CN108881014B - 一种数据发送系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种数据发送系统及方法，涉及通信技术领域，系统包括：主控节点和功能节点；功能节点在完成本地通信链路初始化后，向主控节点上报本地通信链路的链路信息；主控节点接收各个功能节点上报的链路信息，并广播至各个功能节点；功能节点接收主控节点广播的链路信息，并根据所接收的链路信息更新本地存储的链路信息，获得待发送数据的目的节点标识和待发送数据的数据属性，根据数据属性确定用于发送待发送数据的链路类型，并根据链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送待发送数据的第一链路，通过第一链路向目的节点发送待发送数据。应用本申请实施例提供的方法进行数据发送，能够提高系统的扩展性。

Description

一种数据发送系统及方法

技术领域

本申请涉及数据通信技术领域，特别涉及一种数据发送系统及方法。

背景技术

近年来随着硬件技术的快速发展，各种硬件的功能越来越丰富。例如，机器人系统中存在多种不同的功能节点，如：人机交互节点、图像识别节点、语音识别节点、机械控制节点、电源管理节点、运动控制节点等等。机器人在运行过程中，这些节点之间需要进行数据通信，其通信方式是多样化的，例如，基于TCP/IP的以太网通信方式、基于CAN总线的通信方式、基于UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器)的通信方式等等。

由于各个功能节点之间进行数据通信时存在多种通信方式，现有技术中一般采用静态规划的方式预先确定好各种数据类型与通信链路之间的对应关系，当一个功能节点需要向其他功能节点发送数据时，根据要发送数据的数据类型从上述对应关系中确定通信链路，然后通过所确定的链路进行数据发送。

应用上述方式可以实现功能节点与功能节点之间的数据发送，但是由于上述方式中数据的类型与通信链路是预先设定好的，具有较强的耦合性，不利于后期机器人系统的扩展。

发明内容

本申请实施例公开了一种数据发送系统及方法，以提高系统的扩展性。

为达到上述目的，本申请实施例公开了一种数据发送系统，所述系统包括：主控节点和功能节点；其中，

所述功能节点，用于在完成本地通信链路初始化后，向所述主控节点上报本地通信链路的链路信息；

所述主控节点，用于接收各个所述功能节点上报的链路信息，并将所接收的链路信息广播至各个所述功能节点；

所述功能节点，用于接收所述主控节点广播的链路信息，并根据所接收的链路信息更新本地存储的链路信息；

所述功能节点，还用于获得待发送数据的目的节点标识和所述待发送数据的数据属性，根据所述数据属性确定用于发送所述待发送数据的链路类型，并根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送所述待发送数据的第一链路，通过所述第一链路向目的节点发送所述待发送数据。

在本申请的一种实现方式中，所述数据属性包括：所述待发送数据的数据类型和数据量；

所述功能节点，具体用于根据以下信息中的至少一种确定用于发送所述待发送数据的链路的链路类型：

所述待发送数据的处理优先级，其中，所述处理优先级为根据所述数据类型确定的；

所述数据量；

用于表示是否允许对所述待发送数据进行分片处理的分片标识。

在本申请的一种实现方式中，所述功能节点，还用于在通过所述第一链路发送所述待发送数据的过程中，计算所述第一链路的链路负荷，判断所述链路负荷是否大于预设的负荷阈值，若大于，根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息重新选择链路，作为第二链路，并从所述第一链路切换至所述第二链路继续发送所述待发送数据。

在本申请的一种实现方式中，所述功能节点，具体用于根据周期性广播报文的到达延时抖动或者优先级低于预设值的总线所广播消息的到达延时抖动，估算当前链路的链路负荷。

在本申请的一种实现方式中，所述功能节点，具体用于通过预设的数据发送接口和所述第一链路将所述待发送数据发送至目的节点。

在本申请的一种实现方式中，所述功能节点，具体用于判断是否指定用于发送所述待发送数据的第三链路，若为是，通过所述第三链路向目的节点发送所述待发送数据，若为否，根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送所述待发送数据的第一链路，通过所述第一链路向目的节点发送所述待发送数据。

为达到上述目的，本申请实施例公开了一种数据发送方法，应用于电子设备中的功能节点，其中，所述电子设备包括：主控节点和功能节点，所述方法包括：

获得待发送数据的目的节点标识和所述待发送数据的数据属性；

根据所述数据属性确定用于发送所述待发送数据的链路类型；

根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送所述待发送数据的第一链路，其中，本地存储的链路信息为：根据所述主控节点广播的链路信息更新后的链路信息，所述主控节点广播的链路信息为：各个功能节点完成本地通信链路初始化后向所述主控节点上报的的本地通信链路的链路信息；

通过所述第一链路向目的节点发送所述待发送数据。

在本申请的一种实现方式中，所述数据属性包括：所述待发送数据的数据类型和数据量；

所述根据所述数据属性确定用于发送所述待发送数据的链路的链路类型，包括：

根据以下信息中的至少一种确定用于发送所述待发送数据的链路类型：

所述待发送数据的处理优先级，其中，所述处理优先级为根据所述数据类型确定的；

所述数据量；

用于表示是否允许对所述待发送数据进行分片处理的分片标识。

在本申请的一种实现方式中，所述数据发送方法还包括：

在通过所述第一链路发送所述待发送数据的过程中，计算所述第一链路的链路负荷；

判断所述链路负荷是否大于预设的负荷阈值；

若大于，根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息重新选择链路，作为第二链路；

从所述第一链路切换至所述第二链路继续发送所述待发送数据。

在本申请的一种实现方式中，所述计算所述第一链路的链路负荷的步骤，包括：

根据周期性广播报文的到达延时抖动或者优先级低于预设值的总线所广播消息的到达延时抖动，估算当前链路的链路负荷。

在本申请的一种实现方式中，所述通过所述第一链路向目的节点发送所述待发送数据的步骤，包括：

通过预设的数据发送接口和所述第一链路将所述待发送数据发送至目的节点。

在本申请的一种实现方式中，在所述根据所述数据属性确定用于发送所述待发送数据的链路类型步骤之后，还包括：

判断是否指定用于发送所述待发送数据的第三链路；

若为是，通过所述第三链路向目的节点发送所述待发送数据；

若为否，执行所述根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送所述待发送数据的第一链路的步骤。

由以上可见，本申请实施例提供的方案中，主控节点接收到各个功能节点上报的链路信息后，将其所接收的链路信息广播至各个功能节点，这样每个功能节点本地可以存储有所有功能节点的链路信息，另外，在一个功能节点需要向目的节点发送数据时，该功能节点只需获得待发送数据的目的节点标识、数据属性，然后根据上述数据属性确定用于发送待发送数据的链路类型，并根据所上述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送待发送数据的链路，并通过所选择的链路将待发送数据发送至目的节点。可见，本申请实施例中功能节点向目的节点发送数据时，是根据待发送数据的数据属性动态选择通信链路的，无需事先设定数据类型与通信链路之间的对应关系，两者之间的耦合性较弱，因此便于系统扩展，提高了系统的扩展性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种数据发送系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种链路类型确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种数据发送方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种数据发送系统的结构示意图，该系统包括：主控节点和功能节点，其中功能节点的数量一般大于等于1。

上述数据发送系统一般依托于电子设备存在，功能节点所提供的具体功能会因上述数据发送系统所依托的电子设备而有所差异。例如，对于机器人而言，上述数据发送系统可以认为是机器人系统中的一部分，这种情况下，上述功能节点可以是：人机交互节点、图像识别节点、语音识别节点、机械控制节点、电源管理节点、运动控制节点等等。

具体的，上述数据发送系统中，功能节点，用于在完成本地通信链路初始化后，向主控节点上报本地通信链路的链路信息；

主控节点，用于接收各个功能节点上报的链路信息，并将所接收的链路信息广播至各个功能节点；

功能节点，用于接收主控节点广播的链路信息，并根据所接收的链路信息更新本地存储的链路信息；

对于每一个功能节点，在其存在向该系统中的其他功能节点发送数据需求时，功能节点，还用于获得待发送数据的目的节点标识和待发送数据的数据属性，根据数据属性确定用于发送待发送数据的链路类型，并根据上述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送待发送数据的第一链路，通过第一链路向目的节点发送待发送数据。

具体的，上述本地通信链路可以是：基于TCP/IP的以太网通信链路、基于CAN总线的通信链路、基于UART的通信链路等等。

本申请实施例提供的数据发送系统要想正常工作，在该系统启动之初各个功能节点首先需要对其本地的通信链路进行初始化，为其本地的每条通信链路申请地址资源。例如：

通过DHCP(Dynamic Host Configuration Protocol，动态主机配置协议)分配以太网通信链路中本节点的IP地址；

通过自定义CAN广播来向主控节点申请本节点的NodeID(节点ID)等等。

功能节点完成对其本地通信链路的初始化后向主控节点所上报本地通信链路的链路信息可以包括：

通信链路的类型，如：基于TCP/IP的以太网通信链路、基于CAN总线的通信链路等等；

本节点基于通信链路的地址信息，如：本节点在以太网通信链路中的IP地址、本节点在CAN网络中的NodeID；

本地通信链路中属于各个通信链路的类型的链路数量；

每一条本地通信链路的数据传输速率；

本节点的标识，也可以称之为本节点的逻辑编号；等等。

除上述信息外，上述链路信息中还可以包含：上报链路信息的功能节点的名称等信息，本申请并不对此进行限定。

由于难以保证各个功能节点同时完成对本地通信链路的初始化，也难以保证同时向主控节点上报本地通信链路的链路信息，所以，本申请的一种实现方式中，主控节点可以周期性的广播所接收的链路信息，使得各个功能节点能够在本地存储有所有功能节点本地通信链路的链路信息。

另外，各个功能节点对本地通信链路进行初始化之后，一般本地通信链路不会再发生变化，因此，在本申请的另一种实现方式中，主控节点还可以仅仅在一段时间内周期性的广播接收到的链路信息，以降低主控节点和各个功能节点的工作压力。

各个功能节点可以在其本地的表中存储链路信息，也就是，各个功能节点接收到主控节点广播的链路信息后，对其本地用于存储链路信息的表进行更新。具体的，各个功能节点中用于存储链路信息的表可以参见如下表1。

表1

节点逻辑编号	节点名称	IP地址	CAN NodeId
				1	主控单元	192.168.X.X	1
2	人机交互	192.168.X.X	2
				3	视觉单元	192.168.X.X	3
4	语音单元	192.168.X.X	4
				5	移动单元	192.168.X.X	5
…	…	…	…
				0xFF	广播	255.255.255.255	0xFF

上述目的节点标识可以理解为：待发送数据被发送至的目的节点的标识，该目的节点为本申请所提供数据发送系统中功能节点中的一个。

上述数据属性可以包括：数据类型、数据量、用户针对数据发送的需求参数等等。

具体的，从不同角度来看，要发送的数据可以被划分为不同类型，例如，上述数据类型可以是：图像类型、语音类型、指令类型等等。

可选的，功能节点根据上述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送待发送数据的第一链路时，可以根据目的节点标识从本地存储的链路信息中获得目的节点的地址信息，然后根据链路的数据传输速率、链路的链路负荷等信息，从本节点到目的节点的链路中属于目标链路类型的链路中选择第一链路，其中，目标链路类型为：前面确定的用于发送待发送数据的链路的链路类型。

本申请的一种具体实现方式中，上述数据属性包括：待发送数据的数据类型和数据量；

这种情况下，上述功能节点，可以具体用于根据以下信息中的至少一种确定用于发送待发送数据的链路的链路类型：

待发送数据的处理优先级，其中，上述处理优先级为根据数据类型确定的；

数据量；

用于表示是否允许对待发送数据进行分片处理的分片标识。

具体的，可以预先设定数据类型与处理优先级的对应关系，当功能节点获得待发送数据后，即可确定该数据的数据类型，然后根据上述对应关系确定待发送数据的处理优先级。

另外，一些类型的通信链路比较适应于传输数据量较小的数据，所以在发送数据量较小的数据时，优先考虑这一类通信链路，但是又考虑到链路资源紧张等因素，若这一类型的通信链路仅仅传输数据量小的数据，可能会导致这一类型的通信链路闲置，而其他类型的通信链路紧张，因此还可以对待发送数据进行分片处理，也就是将大数据量数据划分为多个小数据量数据，然后也可以采用上述类型的通信链路发送数据。

需要说明的是，具体应用中确定链路类型时，除了可以考虑上述几种信息外，还可以考虑其他信息，例如，用户针对数据发送的需求参数等等，本申请并不对此进行限定。

下面通过一个具体实例对功能节点如何确定用于发送待发送数据的链路的链路类型进行详细说明。

假设，链路类型包括：基于CAN总线的通信链路、基于TCP/IP的以太网通信链路，用于确定上述链路类型的信息包括：待发送数据的处理优先级、待发送数据的数据量、分片标识。

具体的，参见图2，提供了一种链路类型确定方法的流程示意图，该方法包括：

S201：根据待发送数据的数据类型确定待发送数据的处理优先级。

S202：判断上述处理优先级是否高于预设优先级阈值，若高于，执行S203，否则，执行S207。

S203：判断待发送数据的数据量是否小于预设数据量阈值，若为是，执行S206，否则，执行S204。

例如，上述预设数据量阈值可以为8字节等等。

S204：判断分片标识是否表示支持对待发送数据进行数据分片处理，若为是，执行S205，否则，执行S207。

S205：对待发送数据进行数据分片处理，并执行S206。

S206：确定用于发送待发送数据的链路的链路类型为基于CAN总线的通信链路。

S207：确定用于发送待发送数据的链路的链路类型为基于TCP/IP的以太网通信链路。

需要说明的是，本申请仅仅以上述实例为例对本申请提供的数据发送系统进行说明，并不对本申请构成限定。

本申请的一种具体实现方式中，上述功能节点，还用于在通过第一链路发送待发送数据的过程中，计算第一链路的链路负荷，判断链路负荷是否大于预设的负荷阈值，若大于，根据上述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息重新选择链路，作为第二链路，并从第一链路切换至第二链路继续发送待发送数据。这样可以有效防止某些链路的链路负荷过大，影响数据传输效率，重新选择通信链路，并进行链路切换后，可以在一定程度上提高数据传输效率。

具体的，重新进行链路选择，确定第二链路时，可以根据链路的链路负荷、链路的数据传输速率、链路数量等因素，从本地链路中属于目标链路类型的链路中选择链路，作为第二链路，也可以从本地链路中不属于目标链路类型的链路中选择链路，作为第二链路，上述目标链路类型为：前面确定出的用于发送待发送数据的链路的链路类型。

也就是说，上述第二链路可以是与第一链路类型相同的链路，还可以是与第一链路类型不同的链路。本申请并不对此进行限定。

可选的，上述功能节点，具体用于根据周期性广播报文的到达延时抖动或者优先级低于预设值的总线所广播消息的到达延时抖动，估算当前链路的链路负荷。

具体的，可以预先设定到达延时抖动与链路负荷级别之间的对应关系，在获得上述到达延时抖动后，根据上述对应关系，确定当前链路的链路负荷级别，进而确定当前链路的负荷。

本申请的一种具体实现方式中，上述功能节点，可以具体用于通过预设的数据发送接口和第一链路将待发送数据发送至目的节点。这样功能节点发送数据的时候直接调用预设的数据发送接口即可，对于用户而言无需关系不同数据类型与接口之间的对应关系，使得系统的可移植性增强。

本申请的一种具体实现方式中，上述功能节点，可以具体用于判断是否指定用于发送待发送数据的第三链路，若为是，通过第三链路向目的节点发送待发送数据，若为否，根据前述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送待发送数据的第一链路，通过第一链路向目的节点发送待发送数据。这样用户可以根据具体需求确定是否指定用于发送待发送数据的链路，灵活性更强。

由以上可见，上述各个实施例提供的方案中，主控节点接收到各个功能节点上报的链路信息后，将其所接收的链路信息广播至各个功能节点，这样每个功能节点本地可以存储有所有功能节点的链路信息，另外，在一个功能节点需要向目的节点发送数据时，该功能节点只需获得待发送数据的目的节点标识、数据属性，然后根据上述数据属性确定用于发送待发送数据的链路类型，并根据所上述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送待发送数据的链路，并通过所选择的链路将待发送数据发送至目的节点。可见，上述各个实施例中功能节点向目的节点发送数据时，是根据待发送数据的数据属性动态选择通信链路的，无需事先设定数据类型与通信链路之间的对应关系，两者之间的耦合性较弱，因此便于系统扩展，提高了系统的扩展性。

与上述数据发送系统相对应，本申请实施例还提供了一种数据发送方法。

图3为本申请实施例提供的一种数据发送方法的流程示意图，该方法应用于电子设备中的功能节点，其中，上述电子设备包括：主控节点和功能节点。

具体的，上述方法包括：

S301：获得待发送数据的目的节点标识和所述待发送数据的数据属性；

S302：根据所述数据属性确定用于发送所述待发送数据的链路类型；

S303：根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送所述待发送数据的第一链路，其中，本地存储的链路信息为：根据所述主控节点广播的链路信息更新后的链路信息，所述主控节点广播的链路信息为：各个功能节点完成本地通信链路初始化后向所述主控节点上报的的本地通信链路的链路信息；

S304：通过所述第一链路向目的节点发送所述待发送数据。

具体的，所述数据属性包括：所述待发送数据的数据类型和数据量；

所述根据所述数据属性确定用于发送所述待发送数据的链路的链路类型，包括：

根据以下信息中的至少一种确定用于发送所述待发送数据的链路的链路类型：

所述待发送数据的处理优先级，其中，所述处理优先级为根据所述数据类型确定的；

所述数据量；

用于表示是否允许对所述待发送数据进行分片处理的分片标识。

一种实现方式中，上述数据发送方法还包括：

在通过所述第一链路发送所述待发送数据的过程中，计算所述第一链路的链路负荷；

判断所述链路负荷是否大于预设的负荷阈值；

若大于，根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息重新选择链路，作为第二链路；

从所述第一链路切换至所述第二链路继续发送所述待发送数据。

一种实现方式中，所述计算所述第一链路的链路负荷的步骤，包括：

根据周期性广播报文的到达延时抖动或者优先级低于预设值的总线所广播消息的到达延时抖动，估算当前链路的链路负荷。

一种实现方式中，所述通过所述第一链路向目的节点发送所述待发送数据的步骤，包括：

通过预设的数据发送接口和所述第一链路将所述待发送数据发送至目的节点。

一种实现方式中，在所述根据所述数据属性确定用于发送所述待发送数据的链路类型步骤之后，还包括：

判断是否指定用于发送所述待发送数据的第三链路；

若为是，通过所述第三链路向目的节点发送所述待发送数据；

若为否，执行所述根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送所述待发送数据的第一链路的步骤。

由以上可见，上述各个实施例提供的方案中，主控节点接收到各个功能节点上报的链路信息后，将其所接收的链路信息广播至各个功能节点，这样每个功能节点本地可以存储有所有功能节点的链路信息，另外，在一个功能节点需要向目的节点发送数据时，该功能节点只需获得待发送数据的目的节点标识、数据属性，然后根据上述数据属性确定用于发送待发送数据的链路类型，并根据所上述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送待发送数据的链路，并通过所选择的链路将待发送数据发送至目的节点。可见，上述各个实施例中功能节点向目的节点发送数据时，是根据待发送数据的数据属性动态选择通信链路的，无需事先设定数据类型与通信链路之间的对应关系，两者之间的耦合性较弱，因此便于系统扩展，提高了系统的扩展性。

对于方法实施例而言，由于其基本相似于系统实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域普通技术人员可以理解实现上述方法实施方式中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，这里所称得的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (12)

1.一种数据发送系统，其特征在于，所述系统包括：主控节点和功能节点；其中，

所述功能节点，用于在完成本地通信链路初始化后，向所述主控节点上报本地通信链路的链路信息；

所述主控节点，用于接收各个所述功能节点上报的链路信息，并将所接收的链路信息广播至各个所述功能节点；

所述功能节点，用于接收所述主控节点广播的链路信息，并根据所接收的链路信息更新本地存储的链路信息；

所述功能节点，还用于获得待发送数据的目的节点标识和所述待发送数据的数据属性，根据所述数据属性确定用于发送所述待发送数据的链路类型，并根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送所述待发送数据的第一链路，通过所述第一链路向目的节点发送所述待发送数据；

其中，所述链路信息包括：通信链路的类型、所述功能节点基于通信链路的地址信息、本地通信链路中属于各个通信链路的类型的链路数量、每一条本地通信链路的数据传输速率中的至少一种。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据属性包括：所述待发送数据的数据类型和数据量；

所述功能节点，具体用于根据以下信息中的至少一种确定用于发送所述待发送数据的链路的链路类型：

所述待发送数据的处理优先级，其中，所述处理优先级为根据所述数据类型确定的；

所述数据量；

用于表示是否允许对所述待发送数据进行分片处理的分片标识。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述功能节点，还用于在通过所述第一链路发送所述待发送数据的过程中，计算所述第一链路的链路负荷，判断所述链路负荷是否大于预设的负荷阈值，若大于，根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息重新选择链路，作为第二链路，并从所述第一链路切换至所述第二链路继续发送所述待发送数据。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述功能节点，具体用于根据周期性广播报文的到达延时抖动或者优先级低于预设值的总线所广播消息的到达延时抖动，估算当前链路的链路负荷。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，

所述功能节点，具体用于通过预设的数据发送接口和所述第一链路将所述待发送数据发送至目的节点。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，

所述功能节点，具体用于判断是否指定用于发送所述待发送数据的第三链路，若为是，通过所述第三链路向目的节点发送所述待发送数据，若为否，根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送所述待发送数据的第一链路，通过所述第一链路向目的节点发送所述待发送数据。

7.一种数据发送方法，其特征在于，应用于电子设备中的功能节点，其中，所述电子设备包括：主控节点和功能节点，所述方法包括：

获得待发送数据的目的节点标识和所述待发送数据的数据属性；

根据所述数据属性确定用于发送所述待发送数据的链路类型；

根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送所述待发送数据的第一链路，其中，本地存储的链路信息为：根据所述主控节点广播的链路信息更新后的链路信息，所述主控节点广播的链路信息为：各个功能节点完成本地通信链路初始化后向所述主控节点上报的本地通信链路的链路信息，所述链路信息包括：通信链路的类型、所述功能节点基于通信链路的地址信息、本地通信链路中属于各个通信链路的类型的链路数量、每一条本地通信链路的数据传输速率中的至少一种；

通过所述第一链路向目的节点发送所述待发送数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述数据属性包括：所述待发送数据的数据类型和数据量；

所述根据所述数据属性确定用于发送所述待发送数据的链路的链路类型，包括：

根据以下信息中的至少一种确定用于发送所述待发送数据的链路类型：

所述待发送数据的处理优先级，其中，所述处理优先级为根据所述数据类型确定的；

所述数据量；

用于表示是否允许对所述待发送数据进行分片处理的分片标识。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在通过所述第一链路发送所述待发送数据的过程中，计算所述第一链路的链路负荷；

判断所述链路负荷是否大于预设的负荷阈值；

若大于，根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息重新选择链路，作为第二链路；

从所述第一链路切换至所述第二链路继续发送所述待发送数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一链路的链路负荷的步骤，包括：

根据周期性广播报文的到达延时抖动或者优先级低于预设值的总线所广播消息的到达延时抖动，估算当前链路的链路负荷。

11.根据权利要求7-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一链路向目的节点发送所述待发送数据的步骤，包括：

通过预设的数据发送接口和所述第一链路将所述待发送数据发送至目的节点。

12.根据权利要求7-10中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述数据属性确定用于发送所述待发送数据的链路类型步骤之后，还包括：

判断是否指定用于发送所述待发送数据的第三链路；

若为是，通过所述第三链路向目的节点发送所述待发送数据；

若为否，执行所述根据所述链路类型、目的节点标识和本地存储的链路信息选择用于发送所述待发送数据的第一链路的步骤。

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