JP2021510562A - 手術付属品をロボット手術システムに搭載し、それを通したアクセスを提供するためのシステムおよびアセンブリ - Google Patents
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Abstract
ロボットシステムとの使用のためのマウントアセンブリが、提供され、マウントアセンブリは、ロボットアームに結合するための筐体と、筐体によって支持され、第1および第2のアームを含む結合アセンブリであって、結合アセンブリは、開放構成と閉鎖構成との間で遷移可能であり、閉鎖構成において、第1および第2のアームは、手術付属品を固定するように構成された結合アセンブリと、筐体によって支持され、結合アセンブリと係合可能である解放アセンブリであって、係止構成と係止解除構成との間で遷移可能である解放アセンブリと、筐体によって支持され、その開放および閉鎖構成に対応する結合アセンブリのステータス、および、その係止および係止解除構成に対応する解放アセンブリのステータスに関するロボットシステムとの通信のために構成された通信アセンブリとを含む。
Description
ロボット手術システムが、低侵襲医療手技で使用されている。いくつかのロボット手術システムは、ロボットアームを含み、ロボットアームは、手術器具(例えば、一対のジョー部材、電気手術鉗子、切断器具、または任意の他の内視鏡もしくは切開手術デバイス等)をロボットアームに結合するためにそれに結合された器具駆動アセンブリと、手術付属品(例えば、トロカールまたは手術ポート(以降では「手術ポート」)、光学デバイス等)をロボットアームに結合するためにそれに結合されたマウントアセンブリとを有する。
ロボットシステムの使用に先立って、または使用中、手術器具が、選択され、各ロボットアームの器具駆動アセンブリに接続され、器具駆動アセンブリは、手術器具のエンドエフェクタの作動を駆動することができる。ある手技下で、例えば、光学デバイスまたは手術ポート等の手術付属品が、ロボットアームのマウントアセンブリを介してロボットアームに結合され得る。手技中、エンドエフェクタおよび/または手術器具の一部が、エンドエフェクタを患者の体内の作業部位に近接させるように、手術ポートおよび患者の小切開または天然口を通して挿入され得る。そのような手術ポートは、追加の安定性を提供し、エンドエフェクタの挿入および作動中に手術器具のためのガイドチャネルとしての機能を果たし得る。
故に、ロボットアームと手術ポートまたは光学デバイス等の種々の手術付属品との間の迅速かつ容易な接続を提供するマウントアセンブリの必要性がある。
本開示は、手術ロボットシステムのためのマウントアセンブリおよびアクセスデバイスに関する。
本開示の側面によると、ロボットシステムとの使用のためのマウントアセンブリが、提供される。マウントアセンブリは、ロボットシステムのロボットアームに結合するように構成された筐体と、筐体によって支持され、第1のアームと第2のアームとを含む結合アセンブリとを含み、結合アセンブリは、開放構成と閉鎖構成との間で遷移可能であり、開放構成において、第1および第2のアームは、互いに対して比較的により間隔を置かれた関係に旋回し、閉鎖構成において、第1および第2のアームは、互いに対して比較的により接近した関係に旋回する。閉鎖構成において、第1および第2のアームは、手術ポートをロボットアームに固定するように構成される。解放アセンブリは、筐体によって支持され、結合アセンブリと係合可能であり、解放アセンブリは、結合アセンブリに対して係止構成と係止解除構成との間で遷移可能である。解放アセンブリの係止構成において、結合アセンブリの第1および第2のアームは、閉鎖構成で固定される。通信アセンブリは、筐体によって支持され、その開放および閉鎖構成に対応する結合アセンブリのステータス、および、その係止および係止解除構成に対応する解放アセンブリのステータスに関するロボットシステムとの通信のために構成される。
通信アセンブリは、解放アセンブリとの選択的係合のために構成された解放アセンブリセンサスイッチを含み得る。したがって、解放アセンブリが係止構成に遷移すると、解放アセンブリセンサスイッチは、係合される。通信アセンブリは、結合アセンブリの第2のアームの空洞内に旋回可能に配置されたボタンも含み得、ボタンは、結合アセンブリの第1のアームと第2のアームとの間に固定された手術ポートによる係合のために構成されている。通信アセンブリは、ボタンとの選択的係合のために構成された存在センサスイッチを含み得、存在センサスイッチは、ボタンが手術ポートによって係合されると、ボタンは、旋回して存在センサスイッチと係合する。
マウントアセンブリは、解放アセンブリと結合アセンブリとの間に結合されたラッチプレートをさらに含み得る。解放アセンブリの係止構成において、ラッチプレートは、結合アセンブリの第1のアームの一部との係合のために位置付けられ得る。解放アセンブリの係止解除構成において、ラッチプレートは、結合アセンブリの第1のアームの一部との係合解除のために位置付けられ得る。
結合アセンブリは、第1のアームと第2のアームとの間に結合された付勢部材を含み得、付勢部材は、結合アセンブリを開放または閉鎖構成のうちの1つに付勢するように構成されている。
結合アセンブリの第1のアームは、第2のアームの一部に旋回可能に結合され得、第2のアームは、筐体によって固定して支持され得る。
第1および第2のアームは、筐体に旋回可能に結合され得る。
解放アセンブリは、解放アセンブリを係止または係止解除構成のうちの1つに付勢するように構成された付勢部材を含み得る。
解放アセンブリは、結合アセンブリの第1のアームに結合された第1の作動レバーと、結合アセンブリの第2のアームに結合された第2の作動レバーとを含み得る。第1および第2の作動レバーは、開放構成と閉鎖構成、および係止構成と係止解除構成との間で、結合アセンブリの第1および第2のアームを遷移させるように構成され得る。
第1および第2のアームの各々は、結合アセンブリの閉鎖構成である間、手術ポートに係合するように構成された係合領域をその上に含み得る。第1および第2のアームの係合領域は、手術ポートの外面に対して補完的形状を画定し得る。
係合領域の各々は、内面を画定し得、それから延びているフランジを含み得る。フランジは、結合アセンブリの閉鎖構成である間、手術ポートの一部に係合するように構成され得る。
本開示のさらなる側面によると、ロボットシステムが、提供され、ロボットシステムは、それを通して手術器具を受け取るように構成された手術ポートを含む。手術ポートは、その外部半径方向表面の周りに配置された係合領域を有するシール筐体と、その遠位部分に沿って半径方向に配置された複数のローブを有するシールカバーであって、複数のローブのうちの各ローブは、その上にキー特徴を含む、シールカバーと、その近位部分に沿って半径方向に配置された複数のキー特徴を有するカニューレアセンブリとを含む。カニューレアセンブリの各それぞれのキー特徴は、シールカバーの複数のローブのうちのそれぞれのローブのキー特徴に対応し、それと係合するように構成される。手術ポートは、シール筐体、シールカバー、およびカニューレアセンブリの各々の内面によって画定される中心管腔をさらに含む。シールアセンブリが、シール筐体とシールカバーとの間に結合され、カニューレシールが、シールカバーとカニューレアセンブリとの間に結合される。シールアセンブリおよびカニューレシールは、手術ポートの中心管腔内で流体シールを維持するように構成される。
ロボットシステムは、ロボットシステムのロボットアームに結合するように構成されたマウントアセンブリをさらに含む。マウントアセンブリは、第1のアームと第2のアームとを含む結合アセンブリであって、開放構成と閉鎖構成との間で遷移可能である結合アセンブリを含む。開放構成において、第1および第2のアームは、互いに対して比較的により間隔を置かれた関係に旋回する。閉鎖構成において、第1および第2のアームは、互いに対して比較的により接近した関係に旋回する。閉鎖構成において、第1および第2のアームは、それらの間に手術ポートのシール筐体の係合領域を選択的に固定するように構成される。解放アセンブリが、結合アセンブリと係合され、結合アセンブリに対して係止構成と係止解除構成との間で遷移可能である。解放アセンブリの係止構成において、結合アセンブリの第1および第2のアームは、閉鎖構成で旋回可能に固定される。
マウントアセンブリは、その開放および閉鎖構成に対応する結合アセンブリのステータス、および、その係止および係止解除構成に対応する解放アセンブリのステータスに関するロボットシステムとの通信のために構成された通信アセンブリをさらに含み得る。
本開示の実施形態が、付随する図面を参照して本明細書に説明される。
本開示されるマウントアセンブリおよび手術ポートの実施形態は、同様の参照番号が、いくつかの図の各々において同じまたは対応する要素を指定する図面を参照して詳細に説明される。当技術分野で使用されるように、用語「遠位」は、ユーザからより遠い器具またはその一部の位置を指し、用語「近位」は、ユーザにより近い器具またはその一部の位置を指す。
最初に図1Aおよび1Bを参照すると、医療ワークステーションは、概して、ワークステーション1として示され、概して、複数のロボットアーム2、3と;制御デバイス4と;制御デバイス4と結合された動作コンソール5とを含む。動作コンソール5は、特に3次元画像を表示するように設定されたディスプレイデバイス6と;それを用いて、個人(図示せず)、例えば、外科医が、原則として当業者に公知であるように、第1の動作モードでロボットアーム2、3を遠隔操作することができる手動入力デバイス7、8とを含む。
ロボットアーム2、3の各々は、それぞれのカート「C」によって支持され得、ロボットアーム2、3の各々は、継手を通して接続される複数の部材と、例えば、手術器具「SI」の器具駆動アセンブリが取り付けられ得る器具制御ユニット「ICU」とを含み得、手術器具「SI」は、例えば、一対のジョー部材、電気手術鉗子、切断器具、または任意の他の内視鏡もしくは切開手術デバイスを含むエンドエフェクタ(図示せず)を支持する。器具制御ユニット「ICU」との使用のためのエンドエフェクタの構造および動作の詳細な議論および例証的実施例に関して、2014年10月20日に出願され、「Wrist and Jaw Assemblies for Robotic Surgical Systems」と題された共同所有された国際特許出願第PCT/US14/61329号、および2016年5月26日に出願され、「Robotic Surgical Assemblies」と題された米国仮特許出願第62/341,714号(それぞれの内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる)が、参照され得る。
ロボットアーム2、3は、制御デバイス4に接続される電気駆動部(図示せず)によって駆動され得る。制御デバイス4(例えば、コンピュータ)は、ロボットアーム2、3、器具制御ユニット「ICU」、したがって、手術器具「SI」が、手動入力デバイス7、8を用いて画定される移動に従って、所望の移動または関節運動を実行するような方法で、特に、コンピュータプログラムを用いて、駆動部をアクティブにするように設定される。制御デバイス4は、ロボットアーム2、3および/または駆動部の移動を調整するような方法でも設定され得る。
医療ワークステーション1は、手術器具「SI」を用いて切開手術または低侵襲様式で治療されるように患者台12上に横たわる患者13に使用するために構成される。医療ワークステーション1は、3つ以上のロボットアーム2、3も含み得、追加のロボットアームが、同様に制御デバイス4に接続され、動作コンソール5を用いて遠隔操作可能である。器具制御ユニットおよび手術器具も、追加のロボットアームに取り付けられ得る。医療ワークステーション1は、制御デバイス4に、またはそれと結合されたデータベース14を含み得、特に、例えば、患者13および/または解剖図解書からの術前データがデータベース14に記憶され得る。
医療ワークステーション1の構造および動作の詳細な議論に関して、2011年11月3日に出願され、「Medical Workstation」と題された米国特許第8,828,023号(その内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる)が、参照され得る。
制御デバイス4は、複数のモータ(例えば、「M1」−「M6」)を制御し得る。モータ「M」は、器具制御ユニット「ICU」の一部であり、および/または器具制御ユニット「ICU」の外部に配置され得る。使用時、モータ「M」が駆動されると、手術器具「SI」の器具駆動アセンブリ、および、それに取り付けられたエンドエフェクタの移動および/または関節運動が、制御される。さらに、少なくとも1つのモータ「M」が、(例えば、制御デバイス4から)信号を無線で受信することが想定される。制御デバイス4が、種々のモータ(モータ1・・・n)のアクティブ化を調整し、ロボットアーム2、3および/または手術器具「SI」の動作、移動、および/または、関節運動を調整することが想定される。各モータは、器具制御ユニット「ICU」と係合されるロボットアーム2、3および/または手術器具「SI」の別個の自由度に対応し得ることが想定される。全モータ(モータ1・・・n)を含む2つ以上のモータが、各自由度のために使用されることがさらに想定される。
図1Bを継続して参照すると、ロボットアーム2は、ロボットアーム2の遠位部分2aにおいて結合されたマウントアセンブリを含み得、それによって、ロボットアーム2、3のうちのいずれかが、代替として、または加えて、それに結合されたそれぞれのマウントアセンブリを含み得ることを理解されたい。本明細書に議論されるように、マウントアセンブリは、手術付属品をロボットアーム2に解放可能に結合するように構成される。マウントアセンブリは、例えば、トロカール、手術ポート、光学デバイス等の種々の手術付属品をロボットアーム2に解放可能に結合するように構成され得ることを理解されたい。簡単にするために、マウントアセンブリは、手術ポートに関して本明細書に議論されるであろう。手術ポートとともに利用される場合、マウントアセンブリは、それに通される手術器具に安定性を追加することを理解されたい。外科的手技中、手術器具は、天然口、または、例えば、腹壁を通した切開等の切開の周辺組織によって手術器具に及ぼされる力の結果として、望ましくない反作用荷重を受け得る。マウントアセンブリおよび手術ポートを利用することによって、マウントアセンブリは、手術器具へのそのような力の伝達を阻止し、器具偏向を最小化することを支援するであろう。
図2−12Bを参照すると、マウントアセンブリの実施形態が、マウントアセンブリ100を参照して説明され、マウントアセンブリ100は、筐体110と、結合アセンブリ120と、解放アセンブリ190(図4−5および9A−10B)とを含む。筐体110は、第2の半分114に解放可能に結合される第1の半分112を含み、互いに結合されると、空洞116が、それらの間に画定される。筐体110の第1の半分112の近位部分111は、ロボットアーム2の遠位部分2aに解放可能に結合可能であり、マウントアセンブリ100が、それによって、ロボットアーム2に解放可能に結合される。結合アセンブリ120は、筐体110の第2の半分114の遠位部分113によって支持され、空洞116内に配置され、空洞116の遠位部分115から遠位に延びている。解放アセンブリ190は、筐体110によって支持され、空洞116内に配置され、筐体110の第1および第2の半分112、114によって画定される開口部117を通して、空洞116から延びている。
図4−8を参照すると、結合アセンブリ120は、手術ポート1000(図16−21)に解放可能に係合するように構成される。結合アセンブリ120は、手術ポート1000がロボットアーム2に解放可能に固定されるように、手術ポート1000との係合のための閉鎖構成(図9A)と手術ポート1000との係合解除のための開放構成(図10A)との間で遷移可能である。結合アセンブリ120は、固定アーム122と、可動アーム132と、ラッチプレート160とを含む。固定アーム122は、筐体110の第2の半分114の遠位部分113内に存在するように構成される支持部分124と、それから遠位に延びている係合部分126とを含む。可動アーム132は、筐体110の第2の半分114の遠位部分113内に存在するように構成される支持部分134と、それから遠位に延びている係合部分136とを含む。固定および可動アーム122、132の係合部分126、136は、本明細書に議論されるような手術ポート1000、またはマウントアセンブリ100の結合アセンブリ120を介してロボットアーム2に結合され得る任意の代替手術付属品の外面に対して、補完的形状を画定することが想定される。例示的例証として、係合部分126、136は、それぞれ、略弓状内面127、137を画定し得、略円形外形を画定する手術ポートが、クランプ締め様式で固定アーム122と可動アーム132との間に受け取られ、係合部分126、136と接触し得る。係合部分126、136は、それらから延びているフランジ128、138をさらに含み得、フランジは、下でさらに議論されるように、固定および可動アーム122、132の間に位置付けられる手術ポート1000の一部に係合するように構成され、固定および可動アーム122、132に対する手術ポート1000の直線平行移動が、それによって阻止される。
図6−8を継続して参照すると、可動アーム132の支持部分134は、固定アーム122の支持部分124に旋回可能に結合される。可動アーム132は、その支持部分136を通して画定される旋回ボア142を含む。固定アーム122は、その支持部分126を通して画定されるボア144を含む。旋回ピン140が、可動アーム132の支持部分134を通して画定される旋回ボア142内、および固定アーム122の支持部分124を通して画定されるボア144内に配置され、したがって、旋回ピン140、旋回ボア142、およびボア144の周りに、可動アーム132を固定アーム122に旋回可能に結合する。可動アーム132が旋回ピン140の周りに旋回すると、可動アーム132の係合部分136は、結合アセンブリ120の閉鎖構成(図9A)に対応する固定アーム122の係合部分126に近接する位置と、結合アセンブリ120の開放構成(図10A)に対応する固定アーム122の係合部分126から間隔を置かれた位置との間で、遷移させられる。
図9Aおよび10Aを参照すると、閉鎖構成と開放構成との間の結合アセンブリ120の遷移が、さらに議論されるであろう。可動アーム132の旋回を通して、結合アセンブリ120は、閉鎖構成(図9A)と開放構成(図10A)との間で遷移させられることを理解されたい。結合アセンブリ120の閉鎖構成において、可動アーム132の係合部分136は、マウントアセンブリ100の結合アセンブリ120を介して、ロボットアーム2への手術ポート1000の固定を達成するように、固定アーム122の係合部分126に近接する。結合アセンブリ120の開放構成において、可動アーム132の係合部分136は、手術ポート1000を受け取り、またはそれから解放するように、固定アーム122の係合部分126から間隔を置かれる。したがって、クランプ締めアセンブリ120の閉鎖構成において、手術ポート1000は、ロボットアーム2に固定され、クランプ締めアセンブリ120の開放構成において、手術ポート1000は、ロボットアーム2から固定解除される。
結合アセンブリ120は、可動アーム132の係合部分136が、固定アーム122の係合部分126に近接する位置、またはそれから間隔を置かれた位置に付勢されるように、可動アーム132の支持部分134と固定アーム122の支持部分124との間に結合される付勢部材145(図5および6)をさらに含み得る。故に、付勢部材145は、結合アセンブリ120を閉鎖または開放構成のうちの1つに付勢するように作用する。
図6および9A−10Bを継続して参照すると、可動アーム132は、その支持部分134を通して画定されるラッチピンボア146をさらに含み、固定アーム122は、その支持部分124を通して画定されるカムスロット150をさらに含む。ラッチプレートピン148が、可動アーム132のラッチピンボア146内に配置され、固定アーム122のカムスロット150内にスライド可能に配置される。可動アーム132が、旋回ピン140の周りに旋回すると、ラッチプレートピン148は、固定アーム122のカムスロット150内でスライドさせられる。
結合アセンブリ120は、その第1の端部分161から延びている係合ピン162と、その第2の端部分163から延びている旋回ピン164と、第1および第2の端部分161、162の間の位置に配置される突出部166とを有するラッチプレート160を含む。係合ピン162は、下で議論されるように、解放アセンブリ190の一部に係合するように構成される一方で、旋回ピン164は、ラッチプレート160を固定アーム122の支持部分124に旋回可能に結合するように構成される。
ラッチプレート160は、係合位置(図9B)と係合解除位置(図10B)との間で旋回可能に遷移可能であり、それによって、ラッチプレート160の突出部166は、係合位置でラッチプレートピン148に係合する。解放アセンブリ190の作動を通して、下で議論されるように、突出部166は、ラッチプレートピン148との係合のための位置と、ラッチプレートピン148との係合解除のための位置との間で遷移する。故に、ラッチプレート160の突出部166が、ラッチプレートピン148との係合のために位置付けられる(図9B)と、ラッチプレートピン148は、固定アーム122のカムスロット150内でスライドすることを阻止され、したがって、ラッチプレートピン148に結合される可動アーム132は、旋回することを阻止される。ラッチプレート160の突出部166が、ラッチプレートピン148との係合解除のために位置付けられる(図10B)と、ラッチプレートピン148は、固定アーム122のカムスロット150内で自由にスライドし得、したがって、ラッチプレートピン148に結合される可動アーム132は、自由に旋回し得る。ラッチプレート160の位置によって決定付けられるように、可動アーム132は、固定アーム122に対して旋回することを阻止されるか、または自由に旋回することが可能であるかのいずれかである。したがって、ラッチプレート160の位置は、結合されたアセンブリ120を係止または係止解除構成に導き、それによって、係止構成において、可動アーム132は、旋回することを阻止され、係止解除構成において、可動アーム132は、自由に旋回し得る。
下でさらに議論されるように、解放アセンブリ190の作動を通して、解放アセンブリ190は、係合位置と係合解除位置との間でラッチプレート160を選択的に遷移させ、したがって、ラッチプレート160とラッチプレートピン148との係合または係合解除を介して、係止構成と係止解除構成との間で結合アセンブリ120を遷移させる。結合アセンブリ120が、係止構成にあると、結合アセンブリ120は、開放構成と閉鎖構成との間で遷移することを阻止され、例えば、可動アーム132は、固定アーム122に対して旋回することを阻止される。結合アセンブリ120が、係止解除構成にあると、結合アセンブリ120は、開放構成と閉鎖構成との間で自由に遷移し得、例えば、可動アーム132は、固定アーム122に対して自由に旋回し得る。
図4、5、および9A−10Bを参照すると、解放アセンブリ190は、筐体110の空洞116内に配置され、筐体110の第2の半分114によって支持される、スライド192を含む。スライド192は、遠位縁部分193に沿って画定されるラッチプレート陥凹194と、筐体110のポート117を通して空洞116の外部に位置付けられるその外面195上に配置される係合部分196と、その内面199から延びている付勢部材陥凹197とを含む。ラッチプレート陥凹194は、ラッチプレート160の係合ピン162を受け取り、それに係合するように構成される。解放アセンブリ190は、筐体110の一部に係合するように構成された付勢部材陥凹197内に配置される付勢部材198をさらに含む。
解放アセンブリ190のスライド192は、筐体110の縦軸「L」(図3)を横断する軸「S」に沿って、第1の位置と第2の位置との間でスライドするように構成される。スライド192の第1の位置において、係合部分196は、筐体110の空洞116の外部に位置付けられる(図9A)。スライド192の第2の位置において、係合部分196は、筐体110の空洞116内に部分的に存在する(図10A)。スライド192が、第1の位置と第2の位置との間で軸「S」に沿って平行移動すると、スライド192のラッチプレート陥凹194は、軸「S」と平行である軸に沿って平行移動またはスライドすることを理解されたい。ラッチプレート陥凹194が、軸「S」と平行にスライドすると、ラッチプレート陥凹194と係合されているラッチプレート160の係合ピン162は、軸「S」に沿って平行移動させられ、したがって、ラッチプレート160を旋回させる。
上で議論されるように、ラッチプレート160が、旋回すると、ラッチプレート160の突出部166は、ラッチプレートピン148に対して係合位置と係合解除位置との間で遷移する。故に、スライド192が、軸「S」に沿って平行移動すると、ラッチプレート160の突出部166は、ラッチプレートピン148に係合するように、またはそれを係合解除するように、係合および係合解除位置の中に、またはそれらの位置から外に運ばれる。より具体的に、スライド192が第1の位置にあると、ラッチプレート160の突出部166は、突出部166が、ラッチプレートピン148がカムスロット150内でスライドするように妨害または別様に阻止し、したがって、可動アーム132が、固定アーム122に対して旋回することを阻止されるように、係合位置にあり、結合アセンブリ120は、係止構成である。スライド192が第1の位置から第2の位置に向かって軸「S」に沿って平行移動すると、ラッチプレート陥凹194は、ラッチプレート160が旋回させられるように、ラッチプレート160の係合ピン162に係合し、それを駆動する。ラッチプレート160が、旋回すると、ラッチプレート160の突出部166は、係合解除位置まで旋回させられる。ラッチプレート160の突出部166が、係合解除位置にあると、結合アセンブリ120が係止解除構成であるように、ラッチプレートピン148は、カムスロット150内で自由にスライドし、したがって、可動アーム132は、固定アーム122に対して自由に旋回する。故に、スライド192の平行移動を通して、結合アセンブリ120は、係止構成と係止解除構成との間で遷移させられる。
解放アセンブリ190の付勢部材198は、付勢スライド192を第1または第2の位置のうちの1つに付勢するように構成される。スライド192が、第1または第2の位置のうちの1つに付勢されると、スライド192は、スライド192のラッチプレート陥凹194およびラッチプレート160の係合ピン162の結合を介して、ラッチプレート160を係合または係合解除位置のうちの1つに付勢する。したがって、ラッチプレート160の突出部166は、ラッチプレートピン148に対して係合または係合解除位置のうちの1つに付勢される。その結果として、解放アセンブリ190は、それによって、結合アセンブリ120を係止または係止解除構成のうちの1つに付勢する。
図1−10Bを参照すると、マウントアセンブリ100との手術ポートの結合および結合解除が、説明されるであろう。結合アセンブリ120が、閉鎖および係止構成にある(図9Aおよび9B)と、解放アセンブリ190は、結合アセンブリ120を係止解除構成に遷移させるように作動させられる。解放アセンブリ190のスライド192は、ラッチプレート160が旋回させられ、したがって、ラッチプレート160の突出部166をラッチプレートピン148に対して係合位置から係合解除位置に遷移させる(図10B)ように、第1の位置から第2の位置に向かって軸「S」に沿って平行移動させられる(図10A)。突出部166が、係合解除位置にあると、ラッチプレートピン148は、カムスロット150内でスライドし得、可動アーム132は、旋回させられ得る。可動アーム132が旋回すると、結合アセンブリ120は、開放構成をとり得る。
結合アセンブリ120が、開放構成であると、手術ポート(例えば、手術ポート1000)が、固定および可動アーム122、132の係合部分126、136の間に位置付けられ得る。係合部分126、136の間に位置付けられると、可動アーム132は、結合アセンブリ120が閉鎖構成をとるように、固定アーム122に向かって旋回させられ得る。結合アセンブリ120が、閉鎖構成であると、スライド192は、第2の位置から第1の位置に向かって軸「S」に沿って平行移動させられ、したがって、結合アセンブリ120を係止構成に遷移させる。結合アセンブリ120が、閉鎖および係止構成にあると、手術ポート1000は、それによって、マウントアセンブリ100に固定される。手術ポート1000は、類似様式で結合アセンブリ120から結合解除され、したがって、マウントアセンブリ100から結合解除され得る。
図2−4、6、および9A−12Bを参照すると、マウントアセンブリ100は、ワークステーション1と通信するように構成される通信アセンブリ200をさらに含み得る。より具体的に、通信アセンブリ200は、結合アセンブリ120の開放、閉鎖、係止、および係止解除構成ステータスに関して、情報をワークステーション1に提供し、手術付属品、例えば、手術ポートが間に位置付けられている場合、または結合アセンブリ120にない場合の指示をさらに提供する。
通信アセンブリ200およびワークステーション1は、有線または無線通信のために構成され得る。実施形態において、通信アセンブリ200は、第1のピン202を含み、第1のピン202は、筐体110の第1の半分112の近位部分111上に配置されたそれと電気通信する。ロボットアーム2の遠位部分2aは、ロボットアーム2を介してワークステーション1と通信する対応する第2のピン(図示せず)を含む。マウントアセンブリ100とロボットアーム2とが結合されると、通信アセンブリ200とワークステーション1とは、第1のピン202と第2のピン(図示せず)との係合を介して、通信可能に結合される。実施形態において、通信アセンブリ200は、ワークステーション1との無線通信のために構成され、それによって、通信アセンブリ200およびワークステーション1は、例えば、BlueTooth(登録商標)、ZigBee(登録商標)、近距離通信(NFC)、WiFi等の当技術分野で公知であるような任意の無線通信方法によって、通信可能に結合される。
図4に図示されるように、通信アセンブリ200は、筐体110の空洞116内に配置され、筐体110の第2の半分114によって支持された制御盤210を含む。制御盤210は、解放アセンブリセンサスイッチ220と、存在センサスイッチ230と、再配置センサスイッチ240とを含む。通信アセンブリ200は、下で議論されるように、存在センサスイッチ230に係合するように構成されるボタン232と、再配置センサスイッチ240に係合するように構成される再配置ボタン242とをさらに含む。通信アセンブリ200は、対応するオーディオおよび/または視覚ユーザ信号(例えば、LED、ブザー等)を伴い、または伴わずに任意の数の対応するボタンを伴って、任意の数の追加のスイッチ、および/またはセンサをさらに含み得、それらの各々は、異なるまたは追加の機能性を含むか、または、提供し得る。
図9Aおよび10Aを参照すると、解放アセンブリ190のスライド192から延びているスイッチ突出部222は、制御盤210の解放アセンブリセンサスイッチ220に選択的に係合するように構成される。スライド192が、上で議論されるように、結合アセンブリ120の係止および係止解除構成に対応する第1の位置と第2の位置との間で軸「S」に沿って平行移動すると、スイッチ突出部222は、解放アセンブリセンサスイッチ220に選択的に係合し、接触し、押し、または、別様にそれを閉鎖する。
より具体的に、スライド192が第1の位置にあり、したがって、結合アセンブリ120を係止構成で設置すると、スイッチ突出部222は、解放アセンブリセンサスイッチ220が押されるように、解放アセンブリセンサスイッチ220に接触し、それと係合される(図9A)。スイッチ突出部222が、解放アセンブリセンサスイッチ220と係合されると、通信アセンブリ200は、結合アセンブリ120が係止構成であるという指示をワークステーション1に提供する。逆に、スライド192が第2の位置にあり、したがって、結合アセンブリ120を係止解除構成で設置すると、スイッチ突出部222は、解放アセンブリセンサスイッチ220がもはや押されなくなるように、解放アセンブリセンサスイッチ220から間隔を置かれ、それと係合解除される(図10A)。スイッチ突出部222が、解放アセンブリセンサスイッチ220と係合解除されると、通信アセンブリ200は、結合アセンブリ120が係止解除構成であるという指示をワークステーション1に提供し、したがって、医療ワークステーション1のある機能性が、アクティブまたは非アクティブにされ得る。
図4、6、11A−12Bを参照すると、通信アセンブリ200のボタン232は、制御盤210の存在センサスイッチ230に選択的に係合するように構成される。ボタン232は、旋回ボア234と、接触表面236と、スイッチ表面238とを含む。ボタン232は、ボタン232の旋回ボア234、および固定アーム122の支持部分124内に画定されるボア235内に配置されるピン233を介して、結合アセンブリ120の固定アーム122によって支持され、それに旋回可能に結合される。接触表面236は、固定アーム122の支持部分124の空洞237内で受け取られ、それによって、空洞237は、接触表面236が、固定アーム122の係合部分126に近接して位置付け可能であるように、支持部分124を通して延びている。手術ポート1000を結合アセンブリ120の固定アーム122に近接し、それと接触して位置付けるとき、手術ポート1000は、それによって、通信アセンブリ200のボタン232の接触表面236と接触させられる。固定アーム122の係合部分126の内面127およびボタン232の接触表面236に対する手術ポート1000の接触を通して、ボタン232は、固定アーム122の支持部分124の空洞237を通して、固定アーム122に対して旋回させられる。
より具体的に、ボタン232は、第1の位置(図11Aおよび11B)と第2の位置(図12Aおよび12B)との間で、固定アーム122のピン233およびボア235の周りに旋回させられる。ボタン232の第1の位置において、ボタン232の接触表面236は、接触表面236が、空洞237を通して、固定アーム122の係合部分126の内面127を越えて延びているように、固定アーム122の空洞237を通して位置付けられる。したがって、接触表面236は、固定アーム122の係合部分126の内面127から突出する。ボタン232の第2の位置において、ボタン232の接触表面236は、接触表面236が、固定アーム122の係合部分126の内面127とほぼ同一平面であるように、またはそれに対して平面であるように、固定アーム122の空洞237内に位置付けられる。手術ポート1000が、固定アーム122の係合部分126と接近させられ、より具体的に、内面127と接触させられると、手術ポート1000は、ボタン232が第1の位置(図11A)から第2の位置(図12A)に向かってピン233およびボア235の周りに旋回させられるように、接触表面236を押すことを理解されたい。
ボタン232が、第1の位置にあると、ボタン232のスイッチ表面238は、存在センサスイッチ230が押されないように、存在センサスイッチ230から間隔を置かれ、または係合解除される(図11B)。ボタン232が、第1の位置にあり、存在センサスイッチ230が、押されていないと、通信アセンブリ200は、結合アセンブリ120の固定および可動アーム122、132の間に位置付けられた手術ポートがない、および/または手術ポートがそれらの間に不正確に位置付けられているという指示をワークステーション1に提供する。ボタン232が、第2の位置にあると、ボタン232のスイッチ表面238は、存在センサスイッチ230に係合し、接触し、それを押し、または、別様に閉鎖する(図12B)。ボタン232のスイッチ表面238が、存在センサスイッチ230と係合されると、通信アセンブリ200は、手術ポートが結合アセンブリ120と近接し、それと接触して位置付けられているという指示をワークステーション1に提供する。
通信アセンブリ200の解放アセンブリセンサスイッチ220および存在センサスイッチ230を利用することによって、ワークステーション1は、マウントアセンブリ100の動作ステータスおよび状態を決定し、そのような情報をユーザに提供し得る。上記のように、解放アセンブリセンサスイッチ220は、マウントアセンブリ100の結合アセンブリ120の係止および係止解除状態に関する指示をワークステーション1に提供する。存在センサスイッチ230は、マウントアセンブリ100の結合アセンブリ120に対する手術ポートの存在または非存在に関する指示をワークステーション1に提供し、さらに、手術ポートと結合アセンブリ120の固定アーム122と可動アーム132との間の不正確、部分的、または不整列搭載の指示を提供し得る。通信アセンブリ200からの指示に基づいて、ワークステーション1は、安全な動作条件が存在する場合を決定し、例えば、ロボットアーム2の関節運動、手術器具「SI」の作動、および/または外科的手技中に実施される他のアクションを可能にし得る。逆に、ワークステーション1は、安全ではない動作条件が存在する場合を決定し得、例えば、ロボットアーム2の移動を阻止するか、手技の継続を阻止するか、手術器具「SI」の作動または関節運動を防止し、および/または、動作コンソール5を利用する可聴もしくは視覚印を介したユーザへの警告を開始し得る。
例えば、存在センサスイッチ230を介した、手術ポートが結合アセンブリ120の間に位置付けられていないこと、および、解放アセンブリセンサスイッチ220を介した、結合アセンブリ120が係止または係止解除構成のいずれかであることの通信アセンブリ200からの指示に基づいて、ロボットアーム2が使用中ではないこと、および/または移動させることが安全ではないことが決定され得る。存在センサスイッチ230を介した、手術ポートが結合アセンブリ120の間に位置付けられていること、および、解放アセンブリセンサスイッチ220を介した、結合アセンブリ120が係止構成にあることの通信アセンブリ200からの指示に基づいて、ロボットアーム2が使用中であり、手術ポートが結合アセンブリ120と適切に係合され、それに固定され、したがって、ロボットアーム2は、外科的手技の準備ができていることが決定され得る。さらに、存在センサスイッチ230を介した、手術ポートが結合アセンブリ120の間に位置付けられていること、および、解放アセンブリセンサスイッチ220を介した、結合アセンブリ120が係止解除構成であることの通信アセンブリ200からの指示に基づいて、ロボットアーム2が使用中であり、手術ポートが結合アセンブリ120と不適切に係合され得、結合アセンブリ120が、完全閉鎖または係止構成ではないこともあり、したがって、ロボットアーム2は外科的手技の準備ができておらず、進行に先立って注意を要求することが決定され得る。そのような状況において、例えば、警告が、ユーザに発行され得、ロボットアーム2の移動が、阻止され得るか、または、手術器具「SI」の作動が、回避され得る。
図2、3、および4を参照すると、再配置センサスイッチ240および再配置ボタン242が、議論されるであろう。再配置ボタン242は、筐体110の空洞116内に配置され、筐体110の第2の半分114によって支持される。再配置ボタン242は、再配置ボタン242が、ユーザによって係合され得るように、筐体110の第1の半分112を通して画定されるボア244内に平行移動可能に配置される。再配置ボタン242は、再配置センサスイッチ240から係合解除される第1の位置と、再配置センサスイッチ240と係合される第2の位置との間で、平行移動する。第2の位置において、再配置ボタン242は、再配置センサスイッチ240に係合し、接触し、それを押し、または、別様に閉鎖する。
再配置ボタン242が、第2の位置にあり、再配置センサスイッチ240が押されると、ロボットアーム2は、関節運動、移動、または別様に再配置され得る。より具体的に、再配置ボタン242の第2の位置において、通信アセンブリ200は、臨床医からの手動操作またはワークステーション1からの自動命令を受け入れるように、ロボットアーム2に関連付けられるモータおよびコントローラに指図する。ロボットアーム2が、操作を受けるにつれて、再配置ボタン242が第2の位置にあると、ロボットアーム2は、ロボットアーム2の再配置が促進され得るように、電気機械支援運動を受け取ることが想定される。再配置ボタン242が、第1の位置にあると、ロボットアーム2に関連付けられるモータおよびコントローラは、ロボットアーム2の操作が阻止されるように、停止、保留、または中断条件を維持することを理解されたい。
実施形態において、通信アセンブリ200は、機械的スイッチではなく、例えば、近接性センサ、光学センサ、ホール効果センサ、磁気センサまたは磁気登録、誘導センサ、無線周波数識別(「RFID」)センサ、それらの組み合わせ等の1つ以上の非接触センサを組み込み得る。そのような実施形態において、スライド192の解放アセンブリセンサスイッチ220およびスイッチ突出部222、ボタン232の存在センサスイッチ230およびスイッチ表面238、または再配置センサスイッチ240およびボタン242うちのいずれか1つ以上のものが、それらの間の非接触電気通信のために構成され得る。故に、それぞれの解放アセンブリセンサスイッチ220、存在センサスイッチ230、または再配置センサスイッチ240に係合し、それを押し、それに接触し、または、別様に閉鎖するのでなく、それぞれのスイッチ突出部222、スイッチ表面238、またはボタン242は、単に、それぞれのスイッチおよび/または通信アセンブリ200と近接近することを要求され、それによって、通信アセンブリ200は、関連付けられる信号をワークステーション1および/またはロボットアーム2に提供する。
図13Aおよび13Bを参照すると、実施形態において、マウントアセンブリ100は、手術ポートを受け取り、それをマウントアセンブリ100、したがって、ロボットアーム2に選択的に取り付けるように構成された結合アセンブリ300を含む。結合アセンブリ300は、マウントアセンブリ100の筐体110の遠位部分109において支持され、第1および第2のアーム310、312と、第1および第2の作動レバー314、316とを含む。第1および第2のアーム310、312の各々、および、第1および第2の作動レバー314、316の各々は、筐体110の遠位部分109に旋回可能に結合される。第1のアーム310は、第1の作動レバー314に関連付けられ、第2のアーム312は、第2の作動レバー316に関連付けられる。下で議論されるように、第1および第2の作動レバー314、316は、結合アセンブリ300が開放構成と閉鎖構成との間で遷移可能であるように、それぞれの第1および第2のアーム310、312のための解放部としての機能を果たす。さらに、第1および第2のアーム310、312の各々が、手術ポートの一部に係合するように構成され、それぞれ、係合部分318、320を画定することが想定される。係合部分318、320は、手術ポートと結合アセンブリ300との間のしっかりした固定が達成され得るように、手術ポートの外面に対応するように構成され得る。
より具体的に、第1および第2のアーム310、312は、互いに対して接近位置(図13A)と間隔を置かれた位置(図13B)との間で旋回可能である。第1および第2のアーム310、312の接近位置は、結合アセンブリ300の開放構成(図13A)に対応し、間隔を置かれた位置は、結合アセンブリ300の閉鎖構成(図13B)に対応する。さらに、第1および第2の作動レバー314、316は、第1の位置(図13A)と第2の位置(図13B)との間で旋回可能である。第1および第2の作動レバー314、316の第1の位置は、結合アセンブリ300の開放構成に対応し、第1および第2の作動レバー314、316の第2の位置は、結合アセンブリ300の閉鎖構成に対応する。
マウントアセンブリ100の結合アセンブリ300への手術ポートの結合および結合解除中、第1および第2の作動レバー314、316は、第1および第2のアーム310、312が間隔を置かれた位置まで旋回し得、したがって、結合アセンブリ300が開放構成(図13A)に遷移させられるように、第1の位置まで旋回させられる。結合アセンブリ300の開放構成において、手術ポートが、第1および第2のアーム310、312の間に位置付けられ、それぞれ、係合部分318、320と接触させられ得る。手術ポートが、第1および第2のアーム310、312の間に位置付けられ、係合部分318、320と整列させられると、第1および第2のアーム310、312は、接近位置まで旋回させられ得、それによって、クランプ締め様式でそれらの間に手術ポートを位置付け、取り付ける。結合アセンブリ300が、閉鎖構成(図13B)にあると、第1および第2の作動レバー314、216は、結合アセンブリ300が閉鎖構成でしっかりと維持されるように、第1および第2のアーム310、312が間隔を置かれた位置まで旋回することを阻止する。したがって、結合アセンブリ300の閉鎖構成において、手術ポートは、それによって、マウントアセンブリ100、したがって、ロボットアーム2に取り付けられる。
結合アセンブリ300からの手術ポートの結合解除中、第1および第2の作動レバー314、316は、第2の位置(図13B)から第1の位置(図13A)に向かって旋回させられ、それによって、第1および第2のアーム310、312が間隔を置かれた位置に向かって旋回することを可能にし、結合アセンブリ300を開放構成にする。結合アセンブリ300が開放構成であると、手術ポートは、第1および第2のアーム310、312から結合解除され得る。
図14A−15を参照すると、実施形態において、マウントアセンブリ100は、手術ポートに係合し、それをマウントアセンブリ100、したがって、ロボットアーム2に選択的に取り付けるように構成された結合アセンブリ400を含む。結合アセンブリ400は、マウントアセンブリ100の筐体110の遠位部分109において支持され、筐体110に旋回可能に結合されるラッチ410を含む。ラッチ410は、手術ポートの一部と選択的に係合または係合解除するように構成されるフック状部分412と、ラッチ410が旋回するように、ユーザ作動のために構成される係合部分414とを含む。ユーザによる係合部分414の作動時、ラッチ410は、旋回ピン411の周りに旋回させられる。より具体的に、ラッチ410は、第1の位置と第2の位置との間で旋回し、それによって、フック状部分412は、手術ポートの一部に対して係合し、係合から外れるように旋回する。したがって、結合アセンブリ400は、手術ポートに対して係合構成と係合解除構成との間で遷移する。
結合アセンブリ400は、ラッチ410と筐体110との間に配置される付勢部材416をさらに含み得る。付勢部材416は、ラッチ410を第1または第2の位置のうちの1つに付勢し、より具体的に、手術ポートの一部に対して係合し、係合から外れるように、ラッチ410のフック状部分412を付勢するように構成される。さらに、結合アセンブリ400は、ラッチ410と筐体110との間に配置されるラッチロック418を含み得る。ラッチロック418は、ラッチ410が、第1または第2の位置のうちの1つで維持および固定され、それが、したがって、手術ポートに対して係合し、係合から外れるようにフック状部分412を維持および固定するように、ラッチ410が旋回ピン411の周りに旋回することを阻止するように構成される。
結合アセンブリ400との手術ポートの結合および結合解除中、手術ポートの一部が、ラッチ410のフック状部分412と近接させられる。ラッチ410は、フック状部分412が、手術ポートの一部と係合させられ、結合アセンブリ400が、係合構成に遷移させられるように、第1の位置まで旋回させられる(図14Bおよび15)。代替として、手術ポートの一部は、ラッチ410のフック状部分412に対して駆動され、したがって、フック状部分412をそれと係合するように旋回させ、したがって、結合アセンブリ400を係合構成に遷移させ得る。ラッチロック418は、ラッチ410を第1の位置で、フック状部分412を係合位置で、結合アセンブリ400を係合構成でしっかりと維持するために、利用され得る。
結合アセンブリ400からの手術ポートの結合解除中、ラッチロック418は、ラッチ410から係合解除され、したがって、ラッチ410が旋回ピン411の周りに旋回することを可能にし得る。ラッチ410が、自由に旋回すると、係合部分414は、ラッチ410が第2の位置に旋回し、フック状部分412が手術ポートの一部に対して係合解除から外れるように旋回し、結合アセンブリ400が係合解除構成に遷移するように、作動させられる。故に、手術ポートは、マウントアセンブリ100の結合アセンブリ400、したがって、ロボットアーム2から、除去および結合解除され得る(図14A)。
図2および3を参照すると、マウントアセンブリ100は、その一部を覆い隠す、または封入するための滅菌ドレープ50のためにさらに構成され得、滅菌障壁が、マウントアセンブリ100、それに関連付けられる結合アセンブリ120、300、または400、およびそれに結合された手術付属品の間に位置付けられ、維持される。滅菌ドレープ50は、マウントアセンブリ100の筐体110の全体もしくは一部、および/または結合アセンブリ120の固定または可動アーム122、132、結合アセンブリ300の第1および第2のアーム310、312、および、結合アセンブリ400のラッチ410のフック状部分412の全体もしくは一部を覆い隠す、または封入するために構成される。さらに、滅菌ドレープ50は、結合アセンブリ120および300の閉鎖または開放構成のいずれかでマウントアセンブリ100の周りに位置付けられ得る。滅菌ドレープ50が可撓性、変形可能、または伸張性材料を画定し得、結合アセンブリ120、300、および400の作動および動作中、滅菌ドレープ50の構造完全性が維持され、さらに、結合アセンブリ120、300、および400の作動および動作が、滅菌ドレープ50によって阻止されないことが想定される。滅菌ドレープ50は、滅菌障壁が維持されるように、当技術分野で公知であるような任意の生体適合性材料を含み得、生体適合性材料は、例えば、エラストマ、シリコーン、ポリエチレン、ポリ塩化ビニル、ポリウレタン、ポリラクチド、それらの組み合わせ等を含み得る。
ここで図16−29を参照すると、本開示による手術ポートの実施形態が、下で本明細書に議論されるであろう。手術ポートの以下の実施形態は、マウントアセンブリ100および結合アセンブリ120、300、または400のうちの1つ以上のものに適合することを理解されたい。本明細書に開示される手術ポートは、それを通して手術器具「SI」を受け取ること;組織内の天然口または切開のいずれかを通して患者空洞の中へのアクセスを提供すること;手術ポートを通して配置される手術器具「SI」を伴って、または伴わず、患者空洞と外部環境との間に流体シールを維持すること;手術器具「SI」に対して、またはそれに及ぼされる天然口または切開の周辺組織に起因する外力をマウントアセンブリ100を介してロボットアーム2に向け直し、伝達すること;流体シールの完全性を侵害することなく、手術ポートおよび/または手術器具「SI」における耐荷能力を増加させること;それを通した支持されていない手術器具「SI」の自動挿入のために機械的導入を提供すること;手術ドレープ50等と協調して稼働すること;最小占有面積を提供して手術野の妨害を最小化すること;および/または、マウントアセンブリ100、および対応する結合アセンブリ120、300、および、400を介して、ロボットアーム2への迅速結合および結合解除を提供することを行うように構成される。
図16−20を参照すると、手術ポート1000の実施形態は、シール筐体1100と、シールアセンブリ1200と、シールカバー1300と、カニューレシール1400と、カニューレアセンブリ1500とを含む。シール筐体1100、シールカバー1300、およびカニューレアセンブリ1500の各々の内部表面は、手術ポート1000の中心管腔1002を画定する。中心管腔1002は、本明細書に説明されるように、手術器具「SI」の遠位部分が、内部体腔にアクセスし得るように、それを通して手術器具「SI」の一部を受け取るように構成される。類似手術ポートのより詳細な説明に関して、米国特許第5,807,338号が、(その内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる)参照されることができる。
下で議論されるように、マウントアセンブリ100は、シール筐体1100の一部と選択的に係合するように、またはそれに取り付くように構成され、手術ポート1000は、それによって、マウントアセンブリ100、したがって、ロボットアーム2に取り付けられる。シール筐体1100は、シールカバー1300に結合可能であり、それによって、シールアセンブリ1200が、それらの間に結合される。シールカバー1300は、カニューレアセンブリ1500に結合可能であり、それによって、カニューレシール1400が、それらの間に結合される。手術ポート1000およびそれに類似する手術ポートの構造および動作のさらなる議論に関して、1994年8月8日に出願され、「Valve System for Cannula Assembly」と題された米国特許第5,603,702号が、(その内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる)参照され得る。
図16−18を参照すると、手術ポート1000は、マウントアセンブリ100との迅速なしっかりした固定のために構成される。より具体的に、手術ポート1000のシール筐体1100は、マウントアセンブリ100の結合アセンブリ120、300とのしっかりした固定のために構成される。実施形態において、シール筐体1100は、その外部半径方向表面の周りに配置された係合領域1120を含み、係合領域1120は、その上に配置される複数のリブ1122を含む。係合領域1120は、結合アセンブリ120の固定および可動アーム122、132の係合部分126、136、または結合アセンブリ300の第1および第2のアーム310、312の係合部分318、320と篏合するように構成される。より具体的に、係合領域1120は、リブ1122とともに、それらの間の接触および固定が達成され得るように、結合アセンブリ120の固定および可動アーム122、132の係合部分126、136、および/または結合アセンブリ300の第1および第2のアーム310、312の係合部分318、320の外形に対応するように構成される。係合領域1120の略円形断面外形と、固定および可動アーム122、132、および、第1および第2のアーム310、312の対応する弓状外形とが中心管腔1002に沿って画定される縦軸の周りに、回転自由度を手術ポート1000に提供することを理解されたい。
結合アセンブリ120、300が、開放構成(図10A)から閉鎖構成(図3、9A、および18)に遷移すると、結合アセンブリ120の係合部分126、136および結合アセンブリ300の係合部分318、320は、シール筐体1100の係合領域1120と接触し、それの周りにクランプ締めする。各それぞれのリブ1122の斜面1124は、シール筐体1100の係合領域1120としっかり固定するように、係合部分126、136および係合部分318、320を補助、誘導、および導く。より具体的に、斜面1124は、シール筐体1100とマウントアセンブリ100との固定中の向きおよび整列のための導入幾何学形状を提供する。故に、結合アセンブリ120、300が閉鎖構成にあると、結合アセンブリ120の固定および可動アーム122、132、および、結合アセンブリ300の第1および第2のアーム310、312は、シール筐体1100の係合領域1120と正確に整列させられ、それにしっかりと取り付けられ得る。
さらなる実施形態において、手術ポート1000のシール筐体1100は、シール筐体110の内部表面1132に沿って配置された面取りされた表面1130を含み得、それによって、内部表面1132は、その遠位部分から手術ポート1000の中心管腔1002の近位部分1004を線引きする。面取りされた表面1130は、手術ポート1002の中心管腔1002を通した手術器具「SI」の挿入(例えば、手動および/または自動)を促進するように構成される。より具体的に、手術ポート1000の中心管腔1002を通した手術器具「SI」の挿入中、手術器具「SI」の遠位部分がシール筐体1100に接近すると、手術器具「SI」の遠位端は、面取りされた表面1130と接触し、それに沿って乗り得る。手術器具「SI」が、面取りされた表面1130に沿って乗ると、手術器具「SI」は、中心管腔1002の中に、それを通して導かれ、面取りされた表面1130は、導入幾何学形状としての役割を果たし、手術ポート1000の中心管腔1002を通した手術器具「SI」の整列および向きを支援および促進する。
理解されるはずであるように、カニューレアセンブリ1500の遠位部分1504が患者の空洞内に位置付けられると、手術ポート1000の中心管腔1002は、それを通した手術器具「SI」の通過のための経路を作成する。そのような手技中、シールアセンブリ1200およびカニューレシール1400は、流体シールとしての機能を果たし、患者の空洞の内圧を維持する。なおもさらに、シールアセンブリ1200およびカニューレシール1400は、手術器具「SI」が、中心管腔1002内に位置付けられているか、またはそれにないかにかかわらず、空洞の内圧が維持されるように、中心管腔1002の一方向弁として構成される。より具体的に、シールアセンブリ1200およびカニューレシール1400の各々は、シールアセンブリ1200およびカニューレシール1400が、手術器具「SI」の一部の周りに液密シールを作成するように、手術器具「SI」がそれに通され、中心管腔1002内に位置付けられるとき、変形するように構成される。シールアセンブリ1200および/またはカニューレシール1400は、弾力的な材料、例えば、ゴムから製作され得、シールアセンブリ1200は、弾力的な材料の1つ以上の層を含み得、カニューレシール1400は、概して、ダックビル形状を画定し得る。下でさらに議論されるように、手術ポート1000は、中心管腔1002内、シールアセンブリ1200とカニューレシール1400との間、シールカバー1300とカニューレアセンブリ1500との間、およびその中に挿入される手術器具「SI」の間に、強固な液密シールを作成および維持するように構成される。
図19および20を参照すると、シールカバー1300およびカニューレアセンブリ1500の係合および結合に関して、シールカバー1300の遠位部分1302は、しっかりした液密シールがその間で維持されるように、カニューレアセンブリ1500の近位部分1502と結合するように構成される。実施形態において、シールカバー1300の遠位部分1302は、複数のローブ1310を含み、各それぞれのローブ1310は、その上にキー特徴1312を画定する。実施形態において、図18および19に図示されるように、シールカバー1300は、シールカバー1300の遠位部分1302の周りに半径方向に配置された3つのローブ1310を含み得る。ローブ1310は、シールカバー1300の遠位部分1302の周りに均等に半径方向に配置され得ることが想定される。
そのような実施形態において、カニューレアセンブリ1500は、近位部分1502の周りに半径方向に配置され、それから延びている複数のキー特徴1512を含む。各それぞれのキー特徴1512は、シールカバー1300のローブ1310のそれぞれのキー特徴1312と係合し、それに結合するように構成される。キー特徴1512は、カニューレアセンブリ1500の近位部分1502の周りに均等に半径方向に配置され、および/またはシールカバー1300のキー特徴1312の位置に対応するように構成され得ることが想定される。理解されるはずであるように、シールカバー1300の遠位部分1302が、カニューレアセンブリ1500の近位部分1502と接触すると、シールカバー1300のキー特徴1312は、カニューレアセンブリ1500のキー特徴1512と接触させられる。他方に対するシールカバー1300またはカニューレアセンブリ1500の回転は、シールカバー1300およびカニューレアセンブリ1500が、それによって、しっかりと取り付けられるように、それぞれのキー特徴1312、1512に係合する。シールカバー1300およびカニューレアセンブリ1500がしっかりと取り付けられると、カニューレシール1400は、それによって、液密配列でそれらの間にしっかりと配置される。
図21−22Bを参照すると、手術ポート1000の別の実施形態において、手術ポート1000は、シール筐体1100と、シールアセンブリ1200と、シールカバー2300と、カニューレシール1400と、カニューレアセンブリ2500とを含む。シールカバー2300およびカニューレアセンブリ2500は、それぞれ、シールカバー1300およびカニューレアセンブリ1500のそれに類似する特徴を含み、したがって、簡単および明確にするために、差異のみが、下で本明細書に議論されるであろう。
シールカバー2300とカニューレアセンブリ2500との係合および結合に関して、シールカバー2300の遠位部分2302は、しっかりした液密シールが、それらの間に維持されるように、カニューレアセンブリ2500の近位部分2502と結合するように構成される。シールカバー2300の遠位部分2302は、遠位部分2302の周りに半径方向に配置された少なくとも1つの係合領域2310を含み、カニューレアセンブリ2500の近位部分2502は、近位部分2502の周りに半径方向に配置された少なくとも1つの係合空洞2512を含む。シールカバー2300のそれぞれの係合領域2310は、カニューレアセンブリ2500の対応する係合空洞2512内に受け取られ、それによって係合されるように構成される。係合領域2310と係合空洞2512とが、しっかりと結合されると、シールカバー2300とカニューレアセンブリ2500とは、それによって、それらの間にカニューレシール1400を流体密閉する。
より具体的に、図22Aおよび22Bを参照すると、シールカバー2300の係合領域2310は、遠位部分2302から近位に延びている対向チャネル2312と、それらの間に画定される基部2314とを含む。各チャネル2312は、互いに側方にオフセットされ、互いに平行であり、チャネル2312は、基部2314の対向側に位置付けられる。カニューレアセンブリ2500は、近位部分2502に配置され、それから半径方向内向きに延びている対向フランジ2514を含み、対向フランジ2514は、係合空洞2512の両側に配置される。
シールカバー2300とカニューレアセンブリ2500との結合中、カニューレアセンブリ2500の係合空洞2512は、シールカバー2300の係合領域2310の基部2314を受け取るように構成される一方で、カニューレアセンブリ2500の対向フランジ2514は、シールカバー2300の係合領域2310の対向チャネル2312内に受け取られ、それによって係合されるように構成される。故に、係合空洞2512と基部2314、および、対向フランジ2514と対向チャネル2312との間の接触および係合は、シールカバー2300とカニューレアセンブリ2500とをしっかりと結合し、取り付ける。
図23−27を参照すると、手術ポート1000の別の実施形態において、手術ポート1000は、シール筐体3100と、シールアセンブリ1200と、シールカバー1300またはシールカバー2300と、カニューレシール1400と、カニューレアセンブリ1500またはカニューレアセンブリ2500と、アダプタシェル3600とを含む。シール筐体3100は、シール筐体1100のそれに類似する特徴を含み、したがって、簡単および明確にするために、差異のみが、下で本明細書に議論されるであろう。なおもさらに、簡単にするために、シール筐体3100は、シールカバー1300を参照して議論されるであろう。
シール筐体3100は、その遠位部分3104から半径方向外向きに延びているフランジ3102を含む。シール筐体3100が、シールカバー1300に結合されると、フランジ3102は、シール筐体3100のフランジ3102が、シールカバー1300の外径よりも大きい外径を画定するように、シールカバー1300の外面1330を越えて半径方向に延びているように構成される。
アダプタシェル3600は、第1および第2の半分3602、3604が、互いに取り付けられ得るように、互いに選択的に係合するように構成される第1の半分3602および第2の半分3604を含む。第1および第2の半分3602、3604の各々は、中間リップ3608と、遠位リップ3612とを含む。中間リップ3608は、第1および第2の半分3602、3604の各々の内面3610の周りに半径方向に画定され、それから内向きに延びている。遠位リップ3612は、第1および第2の半分3602、3604の遠位部分3614に配置され、内面3610の少なくとも一部の周りに半径方向に延び、それから半径方向内向きに延びている。取り付けられたとき、第1および第2の半分3602、3604は、それらの間に空洞3606を画定する。空洞3606は、手術ポート1000の一部を受け取るように構成され、より具体的に、シール筐体3100およびシールカバー1300を封入するように構成される。
アダプタシェル3600が、シール筐体3100およびシールカバー1300の周囲に位置付けられると、シール筐体3100のフランジ3102は、アダプタシェル3600の第1および第2の半分3602、3604の各々のための降着表面を提供する。シール筐体3100のフランジ3102の一部は、第1および第2の半分3602、3604の中間リップ3608と接触する。さらに、遠位リップ3612は、カニューレアセンブリ1500の近位部分1502上に画定されるリップ陥凹1506と係合する(図25)。シール筐体3100のフランジ3102とアダプタシェル3600の中間リップ3608との間の接触、およびアダプタシェル3600の遠位リップ3612とカニューレアセンブリ1500のリップ陥凹1506との間の係合の結果として、カニューレアセンブリ1500に対するシール筐体3100の直線移動および/または結合解除が、それによって、阻止され、したがって、シール筐体3100とシールカバー1300とが、しっかりと結合され得る。なおもさらに、中間リップ3608と遠位リップ3612との間の距離または間隙を縮小することによって、アダプタシェル3600が、シール筐体3100およびカニューレアセンブリ1500の周りに配置され、それに結合されると、アダプタシェル3600の中間および遠位リップ3608、3612は、それらの間の結合が、それによって、向上されるように、シール筐体3100とカニューレアセンブリ1500との間の直線圧縮を提供し得る。
図13A、13B、23、および27を参照すると、アダプタシェル3600の第1および第2の半分3602、3604は、その外面3622の周りに配置された係合領域3620をさらに含む。係合領域3620は、結合アセンブリ120の固定および可動アーム122、132の係合部分126、136、または結合アセンブリ300の第1および第2のアーム310、312の係合部分318、320と篏合するように構成される。より具体的に、係合領域3620、および、結合アセンブリ120の固定および可動アーム122、132の係合部分126、136、および/または結合アセンブリ300の第1および第2のアーム310、312の係合部分318、320は、それらの間の接触および固定が達成され得るように、対応する外形を画定するように構成される。係合領域3620の略円形断面外形と、固定および可動アーム122、132、および、第1および第2のアーム310、312の対応する弓状外形とが、中心管腔1002に沿って画定される縦軸の周りに、回転自由度を手術ポート1000に提供することを理解されたい。
結合アセンブリ120、300が、開放構成(図10Aおよび13A)から閉鎖構成(図9A、13B、および27)に遷移すると、結合アセンブリ120の係合部分126、136および結合アセンブリ300の係合部分318、320は、アダプタシェル3600の係合領域3620と接触し、それの周りにクランプ締めする。故に、結合アセンブリ120、300が閉鎖構成であると、結合アセンブリ120の固定および可動アーム122、132、および、結合アセンブリ300の第1および第2のアーム310、312は、アダプタシェル3600の係合領域3620と整列させられ、それにしっかりと取り付けられ、したがって、手術ポート1000は、マウントアセンブリ100およびロボットアーム2に取り付けられ得る。
図28および29を参照すると、手術ポート1000の別の実施形態において、手術ポート1000は、シール筐体1100またはシール筐体3100と、シールアセンブリ1200と、シールカバー1300またはシールカバー2300と、カニューレシール1400と、カニューレアセンブリ1500またはカニューレアセンブリ2500と、マウントアダプタ4100とを含む。簡単および明確にするために、マウントアダプタ4100が、シール筐体1100、シールアセンブリ1200、シールカバー1300、カニューレシール1400、およびカニューレアセンブリ1500を参照して、本明細書に議論されるであろう。
マウントアダプタ4100は、シールカバー1300とカニューレアセンブリ1500との間で結合し、下でさらに議論されるように、手術ポート1000をマウントアセンブリ100に選択的に結合する代替方法を提供するように構成される。マウントアダプタ4100は、貫通孔4112を画定する本体4110と、本体4110の周囲4111から延びている解放タブ4130と、本体4110の周囲4111から延びている係合領域4140とを含む。マウントアダプタ4100は、貫通孔4112内に配置され、それを通して手術器具「SI」を受け取るように構成されるマウントアダプタシールアセンブリ(図示せず)をさらに含み得ることが想定される。そのような実施形態において、マウントアダプタシールアセンブリは、例えば、手術器具「SI」が存在する状態、または存在しない状態で、患者の体腔の内部流体圧力を維持するように構成された捕捉シールを含み得る。
マウントアダプタ4100の本体4110は、貫通孔4112を画定する内面4114と、内面4114の遠位部分4118の周りに配置され、それから半径方向内向きに延びているフランジ4116と、フランジ4116に沿って配置される結合特徴4120とを含む。結合中、シール筐体1100とシールカバー1300とは、シールカバー1300の遠位部分1302が本体4110のフランジ4116と接触させられるように、フランジ4116の近位にあるマウントアダプタ4100の本体4110の貫通孔4112内に位置付けられる。シールカバー1300の遠位部分1302は、結合特徴4120と係合および結合するように構成される。実施形態において、シールカバー1300は、シールカバー1300とカニューレアセンブリ1500とを結合するときと類似する様式で、フランジ4116の結合特徴4120に結合され得る(例えば、シールカバー1300のローブ1310のキー特徴1312が、上で議論されるように、カニューレアセンブリ1500のキー特徴1512に接触させられ、結合される一方で、アダプタマウント4100の結合特徴4120は、カニューレアセンブリ1500のキー特徴1512の類似結合特徴を画定する)。
シール筐体1100およびシールカバー1300が、マウントアダプタ4100に結合されると、マウントアダプタ4100の本体4110の遠位部分4122は、カニューレアセンブリ1500の近位部分1502に結合され得る。より具体的に、本体4110の遠位部分4122の周りに半径方向に配置された遠位結合特徴4124が、カニューレアセンブリ1500の近位部分1502と係合および結合するように構成される。マウントアダプタ4100の遠位結合特徴4124は、上で議論されるように、シールカバー1300およびカニューレアセンブリ1500と類似する様式で、カニューレアセンブリ1500と係合および結合し得ることを理解されたい。
マウントアダプタ4100からのシールカバー1300の結合解除中、解放タブ4130は、シールカバー1300の遠位部分1302およびマウントアダプタ4100の結合特徴4120が、それによって、係合解除されるように、作動させられ得る。シールカバー1300とマウントアダプタ4100とが、係合解除されると、シールカバー1300は、マウントアダプタ4100の貫通孔4112から引き出され得る。類似様式で、マウントアダプタ4100は、カニューレアセンブリ1500から結合解除され得る。より具体的に、カニューレアセンブリ1500の近位部分1502の周りに配置される解放タブ1508(図28および29)は、関節運動させられ、それによって、カニューレアセンブリ1500の近位部分1502から遠位結合特徴4124を係合解除し得る。
図14A−15、28、および29を参照すると、マウントアダプタ4100の係合領域4140は、フレーム4142と、それを通して画定される空洞4144とを含む。空洞4144は、マウントアセンブリ100の結合アセンブリ400のラッチ410のフック状部分412を受け取るように構成される一方で、フレーム4142は、フック状部分412に係合するように構成される。より具体的に、マウントアセンブリ100の結合アセンブリ400に関してより詳細に上で議論されるように、マウントアダプタ4100と結合アセンブリ400との結合中、ラッチ410のフック状部分412は、係合領域4140の空洞4144の中に旋回し、フレーム4142と係合する(図14Bおよび15)。係合領域4140がロボットアーム2に結合され得るように、フレーム4142が、それを通して配置されるシールおよびカニューレアセンブリ1200、1500に旋回して結合された状態で、ポート1000は、挿入軸の周囲を回転することができる(例えば、単一の自由度)。マウントアダプタ4100と結合アセンブリ400との結合解除中、ラッチ410のフック部分412は、フレーム4142との係合から外れ、空洞4144から外へ旋回する(図14A)。
マウントアダプタ4100は、本体4110上に配置される接触センサ4150をさらに含み得る。例示的実施形態において、接触センサ4150は、係合領域4140のフレーム4142上または内に配置される。接触センサ4150は、上でさらに詳細に議論されるように、マウントアセンブリ100の通信アセンブリ200と通信するために構成され、存在センサスイッチ230に機械的に係合し、および/または存在センサスイッチ230もしくは通信アセンブリ200と無線で通信し得る。接触センサ4150は、通信アセンブリ200とともに、マウントアセンブリ100の結合アセンブリ400に対して、手術ポート1000のマウントアダプタ4100の存在または非存在に関する指示をワークステーション1に提供し、さらに、それらの間の不正確、部分的、または不整列搭載の指示を提供し得る。
機械的連通のために構成される実施形態において、ラッチ410が旋回し、フック状部分412が係合領域4140に係合すると、ラッチ410は、存在センサスイッチ230を押し下げまたは別様に閉鎖もしくは接触し、それとのマウントアダプタ4100の存在を示すように構成され得る。非接触または無線通信のために構成される実施形態において、マウントアダプタ4100の接触センサ4150は、例えば、磁気登録、BlueTooth(登録商標)、ZigBee(登録商標)、近距離通信(NFC)、WiFi等の当技術分野で公知であるような任意の無線通信方法によって、通信アセンブリ200との無線通信のために構成され得る。そのような実施形態において、マウントアダプタ4100が、マウントアセンブリ100の結合アセンブリ400と結合されると、接触センサ4150は、それによって、マウントアセンブリ100の通信アセンブリ200に近接近させられる。接触センサ4150が、通信アセンブリ200に近接近すると、接触センサ4150は、通信アセンブリ200によって無線で登録され得、したがって、マウントアダプタ4100の存在が、決定され、ワークステーション1に通信され得る。
マウントアダプタ4100は、当技術分野で公知であるような任意の生体適合性材料から構築され得、使い捨ての単回使用デバイスである、または再利用のための滅菌に耐えることが可能であるように構成され得る。なおもさらに、マウントアダプタ4100、より具体的に、マウントアダプタ4100の係合領域4140はさらに、滅菌ドレープ50と協調的に作用するように構成され得る。そのような実施形態において、滅菌ドレープ50は、結合に先立って係合領域4140と結合アセンブリ400との間に位置付けられ得、それによって、結合アセンブリ400のラッチ410のフック状部分412は、滅菌ドレープ50を変形させる、または別様に係合領域4140のフレーム4142に係合することを阻止されない。結合中、係合領域4140、ラッチ410のフック状部分412、および滅菌ドレープ50は、それらの間の滅菌障壁が維持され得るように、滅菌ドレープ50の完全性の破損、引裂、または侵害を阻止するように構成されることを理解されたい。
図1−29を参照すると、本開示によるキットは、結合アセンブリ120、300、または400のうちのいずれかを有する1つ以上のマウントアセンブリ100を含み得る。実施形態において、キットはさらに、例えば、手術ポート1000、トロカール、または照明デバイス等の少なくとも1つの手術付属品を含む。さらに、キットは、加えて、または代替として、少なくとも1つのマウントアダプタ4100を含み得る。なおもさらに、実施形態において、キットは、例えば、緊塞具、一対のジョー部材、電気手術鉗子、切断器具、または任意の他の内視鏡もしくは切開手術デバイス等の少なくとも1つの手術器具を含む。キットは、加えて、マウントアセンブリ100の結合および結合解除、および/または手術ポート1000の組立もしくは分解に関する指示を臨床医に提供する使用説明書(「IFU」)を含み得る。
ここで図30を参照すると、概して、100’と称される、マウントアセンブリの別の実施形態は、マウントアセンブリ100に類似するが、近位部分112’と、遠位部分114’とを有する筐体110’を含む。筐体110’は、医療ワークステーションの少なくとも一部(例えば、器具駆動ユニット、ロボットアーム等)から患者を電気的に隔離するように、ポリマー材料等の任意の好適な絶縁または誘電材料から完全または部分的に形成され得る。例えば、近位部分112’は、任意の好適な金属材料等の伝導性材料を含み得、遠位部分114’は、ゴム等のポリマー材料を含み得る。有利なこととして、筐体110’の遠位部分114’が、使用中に患者に接触する場合(例えば、患者が、電極としての機能を果たす帰還パッドまたは他のデバイスを有する場合)、遠位部分114’の絶縁材料は、患者と絶縁材料との間の電気通信を防止する。マウントアセンブリ100’は、医療ワークステーションの1つ以上の電気的構成要素を電気的に隔離するように同様に機能し得る隔離チップ116’を含む。例えば、隔離チップ116’は、筐体110’内に支持される(かつ通信アセンブリ200に類似し得る)通信アセンブリに電気的に結合され得る(例えば、図4参照)。
種々の修正が、本明細書に開示される実施形態に行われ得ることを理解されたい。したがって、上記の説明は、限定的としてではなく、単に種々の実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、それに添付された請求項の範囲および精神内の他の修正を想定するであろう。
Claims (12)
- ロボットシステムとの使用のためのマウントアセンブリであって、前記マウントアセンブリは、
ロボットシステムのロボットアームに結合するように構成された筐体と、
前記筐体によって支持された結合アセンブリであって、前記結合アセンブリは、第1のアームと第2のアームとを含み、前記結合アセンブリは、開放構成と閉鎖構成との間で遷移可能であり、前記開放構成において、第1および第2のアームは、互いに対して比較的により間隔を置かれた関係に旋回し、前記閉鎖構成において、第1および第2のアームは、互いに対して比較的により接近した関係に旋回し、前記閉鎖構成において、前記第1および第2のアームは、手術ポートを前記ロボットアームに固定するように構成されている、結合アセンブリと、
前記筐体によって支持された解放アセンブリであって、前記解放アセンブリは、前記結合アセンブリと係合可能であり、前記解放アセンブリは、前記結合アセンブリに対して係止構成と係止解除構成との間で遷移可能であり、前記解放アセンブリの係止構成において、前記結合アセンブリの前記第1および第2のアームは、前記閉鎖構成に固定されている、解放アセンブリと、
前記筐体によって支持された通信アセンブリと
を含み、
前記通信アセンブリは、
前記結合アセンブリの前記開放および閉鎖構成に対応する前記結合アセンブリのステータスと、
前記解放アセンブリの前記係止および係止解除構成に対応する前記解放アセンブリのステータスと
に関する前記ロボットシステムとの通信のために構成されている、マウントアセンブリ。 - 前記通信アセンブリは、
前記解放アセンブリとの選択的係合のために構成された解放アセンブリセンサスイッチであって、前記解放アセンブリが前記係止構成に遷移すると、前記解放アセンブリセンサスイッチが、係合される、解放アセンブリセンサスイッチと、
前記結合アセンブリの前記第2のアームの空洞内に旋回可能に配置されたボタンであって、前記ボタンは、前記結合アセンブリの第1のアームと第2のアームとの間に固定された手術ポートによる係合のために構成されている、ボタンと、
前記ボタンとの選択的係合のために構成された存在センサスイッチと
を含み、
前記ボタンが前記手術ポートによって係合されると、前記ボタンは、旋回して前記存在センサスイッチと係合する、請求項1に記載のマウントアセンブリ。 - 前記解放アセンブリと前記結合アセンブリとの間に結合されたラッチプレートをさらに備え、
前記解放アセンブリの係止構成において、前記ラッチプレートは、前記結合アセンブリの前記第1のアームの一部との係合のために位置付けられ、
前記解放アセンブリの係止解除構成において、前記ラッチプレートは、前記結合アセンブリの前記第1のアームの前記一部との係合解除のために位置付けられている、請求項1に記載のマウントアセンブリ。 - 前記結合アセンブリは、前記第1のアームと第2のアームとの間に結合された付勢部材を含み、前記付勢部材は、前記結合アセンブリを前記開放または閉鎖構成のうちの1つに付勢するように構成されている、請求項1に記載のマウントアセンブリ。
- 前記結合アセンブリの前記第1のアームは、前記第2のアームの一部に旋回可能に結合され、前記第2のアームは、前記筐体によって固定して支持されている、請求項1に記載のマウントアセンブリ。
- 前記第1および第2のアームは、前記筐体に旋回可能に結合されている、請求項1に記載のマウントアセンブリ。
- 前記解放アセンブリは、前記解放アセンブリを前記係止または係止解除構成のうちの1つに付勢するように構成された付勢部材を含む、請求項1に記載のマウントアセンブリ。
- 前記解放アセンブリは、前記結合アセンブリの前記第1のアームに結合された第1の作動レバーと、前記結合アセンブリの前記第2のアームに結合された第2の作動レバーとを含み、前記第1および第2の作動レバーは、前記開放構成と閉鎖構成、および前記係止構成と係止解除構成との間で、前記結合アセンブリの前記第1および第2のアームを遷移させるように構成されている、請求項1に記載のマウントアセンブリ。
- 前記第1および第2のアームの各々は、前記結合アセンブリの閉鎖構成である間、手術ポートに係合するように構成された係合領域を含み、前記第1および第2のアームの係合領域は、手術ポートの外面に対して補完的形状を画定する、請求項1に記載のマウントアセンブリ。
- 前記係合領域の各々は、内面を画定し、前記係合領域の各々は、それから延びているフランジを含み、前記フランジは、前記結合アセンブリが前記閉鎖構成にある間、手術ポートの一部に係合するように構成されている、請求項9に記載のマウントアセンブリ。
- ロボットシステムであって、前記ロボットシステムは、
手術ポートであって、前記手術ポートは、それを通して手術器具を受け取るように構成され、前記手術ポートは、
シール筐体であって、前記シール筐体は、その外部半径方向表面の周りに配置された係合領域を有する、シール筐体と、
シールカバーであって、前記シールカバーは、その遠位部分に沿って半径方向に配置された複数のローブを有し、前記複数のローブのうちの各ローブは、キー特徴を含む、シールカバーと、
カニューレアセンブリであって、前記カニューレアセンブリは、その近位部分に沿って半径方向に配置された複数のキー特徴を有し、前記カニューレアセンブリの各それぞれのキー特徴は、前記シールカバーの前記複数のローブのうちのそれぞれのローブのキー特徴に対応し、それと係合するように構成され、前記手術ポートは、前記シール筐体、前記シールカバー、および前記カニューレアセンブリの各々の内面によって画定される中心管腔を含む、カニューレアセンブリと、
前記シール筐体と前記シールカバーとの間に結合されたシールアセンブリと、
前記シールカバーと前記カニューレアセンブリとの間に結合されたカニューレシールと
を含み、
前記シールアセンブリおよび前記カニューレシールは、前記手術ポートの前記中心管腔内で流体シールを維持するように構成されている、手術ポートと、
前記ロボットシステムのロボットアームに結合するように構成されたマウントアセンブと
を備え、
前記マウントアセンブリは、
第1のアームと第2のアームとを含む結合アセンブリであって、前記結合アセンブリは、開放構成と閉鎖構成との間で遷移可能であり、前記開放構成において、第1および第2のアームは、互いに対して比較的により間隔を置かれた関係に旋回し、前記閉鎖構成において、第1および第2のアームは、互いに対して比較的により接近した関係に旋回し、前記閉鎖構成において、前記第1および第2のアームは、それらの間に前記手術ポートの前記シール筐体の前記係合領域を選択的に固定するように構成されている、結合アセンブリと、
前記結合アセンブリと係合され、前記結合アセンブリに対して係止構成と係止解除構成との間で遷移可能である解放アセンブリと
を含み、
前記解放アセンブリの係止構成において、前記結合アセンブリの前記第1および第2のアームは、前記閉鎖構成に旋回可能に固定されている、ロボットシステム。 - 前記マウントアセンブリは、通信アセンブリをさらに含み、前記通信アセンブリは、
前記結合アセンブリの前記開放および閉鎖構成に対応する前記結合アセンブリのステータスと、
前記解放アセンブリの前記係止および係止解除構成に対応する前記解放アセンブリのステータスと
に関する前記ロボットシステムとの通信のために構成されている、請求項11に記載のロボットシステム。
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