内容。在JP-A-5-212690中公开了在保持工件的状态下对工件进行计测，判断工件是否与规定种类的工件一致的内容。并且，在JP-A-5-241626、JP-A-2004-249391、以及JP-A-2011-201007中公开了利用视觉传感器等，修正工件相对于工具的姿势的内容。在JP-B-3925020中公开了在取出工件失败时，以使工件接近箱的中央的方式控制机器人的动作的内容。在JP-A-2000-263481中公开了在取出工件时，如果检测出异常，则中断取出工序并使机器人后退的内容。在JP-A-5-116081、JP-A-2012-40634、以及JP-A-7-205075中公开了以补偿重力对作用于工具与工件之间的力的影响的目的，计算工件的重量及重心位置、重力方向的方法。

在上述公知的相关技术中，在判断为不稳定地保持工件的场合，在将工件暂时放置在其他场所的状态下，需要使用检查装置检查工件的位置及姿势，根据其检查结果，以适当的姿势再次保持工件。另外，在想要进行检查时，也有可能使工件落下而破坏这种检查装置。另外，当使用这种检查装置时，不仅浪费时间，还花费成本，有时还选择场所。结果，无法避免周期时间的增大及以检查装置为起因的成本增大。并且，在这种计测装置中，由于无法得到工件的实际重量、重心位置、保持中的力数据，因此，难以在搬运过程中判断工件的保持状态是哪种程度、是否不稳定。

另外，在难以从外观判断工件的种类、优劣的场合，在搬运过程中，有时无法简单地进行这种判断。

发明内容

因此，期望在工件取出搬运时，简单地进行利用工具的工件的保持装置的稳定性、保持的工件的位置及姿势、保持工件哪个面等工件的保持状态的推断、工件的种类判断、工件的优劣判断、能够选择性地执行根据所保持的工件的状态、状况的适当的处理的机器人系统的控制装置。

根据本发明的第一方案，一种控制装置，其控制机器人，该机器人具备保持工件的工具、计测在利用上述工具保持上述工件时上述工件作用在上述工具上的力的力计测部，保持并搬运置于立体空间的工件，该控制装置具备：在上述机器人保持并搬运工件时，根据在保持了上述工件的机器人的多个姿势中由上述力计测部计测的力数据，计算由上述工具保持的上述工件的重心位置的重心位置计算部；根据上述工具的位置及上述工件的重心位置的位置关系，执行所保持的上述工件的保持状态的推断处理、所保持的上述工件的种类的判断处理及所保持的上述工件的优劣判断处理中的至少一个处理的处理部；以及根据由上述处理部得到的处理结果，改变上述机器人的动作指令的动作指令改变部。

根据本发明的第二方案，在第一方案的控制装置中，上述重心位置计算部还具备获得上述工件的重量的重量获得部，上述处理部形成为，根据上述工具的位置与上述工件的重心位置的位置关系、上述工件的重量，执行所保持的上述工件的保持状态的推断处理、所保持的上述工件的种类的判断处理、以及所保持的上述工件的优劣判断处理中的至少一个处理。

根据本发明的第三方案，在第一方案的控制装置中，上述处理部形成为，通过根据利用上述工具的工件的保持方法、上述工具的位置与上述工件的重心位置的位置关系，决定上述工件的规定的轴相对于上述工具的姿势，推断上述工件的保持状态。

根据本发明的第四方案，在第一方案的控制装置中，上述工具形成为，通过吸引上述工件的面部分，保持上述工件，该控制装置还具备存储能由上述工具保持的上述工件的面的从平面到上述工件的重心位置的最短距离的最短距离存储部、根据由上述工具保持的上述工件的面的位置及姿势，获得上述工件的面的从平面到上述工件的重心位置的最短距离的最短距离获得部，上述处理部形成为，通过比较由上述最短距离存储部存储的最短距离、由上述最短距离获得部获得的最短距离，推断由上述工具保持的上述工件的面。

根据本发明的第五方案，在第一至第四任一方案的控制装置中，上述动作指令改变部形成为，根据由上述处理部得到的上述工件的保持状态的推断处理的结果，改变搬运上述工件时的上述机器人的移动速度。

根据本发明的第六方案，在第一至第四任一方案的控制装置中，上述动作指令改变部形成为，根据由上述处理部得到的上述工件的保持状态的推断处理的结果，以使上述工件从由上述工具保持前的场所返回规定区域内的方式使上述机器人进行动作，或者以暂时释放上述工件且将上述工件移动到用于再次保持的场所的方式使上述机器人进行动作。

根据本发明的第七方案，在第一至第四任一方案的控制装置中，上述动作指令改变部形成为，根据由上述处理部得到的上述工件的保持状态的推断处理的结果，以改变搬运上述工件时的上述工件的位置或姿势的方式使上述机器人进行动作。

根据本发明的第八方案，在第一至第四任一方案的控制装置中，该控制装置形成为，与形成为计测上述工件的位置及姿势的计测装置协作，上述动作指令改变部形成为，根据由上述处理部得到的上述工件的保持状态的推断处理的结果，以修正上述工件的位置及姿势并使上述工件移动到由上述计测装置计测的位置的方式使上述机器人进行动作，该控制装置还具备与上述计测装置协作地修正上述工件的保持位置及姿势的保持位置修正部。

根据本发明的第九方案，在第一至第四任一方案的控制装置中，上述动作指令改变部形成为，根据由上述重心位置计算部计算的上述工件的重心位置，以上述工件的重心位置包含于定位在搬运目的地的场所的规定的区域内的方式使上述机器人进行动作。

本发明的效果如下。

根据本发明，根据保持的工件的状态、状况改变机器人的动作。由此，能进行根据需要的灵活的对应，能省略不需要的工序及装置，因此，能缩短周期时间，并且，能减少系统的导入成本及管理成本。

附图说明

这些及其他本发明的目的、特征及优点参照附图所表示的本发明的示例的实施方式的详细的说明而变得更明确。

图1是表示具备由本发明的实施方式的控制装置控制的机器人的机器人系统的结构例的概略图。

图2是功能性地表示本发明的实施方式的控制装置的结构的图。

图3是表示在使工件移动的过程中变化的工件的姿势的图。

图4是表示使用具有三个吸附部的工具保持工件的方式的图。

图5是用于说明工件的保持面的判断方法的图。

图6是表示形成为相对于工件的面以面接触的工具的图。

图7是表示由工具保持的工件的多种状态的图。

图8是表示示例工件的姿势的代表的向量的例子的图。

图9是表示用于保持工件的工具的结构例的图。

图10是表示用于保持工件的工具的其他结构例的图。

图11是表示利用本发明的实施方式的控制装置的处理的过程的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。下面，力只要不特别地限定，则包括力及力的力矩。图1是表示具备由本发明的实施方式的控制装置10控制的机器人的机器人系统的结构例的概略图。图示的机器人40是六轴多关节式机器人，但本发明也能同样应用于具有其他方式的任意的公知的机器人40。机器人40的各驱动轴由控制装置10控制，由此，机器人臂的前端可定位于立体空间的任意的场所。控制装置10具有CPU、ROM、RAM等硬件结构，执行后述的多种处理。

机器人40用于取出在集装箱52内散装的多个工件50，并依次移动到规定的场所、例如传送带或作业台。工件50以散装不规则地配置、或者未置于规定的位置等的方式，以在保持工件时，无法使工具与工件的重心位置的位置关系为期望的位置关系的状态下放置。在机器人40的臂的前端设有作为力计测部的六轴力传感器42。在力传感器42上安装具备气压式吸附衬垫的工具44。工具44形成为通过利用负压吸引工件50，保持工件50。力传感器42在利用工具44保持工件50的状态下，计测作用在工具44上的力。

工具44只要能保持工件50，则具有其他方式。例如，可以是形成为通过对两个爪进行开闭，夹持工件50的工具。或者，可以是具备相对于工件50产生吸引力的电磁铁的工具。可以代替力传感器42，以驱动机器人40的各关节的马达的电流值为基准，推断作用在工具44上的力的方式间接地获得。另外，可以在工具44上安装力传感器等，计测作用在工具44上的力。另外，以防止冲突、检测过负荷、力监视或力控制的目的，在机器人40具备力计测部的场合，可以代替力传感器42使用该力计测部。

图2是功能性地表示本发明的实施方式的控制装置10的结构的图。控制装置10具备重心位置计算部12、处理部14、动作指令改变部16、重量获得部18、存储部20、最短距离存储部28、最短距离获得部30以及保持位置修正部32。

重心位置计算部12根据在机器人40的多个姿势中由力传感器42计测的力数据，计算由工具44保持的工件50的重心位置。在由力传感器42计测的力数据中含有与力及力的力矩相关的数据。在本说明书中，重心位置表示质量中心的位置。详细的重心位置的计算方法的例子后述。处理部14还具备推断处理部22、判断处理部24以及优劣判断处理部26。推断处理部22根据工件50相对于工具44的重心位置，推断工件50的保持状态。判断处理部24根据工件50相对于工具44的重心位置，判断工件50的种类。优劣判断处理部26根据工件50相对于工具44的重心位置，判断是否是有意识的工件的优劣。例如，判断是否为与成为对象的工件不同的状态的工件、是否是存在缺陷的次品、是否是与成为对象的工件不同的种类的工件、是否在工件上产生损伤等。处理部14形成为选择性地使推断处理部22、判断处理部24及优劣判断处理部26中的至少一个进行动作。

动作指令改变部16根据由处理部14得到的处理结果，改变对机器人40的动作指令。重量获得部18获得工件50的重量。在存储部20中存储示教程序、动作程序、所计算的工件50的重心位置、工件50的重量、对各种计算必要的参数及计算结果等。

最短距离存储部28形成为存储从工件50的各面到工件50的重心位置的最短距离。最短距离获得部30形成为计算从工件50的保持面到工件50的重心位置的最短距离。如后所述，最短距离存储部28及最短距离获得部30用于判断是否在工件50的任一面保持工件50。

保持位置修正部32使用视觉传感器等检测工件，用于以利用其检测结果识别的工件的保持位置及保持姿势与实际位置及姿势一致的方式进行修正或检测。

接着，参照图11说明本实施方式的控制装置10的处理过程的一个例子。图11是表示控制装置10的处理过程的流程图。另外，在此说明的一连串的处理只不过是一个例子，本发明未限定于该具体例子。

当工件50的取出处理及搬运处理开始时，从控制装置10向机器人40发出动作指令。机器人40接受动作指令，使安装在机器人40的前端的工具44在集装箱52内移动。并且，对工具44执行保持动作，保持工件50（步骤S1）。一边在将工件50保持在工具44上的状态下改变工件50的姿势，一边利用力传感器42获得工件50作用在工具44上的力数据（步骤S2）。力数据含有与机器人40的多个姿势相关的力及力的力矩。所获得的力数据例如存储在控制装置10的存储部20中。

接着，控制装置10的重心位置计算部12根据在步骤S2中在机器人40的多个姿势中所获得的力数据，计算工件50的重心位置（步骤S3）。机器人40、工具44的位置及姿势由安装在机器人40的各驱动轴上的编码器等位置检测装置计算。

处理部14使推断处理部22、判断处理部24及优劣判断处理部26中的至少一个起动，执行步骤S4～S9的处理。是否执行各处理例如通过示教操作盘由操作人员选择。在步骤S4的判断是YES的场合，即需要执行工件50的保持状态的推断的场合，进入步骤S5，执行利用推断处理部22的工件50的保持状态的推断处理。在步骤S4中的判断是NO的场合，跳过步骤S5而进入步骤S6。

在步骤S6的判断是YES的场合，即需要执行工件50的种类判断的场合，进入步骤S7，执行利用判断处理部24的工件50的种类判断。在步骤S6的判断是NO的场合，跳过步骤S7而进入步骤S8。

在步骤S8的判断是YES的场合，即需要执行工件50的优劣判断的场合，进入步骤S9，执行利用优劣判断处理部26的工件50的优劣判断。在步骤S8的判断是NO的场合，跳过步骤S9而进入步骤S10。

并且，动作指令改变部16根据处理部14、即推断处理部22、判断处理部24及优劣判断处理部26的判断结果，改变对机器人40的动作指令（步骤S10）。机器人40根据被所改变的动作指令控制。

下面，更具体地说明利用本实施方式的控制装置10进行的处理。工件50的保持状态的稳定程度根据工件50的哪个部位由工具44保持而变化。例如，当在靠近工件50的重心位置的部位保持工件50的场合，稳定地保持工件50。在该场合，工具44与工件50之间的位置关系难以变动。因此，在使工件50移动时，工件50落下的可能性变低。另一方面，在工件50的保持位置从工件50的重心位置离开的场合，在工件50移动时，工件50与工具44之间的位置关系变化，工件50落下的可能性变大。在该场合，起动动作指令改变部16，以低速使工件50移动，或根据场合暂时将工件50放置于其他场所，在更稳定的部位重新保持工件50。

另外，即使在由力传感器42获得的力数据的变动的大小超过规定的阈值的场合，也认为工件50的保持状态不稳定。因此，在该场合也起动动作指令改变部16，根据需要选择性地执行使工件50的移动速度下降，或重新保持工件50等处理。

在本发明中，工件50的保持位置表示以设定在机器人40的机器人臂的控制点为基准，根据规定的规则决定的位置。即，暂时地设定工件50的保持位置。例如，工件保持位置是（a）TCP（tool center point：相对于机器人臂设定的控制点）位置、或从TCP沿规定方向以规定量移动的位置，（b）工件44实际与工件50接触的位置等。在（b）的场合，在存在多个工具44与工件50的接触位置的场合，是表示这些接触位置的位置。例如，在保持了工件50的状态下，在工具44在工件50的面的三处与工件50接触的场合，工件保持位置设定在（b1）三个接触部位的代表位置、例如这些接触部位的中心。另外，在代替地使用使两个爪开闭而保持工件50的工具的场合，工件保持位置设定在（b2）这些爪的中间、（b3）从爪的中间离开规定量的位置、（b4）设定在这些爪的任一方的TCP的位置。

接着，说明利用重心位置计算部12的工件50的重心位置的计算方法。重心位置计算部12根据由力传感器42得到的力数据，计算工件50的重心位置。另外，重心位置计算部12任意地具备根据该力数据，获得工件50的重量的重量获得部18。在计算工件50的重心位置及重量时使用的力数据在机器人40的多个姿势中，换言之，在机器人40的机器人臂前端的终端操作装置、工具44、工件50的多个姿势中，在暂时停止或移动动作中，与其位置及姿势相关地获得。如图3所示，在取出工件50并移动的过程中（图3的（a）→（b）→（c）），优选工件50采取多个姿势。

在对工件50的移动位置或移动路径进行示教时，可以根据结果将是否能计算重心位置及重量显示在示教装置的画面上、或在示教装置中发出声音或振动、或利用所具备的显示灯表示。是否能计算工件50的重心位置及重量通过使重心位置及重量已知的适当的工件移动，是否得到正确的结果判断。该判断处理例如根据重心位置及重量的计算值是否超过规定阈值而不同、用于计算的关系式的行列是否简化、关系式的行列的条件数是否比规定阈值小等执行。

由于计算工件50的重心位置及重量的目的，控制装置10以在工件50的移动路径中，使工件50采用多个姿势的方式，自动地改变工件50的姿势地使机器人40进行动作。在该场合，当指定任意的移动路径时，控制装置10以工件50在其移动路径内采用多个姿势的方式，自动地形成对机器人40的动作指令地进行作用。或者可以通过修正示教程序，以在工件50移动中具有适当的姿势的方式改变工件50的姿势。

重心位置计算部12及重量获得部18例如如在JP-A-5-116081、JP-A-2012-40634、及JP-A-7-205075中公开的那样，根据机器人40停止时的力数据，以重力进行作用的力为基准，分别计算工件50的重心位置及重量。或者，工件50的重心位置及重量根据机器人40的动作中的力数据，以重力及惯性力等进行作用的力为基准计算。在任一场合，都预先获得工具44的重心位置及重量。工具44的重心位置及重量相对于未保持工件的状态的工具，使用重心位置计算部12及重量获得部18计算。并且，使保持了工件50的状态的组合了工具44与工件50的重心位置及重量以预先获得的工具44的重心位置及重量为基础，计算工件50的重心位置及重量。此时，以从工具44与工件50的双方作用在力传感器42上的力为基准计算重心位置，在即使将该值置换为本发明的工件的重心位置，也具有相同效果的场合，为了简单，可以使用该值。

在利用机器人40的动作中的力数据的场合，使用用于识别杆的惯性参数（质量、重心位置、惯性张量）的公知的识别方法。例如，建立相对于安装在力传感器42上的物体的Newton-Euler方程式，根据关于多个姿势的关系式，安装在力传感器42上的物体（工具44及由工具44保持的工件50）的重量及重心位置例如由最小二乘推断计算。并且，以预先获得的工具44的重心位置及重量、上述计算结果为基准，计算由工具44保持的工件50的重心位置及重量。

另外，重量获得部18代替如上述那样计算工件50的重量，可以形成为使用预先测定或计算的重量的值。在工件50的重量的个体差不大，能够使用已知值的场合，能够省略工件50的重量的计算处理。另外，能够减少重心位置的计算结果的误差。

在使用重心位置根据进行动作变化的工具、例如由开闭的两个爪形成的工具的场合，预先求出工具的结构部件的重心位置及重量。并且，使用计测工具的可动部分、例如爪的行程长的计测单元。并且，根据可动部分的行程长、重心位置及重量，修正工具的重心位置。由此，能够正确地计算工具的重心位置或工件50的重心位置。

在判断为不能计算工件50的重量及重心位置的场合，或者，工件50的重量及重心位置与规定的阈值差距较大，判断为无法得到正确的结果的场合，推断为利用工具44进行的工件50的保持状态不稳定。另外，还存在以获得力数据时的机器人40的姿势不适当为起因，无法计算工件50的重心位置及重量的场合。以防止这种情况为目的，在将工件50移动到规定的位置后，可以沿相同的移动路径使工件50移动。并且，在该移动路径中，示教能计算工件50的重心位置及重量的位置。

在无法计算工件50的重心位置等的场合，以将机器人40的姿势不适当的情况传递给操作人员的方式，将警告显示在机器人40的示教操作盘等上。另外，在工件50的重量的计算结果超过规定的阈值的场合，可以推断为是保持多个工件50等的不适当的保持状态。

在频繁地产生无法计算工件50的重心位置及重量的场合、判断为计算结果不正确的场合时，存在由力传感器得到的测定结果不正确的可能性。由于由工具44保持前的工件50在集装箱52内不规则地配置，因此，例如取出工件50时，与周围的其他工件50接触，或者与集装箱52接触，其结果，有可能损坏力传感器42。因此，根据需要中断搬出工序，或者在不进行搬出工序的时间、例如维修时，利用重心位置及重量已知的工件，对力传感器42是否正常地进行工作进行检查。

推断处理部22根据工具44的位置、由重心位置计算部12计算的工件50的重心位置的关系，推断工件50的保持状态。或者，推断处理部22根据工具44的位置、工件50的重心位置、工件50的重量，推断工件50的保持状态。并且，根据由推断处理部22得到的推断结果，动作指令改变部16改变机器人40的动作指令。由动作改变指令部16执行的对机器人40的动作指令的改变包括动作指令的调整、修正及切换。

接着，对利用推断处理部22进行的工件50的保持状态的推断处理、及根据该推断结果的由动作指令改变部16进行的动作指令的改变例进行说明。

（I）在力数据超过规定的阈值范围改变的场合

在由力传感器42得到的力数据超过规定的阈值改变的场合，认为表示工件50相对于工具44的位置不是一定的状态。即，在该场合，利用推断处理部22，推断为未适当地保持工件50的不稳定的保持状态。相对于此，动作指令改变部16例如（I-I）使工件50返回集装箱52内。在此，在返回集装箱内的场合，其位置为距取出工件的位置规定范围内的任意的位置、以集装箱的区域数据为基准的任意的位置、集装箱的中央部的位置等。这种情况只要未特别地限定，则在本说明书的其他实施方式中也相同。或者，（I-II）使工件50例如暂时放置在附近的作业台上，以成为更稳定的保持状态的方式再次保持工件50的方式改变动作指令。或者（I-III）以使工件50的搬运时的机器人40的移动速度从指定速度变小的方式改变动作指令。

（II）在工件50的重量未包含于规定的阈值范围的场合

在由重量获得部18获得的工件50的重量超过阈值范围的上限的场合，推断为错误地保持多个工件50。在该场合，动作指令改变部16（II-I）使工件50返回集装箱52内、或（II-II）将工件50暂时放置在作业台上，以成为更稳定的保持状态的方式再次保持工件50地改变动作指令。另外，在工件50的重量低于阈值范围的下限的场合，利用推断处理部22推断为未保持工件50。在该场合，动作指令改变部16（II-III）为了慎重起见，以使工件50返回集装箱52内的方式对机器人40改变动作指令。并且，执行再次保持集装箱52内的工件50的动作。

（III）在工件50的重心位置、利用工具44的工件50的保持位置之间的距离未包含于规定的阈值范围的场合

通常，在工件50的重心位置、工件50的保持位置之间的距离短的场合，原样搬运工件50、或者移动到使用视觉传感器修正工件50相对于机器人40的基准坐标系的位置及姿势的保持位置修正用的计测位置等，按照预先的指定使机器人40进行动作。但是，在取出散装的工件50的场合，保持倾斜的工件50的上方部分的情况也不少。因此，保持离开工件50的重心位置的部分的情况也多。

在利用工具44保持工件50的保持力小的场合，当保持工件50的离开重心位置的位置时，工件50落下，或者，工具44与工件50之间的位置关系变化。因此，动作指令改变部16（III-I）使工件50返回集装箱52内、或（III-II）将工件50暂时放置在作业台上，以成为更稳定的保持状态的方式再次保持工件50地改变动作指令。或者，动作指令改变部16根据（III-III）工件50的保持位置、工件50的重心位置的距离，以搬运工件50时的速度比指定速度小的方式改变动作指令。例如，在保持位置与重心位置之间的距离D超过第一阈值Th1的场合，以比指定的速度V小的搬运速度V’搬运工件50的方式，利用关系式V’=V·（Th1／D）调整搬运速度。另外，在距离D超过比第一阈值Th1大的第二阈值Th2的场合，将搬运速度V’固定为比预定的指定速度V小的设定值。

虽然任意，但可以利用由重量获得部18获得的工件50的重量。例如在工件50的重量比规定的阈值小的场合，即使保持状态不稳定，也判断为能够没问题地搬运。在该场合，不执行（III-I）～（III-III）的处理，原样地搬运工件50。

图4表示使用具有三个吸附部56的第一工具54保持工件50的状态。在这种第一工具54的场合，工具50的被保持的面相对于第一工具54的位置及姿势根据利用第一工具54的保持的方式决定。另一方面，工件50具有存在由第一工具54保持的可能性的多个面50a、50b、50c、50d。因此，判断工件50在哪个面被保持，或者是否保持了预计的面。

在哪个面保持工件50、或是否保持预计的面的判断利用控制装置10的最短距离存储部28及最短距离获得部30如下那样执行。图5是用于说明工件50的保持面的判断方法的图。最短距离获得部30计算从工件50的保持面的平面到重心位置的最短距离MD1。最短距离存储部28预先存储工件50的各面50a、50b、50c、50d从平面到重心位置G的最短距离MD。此时的最短距离为工件的面的平面与重心位置的最短距离，为相对于立体空间的平面从重心位置G使垂线下降时相交的点与重心位置G的距离。工件的面的平面是在工件的某个面设定的平面，为使工件的面与某平面近似的近似平面、或工件的面的某个位置的接平面、或在工件的面中被保持的三点位置所成的平面。最短距离存储部28预先利用工具保持有可能保持的工件50的各个面，使用重心位置计算部12及最短距离获得部30获得最短距离MD。

在工件50中具有被保持的可能性的各面的从平面到重心位置G的最短距离MD互相不同的场合，如下那样执行。根据被保持的工件50的面相对于机器人40的基准坐标系的位置姿势及在保持工件50的状态下计算的重心位置G，利用最短距离获得部30，计算工件50的保持面的从平面到重心位置的最短距离MD1。并且，通过比较在此计算出的最短距离MD1、由最短距离存储部28存储的工件50的各面50a、50b、50c、50d的从面到重心位置G的最短距离MD，判断保持工件50的哪个面。例如判断为所比较的最短距离MD、MD1最近的工件50的面是保持面。或者，可以根据计算出的最短距离MD1与预先获得的最短距离MD之间的差是否包含于规定的阈值内，特定保持面。在工件50中具有被保持的可能性的各面的从平面到重心位置G的最短距离MD只要判断在预计面与其以外的面不同，所保持的面是否是预计的面的场合，通过比较预计的面的场合的最短距离MD与由最短距离获得部30计算的MD1，判断所保持的面是否是预计的面。

并且，在利用推断处理部22判断为工件50在预计的面被保持的场合，（III-IV）工件50被原样搬运。另一方面，在判断为工件50的保持面不是预计的面的场合，动作指令改变部16（III-V）将工件50暂时放置在作业台上，以成为更稳定的保持状态的方式再次保持工件50地改变动作指令。或者，（III-VI）以进行根据被保持的面的动作的方式改变动作指令。

所保持的工件50的面的平面的位置及姿势如下那样求出。在三点以上的位置保持工件50的面的场合（图4表示在三点位置保持的例子），根据相对于机器人40的基准坐标系的位置是已知的多个保持位置，计算所保持的工件50的面的平面的位置及姿势（在图4的场合，根据三点的保持位置求出面的位置及姿势）。另外，工具是例如在按压工件50的面时，利用弹簧或蛇腹机构并与按压相应地改变位置，缓和冲击，并且，以保持位置根据工件50的面的倾斜改变的方式保持其位置，或者，在提起时，保持位置返回基准位置等，并且，在搬运时以不进行动作的方式固定，产生吸引力的气压式吸附工具。

可以使用具有相对于机器人40的基准坐标系的位置及姿势是已知的保持面的工具。在该场合，在工具的保持面与所保持的工件50的面接触的状态下保持工件50，工件50的被保持面的平面的位置及姿势根据工具的保持面的位置及姿势求出。例如，图6所示的第二工具60在前端安装吸盘62，相对于工件50的面以面接触。在该场合，工件50相对于第二工具60为一定的姿势地被取出。因此，如果第二工具的吸盘62的位置及姿势已知，则根据该信息，求出所保持的工件50的面的平面位置及姿势。

另外，形成为工具在一处或两处位置保持工件50，在没有工具前端的面的位置及姿势信息的场合，在取出工件50前，以工件50不进行动作的方式使工具在工件50的面上的三处以上接触。根据这三处以上的接触位置的位置，计算所保持的工件50的面的平面位置及姿势。

例如，可以使用视觉传感器等，在利用工具保持工件50前，求出所保持的工件50的面的平面的位置及姿势。这样，在保持工件50前求出所保持的工件50的面的平面的位置及姿势的场合，在想要保持工件50时，需要工件50不进行动作，或者，将工件50的移动抑制为最小限。因此，在该场合，以柔软的结构形成与工件50接触的工具的部位，优选与工件50接触时，其形状灵活地变化。例如，是由弹簧或蛇腹机构、具有多个使空气流通的孔且由柔软的材料制成的机构等形成，通过进行吸引，吸引工件并固定其状态的具有气压式吸引机构部的工具。

另外，所保持的工件50的面未必是平面，可以是在执行上述处理时视为平面，具有没有问题的程度的凹凸的面、或缓和的曲面、在具有进行保持的可能性的面保持的部分是平面的面。

上述处理在需要确认工件50在哪个面被保持的场合，即使使用视觉传感器，保持面也不特定的场合是有效的。

在上述（III）的场合，即在工件50的重心位置与利用工具44的工件50的保持位置之间的距离未包含于规定的阈值范围的场合，根据工件50的保持位置与重心位置的向量的方向，推断处理部22可以推断工件50的姿势及长轴方向。并且，根据该指定结果，动作指令改变部16能够修正工件50的姿势。

图7表示在相同位置由工具44保持的工件50的状态（a）～（d），以箭头描绘从保持位置P向重心位置G的向量A。如图所示，即使在相同位置保持工件50的场合，向量A也朝向多个方向。

首先，对在工件50的规定位置保持，以不绕通过工件50的保持位置及重心位置的轴线旋转的方式保持工件50、或者忽略绕该轴线的旋转的场合进行研究。在该场合，如果知道工件50的某轴相对于工具44的姿势，则能推断工件50的姿势。如图7所示，在即使将从保持位置P向重心位置G的向量A的方向作为工件50的大致其姿势及长轴方向，在实际的应用中也没有问题的场合，根据该向量A的方向，推断工件50的姿势及长轴方向。这样，能够从工具44的位置姿势、工件50的保持位置、工件50相对于工具44的姿势，推断工件50的位置姿势。

或者，可以通过使从保持位置P向重心位置G的向量A、工件50的姿势及长轴方向相关，求出工件50的姿势及长轴方向。在该场合，将从保持位置P向重心位置G的向量A转换为表示工件50相对于工具44的姿势的代表的向量B、例如相对于惯性主轴平行的向量。因此，预先求出将从工件50的规定位置向重心位置G的向量转换为表示工件50相对于工具44的姿势的代表的向量B的转换行列。该代表的向量B以根据向量B求出工件50的姿势的方式设定。并且，根据预先求出的转换行列，根据从保持位置P向重心位置G的向量A计算表示工件50相对于工具44的姿势的向量B。通过使用工具44的位置姿势、工件50的保持位置、表示工件50相对于工具44的姿势的向量B，能推断工件50的位置姿势。

另外，作为表示工件50相对于工具44的姿势的代表的向量B，为根据与工件50的位置及姿势相关的约束条件，基于代表的向量B，能够表示工件50的长轴方向及姿势的向量。换言之，所谓代表的向量B，是能够根据利用工具的工件的保持方法、该向量B，与绕以该向量B为基准的轴线的旋转无关地决定工件50的长轴方向及姿势的向量。代表的向量B的一个例子如图8所示。

接着，对工件的长轴方向的长度比规定阈值大，并且，工件的保持位置与重心位置之间的距离比其他规定阈值大的场合，可以忽略绕通过保持位置及重心位置的轴线的旋转，或者，以不绕该轴线旋转的方式保持工件的场合进行研究。即使在该场合，也根据从保持位置向重心位置的向量的方向，推断工件的姿势及长轴方向。能够以工具的姿势、工件相对于工具的姿势为基准，推断工件的姿势。另外，在工件的长轴方向的长度比规定阈值大，并且，工件的保持位置与重心位置之间的距离比其他规定的阈值大的场合，即使工件的保持位置不是规定位置，也能通过使用工具的位置姿势、表示工件相对于工具的姿势的向量，推断工件的大致位置姿势。在工件较长，使保持的位置为工件的端附近的适当位置的场合，这种推断普遍适用。

在保持位置与重心位置之间的距离比规定的阈值大的场合，即使不使保持位置为规定位置，也能够根据保持位置及重心位置，以更小的误差推断工件的姿势及长轴方向。另外，在不需要完全正确地特定工件的姿势，只要能大致推断即可的场合，适用的对象广泛。随着保持位置与重心位置之间的距离变小，姿势的推断结果的误差变大，因此，根据能容许的姿势误差设定阈值。在可以不特定工件的方向的场合，可以保持工件的任一端部侧，但在需要特定工件的方向的场合，保持工件的任意的端部侧的位置、或工件的任意的端部与重心之间的任意的位置。

在保持位置与重心位置之间的距离比规定的阈值大的场合，将从工件的保持位置向重心位置的向量视为从工件的规定位置向重心位置的向量，也没有太大问题。另外，预先求出将从工件的规定位置向重心位置的向量转换为表示工件相对于工具的姿势的代表的向量的转换行列。这样，根据工件的保持位置、预先求出的转换行列、从工件的保持位置向重心位置的向量，求出工件的姿势及长轴方向。

图9表示工件70及用于保持工件70的第三工具72的结构例。第三工具72具有在前端具有两个爪74的结构。工件70具有在一端形成孔的圆环状的第一部分76、棒状的第二部分78。第三工具72在使两个爪74通过工件70的第一部分76的孔的状态下，使两个爪74向互相离开的方向移动，通过使力作用在第一部分76的内周部，能够保持工件70。在该场合，工件70由第三工具72保持时，约束绕沿第二部分78延伸的长轴旋转。图9表示利用第三工具72的工件70的保持位置相同，但工件70的姿势不同的多个例子（a）～（c）。

工件70的保持位置P设定在例如与第三工具72的爪74接触的第一部分76的内周部的两处的接触点的中间。并且，当假设保持位置P及重心位置G位于工件70的长轴上时，如图所示，从保持位置P向重心位置G的向量A的方向与工件70的长轴方向大致一致。因此，以从保持位置P向重心位置G的向量A为基准，能够推断工件70的长轴方向。另外，以工件70的长轴方向为基准，能够推断工件70相对于工具72的姿势。因此，如果使工件70的长轴方向与姿势对应，则能够根据向量A的方向推断工件70相对于工具72的姿势。以工具72的姿势、工件70相对于工具72的姿势为基准，能够推断工件的姿势。在工件70的保持位置是规定位置附近的场合，以工具72的位置姿势、工件70的保持位置、工件70相对于工具72的姿势为基准，能够推断工件70的位置姿势。保持位置越靠近规定位置，越能正确地推断工件70的位置。

即使保持位置P未位于工件70的长轴上的场合，也同样能根据向量A的方向推断工件70的大致长轴方向及姿势。另外，如果预先求出将从保持位置P向重心位置G的向量A转换为表示工件的姿势的代表的向量、例如工件70的长轴方向的向量的转换行列，则能够利用该转换行列，推断工件70的长轴方向及工件70的姿势。这样，当在固定工件绕工件的某轴线旋转的状态下保持的场合，以从保持位置向重心位置的向量为基准，求出工件相对于工具的姿势，能够推断工件的长轴方向及姿势。即使工件70的位置推断也与上述相同。

图10表示工件80及用于保持工件80的第四工具82的其他结构例。工件80的长轴方向的长度比规定阈值大，并且，工件的保持位置与重心位置之间的距离比其他规定的阈值大。在该例子中，工件80具有大致圆柱状的形状。第四工具82通过使形成前端部的两个爪84互相接近，在工件80的外周部的两处保持工件80。在该场合，工件80绕长轴的旋转也被约束。图10表示利用第四工具82的工件80的保持位置相同，但工件80的姿势不同的多个例子（a）～（c）。

工件80的保持位置设置在例如与第四工具82的爪84接触的工件80的外周部的两处的接触点的中间。并且，当假设保持位置P及重心位置G位于工件80的长轴上时，如图所示，从保持位置P向重心位置G的向量A的方向与工件80的长轴方向大致一致。因此，能以从保持位置P向重心位置G的向量A为基准，推断工件80的长轴方向。另外，能够以工件80的长轴方向为基准，推断工件80相对于工具82的姿势。因此，如果使工件80的长轴方向与姿势对应，则能够根据向量A的方向推断工件80相对于工具82的姿势。能够以工具82的姿势、工件80相对于工具82的姿势为基准，推断工件80的姿势。另外，在工件80的长轴方向的长度比规定阈值大，并且工件的保持位置与重心位置之间的距离比其他规定阈值大的场合，即使工件80的保持位置不为规定位置，也能以工具82的位置姿势、工件80相对于工具82的姿势为基准，推断工件的大致位置姿势。

在工件80的长轴方向的长度比规定阈值大，并且工件的保持位置与重心位置之间的距离比其他规定阈值大的场合，即使保持位置P未位于工件80的长轴上的场合，也能根据向量A的方向推断工件80的大致长轴方向及位置姿势。另外，如果预先求出将从保持位置P向重心位置G的向量A转换为表示工件相对于工具的姿势的代表的向量、例如工件80的长轴方向的向量的转换行列，则能利用该转换行列，计算工件80的长轴方向及工件80的姿势。这样，在工件绕某个轴线的旋转被固定的状态下保持的场合，在工件的长轴方向的长度比规定阈值大，并且工件的保持位置与重心位置之间的距离比其他规定阈值大的场合，能够以从保持位置向重心位置的向量为基准，求出工件相对于工具的姿势，推断工件的长轴方向及工件的位置姿势。

在上述多个例子中，可以有意识地保持位于离开工件的重心位置的位置的工件的端部或靠近端部的位置。通过保持位置与重心位置之间的距离变大，能求出工件的姿势，或高精度地求出工件的姿势。

在上述例子中，在能根据工件的保持方法、从工件的保持位置向重心位置的向量、或表示以该向量为基准的工件的姿势的代表的向量，推断工件的长轴方向、工件的位置及姿势的场合，根据这些推断信息进行如下处理。

（1）修正工件的位置及姿势，在使各工件排列的状态下移动到传送带或工件的搬运目的地。

（2）以能对工件的计测装置进行计测的方式，改变工件的位置及姿势地移动。此时，期望更正确地推断位置及姿势，但即使大致推断其位置及姿势，也能进行上述计测。作为工件的计测目的，具有正确地修正、检测保持的工件的位置及姿势、检查工件的品质或状态。例如，能够以相对于使用视觉传感器等的检查装置，成为期望的计测位置的方式、且以在能计测的区域内配置工件的方式，且以工件的长轴方向为规定方向的方式，且工件载置在能计测的平面上的方式等，改变工件的位置及姿势。这样利用检测装置改变工件的位置及姿势的场合的处理由控制装置10的保持位置修正部32执行。

（3）在不需要改变工件的位置及姿势的场合，不改变动作指令地以原状态继续工件的搬运工序。

（4）在从保持位置向重心位置的向量的方向相对于工具超过规定的范围的场合，认为工件的姿势未包含于期望的范围、或无法正确地计算该向量等，判断为工件的保持状态不合适。在该场合，动作指令改变部16以使工件返回集装箱、或暂时放置在作业台上后以更稳定的姿势重新保持工件的方式改变动作指令。

通过上述处理，能在稳定的状态下进行搬运，并且通过推断工件的大致位置及姿势，减少在其他作业台等检测工件的位置或姿势且重新保持的作业的次数，能够只在必要时进行。

另外，在工件的重心位置、工件的保持位置之间的距离超过规定阈值的场合，可以以工件搬运时的移动方向的向量与从重心位置向保持位置的向量为相同方向的方式修正搬运时的工件的位置及姿势。在存在多个保持位置的场合，这些保持位置中的代表的位置或这些保持位置的中心位置用作保持位置。如果这样，则在搬运工件时，能防止工件的保持状态不稳定。在工件的重量比规定的阈值小的场合，判断为在搬运时，工件的保持位置不稳定，可以不执行这种处理。

通过执行上述处理，并且计算取出的工件的重量，能够执行工件的种类判断处理、工件的优劣判断、或部件是否正确地组装在工件上的判断。工件的种类判断处理由控制装置10的判断处理部24执行。工件的优劣判断由控制装置10的优劣判断处理部26执行。

在以工件相对于工具总是为相同的位置及姿势的方式保持的场合，例如，在将工件放置在规定的位置的场合，且使用视觉传感器等计测装置能以相同的位置关系保持的场合，在搬运时，计算工件的重心位置，通过比较该工件的重心位置的计算值与预定的值，能够简单且迅速地执行利用判断处理部24的工件的种类判断、利用优劣判断处理部26的工件是否是预计的工件的优劣判断、或部件是否正确地组装在部件上的判断。通过利用工件的重心位置，即使对象的工件的重量相同的场合，也能进行多种判断处理。尤其在工件的外部由罩覆盖的场合等，在无法执行通常的利用视觉传感器的检查时是有效的。另外，通过将工件的重量及重心位置双方用于各种判断，能够更详细、更正确地进行判断，提高判断的精度。

在搬运工件时，进行工件的种类或工件的优劣判断，根据其结果，改变工件的搬运目的地，或除去不是预计的工件等，根据工件，动作指令改变部16改变机器人的动作指令。这样，由于在搬运的移动动作中进行各种判断，进行根据其结果的处理，并且，能使用用于多目的的力计测部实现，因此，能缩短系统的周期时间，并且，减少系统的工作成本。由此，系统的用途广泛。

另外，以搬运取出的工件时计算的重心位置为基准，在将工件放置在搬运目的地的规定场所、例如传送带上时，优选以工件的重心位置包含于传送带的规定区域内的方式放置工件。通过这样，稳定地执行放置工件的工序。例如，能够防止工件从传送带落下。另外，例如在随行工作台化工序时，在取出相同形状但重心位置不同的多个工件并层叠的场合，能够以重心位置未局部地集中的方式使工件的重心位置偏离。

根据上述实施方式，在保持工件时，根据在利用工具取出并搬运在无法使工具与工件的重心位置的位置关系为期望的位置关系的状态下放置的工件时计算的工件的重心位置，执行工件的保持状态的稳定性、保持的工件的位置及姿势、保持工件的哪个面等工件的保持状态的推断、工件的种类判断、工件的优劣判断等。另外，根据需要，还考虑工件的重量、由力检测部检测的力数据的变化地执行各种判断。并且，根据在工件的取出搬运时得到的、这些被保持的工件的状态、状况等结果改变机器人的动作。其结果，由于能够在工件的搬运过程中执行各种判断、且能不进行将工件放置在作用台上等工序、减少放置次数、且使用用于多目的的力计测部而省略高价的检查装置等，因此，能够减少系统及其工作成本。另外，在工件的搬运时具有事故危险性的场合，通过改变机器人的动作而提前防止事故，能提高系统的安全性。

以上，说明了本发明的多种实施方式及变形例，但本领域技术人员当然知道，即使其他实施方式及变形例，也能起到本发明所预计的作用效果。尤其能不超过本发明的范围地删除或置换上述实施方式及变形例的结构要素，还可以增加公知的方法。另外，本领域技术人员当然了解即使通过任意地组合在本说明书中明示或暗示地公开的多个实施方式的特征，也能够实施本发明。

Claims (9)

1.一种控制装置（10），其控制机器人（40），该机器人（40）具备保持工件（50、70、80）的工具（44、54、60、72、82）、计测在利用上述工具（44、54、60、72、82）保持上述工件（50、70、80）时上述工件（50、70、80）作用在上述工具（44、54、60、72、82）上的力的力计测部（42），保持并搬运置于立体空间的工件（50、70、80），该控制装置（10）的特征在于，

具备：

重心位置计算部（12），其在上述机器人（40）保持并搬运工件（50、70、80）时，根据在保持了上述工件（50、70、80）的机器人（40）的多个姿势中由上述力计测部（42）计测的力数据，计算由上述工具（44、54、60、72、82）保持的上述工件（50、70、80）的重心位置；

处理部（14），其根据上述工具（44、54、60、72、82）的位置及上述工件（50、70、80）的重心位置的位置关系，执行所保持的上述工件（50、70、80）的保持状态的推断处理、所保持的上述工件（50、70、80）的种类的判断处理及所保持的上述工件（50、70、80）的优劣判断处理中的至少一个处理；以及

动作指令改变部，其根据由上述处理部（14）得到的处理结果，改变上述机器人（40）的动作指令。

2.根据权利要求1所述的控制装置（10），其特征在于，

上述重心位置计算部（12）还具备获得上述工件（50、70、80）的重量的重量获得部（18），

上述处理部（14）形成为，根据上述工具（44、54、60、72、82）的位置与上述工件（50、70、80）的重心位置的位置关系、上述工件（50、70、80）的重量，执行所保持的上述工件（50、70、80）的保持状态的推断处理、所保持的上述工件（50、70、80）的种类的判断处理、以及所保持的上述工件（50、70、80）的优劣判断处理中的至少一个处理。

3.根据权利要求1所述的控制装置（10），其特征在于，

上述处理部（14）形成为，通过根据利用上述工具（44、54、60、72、82）的工件（50、70、80）的保持方法、上述工具的位置（44、54、60、72、82）与上述工件（50、70、80）的重心位置的位置关系，决定上述工件（50、70、80）的规定的轴相对于上述工具（44、54、60、72、82）的姿势，推断上述工件（50、70、80）的保持状态。

4.根据权利要求1所述的控制装置（10），其特征在于，

上述工具（54）形成为，通过吸引上述工件（50）的面部分，保持上述工件（50），

该控制装置（10）还具备：

存储能由上述工具（54）保持的上述工件（50）的面的从平面到上述工件（50）的重心位置的最短距离的最短距离存储部（28）；以及

根据由上述工具（54）保持的上述工件（50）的面的位置及姿势，获得上述工件（50）的面的从平面到上述工件（50）的重心位置的最短距离的最短距离获得部（30），

上述处理部（14）形成为，通过比较由上述最短距离存储部（28）存储的最短距离、由上述最短距离获得部（30）获得的最短距离，推断由上述工具（54）保持的上述工件（50）的面。

5.根据权利要求1～4任一项所述的控制装置（10），其特征在于，

上述动作指令改变部形成为，根据由上述处理部（14）得到的上述工件（50、70、80）的保持状态的推断处理的结果，改变搬运上述工件（50、70、80）时的上述机器人（40）的移动速度。

6.根据权利要求1～4任一项所述的控制装置（10），其特征在于，

上述动作指令改变部形成为，根据由上述处理部（14）得到的上述工件（50、70、80）的保持状态的推断处理的结果，以使上述工件（50、70、80）从由上述工具（44、54、60、72、82）保持前的场所返回规定区域内的方式使上述机器人（40）进行动作，或者以暂时释放上述工件（50、70、80）且将上述工件（50、70、80）移动到用于再次保持的场所的方式使上述机器人（40）进行动作。

7.根据权利要求1～4任一项所述的控制装置（10），其特征在于，

上述动作指令改变部形成为，根据由上述处理部（14）得到的上述工件（50、70、80）的保持状态的推断处理的结果，以改变搬运上述工件（50、70、80）时的上述工件（50、70、80）的位置或姿势的方式使上述机器人（40）进行动作。

8.根据权利要求1～4任一项所述的控制装置（10），其特征在于，

该控制装置（10）形成为，与形成为计测上述工件（50、70、80）的位置及姿势的计测装置协作，

上述动作指令改变部形成为，根据由上述处理部（14）得到的上述工件（50、70、80）的保持状态的推断处理的结果，以修正上述工件（50、70、80）的位置及姿势并使上述工件（50、70、80）移动到由上述计测装置计测的位置的方式使上述机器人（40）进行动作，

该控制装置（10）还具备与上述计测装置协作地修正上述工件（50、70、80）的保持位置及姿势的保持位置修正部（32）。

9.根据权利要求1～4任一项所述的控制装置（10），其特征在于，

上述动作指令改变部形成为，根据由上述重心位置计算部（12）计算的上述工件（50、70、80）的重心位置，以上述工件（50、70、80）的重心位置包含于定位在搬运目的地的场所的规定的区域内的方式使上述机器人（40）进行动作。