JP7008103B2 - ロボットシステムのノードを同期させるためのシステム - Google Patents
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Description
本出願は、2013年2月15日に出願された、米国仮出願第61/765,559号、及び2014年2月14日に出願された、米国非仮出願第14/181,499号の優先権を主張し、当該出願はそれらの全体が参照により本出願に援用される。
複数の属性であって、前記属性のそれぞれが前記属性を識別するタグ及びデータを含む、複数の属性;
前記属性のそれぞれと関連付けられるフラグ;及び
購読者リスト;を含む、
発行ノード、並びに
少なくとも1つの第2の同期データベースを含む購読者ノード、を有し、
前記属性が前記少なくとも1つの第1の同期データベースに書かれるとき又は前記属性に含まれる前記データが修正され且つ前記購読者ノードにフラグ付きの前記属性を発行するとき、前記発行ノードは、前記属性に関連付けられる前記フラグをセットするように構成される。
前記購読者ノードは、発見メッセージを送信するように構成されてよい。
発行ノードから、前記発行ノードで実行している同期データベースのサーバインスタンスに格納される属性を広告する広告メッセージを送信するステップ;
前記発行ノードに結合される購読ノードによって、前記広告メッセージを受信するステップ;
前記購読ノードによって、少なくとも1つの前記購読ノードが購読することを望む前記発行ノードで実行している同期データベースの前記サーバインスタンスに格納される前記属性を示す購読メッセージを送信するステップ;
前記発行ノードによって、前記発行ノードで実行している同期データベースの前記サーバインスタンスに保持される購読リストに前記購読ノードを加えるステップ;
前記発行ノードによって、購読される前記属性のそれぞれに対してフラグをセットするステップ;
前記発行ノードによって、フラグ付きの前記属性のそれぞれを含む同期パケットを前記購読ノードに送信するステップ;及び
送信された前記属性のそれぞれに対して前記フラグをクリアするステップ;を含む。
前記発行ノードによって、前記発見メッセージを受信するステップ;及び
前記発行ノードによって、前記購読ノードに応答メッセージを送信するステップ;をさらに含んでよい。
前記属性が、前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスに書き込まれるとき、前記属性に含まれる前記データが修正されるとき、又は前記属性が前記少なくとも1つの購読ノードによって購読されるとき、前記フラグをセットするステップ、を含んでよい。
前記同期応答信号が受信されるまで、前記発行ノードで実行している前記同期データベースにおける前記属性に対する修正を集めるステップ;をさらに含んでよい。
前記購読ノードによって、前記心拍信号を受信することに応じて、確認信号を送信するステップ;をさらに含んでよい。
前記購読ノードによって、前記同期パケットがエラーを含むかどうか決定するステップ;
前記購読ノードによって、エラー信号を前記発行ノードに送信するステップ;
前記発行ノードによって、前記購読された属性のそれぞれに対してフラグをセットするステップ;
前記発行ノードによって、リセットメッセージを前記購読ノードに送信するステップ;及び
前記発行ノードによって、フラグ付きの前記属性のそれぞれを含む新しい同期パケットを前記購読ノードに送信するステップ;をさらに含んでよい。
発行ノードから、前記発行ノードで実行している同期データベースのサーバインスタンスに格納される属性を広告する広告メッセージを送信するステップ;
前記発行ノードに結合される購読ノードによって、前記広告メッセージを受信するステップ;
前記購読ノードから前記発行ノードに購読メッセージを送信するステップであって、前記購読メッセージは、少なくとも1つの前記購読ノードが購読することを望む前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスに格納される前記属性を示す、ステップ;
前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスに保持される購読リストに前記購読ノードを加えるステップ;
前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスに購読される前記属性のそれぞれに対してフラグをセットするステップ;
前記発行ノードから前記購読ノードに同期パケットを送信するステップであって、前記同期パケットはフラグ付きの前記属性のそれぞれを含む、ステップ;及び
前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスの送信された前記属性のそれぞれに対する前記フラグをクリアするステップ;を含む。
前記発行ノードで前記発見メッセージを受信するステップ;及び
前記発行ノードから前記購読ノードに応答メッセージを送信するステップ;をさらに含んでよい。
前記属性が、前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスに書き込まれるとき、前記属性に含まれる前記データが修正されるとき、又は前記属性が前記少なくとも1つの購読ノードによって購読されるとき、前記フラグをセットするステップ、を含んでよい。
前記同期応答信号が受信されるまで、前記発行ノードで実行している前記同期データベースにおける前記属性に対する修正を集めるステップ;をさらに含んでよい。
前記心拍信号を受信することに応じて、前記購読ノードから前記発行ノードに確認信号を送信するステップ;をさらに含んでよい。
前記同期パケットがエラーを含むかどうか決定するステップ;
エラー信号を前記発行ノードに送信するステップ;
前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスにおいて前記購読された属性のそれぞれに対してフラグをセットするステップ;
前記発行ノードから前記購読ノードにリセットメッセージを送信するステップ;及び
前記発行ノードから前記購読ノードにフラグ付きの前記属性のそれぞれを含む新しい同期パケットを送信するステップ;をさらに含んでよい。
Claims (15)
- 発行ノードであって:
1つ又は複数のプロセッサと;
第1の同期データベースと;
を有し、
前記第1の同期データベースは:
複数の購読者の購読者リスト;
複数の第1の属性であって、前記複数の第1の属性のそれぞれの個々の属性がデータ及びタグを含み、前記タグは前記個々の属性を識別する、複数の第1の属性;及び
複数の第1のフラグであって、前記複数の第1のフラグのそれぞれの個々のフラグが、前記複数の第1の属性のうちの対応する属性及び前記複数の購読者のうちの対応する購読者と関連付けられる、複数の第1のフラグ;
を含み、
前記発行ノードは:
前記複数の購読者からの第1の購読者に、前記第1のフラグのそれぞれのフラグを有する前記第1の属性のうちの1つ又は複数を発行し、前記第1のフラグのそれぞれのフラグは、前記第1の属性のうちのそれぞれの属性を前記第1の購読者に関連付け;
前記第1の購読者からエラーメッセージを受信し;
前記エラーメッセージを受信することに応じて:
前記第1の購読者に関連付けられる前記第1のフラグの各々をセットし;
前記第1の購読者に、前記第1の購読者に関連付けられる前記第1のフラグの各々に関連付けられる前記第1の属性の各々を再発行する;
ように構成される、
発行ノード。 - 前記第1の購読者に再発行することは、前記第1の購読者にリセットメッセージを発行すること及び前記第1の購読者に同期メッセージを発行することを含み、前記同期メッセージは、前記第1の購読者に関連付けられる前記第1のフラグの各々に関連付けられる前記第1の属性の各々を含む、
請求項1に記載の発行ノード。 - 前記第1の購読者に再発行することは、再発行の試みのカウンタをインクリメントすることを含む、
請求項1に記載の発行ノード。 - 前記エラーメッセージを受信することに応じて、前記発行ノードは、前記カウンタが所定の数の前記再発行の試みに達したかどうかを決定し、前記所定の数に達した場合に、前記第1の購読者への再発行を中止するように構成される、
請求項3に記載の発行ノード。 - 前記発行ノードは、前記第1の購読者から送信成功の確認を受信するように構成される、
請求項4に記載の発行ノード。 - 前記発行ノードは、前記確認の受信に応じて、前記カウンタをリセットするように構成される、
請求項5に記載の発行ノード。 - 前記発行ノードは、ロボットシステムの第1のコンポーネントである、
請求項1に記載の発行ノード。 - 前記発行ノードは、前記ロボットシステムのユニットコントローラ、ディスパッチャ、マニピュレータ、スーパバイザ、ビデオサブシステム、若しくはユーザインタフェースである、又は
前記発行ノードは、前記ロボットシステムの運動学的チェーンにおけるリンク、アクチュエータ、センサ、又はサブグループである、
請求項7に記載の発行ノード。 - 前記第1の購読者は、前記ロボットシステムの第2のコンポーネントである、
請求項7に記載の発行ノード。 - 購読者ノードであって:
1つ又は複数のプロセッサと;
第1の同期データベースであって、複数の第1の属性を含む、第1の同期データベースと;
を有し、
前記購読者ノードは:
発行ノードから、前記第1の属性のうちの1つ又は複数に対する更新を含む第1の同期メッセージを受信し;
前記第1の同期メッセージをエラーについてスキャンし;
前記第1の同期メッセージでエラーを検出したことに応じて:
前記発行ノードにエラーメッセージを送信し;
追加の同期メッセージが破棄されるエラー状態に入る;
ように構成される、
購読者ノード。 - 前記購読者ノードはさらに:
前記発行ノードから、リセット信号を受信し;
受信した前記リセット信号に応じて、前記エラー状態を出る;
ように構成される、
請求項10に記載の購読者ノード。 - 前記エラー状態を出た後、前記購読者ノードはさらに:
前記発行ノードから、前記第1の属性のうちの1つ又は複数に対する更新を含む第2の同期メッセージを受信する、
ように構成される、
請求項10に記載の購読者ノード。 - 前記購読者ノードはさらに:
前記第2の同期メッセージをエラーについてスキャンし;
前記第2の同期メッセージにエラーが無いことを検出したことに応じて、前記第1の同期データベースの前記複数の第1の属性のうちの少なくとも1つを更新する;
ように構成される、
請求項12に記載の購読者ノード。 - 前記購読者ノードは、ロボットシステムの第1のコンポーネントである、
請求項13に記載の購読者ノード。 - 前記発行ノードは、前記ロボットシステムのユニットコントローラ、ディスパッチャ、マニピュレータ、若しくはスーパバイザである、又は
前記発行ノードは、前記ロボットシステムの運動学的チェーンにおけるリンク、アクチュエータ、センサ、又はサブグループである、
請求項14に記載の購読者ノード。
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