CN111376259A - 一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人。该方法包括：获取至少两个数据发送测试周期；在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。通过执行本实施例所提供的技术方案，可以实现确定符合机器人实行动作控制的数据发送周期，从而提高机器人的动作性能的效果。
Description
技术领域
本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人。
背景技术
随着社会经济的快速发展，科技水平的逐渐提高，机器人已经越来越接近人们的生活，无论是生产车间，还在在新功能展厅中，甚至还可以在舞台中，看到机器人的身影。
对于机器人的动作控制，是以固定周期向动作部件发送控制数据，再由动作部件执行该控制数据来实现的。对于机器人的动作控制，肯定是固定周期越短，机器人的动作越连续，越不容易卡顿现象。然而，在控制数据发送和在总线中传输的过程中，会因为控制数据发送频率过高，总线负载过大的原因，出现丢包或者抖动的现象。因此，如何确定控制数据的发送周期，已经成为控制机器人动作的重要环节。
发明内容
本申请实施例提供一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人，可以实现确定符合机器人实行动作控制的数据发送周期，从而提高机器人的动作性能的效果。
第一方面，本申请实施例提供了一种数据发送周期的确定方法，该方法包括：
获取至少两个数据发送测试周期；
在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；
根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；
根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。
进一步的，所述评价参数包括：丢包率和/或抖动率；
相应的，根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数，包括：
根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率。
进一步的，根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率，包括：
获取所抓取的数据之间的时间差；
将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为丢包率；和/或，
将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第二倍数且小于第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为抖动率；其中，第二倍数小于第一倍数。
进一步的，根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期，包括：
根据所有测试周期下的丢包率和/或抖动率的最小值，确定实际使用中的数据发送周期。
进一步的，在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据，包括：
在每个测试周期下，利用数据抓取工具将抓取数据保存为特定格式的数据文件。
第二方面，本申请实施例提供了一种数据发送周期的确定装置，该装置包括：
测试周期获取模块，用于获取至少两个数据发送测试周期；
数据抓取模块，用于在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；
评价参数确定模块，用于根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；
发送周期确定模块，用于根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。
进一步的，所述评价参数包括：丢包率和/或抖动率；
相应的，所述评价参数确定模块包括：
评价参数确定单元，用于根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率。
进一步的，所述评价参数确定单元包括：
时间差获取子单元，用于获取所抓取的数据之间的时间差；
丢包率确定子单元，用于将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为丢包率；和/或，
抖动率确定子单元，用于将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第二倍数且小于第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为抖动率；其中，第二倍数小于第一倍数。
进一步的，所述发送周期确定模块包括：
发送周期确定单元，用于根据所有测试周期下的丢包率和/或抖动率的最小值，确定实际使用中的数据发送周期。
进一步的，所述数据抓取模块包括：
数据抓取和存储单元，用于在每个测试周期下，利用数据抓取工具将抓取数据保存为特定格式的数据文件。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的数据发送周期的确定方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的数据发送周期的确定方法。
本申请实施例所提供的技术方案，获取至少两个数据发送测试周期；在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现确定符合机器人实行动作控制的数据发送周期，从而提高机器人的动作性能的效果。
附图说明
图1是本申请实施例一提供的数据发送周期的确定方法的流程图；
图2是本申请实施例二提供的数据发送周期的确定方法的流程图；
图3是本申请实施例三提供的数据发送周期的确定装置的结构示意图；
图4是本申请实施例五提供的一种机器人的结构示意图；
图5是本申请优选实施例提供的一种测试周期数据展示示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1是本申请实施例一提供的数据发送周期的确定方法的流程图，本实施例可适用于机器人的控制数据发送的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的数据发送周期的确定装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于机器人中。
如图1所示，所述数据发送周期的确定方法包括：
S110、获取至少两个数据发送测试周期。
其中，数据发送可以是由机器人主板向各个部件的舵机发送，例如，机器人主板向舵机ID(IDentity，身份标识)为3的舵机发送数据，则舵机ID为3的舵机接收到数据之后，根据数据中的内容，进行相应的动作。其中数据内容可以是包括控制该部件转动的角度等，例如向机器人的手臂发送数据，每20ms发送一次，每次转动的角度为0.5度，则机器人的该手臂就会以每20ms转动0.5度的方式进行转动。
其中发送测试周期可以是20ms，也可以是其他数值，具体的可以根据机器人的大小、控制部件的重量以及活动范围来确定。例如现在需要对跳舞机器人的数据发送周期进行确定，由于跳舞机器人对动作要求比较高，可以在5ms、10ms以及15ms中选择两个或者三个周期确定为测试周期。
S120、在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据。
其中，每个测试周期可以相互独立进行，也可以连续进行，从抓取到的数据中确定机器人的数据发送周期为哪一个测试周期。
机器人的数据无论是通过总线传输的，还是通过串口传输的，都可以采用相应的数据抓取工具抓取从机器人主板发出，需要舵机来执行的动作数据。在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据。
在本实施例中，可选的，在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据，包括：在每个测试周期下，利用数据抓取工具将抓取数据保存为特定格式的数据文件。其中，利用数据抓取工具将抓取到的数据保存为特定格式的数据文件，例如可以是txt格式，还可以是其他格式。这样设置的好处是可以在后续的对所抓取的数据进行识别和处理过程中，可以按照统一格式进行处理，避免出现兼容性差，无法识别和分析所抓取到的数据的问题。
S130、根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数。
其中，每个测试周期下的评价参数可以包括多种，例如对每个测试周期下的抓取数据的时间间隔离散程度进行评价。例如当前测试周期为10ms和20ms，在10ms的测试周期下，抓取到数据的时间间隔的离散程度为存在5‰的数据时间间隔在5ms以下或者在15ms以上。在20ms的测试周期下，抓取到数据的时间间隔的离散程度为存在2‰的数据时间间隔在10ms以下或者在30ms以上。则可以确定在20ms的测试周期的数据离散程度是较低的，所以可以认为周期为20ms更有利于机器人运动数据的发送和接收的稳定性。
S140、根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。
在得到每个测试周期下的评价参数之后，可以根据这个评价参数，确定测试周期中的哪一个周期更符合机器人的性能，则采用该测试周期为实际使用中的数据发送周期。
本申请实施例所提供的技术方案，获取至少两个数据发送测试周期；在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现确定符合机器人实行动作控制的数据发送周期，从而提高机器人的动作性能的效果。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述评价参数包括：丢包率和/或抖动率；相应的，根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数，包括：根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率。
其中，丢包率可以是根据所接收到的数据，确定存在数据保丢失的次数与发送数据总个数的比值。抖动率，可以是在数据包没有丢失的情况下，但是实际到达舵机的时间与数据发送周期之间存在偏差的数据个数与发送数据总个数的比值。造成数据丢包或者抖动的原因可能有很多，例如由于机器人主板频率的抖动，和长距离的物理走线使得发送到舵机的运动数据有一定的时间抖动和有可能丢包，同时发送频率越快，总线的负载也越大，也容易造成丢包和抖动。
在本技术方案中，可以将数据包被接收到的时间差值作为丢包和抖动的依据。具体的，当时间差值大于或者等于2倍的测试周期时，则可以确定在两个数据之间丢失了数据包，可以对丢包个数加一，当时间差值在0.3倍的测试周期到2倍的测试周期之间抖动时，可以确定为该数据为抖动数据。
本技术方案这样设置的好处是可以在多个测试周期中，根据丢包率和/或抖动率来对该测试周期进行评价，例如第一测试周期的丢包率和抖动率都大于第二测试周期的丢包率和抖动率，则可以确定第二测试周期更加稳定，这样可以辅助用户确定机器人在实际使用中所采用的数据发送周期。
实施例二
图2是本申请实施例二提供的数据发送周期的确定方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，具体优化为：根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率，包括：获取所抓取的数据之间的时间差；将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为丢包率；和/或，将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第二倍数且小于第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为抖动率；其中，第二倍数小于第一倍数。以及根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期，包括：根据所有测试周期下的丢包率和/或抖动率的最小值，确定实际使用中的数据发送周期。
如图2所示，所述数据发送周期的确定方法包括：
S210、获取至少两个数据发送测试周期。
S220、在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据。
S230、获取所抓取的数据之间的时间差。
在本实施例中，数据之间的时间差可以是当前数据与前一个数据之间的时间差。如果不发生抖动或者丢包事件的话，则所有的数据之间的时间差应该是一个固定值，即为测试周期。由于种种原因，导致了数据传输过程中的抖动和丢包，则可以在发生抖动和丢包之后，对抖动率和丢包率进行检测，判断当前测试周期的数据传输稳定性。
S240、将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为丢包率；和/或，将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第二倍数且小于第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为抖动率；其中，第二倍数小于第一倍数。
在本实施例中，第一倍数可以是2，即为当数据之间的时间差大于或者等于测试周期的2倍的数据个数，与数据总个数的比值确定为丢包率。第二倍数可以是0.3，则抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的0.3倍且小于2倍的数据个数，与数据总个数的比值确定为抖动率。可以对丢包率和抖动率中的一个评价参数进行计算，也可以同时计算两个评价参数。
S250、根据所有测试周期下的丢包率和/或抖动率的最小值，确定实际使用中的数据发送周期。
在计算得到丢包率和/或抖动率之后，可以对其他测试周期进行同样的测试和计算，进而得到每个周期的丢包率和/或抖动率。根据所有测试周期中，丢包率和/或抖动率的最小值，确定机器人实际使用过程中的数据发送周期。
本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种根据丢包率和/或抖动率对测试周期进行评价的方法，这样设置的好处是可以在测试过程中，从多个测试周期中选择一个最适合机器人实际使用的数据发送周期，提高机器人的动作性能，保证数据发送和接收过程的稳定性。
实施例三
图3是本申请实施例三提供的数据发送周期的确定装置的结构示意图。如图3所示，所述数据发送周期的确定装置，包括：
测试周期获取模块310，用于获取至少两个数据发送测试周期；
数据抓取模块320，用于在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；
评价参数确定模块330，用于根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；
发送周期确定模块340，用于根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。
本申请实施例所提供的技术方案，获取至少两个数据发送测试周期；在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现确定符合机器人实行动作控制的数据发送周期，从而提高机器人的动作性能的效果。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述评价参数包括：丢包率和/或抖动率；
相应的，所述评价参数确定模块包括：
评价参数确定单元，用于根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述评价参数确定单元包括：
时间差获取子单元，用于获取所抓取的数据之间的时间差；
丢包率确定子单元，用于将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为丢包率；和/或，
抖动率确定子单元，用于将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第二倍数且小于第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为抖动率；其中，第二倍数小于第一倍数。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述发送周期确定模块包括：
发送周期确定单元，用于根据所有测试周期下的丢包率和/或抖动率的最小值，确定实际使用中的数据发送周期。
在上述各技术方案的基础上，可选的，数据抓取模块，包括：
数据抓取和存储单元，用于在每个测试周期下，利用数据抓取工具将抓取数据保存为特定格式的数据文件。
上述产品可执行本申请任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种数据发送周期的确定方法，该方法包括：
获取至少两个数据发送测试周期；
在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；
根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；
根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。
存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的数据发送周期的确定操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的数据发送周期的确定方法中的相关操作。
实施例五
本申请实施例提供了一种机器人，该机器人中可集成本申请实施例提供的数据发送周期的确定装置。图4是本申请实施例五提供的一种机器人的结构示意图。如图4所示，本实施例提供了一种机器人400，其包括：一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420执行，使得所述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的数据发送周期的确定方法，该方法包括：
获取至少两个数据发送测试周期；
在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；
根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；
根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器420还可以实现本申请任意实施例所提供的数据发送周期的确定方法的技术方案。
图4显示的机器人400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，该机器人400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；机器人中处理器420的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器420为例；机器人中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线450连接为例。
存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的数据发送周期的确定方法对应的程序指令。
存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与机器人的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等设备。
本申请实施例提供的机器人，可以实现确定符合机器人实行动作控制的数据发送周期，从而提高机器人的动作性能的效果。
上述实施例中提供的数据发送周期的确定装置、存储介质及机器人可执行本申请任意实施例所提供的数据发送周期的确定方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的数据发送周期的确定方法。
优选实施例
为了能够让本领域技术人员更加清晰的掌握本申请所提供的技术方案，本申请还提供了一个优选实施例。
图5是本申请优选实施例提供的一种测试周期数据展示示意图。如图5所示，可以以数据的个数为横坐标，以接收到数据与前一数据的时间间隔为纵坐标，将所有的数据显示在坐标系内，从图中可以看出，绝大多数的数据与前一数据的时间间隔都为10ms，则可以确定当前的测试周期就是10ms，在10ms附近，有大量的离散点，说明这数据是由于抖动造成的。除了这些离散的数据之外，还可以看到在周期为20ms附近也会有一些数据，这些数据与前一数据的时间间隔为20ms，就可以确定在两个数据之间发生了丢包事件，那么可以每出现时间间隔为20ms的点一次，就发生了一个丢包事件，丢包数量为1个。其中，可以根据用户设定的信息，将其中的3ms-7ms，以及13ms-17ms的数据量来计算抖动率。
在本实施例中，可以根据所统计的数据直接反馈当前测试周期的丢包率和抖动率，可以辅助用户进行比较，进而确定最符合机器人的运动性能的数据发送周期。
本优选实施例在上述各技术方案的基础上，提供了一种对数据进行统计和对丢包率和抖动率的计算方法。而且可以将数据按照数据个数和与前一数据的时间间隔的方式进行体现，可以让用户更加直观的看到哪个测试周期下的数据的发送和接收最为稳定。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种数据发送周期的确定方法，其特征在于，包括：
获取至少两个数据发送测试周期；
在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；
根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；
根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述评价参数包括：丢包率和/或抖动率；
相应的，根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数，包括：
根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率，包括：
获取所抓取的数据之间的时间差；
将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为丢包率；和/或，
将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第二倍数且小于第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为抖动率；其中，第二倍数小于第一倍数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期，包括：
根据所有测试周期下的丢包率和/或抖动率的最小值，确定实际使用中的数据发送周期。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据，包括：
在每个测试周期下，利用数据抓取工具将抓取数据保存为特定格式的数据文件。
6.一种数据发送周期的确定装置，其特征在于，包括：
测试周期获取模块，用于获取至少两个数据发送测试周期；
数据抓取模块，用于在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；
评价参数确定模块，用于根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；
发送周期确定模块，用于根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述评价参数包括：丢包率和/或抖动率；
相应的，所述评价参数确定模块包括：
评价参数确定单元，用于根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述评价参数确定单元包括：
时间差获取子单元，用于获取所抓取的数据之间的时间差；
丢包率确定子单元，用于将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为丢包率；和/或，
抖动率确定子单元，用于将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第二倍数且小于第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为抖动率；其中，第二倍数小于第一倍数。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的数据发送周期的确定方法。
10.一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的数据发送周期的确定方法。
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