JP6720377B2 - ロボットシステムのノードを同期させるためのシステム及び方法 - Google Patents
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Description
本出願は、2013年2月15日に出願された、米国仮出願第61/765,559号、及び2014年2月14日に出願された、米国非仮出願第14/181,499号の優先権を主張し、当該出願はそれらの全体が参照により本出願に援用される。
複数の属性であって、前記属性のそれぞれが前記属性を識別するタグ及びデータを含む、複数の属性;
前記属性のそれぞれと関連付けられるフラグ;及び
購読者リスト;を含む、
発行ノード、並びに
少なくとも1つの第2の同期データベースを含む購読者ノード、を有し、
前記属性が前記少なくとも1つの第1の同期データベースに書かれるとき又は前記属性に含まれる前記データが修正され且つ前記購読者ノードにフラグ付きの前記属性を発行するとき、前記発行ノードは、前記属性に関連付けられる前記フラグをセットするように構成される。
前記購読者ノードは、発見メッセージを送信するように構成されてよい。
発行ノードから、前記発行ノードで実行している同期データベースのサーバインスタンスに格納される属性を広告する広告メッセージを送信するステップ;
前記発行ノードに結合される購読ノードによって、前記広告メッセージを受信するステップ;
前記購読ノードによって、少なくとも1つの前記購読ノードが購読することを望む前記発行ノードで実行している同期データベースの前記サーバインスタンスに格納される前記属性を示す購読メッセージを送信するステップ;
前記発行ノードによって、前記発行ノードで実行している同期データベースの前記サーバインスタンスに保持される購読リストに前記購読ノードを加えるステップ;
前記発行ノードによって、購読される前記属性のそれぞれに対してフラグをセットするステップ;
前記発行ノードによって、フラグ付きの前記属性のそれぞれを含む同期パケットを前記購読ノードに送信するステップ;及び
送信された前記属性のそれぞれに対して前記フラグをクリアするステップ;を含む。
前記発行ノードによって、前記発見メッセージを受信するステップ;及び
前記発行ノードによって、前記購読ノードに応答メッセージを送信するステップ;をさらに含んでよい。
前記属性が、前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスに書き込まれるとき、前記属性に含まれる前記データが修正されるとき、又は前記属性が前記少なくとも1つの購読ノードによって購読されるとき、前記フラグをセットするステップ、を含んでよい。
前記同期応答信号が受信されるまで、前記発行ノードで実行している前記同期データベースにおける前記属性に対する修正を集めるステップ;をさらに含んでよい。
前記購読ノードによって、前記心拍信号を受信することに応じて、確認信号を送信するステップ;をさらに含んでよい。
前記購読ノードによって、前記同期パケットがエラーを含むかどうか決定するステップ;
前記購読ノードによって、エラー信号を前記発行ノードに送信するステップ;
前記発行ノードによって、前記購読された属性のそれぞれに対してフラグをセットするステップ;
前記発行ノードによって、リセットメッセージを前記購読ノードに送信するステップ;及び
前記発行ノードによって、フラグ付きの前記属性のそれぞれを含む新しい同期パケットを前記購読ノードに送信するステップ;をさらに含んでよい。
発行ノードから、前記発行ノードで実行している同期データベースのサーバインスタンスに格納される属性を広告する広告メッセージを送信するステップ;
前記発行ノードに結合される購読ノードによって、前記広告メッセージを受信するステップ;
前記購読ノードから前記発行ノードに購読メッセージを送信するステップであって、前記購読メッセージは、少なくとも1つの前記購読ノードが購読することを望む前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスに格納される前記属性を示す、ステップ;
前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスに保持される購読リストに前記購読ノードを加えるステップ;
前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスに購読される前記属性のそれぞれに対してフラグをセットするステップ;
前記発行ノードから前記購読ノードに同期パケットを送信するステップであって、前記同期パケットはフラグ付きの前記属性のそれぞれを含む、ステップ;及び
前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスの送信された前記属性のそれぞれに対する前記フラグをクリアするステップ;を含む。
前記発行ノードで前記発見メッセージを受信するステップ;及び
前記発行ノードから前記購読ノードに応答メッセージを送信するステップ;をさらに含んでよい。
前記属性が、前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスに書き込まれるとき、前記属性に含まれる前記データが修正されるとき、又は前記属性が前記少なくとも1つの購読ノードによって購読されるとき、前記フラグをセットするステップ、を含んでよい。
前記同期応答信号が受信されるまで、前記発行ノードで実行している前記同期データベースにおける前記属性に対する修正を集めるステップ;をさらに含んでよい。
前記心拍信号を受信することに応じて、前記購読ノードから前記発行ノードに確認信号を送信するステップ;をさらに含んでよい。
前記同期パケットがエラーを含むかどうか決定するステップ;
エラー信号を前記発行ノードに送信するステップ;
前記発行ノードで実行している前記同期データベースの前記サーバインスタンスにおいて前記購読された属性のそれぞれに対してフラグをセットするステップ;
前記発行ノードから前記購読ノードにリセットメッセージを送信するステップ;及び
前記発行ノードから前記購読ノードにフラグ付きの前記属性のそれぞれを含む新しい同期パケットを送信するステップ;をさらに含んでよい。
Claims (15)
- 1つ又は複数の第1のプロセッサ及び第1の同期データベースを有する第1のノードと;
1つ又は複数の第2のプロセッサ及び第2の同期データベースを有する第2のノードと;
を有し、
前記第1の同期データベースは:
複数の購読者の購読者リスト;
複数の属性であって、前記複数の属性のそれぞれの個々の属性がデータ及びタグを含み、前記タグは前記個々の属性を識別する、複数の属性;及び
複数のフラグであって、前記複数のフラグのそれぞれの個々のフラグが、前記複数の属性のうちの対応する属性及び前記複数の購読者のうちの対応する購読者と関連付けられる、複数のフラグ;
を含み、
前記第1のノードは:
前記第2のノードから、前記複数の属性のうちの第1の属性を識別する購読メッセージを受信し;
前記購読メッセージを受信することに応じて、前記第2のノードが前記購読者リストにまだない場合に前記購読者リストに前記第2のノードを追加し且つ前記第2のノード及び前記第1の属性の両方に関連付けられる前記複数のフラグのうちの第1のフラグをセットし;
前記複数の属性のうちの第2の属性に含まれる前記データが修正され且つ前記第2の属性が前記複数のフラグの第2のフラグによって前記第2のノードと関連付けられる条件で、前記第2のフラグをセットし;
設定され且つ前記第2のノードと関連付けられた前記複数のフラグのそれぞれの個々のフラグに関して、前記複数の属性のうちの関連付けられる属性を前記第2のノードに発行する;
ように構成され、
前記第2のノードは:
前記購読メッセージを送信し;
それぞれの発行された前記属性を前記第2の同期データベースに格納する;
ように構成される、
システム。 - 前記第1のノードはさらに、前記複数の属性を広告する広告メッセージを送信するように構成される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記第1のノードはさらに:
前記第2のノードから、前記第2のノードによって捜される属性を示す発見メッセージを受信し;
前記発見メッセージに応じて前記第2のノードに発見応答メッセージを送信する;
ように構成され、
前記発見応答メッセージは、前記複数の属性のリストを含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記第1のノードはさらに、応答メッセージが前記第2のノードから受信されるまで、前記複数の属性に対する修正を集めるように構成される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記第1のノードはさらに、応答メッセージが前記第2のノードから受信されるまで、前記第2のノードへの属性の発行を遅延させるように構成される。
請求項1に記載のシステム。 - 前記第1のノードは、ロボットシステムの第1の装置又はコンポーネントであり、
前記第2のノードは、前記ロボットシステムの第2の装置又はコンポーネントである、
請求項1に記載のシステム。 - 前記第1のノードは、前記ロボットシステムのユニットコントローラ、ディスパッチャ、マニピュレータ、スーパバイザ、ビデオサブシステム、又はユーザインタフェースであり、
前記第2のノードは、前記ロボットシステムのユニットコントローラ、ディスパッチャ、マニピュレータ、スーパバイザ、ビデオサブシステム、又はユーザインタフェースである、
請求項6に記載のシステム。 - 前記第1のノード又は前記第2のノードは、前記ロボットシステムの運動学的チェーンにおけるリンク、アクチュエータ、センサ、又はサブグループに対応する、
請求項6に記載のシステム。 - システムのノードに渡ってデータを同期させるための方法であって:
前記システムの第1のノードが、複数の購読者の購読者リストを保持するステップ;
前記第1のノードが、複数の属性を保持するステップであって、前記複数の属性のそれぞれの個々の属性がデータ及びタグを含み、前記タグは前記個々の属性を識別する、ステップ;
前記第1のノードが、複数のフラグを保持するステップであって、前記複数のフラグのそれぞれの個々のフラグが、前記複数の属性のうちの対応する属性及び前記複数の購読者のうちの対応する購読者と関連付けられる、ステップ;
前記システムの第2のノードが、購読メッセージを送信するステップであって、前記購読メッセージは、前記複数の属性の第1の属性を識別する、ステップ;
前記第1のノードが、前記購読メッセージを受信するステップ;
前記第1のノードが、前記購読メッセージを受信することに応じて、前記第2のノードが前記購読者リストにまだない場合に前記購読者リストに前記第2のノードを追加するステップ;
前記第1のノードが、前記購読メッセージを受信することに応じて、前記第2のノード及び前記第1の属性の両方に関連付けられる前記複数のフラグのうちの第1のフラグをセットするステップ;
前記第1のノードが、前記複数の属性の第2の属性に含まれる前記データが修正され且つ前記第2の属性が前記複数のフラグの第2のフラグによって前記第2のノードに関連付けられる条件で、前記第2のフラグをセットするステップ;
前記第1のノードが、設定され且つ前記第2のノードに関連付けられる前記複数のフラグのそれぞれの個々のフラグに関して、前記複数の属性のうちの関連付けられる属性を前記第2のノードに発行するステップ;及び
前記第2のノードが、前記の発行された属性のそれぞれを格納するステップ;
を含む、
方法。 - 前記第1のノードが、前記複数の属性を広告する広告メッセージを送信するステップをさらに含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記第1のノードが、前記第2のノードから、前記第2のノードによって捜される属性を示す発見メッセージを受信するステップと;
前記第1のノードが、前記発見メッセージに応じて、前記第2のノードに発見応答メッセージを送信するステップであって、前記発見応答メッセージは前記複数の属性のリストを含む、ステップと;
をさらに含む、
請求項9に記載の方法。 - 応答メッセージが前記第2のノードから受信されるまで、前記第1のノードが、前記複数の属性に対する修正を集めるステップと;
前記応答メッセージが前記第2のノードから受信されるまで、前記第1のノードが、前記第2のノードへの属性の発行を遅延させるステップと;
をさらに含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記第1のノードは、ロボットシステムの第1の装置又はコンポーネントであり、
前記第2のノードは、前記ロボットシステムの第2の装置又はコンポーネントである、
請求項9に記載の方法。 - 前記第1のノードは、前記ロボットシステムのユニットコントローラ、ディスパッチャ、マニピュレータ、スーパバイザ、ビデオサブシステム、又はユーザインタフェースであり、
前記第2のノードは、前記ロボットシステムのユニットコントローラ、ディスパッチャ、マニピュレータ、スーパバイザ、ビデオサブシステム、又はユーザインタフェースである、
請求項13に記載の方法。 - 前記第1のノード又は前記第2のノードは、前記ロボットシステムの運動学的チェーンにおけるリンク、アクチュエータ、センサ、又はサブグループに対応する、
請求項13に記載の方法。
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