JP6680686B2 - 手術用ドレープ並びに手術用ドレープ及び取付けセンサを含むシステム - Google Patents

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関連出願の相互参照
本願は、２０１４年３月１７日に出願された米国特許仮出願第６１／９５４，１８７号について優先権を主張するものであり、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本開示の態様は、手術システム及びこれに関連する装置及び方法の構成要素のための手術用ドレープに関する。

遠隔操作手術用器具だけでなく手動操作手術用器具（例えば、腹腔鏡、胸腔鏡）も含むことができるリモート制御手術用器具が、多くの場合、低侵襲性医療処置に使用されている。外科手術中に、遠隔操作手術システムの患者側カートは、患者に近接している。結果として、患者側カートの様々な部分は、体液及び他の非滅菌物質及び／又は表面と接触する可能性がある。患者側カートのアームのモータ、電子機器、及び／又は他の構成要素が滅菌プロセスによって損傷を受ける可能性があるため、手術用ドレープを使用して外科手術中にアームの一部を覆い、アームを交換する及び／又はアームの滅菌を行う必要性を最小化又は排除してきた。

手術用ドレープは有効であったが、依然として手術用ドレープについて更なる改善が望まれている。例えば、外科手術の準備においてドレープの設置及び管理を容易にすることが望ましい場合がある。

本開示の例示的な実施形態は、上述した問題の１つ又は複数を解決することができ、及び／又は上述した望ましい特徴の１つ又は複数を実証することができる。他の特徴及び／又は利点は、以下の詳細な説明から明らかになるであろう。

少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、遠隔操作手術システムの患者側カートのための手術用ドレープは、本体と、取付け装置機構とを含むことができる。本体は、患者側カートのアーム又はメインカラムの少なくとも一部を覆うようにサイズ決め及び成形することができる。取付け装置機構を本体に接続することができる。取付け装置機構は、アーム又はメインカラムの少なくとも一部を手術用ドレープを用いて覆うように、手術用ドレープをアーム又はメインカラムに設置するように構成することができる。取付け装置機構は、アーム又はメインカラム上の手術用ドレープの設置位置のセンサによって検出可能である。

別の例示的な実施形態によれば、遠隔操作手術システムのための患者側カートは、ベースと、ベースに接続されるメインカラムと、手術用器具を支持するためにメインカラムに接続されるアームとを含むことができる。メインカラム及びアームの少なくとも一方は、アーム又はメインカラム上の手術用ドレープの設置位置において、手術用ドレープの取付け装置機構の存在を検出するセンサを含むことができる。

別の例示的な実施形態によれば、遠隔操作手術システムの患者側カートのための手術用ドレープは、本体と、取付け装置機構とを含むことができる。本体は、患者側カートのメインカラムの少なくとも一部を覆うようにサイズ決め及び成形することができる。取付け装置機構は、手術用ドレープをメインカラムに設置するように構成することができる。

別の例示的な実施形態によれば、手術システムの患者側カートのための手術用ドレープを設置する方法は、手術用ドレープの取付け装置機構の有無を検出するステップを含むことができる。取付け装置機構の存在が検出された場合に、手術用ドレープは、患者側カートの一部に設置された状態である。この方法は、その検出に基づいて、患者側カートの一部上の手術用ドレープの設置状況に関するフィードバックを送信するステップをさらに含むことができる。

更なる目的、特徴及び／又は利点は、一部が以下の詳細な説明に記載され、及び一部が詳細な説明から明らかになり、又は本開示及び／又は特許請求の範囲を実施することによって理解することができる。これらの目的及び利点の少なくとも一部は、添付の特許請求の範囲に特に指摘される要素及び組合せによって実現され、達成することができる。

前述した概要の説明及び以下の詳細な説明の両方は、例示及び説明のためだけであり、特許請求の範囲を限定するものではないことを理解すべきである。むしろ、特許請求の範囲は、均等物を含む完全な範囲に権利範囲が及ぶものである。

例示的な実施形態による患者側カートの斜視図である。 例示的な実施形態による概略的に示される手術用ドレープを含む患者側カートの側面図である。 例示的な実施形態による手術用ドレープの斜視図である。 例示的な実施形態による患者側カートの一部の斜視図である。 例示的な実施形態による磁性アタッチメントの上面図である。 別の例示的な実施形態による磁性アタッチメントの上面図である。 さらに別の例示的な実施形態による磁性アタッチメントの上面図である。 別の例示的な実施形態による磁性アタッチメントの上面図である。 例示的な実施形態による概略的に示される手術用ドレープを含む患者側カートの一部の斜視図である。 例示的な実施形態による取り付けられていない状態の手術用ドレープの側面図である。 例示的な実施形態による取り付けられていない状態の患者側カートの一部の側面図である。 取り付けられた状態の図１０の手術用ドレープ及び患者側カートの一部を示す図である。 例示的な実施形態による取り付けられていない状態の手術用ドレープの側面図である。 例示的な実施形態による取り付けられていない状態の患者側カートの一部の側面図である。 例示的な実施形態によるドレープのためのハンドリング部材の斜視図である。 例示的な実施形態によるハンドリング部材に取り付けられたドレープの断面図である。 例示的な実施形態による位置合せ開孔部を含むハンドリング部材の平面図である。 図１５の反対側の面を示す図１５のハンドリング部材の平面図である。 例示的な実施形態による２つの取付け装置を含むハンドリング部材の平面図である。 例示的な実施形態によるポケットを含むドレープの平面図である。 図１８のドレープの側面図である。 本実施形態に係る患者側カートのアームのスパーの側面図であり、キャリッジが後退位置においてスパー上にある。 キャリッジが挿入位置にある図２０のスパーを示す図である。 本実施形態に係るスパー・クリップを含むドレープの上面図である。 例示的な実施形態によるスパー・クリップの斜視図である。 図２３のスパー・クリップの別の斜視図である。 例示的な実施形態によるドレープで覆われた患者側カートのアームのスパーの側面図であり、キャリッジが挿入位置においてスパー上にある。 キャリッジが後退位置にある図２５のスパーを示す図である。 例示的な実施形態によるドレープにチャネルを形成する可鍛性ストリップを含むドレープの斜視図である。 例示的な実施形態による磁石及び金属部材の断面図である。

本開示は、添付図面単独で、又は添付図面と一緒に以下の詳細な説明から理解することができる。図面は、本開示の更なる理解を提供するために含められ、且つ本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する。図面は、本教示の１つ又は複数の例示的な実施形態を示し、詳細な説明と共に、特定の原理及び動作を説明するのに役立つ。

例示的な実施形態を示すこの詳細な説明及び添付の図面は、限定するものとして解釈すべきではない。種々の機械的、組成的、構造的、電気的、及び操作上の変更は、本明細書及び均等物を含む特許請求の範囲から逸脱することなく行うことができる。いくつかの例では、周知の構造及び技術は、明細書の開示を不明瞭にしないために、詳細に示されていない又は記載していない。複数の図面における同様の参照符号は、同一又は同様の要素を表す。さらに、ある実施形態に関連して詳細に説明した要素及びそれら関連機能は、実用上いつでも、具体的に図示又は説明されていない他の実施形態に含めることができる。例えば、ある要素が１つの実施形態を参照して詳細に説明されているが、第２の実施形態を参照して説明されていない場合に、この要素は、それにもかかわらず、第２の実施形態に含まれるように権利範囲に含まれる。

本明細書及び添付の特許請求の範囲の目的について、特に明記しない限り、明細書及び特許請求の範囲で使用される量、パーセンテージ、又は比率を表す全ての数字、及び他の数値は、修飾されていない場合であっても、「約」という用語によって全ての場合において修飾されるものとして理解すべきである。従って、特に断らない限り、以下の明細書及び添付の特許請求の範囲に記載される数値パラメータは、得ようとする所望の特性に依存して変化し得る近似値である。少なくとも、特許請求の範囲に対する均等論の適用を制限させないように、各数値パラメータは、報告された有効数字の数に照らして、通常の数字を丸める技術を適用することによって少なくとも解釈すべきである。

本明細書及び添付の特許請求の範囲で使用される場合に、単数形「１つの(a, an)」や、「その(the)」、及び任意の単語の単数形の使用は、１つの指示対象に明白に且つ明確に限定されない限り、複数の対象を含むことに留意されたい。本明細書で使用する場合に、用語「含む、有する(include)」及びその文法的活用形は、非限定的であることを意図しており、それによって、リスト中の項目の列挙は、列挙された項目に交換又は追加することができる他の同様な項目を除外するものではない。

また、本明細書の用語は、本明細書の開示又は特許請求の範囲を限定することを意図するものではない。例えば、「の下に(beneath)」、「より下に(below)」、「下の(lower)」、「の上に(above)」、「上の(upper)」、「基端の(distal)」、「先端の(distal)」等の相対的な空間を示す用語は、図面の向きに示されるようなある要素や機能に対する別の要素や機能の関係を説明するために使用される。これらの相対的な空間を示す用語は、図面に示される位置及び向きに加えて、使用又は操作における装置の異なる位置（すなわち、場所）及び向き（すなわち、回転配置）を包含することを意図している。例えば、図中の装置をひっくり返した場合に、他の要素又は機能「より下に(below)」又は「の下に(beneath)」として説明された要素は、次に他の要素又は機能「の上に(above)」又は「の上に(over)」になるだろう。こうして、例示的な用語「より下に(below)」は、「の上に(above)」及び「より下に(below)」の位置及び向きの両方を包含することができる。装置は、他の方法で向き合わせする（９０度回転又は他の向きに回転する）ことができ、本明細書で使用する相対的な空間記述は、それに応じて解釈することができる。手術用器具の相対的な基端方向及び先端方向が、図にラベル付けされている。

本開示は、手術用ドレープの設置を容易にする機構を含む、遠隔操作手術システムの患者側カートの一部を覆うための様々な手術用ドレープを企図する。例えば、機構は、ドレープを保持する方法を容易にするとともに滅菌野の維持を容易にするように、ドレープのハンドリングを補助するために設けることができる。別の例では、システムは、ドレープが設置されているか否かを感知し、ドレープの設置状況に関するフィードバックをユーザに提供することができる。さらに、ドレープの材料は、例えばドレープの特定の使用目的に基づいて、選択してもよい。

本開示の様々な例示的な実施形態は、遠隔操作手術システムの患者側カートのアームの少なくとも一部、又はメインカラムの少なくとも一部を覆うための手術用ドレープを企図する。様々な例示的な実施形態による手術用ドレープは、患者側カートのアームの一部を覆うように使用される場合等に、例えば、熱可塑性ポリウレタン、超高分子量ポリエチレン、低密度ポリエチレン、又は高密度ポリエチレン、ナイロン、ポリテトラフルオロエチレン、ポリプロピレン、ポリエチレンテレフタレート（PET）、又はポリエステルで作製してもよい。別の例では、手術用ドレープは、ドレープを使用してカートのメインカラムの少なくとも一部を覆う場合等に、例えば、低密度ポリエチレンで作製してもよい。手術用ドレープは、例えば、鉄系金属部材等の金属部材、又は磁石等の取付け装置機構を含むことができる。手術用ドレープは、例えばフック等の、ドレープに接合されるケーブル支持体を含むことができ、それによってケーブル支持体は、ユーザによって容易にアクセスすることができる。ケーブル支持体は、ドレープにより少なくとも部分的に覆われた物体にケーブル支持体を取り付けるための取付け装置を含むことができる。ケーブル支持体用の取付け装置は、ドレープ用の取付け装置機構から分離され異なっていてもよく、又は同一の付属装置であってもよい。ドレープを滑り嵌めに成形する、又はドレープを覆われる物体から離れる方向に延びる形状に、例えばドレープを例えばチャネル形状やコンパクトに折り畳まれたパターンに成形等するために、例えば、位置合せ開孔部を含み得るハンドリング部材、ユーザが手を内部に挿入するポケット、滅菌境界インジケータ、スパー・クリップ、及び／又は可鍛性ストリップ等の様々な機構によって、ドレープ等の設置を補助することができる。

本開示の様々な例示的な実施形態は、遠隔操作手術システムのための患者側カートをさらに企図し、このカートは、ドレープと係合し且つドレープを固定するための取付け機構を含む。カートは、例えば、ベースと、ベースに接続されたメインカラムと、手術用器具を支持するためにメインカラムに接続された少なくとも１つのアームとを含むことができる。メインカラム及びアームの少なくとも一方は、手術用ドレープを接続するための取付け装置機構を含むことができる。取付け装置は、例えば、鉄系金属部材等の金属部材、又磁石であってもよい。磁石は、例えば、リング、円形、正方形、矩形、又は他の形の形状を有してもよい。メインカラム及びアームの少なくとも一方は、手術用ドレープが設置されたことを検出するためのセンサをさらに含むことができる。センサは、取付け装置が金属部材及び磁石を含む場合等に、例えば誘導センサであってもよい。例示的な実施形態によれば、アーム及びメインカラムの各々は、取付け装置機構及びセンサを含むことができる。

図１をここで参照すると、遠隔操作手術システムの患者側カート１００の例示的な実施形態が、示されている。遠隔操作手術システムは、患者側カート１００の器具を制御するためにユーザからの入力を受信するための外科医コンソール（図示せず）だけでなく、例えば２０１３年１２月５日に公開された”Multi-Port Surgical Robotic System Architecture”という標題の米国特許出願公開第２０１３／０３２５０３３号明細書、及び２０１３年１２月５日に公開された”Redundant Axis and Degree of Freedom for Hardware-Constrained Remote Center Robotic Manipulator”という標題の米国特許出願公開第２０１３／０３２５０３１号明細書に記載されるような補助制御／ビジョンカート（図示せず）を含んでもよく、これらの文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。非限定的な例として、本開示によって企図されるタイプの遠隔操作手術システムは、Intuitive Surgical, Inc.から入手可能なda Vinci（登録商標）手術システムを含む。

患者側カート１００は、ベース１０２と、メインカラム１０４と、メインカラム１０４に接続されたメインブーム１０６とを含むことができる。患者側カート１００は、複数のアーム１１０，１１１，１１２，１１３も含むことができ、各アームは、メインブーム１０６に接続することができる。アーム１１０，１１１，１１２，１１３の一部は、アーム１１０について示されるように、器具１３０を取り付けることができる器具取付け部１２０を含むことができる。アーム１１０，１１１，１１２，１１３は、外科医コンソールのユーザによって提供される命令に応じて外科手術中に操作することができる。例示的な実施形態では、外科医コンソールから伝達される信号（複数可）又は入力（複数可）を制御／ビジョンカートに伝達することができ、制御／ビジョンカートは、入力（複数可）を解釈し、患者側カート１００に伝達すべき命令（複数可）又は出力（複数可）を生成して、器具１３０（そのような１つのみの器具が図１に取り付けられる）及び／又は（器具１３０が患者側カート１００に結合される）アーム１１０の部分の操作を引き起こす。

例示的な実施形態によれば、器具取付け部１２０は、作動インターフェイスアセンブリ１２２と、カニューレ取付け部１２４とを含むことができ、器具１３０のシャフト１３２が、付属品取付け部１２４を通って（外科手術中に手術部位上に）延びており、及び器具の力伝達機構１３４が、作動インターフェイスアセンブリ１２２と接続する。付属品取付け部１２４は、カニューレ（図示せず）を保持するように構成することができ、このカニューレを介して、器具１３０のシャフト１３２が、外科手術中に手術部位に延びることができる。作動インターフェイスアセンブリ１２２は、外科医コンソールの入力命令に応答して制御され且つ力伝達機構１３４に力を伝達して器具１３０を作動させるための様々な機構を含むことができる。

図１の例示的な実施形態は、見易さのためにアーム１１０のみに取り付けられた器具１３０を示しているが、器具は、アーム１１０，１１１，１１２，１１３のいずれか又はそれぞれに取り付けることができる。器具１３０は、エンドエフェクタを含む手術用器具であってもよく、又は外科手術中に利用され、遠隔手術部位の情報（例えば、視覚化、電気生理学活性、圧力、流体の流れ、及び／又は他の感知データ）を提供するカメラ機器又は他の感知器具であってもよい。図１の例では、エンドエフェクタ含む手術用器具又はカメラ機器のいずれかが、アーム１１０，１１１，１１２，１１３のいずれかに取り付けられ及びこれらと共に使用することができる。しかしながら、本明細書に記載の実施形態は、図１の例示的な実施形態に限定されるものではなく、種々の他の遠隔操作手術システムの構成を、本明細書に記載の例示的な実施形態と一緒に使用してもよい。

患者側カートのアーム（複数可）に取り付けられた１つ又は複数の器具を使用する外科手術中に、アーム（複数可）は、手術部位に近接している。その結果、手術システムのアーム（複数可）は、汚染される可能性がある。アームの交換はコストを伴い、滅菌を行うことができるが、滅菌処置（例えば、オートクレーブ）は、例えば、モータ、電子機器、及び他のアーム部品等の、熱に敏感なアームの部品に損傷を与えるリスクがある。これらの考察に鑑みて、患者側カートのアームの少なくとも一部は、アームの汚染を最小化又は排除するために、外科手術中に手術用ドレープにより覆うことができる。

図２を参照すると、遠隔操作手術システムの患者側カート３００の側面図が、示されている。例示的な実施形態によれば、患者側カート３００は、図１の例示的な実施形態に従って構成することができ、ベース３０２と、メインカラム３０４と、アーム３１０等の複数のアームが接続されるメインブーム３０６とを含むことができる。アーム３１０は、図１の例示的な実施形態に関して上述したように、器具取付け部３２０を含むことができる。図２の例示的な実施形態では、アーム３１０の手術用ドレープ３３０は、アーム３１０の汚染を最小化又は排除するべく、手術用ドレープ３３０によってアーム３１０の少なくとも一部を覆い得る方法を例証するために破線で概略的に示されている。手術用ドレープ３３０は、以下で詳細に説明するように、手術用ドレープ３３０をアーム３１０に取り付けるための取付け装置３３２を含むことができる。単一の取付け装置３３２が、図２の例示的な実施形態に示されているが、本明細書に記載の例示的な実施形態は、単一の取付け装置３３２に限定されるものではなく、代わりに、例えば、２つ、３つ、４つ、又は任意数の取付け装置３３２を含んでもよい。

例示的な実施形態によれば、手術用ドレープ３３０は、例えばフック等のケーブル支持体３３４も含むことができる。ケーブル支持体３３４を使用して、例えば、患者側カート３００のアームに取り付けられる（例えば、撮像器具を含む）器具（図示せず）から延びるデータ信号ケーブル及び／又は光ファイバケーブル等の、アーム又は器具の部品から延びるケーブルを支持することができる。単一のケーブル支持体３３４が図２の例示的な実施形態に示されているが、本明細書に記載の例示的な実施形態は、単一のケーブル支持体３３４に限定されるものではなく、代わりに、例えば、２つ、３つ、４つ、又はそれ以上のケーブル支持体３３４を含んでもよい。さらに、手術用ドレープ３３０は、ケーブル支持体３３４無しで提供してもよい。本明細書に記載のドレープの様々な例示的な実施形態がケーブル支持体を含んでもよいが、ドレープは、ケーブル支持体を欠いていてもよく、代わりに患者側カートに接続することができる。例えば、ケーブル支持体３３４は、代わりにアーム３１０に接続してもよい。

例示的な実施形態によれば、滅菌アダプタ３３６が、手術用ドレープ３００の滅菌側に配置される器具（図示せず）と手術用ドレープ３００の非滅菌側に配置されるアーム３１０との間にインターフェイスを提供するように、手術用ドレープ３００に取り付けることができる。器具は、滅菌アダプタ３３６を介してアーム３１０の器具取付け部３２０に取り付けることができる。滅菌アダプタ３３６は、器具とアーム３１０との間の機械的及び電気的なエネルギー及び信号の伝送を許容しながら、手術用ドレープ３００の滅菌側と手術用ドレープ３００の非滅菌側との間の障壁を維持するために提供することができる。例えば、滅菌アダプタ３３６は、図１の例示的な実施形態の作動インターフェイスアセンブリ１２２と力伝達機構１３４との間のインターフェイスとして機能することができ、それによって、機械的及び電気的なエネルギー及び信号を、作動インターフェイスアセンブリ１２２と力伝達機構１３４との間で伝達させることができる。滅菌アダプタの様々な例示的な実施形態は、例えば、２０１０年２月２３日に付与された”Robotic Surgical System with Sterile Surgical Adaptor”という標題の米国特許第７，６６６，１９１号に開示されており、この文献は、その全体が参照により本明細書中に組み込まれる。

アームが手術部位に近接しているので、手術用ドレープを患者側カートのアームに使用することができるが、手術用ドレープは、外科手術中に他に汚染され得る患者側カートの他の部分に使用することもできる。例えば、患者側カート３００のメインカラム３０４は、手術部位に十分に近くにあり、様々な物質（例えば、体液等）及び／又は他の非滅菌面に接触する可能性を有する。従って、メインカラム３０４の少なくとも一部を、図２の例示的な実施形態に破線で概略的に示される手術用ドレープ３４０で覆ってもよい。手術用ドレープ３４０は、この手術用ドレープ３４０をメインカラム３０４に取り付けるための取付け装置３４２を含むことができる。単一の取付け装置３４２が図２の例示的な実施形態に示されているが、本明細書に記載の例示的な実施形態は、単一の取付け装置３４２に限定されるものではなく、代わりに、例えば、２つ、３つ、４つ、又は任意数の取付け装置３４２を含んでもよい。手術用ドレープ３３０と同様に、１つ又は複数のケーブル支持体３４４無しで手術用ドレープ３４０を提供してもよいが、手術用ドレープ３４０は、アーム又は器具の部品から延びるケーブルを支持するための１つ又は複数のケーブル支持体３４４も含むことができる。例示的な実施形態によれば、手術用ドレープ３４０は、図２に示されるように、メインブーム３０６とベース３０２との間のメインカラム３０４の全体を覆うことができ、又は手術用ドレープは、メインブーム３０６とベース３０２との間のメインカラム３０４の一部を覆うことができる。

図３を参照すると、手術用ドレープ４００の例示的な実施形態が、示されている。手術用ドレープ４００は、図２の例示的な実施形態によれば、アーム３１０の少なくとも一部を覆うための手術用ドレープ３３０、又はメインカラム３０４の少なくとも一部を覆うための手術用ドレープ３４０とすることができる。手術用ドレープ４００は、患者側カートのアーム３１０の少なくとも一部又はメインカラム３０４の少なくとも一部を覆う本体４１０を含むことができる。本体４１０は、例えば、シート、チューブの形態、又は当業者によく知られている他の形態であってもよい。本体４１０は、見易くするために図３の例示的な実施形態において略平坦な矩形の形状を有するものとして描かれているが、本明細書に記載の例示的な実施形態は、平坦な矩形の本体４１０に限定されるものではなく、図３の例示的な実施形態に描かれる以外の形状等を有してもよい。例えば、手術用ドレープの本体は、覆うように設計されたアーム又はメインカラムの部分に対応する形状を有してもよい。

本体４１０は、手術用ドレープに適したポリマー材料で作製することができる。例示的な実施形態によれば、本体４１０は、例えば、ポリエチレン、ポリウレタン、ポリカーボネート、超高分子量ポリエチレン、低密度ポリエチレン、高密度ポリエチレン、ナイロン、ポリテトラフルオロエチレン、ポリプロピレン、ＰＥＴ、ポリエステル、又はこれらの組合せを含んでもよい。例示的な実施形態によれば、図２の例示的な実施形態のように、手術用ドレープ４００が、アーム３１０の少なくとも一部を覆うための手術用ドレープ３３０又はメインカラム３０４の少なくとも一部を覆うための手術用ドレープ３４０である場合に、本体４１０を同じ材料で作製することができる。

別の例示的な実施形態によれば、本体４１０は、ドレープ４００がアーム３１０の少なくとも一部を覆うための手術用ドレープ３３０又はメインカラム３０４の少なくとも一部分を覆うための手術用ドレープ３４０として使用されるかに基づいて、異なる材料で作製してもよい。ドレープ４００がアーム３１０の少なくとも一部を覆うための手術用ドレープ３３０として使用される場合に、材料は、このような設置に使用されるドレープ３３０に望ましい特性を考慮して選択することができる。例えば、アーム３１０の一部を外科手術中に作動させ得るので、可撓性を有するドレープ材料を選択することができ、ドレープ３３０が、アーム３１０を作動させるときにドレープ自体で擦れ又は（アームと３１０が他のアームに衝突する場合等の）他の物体に接触し得るので、耐擦傷性について、ドレープの表面同士の間の擦れを最小化するために滑らかな表面を有し、及び／又は、例えば透明（又は、半透明）、折り畳みの容易さ、及び低リンティング(linting)（ほつれ・毛羽立ち）等の様々な他の特性を有する。

例示的な実施形態によれば、ドレープ４００がアーム３１０の少なくとも一部を覆うための手術用ドレープ３３０として使用される場合に、本体４１０は、例えば、熱可塑性ポリウレタン（TPU）、超高分子量ポリエチレン、低密度ポリエチレン（LDPE）、高密度ポリエチレン（HDPE）、ＣＳＲラップ材（central supply room material）（典型的には、天然セルロース繊維）、ナイロンブレンド、ポリプロピレン、ポリエステル、及び当業者によく知られている他の材料であってもよい。本体４１０の材料は、本体４１０に使用される材料の特性に影響を与えるフィラーをさらに含むことができる。例えば、本体４１０の材料は、例えば、本体４１０の色、質感、及び／又は帯電防止性に影響を与えるフィラーを含んでもよい。

別の例では、本体４１０の材料は、材料の粘着性を低減し、材料自体に対して固着又は擦過を最小限にするために潤滑性フィラーを含んでもよく、このフィラーによって、設置中にドレープの取り扱いを容易にすることもできる。例示的な実施形態によれば、本体４１０の材料は、例えば約０．１０〜約０．１５の範囲の摩擦係数を有してもよい。例示的な実施形態によれば、ＴＰＵは、潤滑性フィラーを含み、且つ例えば約０．１１〜約０．１３の範囲の摩擦係数を有してもよい。潤滑性フィラーを含むＴＰＵの例は、American Polyfilmによる品番ＩＳ−２００１の材料である。上述した種々の材料で作製される本体４１０は、例えば、Du PontによるTeflon（登録商標）等のポリテトラフルオロエチレン（PTFE）コーティング等のコーティングを含んでもよい。さらに、ドレープ４００がアーム３１０の少なくとも一部を覆うための手術用ドレープ３３０として使用される場合に、本体４１０は、例えば約０．０２５４ｍｍ（０．００１インチ）〜約０．２０３２ｍｍ（０．００８インチ）の範囲の厚さを有してもよい。

例示的な実施形態によれば、ドレープ４００がメインカラム３０４の少なくとも一部を覆うための手術用ドレープ３４０として使用される場合に、本体４１０は、メインカラム３０４での使用に適した特性を有する材料で作製することができる。例示的な実施形態によれば、本体４１０は、例えば、ＴＰＵ、超高分子量ポリエチレン、ＬＤＰＥ、ＨＤＰＥ、ＣＳＲラップ材料(central supply room material)（典型的には、天然セルロース繊維）、ナイロンブレンド、ポリプロピレン、ポリエステル、及び当業者によく知られている他の材料で作製してもよい。例示的な実施形態によれば、ドレープ３４０として使用する場合に、本体４１０は、本体（材料）自体に対する付着及び穿刺抵抗を最小化する材料で作製することができる。本体４１０は、例えば、ＬＤＰＥ、及び当業者によく知られている他の材料で作製してもよい。例示的な実施形態によれば、本体４１０の材料は、本体４１０の材料の特性に影響を与える１つ又は複数のフィラーを含むことができる。例えば、本体４１０の材料は、ドレープによってドレープ自体又は他の物体にくっつき得る静電気を低減させる帯電防止フィラーを含んでもよく、こうしてドレープの取り扱いを容易にする。帯電防止フィラーは、例えば、Ｐ／Ｎであってもよい。また、メインカラム３０４のドレープ４００の厚さは、アーム３１０のドレープ３３０の厚さ未満であってもよい。本体４１０は、ドレープ３４０で使用する場合に、例えば、約０．０２５４ｍｍ（０．００１０インチ）〜約０．０３８１ｍｍ（０．００１５インチ）の範囲の厚さを有してもよい。

本体４１０は、図３の例示的な実施形態に単一部品として描かれているが、本体４１０は、互いに接合される、上述した各種材料から構成される複数の部品を含んでもよい。複数の本体部品を、例えば、接着、熱溶接、高周波溶接、及び当業者によく知られている他の技術によって接合してもよい。例示的な実施形態によれば、ドレープ４００がアーム３１０の少なくとも一部を覆うための手術用ドレープ３３０として使用される場合に、本体４１０は、単一の層の材料（例えば、本明細書に記載の材料のいずれか、又はそれらの組合せ）とすることができるが、複数の層を使用してもよい。

例示的な実施形態によれば、ドレープ４００がメインカラム３０４の少なくとも一部を覆うための手術用ドレープ３４０として使用される場合に、本体４１０は、複数の層を含むことができるが、単一の層を使用してもよい。例えば、手術用ドレープ３４０の本体４１０は、３つの層を含むことができ、外部層（第１の層及び第３の層）は、例えば静電防止フィラーを含むＬＤＰＥ等の、材料のその材料自体に対するくっつきを最小限に抑える材料で作製され、及び中間層（第２の層）は、例えば純粋なＬＤＰＥ等の穿刺抵抗材料で作製される。しかしながら、手術用ドレープ３４０として使用される場合に、ドレープ４００の本体４１０は、３つの層に限定されるものではなく、代わりに、例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、又はそれ以上の層を含んでもよい。

手術用ドレープ４００は、手術用ドレープ４００を患者側カートの一部に取り付け、ドレープ４００が覆っている１つ又は複数の取付け装置を含むことができる。例示的な実施形態によれば、手術用ドレープ４００は、取付け装置の第１部分４０２を含むことができる。手術用ドレープ４００が取り付けられる患者側カートの一部は、第１部分４０２をドレープに取り付けるために接合する、取付け装置の対応する第２部分を有することができる。取付け装置の１つの第１部分４０２のみが図３の例示的な実施形態に示されているが、本明細書に記載の例示的な実施形態は、単一の取付け装置に限定されるものではなく、代わりに、２つ、３つ、４つ、又はそれ以上のこのような取付け装置を含んでもよい。

以下で詳細に説明するように、患者側カートのセンサは、手術用ドレープ４００を患者側カートに取り付けたときに、例えば、患者側カート３００のアーム３１０又はメインカラム３０４等を検出するように構成することができる。例示的な実施形態によれば、患者側カートのセンサは、取付け装置の第１部分４０２の存在を検出する（例えば、第１部分４０２がセンサと相互作用する）ことにより、手術用ドレープ４００が何時取り付けられたかを検出することができる。患者側カートのセンサは、手術用ドレープ４００の取付けが検出されると、患者側カートの制御装置に信号を送信するように構成することができる。他に制御装置がセンサからの信号を受信していない場合に、手術システムは、手術システムを使用するための準備に関連付けられたフィードバックをユーザ又は他の担当者に発するように構成してもよい。例示的な実施形態によれば、このようなフィードバックは、例えば、手術システムの外科医コンソール及び／又は補助装置における可聴及び／又は視覚的な警告を含むことができるが、これらに限定されるものではない。こうして、取付け装置４０２及び患者側カートのセンサは、患者側カートの１つ又は複数の部分上にドレープを設置するためのリマインダ（合図）として機能することができる。

手術用ドレープ４００は、取付け装置４０２以外の他の機構を含むことができる。例示的な実施形態によれば、手術用ドレープ４００は、ドレープの取付けを検出するためのセンサと相互作用することなく、手術用ドレープ４００を患者側カートの一部に取り付けるように構成された１つ又は複数の取付け装置４１２を含むことができる。取付け装置４１２は、例えば、種々の機械的締結具（例えば、スナップ式締結具）、磁気締結具、又は当業者によく知られている他のタイプの締結具から選択することができる。図２の例示的な実施形態に関して上述したように、手術用ドレープ４００は、フック４０４等の１つ又は複数のケーブル支持体をさらに含むことができる。例示的な実施形態によれば、フック４０４は、例えば、接着、熱シール、又は当業者によく知られている他の技術によってフック４０４を本体４１０に接合することにより、ドレープ４００自体に取り付けることができる。ドレープ４００の下のアーム又はメインカラムの代わりに手術用ドレープ４００にフック４０４を取り付けることによって、フック４０４は、ユーザによって容易にアクセスすることができ、患者側カートに取り付けられた手術用器具又は撮像機器からのデータ信号又は電気ケーブル等の、部品又は器具からのケーブルを支持する。例示的な実施形態によれば、フック４０４は、図２の例示的な実施形態のアーム３１０用のドレープ３３０等のアーム用のドレープに存在してもよいが、図２の例示的な実施形態のメインカラム３０４用のドレープ３４０等の、メインカラムのドレープに存在しなくてもよい。

例示的な実施形態によれば、手術用ドレープ４００は、上述した構造を組み合わせた又は上述した構造のいずれかとは独立した、他の構造を含むことができる。例えば、手術用ドレープ４００は、ドレープ４００によって覆うことを意図する部品の周りで手術用ドレープ４００を屈曲及び形成する１つ又は複数の成形装置４０８を含むことができる。成形装置４０８は、例えば、ストリップを折り曲げた形状に実質的に保持するように構成された可鍛性(malleable)ストリップ（例えば、可鍛性金属ストリップ又はワイヤ）であってもよい。成形装置４０８を使用して、例えば手術用ドレープ４００を患者側カートの一部の周りでよりぴったりフィットさせるように、手術用ドレープ４００を所望の形状に成形することができ、手術用ドレープ４００は、患者側カートの一部の周りで可鍛性ストリップを変形することにより取り付けられ、それによって、ドレープ４００は、患者側カートの覆われた部分に対応する形状を有する。成形装置は、手術用ドレープ４００を所定の位置に保つのに役立つ重りとしても使用することができる。例えば、手術用ドレープ４００は、手術用ドレープ４００を所定の位置に保持する重りとして機能する成形装置４０９を手術用ドレープ４００の底部に含んでもよい。

例示的な実施形態によれば、手術用ドレープ４００は、手術用ドレープ４００が患者側カートのアームの少なくとも一部を覆うためのものである場合等に、図２の例示的な実施形態の滅菌アダプタ３３６等の滅菌アダプタ４０６を含むことができるが、手術用ドレープ４００は、手術用ドレープ４００が患者側カートのメインカラムの少なくとも一部を覆うように構成されている場合等に、滅菌アダプタ４０６を含む必要はない。

図３の例示的な実施形態に関して上述したように、手術用ドレープの取付け装置は、ドレープをカートに取り付けることができるように、一緒に接合するときに互いに係合するように構成された第１及び第２部分等の別個の部品を含んでもよい。図４を参照すると、例えば、図３の例示的な実施形態の手術用ドレープ４００等の手術用ドレープを取り付ける患者側カートの一部５００の斜視図が、示されている。患者側カートの一部５００は、例えば、図２の例示的な実施形態のアーム３１０等のアームの一部であってもよく、又は、図２の例示的な実施形態のメインカラム３０４等メインカラムの一部であってもよい。

図４の例示的な実施形態に示されるように、患者側カートの一部５００は、患者側カートの一部５００の表面５１０等の、取付け装置の第２部分５０２を含むことができる。取付け装置の第２部分５０２は、図３の例示的な実施形態の取付け装置の第１部分４０２と係合する等により、手術用ドレープ上の取付け装置の第１部分と係合して患者側カートの一部５００にドレープを取り付けるように構成することができる。例示的な実施形態によれば、取付け装置は、磁性アタッチメント装置であってもよい。例えば、第１部分４０２及び第２部分５０２の一方は、磁石であってもよく、他方は、磁石によって引き付けられる鉄系金属部材等の金属部材であってもよい。例示的な実施形態によれば、手術用ドレープ４００の第１部分４０２は、金属部材であってもよく、第２部分５０２は、金属部材を引き付ける磁石であってもよく、それによって手術用ドレープ４００を患者側カートの一部５００に引き付けることができる。例示的な実施形態によれば、第１部分４０２は、ネオジム鉄ホウ素合金、又は当業者によく知られている他の磁性合金で作製してもよく、第２部分は、合金鋼、又は当業者によく知られている他の金属合金で作製してもよい。

磁性アタッチメント装置に使用される部品は、様々な形状を有してもよい。図５の例示的な実施形態に示されるように、図４の例示的な実施形態の第２部分５０２等の、取付け装置に使用される磁石５２０は、リング形状を有してもよい。対応する金属部材は、円形形状を有してもよい。磁石のリング形状等の円形形状は、ドレープを患者側カートの一部に取り付ける場合等に、取付け装置の部品の位置合せを容易にすることができる。例えば、取付け部品のコーナー部同士の間の正確な位置合せは、円形形状を有する取付け部品を接続する場合に、必要とされない。磁石及び金属部材の形状は、磁石と金属部材との間の係合を容易にすることができる。図２８を参照すると、磁石１５０２及び金属部材１５１２の断面図が、示されている。磁石１５０２及び金属部材１５１２は、例えば、図３及び図４の例示的な実施形態の第１部分４０２及び第２部分５０２として使用される。金属部材１５１２は、金属部材１５１２と磁石１５０２との係合を容易にする突起部１５１４を含むことができる。例えば、突起部１５１４によって、マグネット１５０２上に金属部材１５１２を中心決めすることができる。磁石１５０２が中央開孔部１５０４を含むリング形状を有する場合に、突起部１５１４を中央開孔部１５０４内に受容することができる。突起部１５１４によって、磁石１５０２に対する金属部材１５１２の横方向スライドを最小化又は防止することもできる。例えば、図６の例示的な実施形態の円形状５３０、図７の例示的な実施形態の正方形５４０、図８の例示的な実施形態の矩形５５０、及び他の様々な形状等の他の形状を、本明細書に記載の例示的な実施形態の磁石及び金属部材に使用してもよい。

図９を参照すると、患者側カートの一部６１０が、手術用ドレープ６２０により少なくとも部分的に覆われた状態で示されており、手術用ドレープ６２０は、ドレープ取付け装置を介して患者側カートの一部６１０に取り付けられる。患者側カートの一部６１０は、例えば、図３の例示的な実施形態のようにアーム３１０又はメインカラム３０４とすることができ、及び手術用ドレープ６２０は、図３の例示的な実施形態のように手術用ドレープ３３０又は３４０とすることができる。ドレープ取付け装置は、例えば、金属部材等の第１部分６２２、及び例えば、図９の例示的な実施形態に示される図中の第１部分６２２によって覆われている例えば磁石等の第２部分を含むことができる。手術用ドレープ６２０は、図９の例示的な実施形態において患者側カートの一部６１０に取り付けられた状態で示される、例えばフック等のケーブル支持体６２４をさらに含む。

例示的な実施形態によれば、ケーブル支持取付け装置を使用して、ケーブル支持体を患者側カートに取り付けることができる。ケーブル支持体を患者側カートの一部に取り付けてケーブル支持体を支持することが望ましいが、手術用ドレープで覆われないようにケーブル支持体を配置して、ケーブル支持体をアクセスし易くすることが望ましいであろう。従って、例示的な実施形態によれば、ケーブル支持取付け装置は、第１部分と、ケーブル支持体を所定の位置に固定する第１部分と係合するように構成された第２部分とを含むことができる。図４に概略的に示されるように、ケーブル支持取付け装置の第２部分５０４を、患者側カートの一部５００に接続することができ、それによってケーブル支持体は、患者側カートの一部５００に固定され、且つ患者側カートの一部５００によって支持される。図９の例示的な実施形態では、ケーブル支持体６２４は、ケーブル支持取付け装置の第２部分６１４を介して患者側カートの一部６１０に取り付けられた状態になっており、ケーブル支持取付け装置の第１部分は、図９では見えない。

容易にアクセスできるケーブル支持体を形成するために、ケーブル支持取付け装置の第１部分は、手術用ドレープに取り付けられるケーブル支持体の一部に接続することができる。結果として、図９の例示的な実施形態に示されるように、ケーブル支持体６２４は、手術用ドレープ６２０の下に配置される代わりに、ケーブル支持体６２４が手術用ドレープ６２０の表面に固定されるので、容易にアクセスすることができる。また、たとえケーブル支持体６２４が手術用ドレープ６２０の滅菌側に配置されていても、ケーブル支持体６２４は、ケーブル支持取付け装置を介して患者側カートの一部６１０に積極的に取り付けられ、且つ支持される。

図１０を参照すると、例示的な実施形態による手術用ドレープ７１０と、ドレープ７１０が設置されていない状態の患者側カートの一部７００の側面図が、示されている。患者側カートの一部７００は、例えば、図３の例示的な実施形態のようにアーム３１０又はメインカラム３０４とすることができ、及び手術用ドレープ７１０は、図３の例示的な実施形態のように手術用ドレープ３３０又は３４０とすることができる。手術用ドレープ７１０は、手術用ドレープ７１０を部分７００に取り付けるために、部分７００上の相補的な第２部分７０２と係合するように構成されたドレープ接続装置の第１部分７１２を含む。手術用ドレープ７１０は、手術用ドレープ７１０の滅菌側７１５に固定されたケーブル支持体７１６をさらに含み、次にケーブル支持接続装置を介して患者側カートの一部７００に取り付けることができる。例示的な実施形態によれば、ケーブル支持接続装置は、手術用ドレープ７１０に接続されるとともに手術用ドレープ７１０の非滅菌側７１７から延びる第１部分７１４を含むことができ、第２部分７０４が、患者側カートの一部７００に接続される。第１部分７１４及び第２部分７０４は、互いに係合するように構成されるので、ケーブル支持体７１６は、取り付けられた状態の手術用ドレープ７１０及び患者側カートの一部７００を描く図１１に示されるように、患者側カートの一部７００に接続され、且つ支持される。

ケーブル支持取付け装置は、機械的締結具、磁性アタッチメント装置、又は当業者によく知られている他のタイプの取付け装置であってもよい。図１０及び図１１の例示的な実施形態では、ケーブル支持取付け装置は、ばね式ラッチ又は当業者によく知られている他のラッチ等のラッチであるが、本明細書に記載の例示的な実施形態のケーブル支持取付け装置は、ラッチ又は機械的締結具に限定されるものではない。例えば、第１部分７１４は、突起部７１９を含む雄部品であり、第２部分７０４は、突起部７１９が中に挿入されるようなバネ式ラッチ７０５等の雌部品であってもよく、それによって図１０及び図１１の例示的な実施形態に示されるように、ケーブル支持体７１６を患者側カートの一部７００に取り付ける。逆に、第１部分７１４は、雌部品であってもよく、第２部分７０４は、第１部分７１４内に挿入される雄部品であってもよい。

上述した例示的な実施形態で説明したように、ドレープ取付け装置は、患者側カートのセンサと相互作用するように構成することができる。例示的な実施形態によれば、センサを患者側カートに取り付けてもよい。センサを使用して、例えば手術用ドレープが患者側カートに取り付けられたことを検出することができる。例示的な実施形態によれば、ドレープ取付け装置の第１部分は、患者側カートのセンサと相互作用するように構成することができる。図１０及び図１１を参照すると、手術用ドレープ７１０に取り付けられたドレープ取付け装置の第１部分７１２を、患者側カートの一部７００に取り付けられたドレープ取付け装置の第２部分７０２に係合して、手術用ドレープ７１０を患者側カートの一部７００に取り付けるときに、センサ７０６は、第１部分７１２の存在を検出することができる。センサ７０６は、その後、手術用ドレープ７１０が取り付けられたことを示す信号を、患者側カートを含む手術システム等に送信することができる。こうして、図１０に示される、取り付けられていない状態では、センサ７０６は、第１部分７１２、従ってドレープの存在を検出していないが、図１１に示される、取り付けられた状態では、センサ７０６は、手術用ドレープ７１０の設置を示す、ドレープ取付け装置の第１部分７１２の存在を検出する。

ドレープ取付け装置の一部等の、ドレープ取付け装置の存在を検出するように構成されたセンサは、例えば、誘導センサであってもよい。誘導センサは、誘導ループ等を介して、センサによって感知される磁場を放出することができる。こうして金属部材がセンサに近接する場合に、金属部材は、センサによって検出されるインダクタンスを変化させ、金属部材の存在を示す。例示的な実施形態によれば、図４の例示的な実施形態に関連して上述したように、ドレープ取付け装置の第１部分７１２は、金属部材とすることができ、第２部分７０２は、磁石とすることができる。第１部分７１２の金属部材を第２部分７０２の磁石と係合して、手術用ドレープ７１０を患者側カートの一部７００に取り付けるときに、センサ７０６は、第１部分７１２の存在を検出して、ドレープ７１０が患者側カートの一部に取り付けられたことを判定するための誘導センサであってもよい。例示的な実施形態によれば、第２部分７０２は、軸線方向に磁化された磁石であってもよく、センサ７０６は、第２部分７０２の磁場とセンサ７０６との間の干渉を最小化するために（後述するように、第２部分７０２がリング形状を有している場合等に）、第２部分の中心に位置付けされる。

センサ７０６について、誘導センサとして説明してきたが、本明細書に記載の例示的な実施形態は、誘導センサに限定されるものではない。手術用ドレープの取付けを検出するためのセンサは、例えば光センサであってもよい。光センサは、例えば、ドレープ取付け装置の第１部分７１２で反射された光又はドレープ７１０自体で反射された光を使用して、ドレープ７１０が患者側カートの一部７００に何時取り付けられたかを検出することができる。別の例では、光センサは、光ビームを照射し、この光ビームを受信するセンサであってもよいが、ドレープ７１０又はドレープ取付け装置の第１部分７１２がビームを遮る(break)するときに、ドレープ７１０の存在を検出する。センサは、手術用ドレープが取り付けられたときに発生する静電容量の変化を感知する静電容量センサであってもよい。別の例では、センサは、ドレープが取り付けられたときにドレープ取付け装置の第１部分７１２又はドレープ７１０によって機械的に押圧される又は他の方法で切り替えられるスイッチであってもよい。

例示的な実施形態によれば、手術システムは、手術用ドレープの設置状態に関するフィードバックをユーザに提供するように構成することができる。手術システムは、手術用ドレープの設置状態を示すフィードバックを、例えば外科医コンソール等のユーザに提供することができる。その結果、外科手術を行う前に、手術用ドレープを設置するよう担当者にリマインドし、手術用ドレープが設置されない状況の発生を最小限に抑えることができる。例えば、手術用ドレープが設置されていない場合に、手術システムは、手術用ドレープが設置されていないことを示す視覚及び／又は可聴フィードバックを提供することができる。

例示的な実施形態によれば、手術システムは、ドレープが患者側カートに設置されたという信号を手術システムがセンサから受信していない場合に、患者側カートの使用及び患者側カートに取り付けられた任意の器具の使用を防止するように構成することができる。例示的な実施形態によれば、例えば、手術システムは、患者側カートの１つ又は複数のアームに手術用ドレープを取り付けたという信号を受信していない場合に、患者側カートの使用をロックアウトするように構成することができる。例示的な実施形態によれば、さらに、手術システムは、患者側カートのメインカラムに手術用ドレープを取り付けたという信号を受信していない場合に、患者側カートの使用をロックアウトするように構成することができる。別の例示的な実施形態によれば、手術システムは、患者側カートを使用するために、アーム上の手術用ドレープが設置されることのみを必要とし、及び患者側カートのメインカラムに対する手術用ドレープの取付け状態に関するフィードバックのみを提供するように構成してもよい。

図３、図４、及び図９〜図１１の例示的な実施形態に示されるように、ドレープ取付け装置及びケーブル支持取付け装置が別個の装置であってもよいが、例示的な実施形態によれば、ドレープ取付け装置とケーブル支持取付け装置との両方として機能する取付け装置を使用してもよい。図１２を参照すると、取り付けられていない状態の患者側カートの一部８００及び手術用ドレープ８１０の側面図が、示されている。手術用ドレープ８１０は、第１の取付け部材８１２を含み、患者側カートの一部８００は、手術用ドレープ８１０を患者側カートの一部８００に取り付けるために、第１の取付け部材８１２と係合するように構成された第２の取付け部材８０２を含む。図１０及び図１１の例示的な実施形態に関して上述したように、第１の取付け部材８１２は、例えば金属部材とすることができ、第２の取付け部材８０２は、例えば磁石とすることができ、患者側カートの一部８００は、第１の取付け部材８１２又はドレープ８１０の存在を検出するためのセンサ８０６を含むことができる。手術用ドレープ８１０は、第１の取付け部材８１２に接続されるケーブル支持体８１６をさらに含むことができ、それによってドレープ８１０を患者側カートの一部８００に取り付けたときに、ケーブル支持体８１６は、患者側カートの一部８００に取り付けられ、且つその一部によって支持される。こうして、第１の取付け部材８１２及び第２の取付け部材８０２を含む取付け装置は、取付け装置を別々に提供するのを必要とせずに、ドレープ取付け装置とケーブル支持取付け部材との両方として機能することができる。

上述した様々な例示的な実施形態は、本明細書に記載したもの以外の他の構成を企図する。例えば、手術用ドレープ用の取付け装置は、上述したもの以外の構造に関連してもよい。図１３を参照すると、手術用ドレープのためのハンドリング部材９００の例示的な実施形態が、示されている。ハンドリング部材９００は、本体９０２と、取付け装置の第１部分９１０とを含むことができる。図３に関して上述したように、取付け装置の第１部分９１０は、例えば、ドレープを取り付けるための金属部材又は磁石であってもよい。本体９０２は、例えば、第１部分９１０単独よりもドレープの設置中にユーザにより大きな把持面を提供する板状構造であってもよい。さらに、そのサイズにより、本体９０２は、第１部分９１０を介してドレープを設置し、且つ取り付ける際に、ユーザの届く距離に延び得る。例示的な実施形態によれば、ハンドリング部材９００は、取付け装置３４２が図２に示される位置等の、ドレープ３４０の上部に配置してもよい。こうして、ユーザがドレープ３４０をメインカラム３０４に取り付けるために上向きに手を伸ばしたときに、本体９０２は、ユーザの届く距離に延び、取付け装置３４２が示される位置にドレープ３４０を取り付けることを容易にする。本体９０２は、例えば、粒子を含まない段ボール、プラスチック、金属、又は当業者によく知られている他の材料で作製することができる。

例示的な実施形態によれば、図１３に示されるように、ハンドリング部材９００の第１部分９１０が金属部材を含む場合に、第１部分９１０は、突起部９１２等の雄型構造を含むことができる。第１部分９１０及び突起部９１２は、例えばメインカラム３０４上の磁石等の、ハンドリング部材の第２部分に対向し、且つ係合する第１面９０４上に配置してもよく、第２面９０６が、ユーザに対向し且つメインカラム３０４から離れる方向に向く。突起部９１２は、図４及び図５に示されるように、第２部分がリング形状の磁石である場合等に、リングの中央凹部又は孔等の雌部分内に突起部９１２を挿入することにより、取付け中に第１部分９１０を第２部分に位置合わせするのを補助することができる。突起部９１２は、取付け中に第１部分９１０と第２部分との間の滑りを最小限に抑えるのを補助することができる。さらに、突起部９１２について、ハンドリング部材９００に関して説明したが、ハンドリング部材９００を含まないドレープ取付け装置は、図３及び図９〜図１２の例示的な実施形態の第１部分４０２，６２２，７１２及び第１の取付け部材８１２等の、雄型構造を含む金属部材を有してもよい。

図１４を参照すると、ドレープ９４０に接続されたアタッチメント９２０の側断面図が、示されている。ハンドリング部材９２０は、例えば突起部９２６を含む取付け装置の第１部分９２４をハンドリング部材９２０の本体９２２に接続し、次にドレープ９４０を第１部分９２４及び本体９２２の上に取り付けることにより、ドレープ９４０に接続することができる。第１部分９２４は、例えば、接着、機械的取付け、及び当業者によく知られている他の方法により、本体９２０に接続することができる。ドレープ９４０は、例えば、接着、機械的取付け、及び当業者によく知られている他の方法を介して、本体９２０及び第１部分９２４に取り付けることができる。

ハンドリング部材９００は、図１３の例示的な実施形態に関して上述したもの以外の構成を有してもよい。図１５を参照すると、図１３のハンドリング部材９００に関して説明したのと同様の突起部９６２を含む取付け装置の第１部分９６０を含む側面から、ハンドリング部材９５０が、示されている。図１５に示される側面９５４は、例えば図２のメインカラム３０４等の、ハンドリング部材９５０が取り付けられる物体に対向する側である。側面９５４がドレープの設置中にユーザから離れる方向に面しているため、ハンドリング部材９５０に位置合せ開孔部９７０を設けることができる。ユーザに対向するハンドリング部材９５０の側面９５６を示す図１６に示されるように、第１部分９６０及び突起部９６２は、ドレープの設置中に隠されてもよい。例示的な実施形態によれば、図２のメインカラム３０４等の、ハンドリング部材９５０が接続される対象物は、位置合せ開孔部９７０に対応する形状を含む位置合せインジケータ（例えば、色、パターン、又は他の視覚的インジケータ）を有することができる。こうして、ハンドリング部材９５０を物体に接続する場合に、物体上の位置合せインジケータは、位置合せ開孔部９７０を通して確認可能であり、患者側カートの一部にドレープを取り付ける間にハンドリング部材９５０が適切に配置されていることを確認することができる。

ハンドリング部材は、ハンドリング部材を物体に接続するための複数の取付け装置を含むことができる。図１７を参照すると、２つの取付け装置から構成される２つの第１部分９８２，９８６を含むハンドリング部材９８０の例示的な実施形態が、示されており、各取付け装置が、ドレープ上に設置される患者側カートの一部上の取付け装置の対応する第２部分と係合するための突起部９８４、９８８を含む。さらに、本明細書に記載の例示的な実施形態のハンドリング部材は、１つ又は２つの取付け装置に限定されるものではなく、代わりに、例えば、３つ、４つ、又はそれ以上の取付け装置を含んでもよい。

本明細書で説明する様々な例示的な実施形態のドレープは、ユーザの手の滅菌性の維持を促進する、ドレープの設置中にドレープの保持を補助する構造を含むことができる。図１８を参照すると、取付け装置の第１部分１０１０とポケット１０２０とを含むドレープ１０００が、示されている。取付け装置の第１部分１０１０は、図３の例示的な実施形態の第１部分４０２に従って構成することができる。ポケット１０２０は、例えば、ドレープ１０００の一部を折り曲げて、次に、その部分の縁部１０２４をドレープ１０００に接合することにより形成することができ、こうして、ポケット１０２０用の開口部１０２２を形成する。ドレープ１０００の側面図を描く図１９に示されるように、ユーザは、ドレープ１０００の非滅菌部分等のドレープ１０００の外側に触れることなく、ユーザがドレープ１０００を持ち上げることができるように、開口部１０２２を介してポケット１０２０内に自分の手を挿入することができる。こうして、ポケット１０２０は、ドレープ１０００の設置及びユーザが自分の手の滅菌性を維持することを補助することができる。

ユーザがドレープの滅菌領域と非滅菌領域とを特定するのを補助するために、境界インジケータ１０３０を、ドレープの滅菌領域と非滅菌領域との間の境界を示すために設けることができる。こうして、境界インジケータ１０３０は、手を滅菌した人がドレープの非滅菌領域に触れないように補助する等を、ユーザがドレープに触れる箇所を示すことができる。境界インジケータ１０３０は、例えば、色、パターン、又は他の視覚的インジケータを含むストリップであってもよく、及び接着、プリント、型成形、又は当業者によく知られている他の技術によって、ドレープ内に組み込んでもよい。

ドレープは、ドレープが覆う可動部を収容するための機構を含むことができる。図２０は、図１のアーム１１０〜１１３のうちの１つ等の、患者側カートのアーム１１０２の端部に位置するスパー(spar)１１００の側面図を示している。スパー１１００は、図１の付属品取付け部１２４と同様の付属品取付け部１１０４と、キャリッジ１１０６とを含むことができる。キャリッジ１１０６は、例えば、図１の作動インターフェイスアセンブリ１２２と同様の、器具を取り付けるための作動インターフェイスアセンブリを含むことができ、及び例えば、付属品取付け部１１０４を介して器具を挿入又は引き出す等のために、器具（図示せず）の並進運動を提供するべく、方向１１０８に沿ってスパー１１００上で前後に移動するように構成することができる。例示的な実施形態よれば、図２０は、完全に後退した位置にあるキャリッジ１１０６を示すが、図２１は、完全な挿入位置にあるキャリッジ１１０６を示している。

キャリッジ１１０６がドレープの下で前後に移動するので、ドレープは、キャリッジ１１０６の移動に適合するように構成することができる。例えば、キャリッジ１１０６は、ドレープが取り付けられる機器の滅菌アダプタ（図示せず）を含むことができる。しかしながら、キャリッジ１１０６が方向１１０８に沿って移動する際に、ドレープは、ドレープの器具の滅菌アダプタへの取付け等の、ドレープのキャリッジ１１０６への取付けによって、キャリッジ１１０６と一緒に移動し、次にキャリッジ１１０６に取り付けられる。こうして、ドレープは、キャリッジ１１０６が図２１に示す位置に移動した場合等に、ドレープがスパー１１００を覆い、且つキャリッジ１１０６と一緒に移動するのを許容するための材料や十分なたるみを含まなければならない。しかしながら、キャリッジ１１０６が図２０に示される完全な後退位置に移動する場合に、スパー１１００を覆うのに必要な余分なドレープ材料（例えば、キャリッジ１１０６が、図２１に示す位置にある場合）は、キャリッジ１１０６が後退され、余分なドレープ材料が端部１１０１に押し出される際に、スパー１１００の端部１１０１からこぼれ落ち得る。

ドレープは、キャリッジ１１０６の移動及びスパー１１００を覆うのに必要な余分なドレープ材に適合するように構成することができる。図２２は、ドレープ１２００をスパーに取り付けるためのスパー・クリップ１２１０を含むドレープ１２００を示す。スパー・クリップ１２１０は、例えば、熱溶接、接着、機械的取付け、及び当業者によく知られている他の技術を介して、ドレープ１２００の端部１２０２に取り付けることができる。図２３の例示的な実施形態に示されるように、スパー・クリップ１３００は、スパーの曲面に対応し得る湾曲した形状を含む本体１３０２を有することができる。スパー・クリップ１３００は、スパーからスパー・クリップ１３００を取り外すのを補助等するための開孔部１３１０をさらに含むことができる。図２３及び図２４に示されるように、スパー・クリップ１３００は、スパー・クリップ１３００をスパーに接続するための１つ又は複数の締結具１３２０をさらに含むことができる。

図２５を参照すると、図２０及び図２１の実施形態と同様に、アーム１２２２の端部に位置するスパー１２２０を覆うドレープ１２００の例示的な実施形態が、示されている。ドレープ１２００は、スパー・クリップ１２１０を介してスパー１２２０に接続することができる。こうして、キャリッジ１２２６が付属品取付け部１２２４に向かって及びこれから離れる等の方向１２０８でスパー１２２０に沿って移動する際に、ドレープ１２００の端部がスパー・クリップ１２１０によってスパー１２２０に接続されているので、ドレープ１２００の余分な材料は、スパー１２２０の端部１２０１からこぼれ落ちるのを防止することができる。例示的な実施形態によれば、スパーの端部１２０１は、アーム１２２２の端部であってもよい。

図２５及び図２６の例示的な実施形態に示されるように、ドレープ１２００は、キャリッジ１２２６の周りに遊びを有した状態で(loosely)フィットすることができる。別の例示的な実施形態によれば、ドレープ１２００は、ドレープ１２００がキャリッジ１２２６の周りでフィットするようにキャリッジ１２２６の形状に対応する形状を有するポケット（図示せず）を含んでもよい。ドレープ１２００のポケットは、例えば、ドレープ１２００の残りの部分と同じ材料で作製してもよい。別の例では、ドレープ１２００のポケットは、例えば、ＬＤＰＥ／ポリ酢酸ビニル（PVA）ブレンド、又は上述した他のドレープ材料等の、ドレープ１２００の残りの部分とは異なる材料で作製してもよい。

ドレープは、キャリッジ１１０６，１２２６が移動する際に、キャリッジ１１０６，１２２６がドレープに接触する、又は他にドレープに引っ掛かるのを最小限に抑える又は防止するために、キャリッジ１１０６，１２２６の移動に適合する構造も含むことができる。図２７を参照すると、可鍛性(malleable)ストリップ１４１０を含むドレープ１４００の例示的な実施形態が、示されている。図２５及び図２６の例示的な実施形態のスパー１２２０等のスパーの周りにぴったりとフィットするように可鍛性ストリップ１４１０を使用してドレープ１４００を成形する代わりに、可鍛性ストリップ１４１０を使用して、ドレープ１４００とドレープ１４００が取り付けられるシステム部分との間に空間を提供するように、ドレープ１４００を所望の形状に支持してもよい。こうして、可鍛性ストリップ１４１０は、ドレープ１４００と物体との間の空間１４２０を提供するために、スパー等の、ドレープ１４００によって覆われる物体から離れる方向にドレープ１４００を延ばすような形状にドレープ１４００を形成する支持構造体として成形することができる。例えば、可鍛性ストリップ１４１０を変形して、キャリッジ１２２６が図２５及び図２６の方向１２０８に沿って移動する場合等に、空間１４２０によって、キャリッジが移動し得るチャネルを形成するようにドレープ１４００を成形することができ、キャリッジ１２２６が移動する場合に、キャリッジ１２２６によるドレープ１４００の引っ掛かりを最小限に抑える。また、空間１４２０を形成するようにドレープ１４００を成形することによって、器具が挿入される基端側カニューレ開口部から離れた位置にドレープ１４００を維持するのを促進することができる。こうして、ドレープ１４００とドレープ１４００が取り付けられる物体との間の距離１４２２は、キャリッジ１２２６とほぼ同様のサイズとすることができる。

本明細書に記載される例示的な実施形態による手術用ドレープを提供することにより、手術用ドレープの設置を容易にすることができる。例えば、本明細書に記載の取付け装置は、手術用ドレープの簡易な設置及び取外しを可能にする。手術用ドレープは、ドレープの取り扱いを容易にし、且つ滅菌野を維持するのを容易にするための機構を含むことができる。手術システムは、ドレープが設置されているか否かをこの手術システムが感知することができるので、手術用ドレープが設置されていないというフィードバックを提供するように構成することができる。さらに、ドレープは、例えば、耐擦傷性及び／又は帯電防止性等の特定の用途に応じて所望の特性を提供する様々な材料で作製されるように構成することができる。

更なる修正及び代替実施形態は、本明細書の開示に鑑みて当業者には明らかになるであろう。例えば、装置、システム、及び方法は、操作を明確にするために図面及び詳細な説明から省略された追加の要素又はステップを含み得る。従って、この詳細な説明は、単なる例示として解釈すべきであり、本開示を実施する一般的な方法を当業者に教示する目的のためにある。本明細書で示され且つ説明された様々な実施形態は、実施例として捉えるように理解すべきである。要素及び材料、並びにこれらの要素及び材料の配置は、本明細書で例示し且つ説明した要素及び材料並びに配置等に交換することができ、部品及びプロセスは、逆にしてもよく、本教示の特定の機能は、独立して利用することができ、本明細書の詳細な説明の利益を理解した後に当業者には全てが明らかになるであろう。変更は、本開示及び以下の特許請求の範囲から逸脱することなく、本明細書で説明した要素に行うことができる。

本明細書に記載された特定の実施例及び実施形態は、非限定的であり、構造、寸法、材料、及び方法に対する修正は、本開示の範囲から逸脱することなく行うことができることを理解すべきである。

本開示に係る他の実施形態は、本明細書に開示される本発明の明細及び実施態様を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。明細及び実施態様は、例示としてのみ考慮すべきであり、特許請求の範囲は、等価物を含むその完全な範囲に権利が与えられることを意図している。

Claims (14)

1. 遠隔操作手術システムの患者側カートのための手術用ドレープであって、当該手術用ドレープは、
   前記患者側カートのアーム又はメインカラムの少なくとも一部を覆うようにサイズ決め及び成形された本体と、
   該本体に接続される取付け装置機構であって、該取付け装置機構は、前記アーム又は前記メインカラムの少なくとも一部を前記手術用ドレープで覆う位置で、前記手術用ドレープを前記アーム又は前記メインカラムに設置するように構成される、取付け装置機構と、
   前記本体に結合されたケーブル支持機構であって、１つ又は複数の電気ケーブル又はデータケーブルを引き回し且つ支持するように配置されるケーブル支持機構と、を含み、
   前記アーム又は前記メインカラム上の当該手術用ドレープの設置位置において、前記取付け装置機構は、前記患者側カートのセンサの近接性を感知する際の位置に位置付けされる、
   手術用ドレープ。
2. 前記取付け装置機構は、雄型構造として形成される、請求項１に記載の手術用ドレープ。
3. 前記取付け装置機構は、金属を含む、請求項１又は２に記載の手術用ドレープ。
4. 前記取付け装置機構は、磁石を含む、請求項１又は２に記載の手術用ドレープ。
5. 前記センサは、誘導センサを含み、
   前記取付け装置機構は、前記誘導センサによって検出可能である、請求項３又は４に記載の手術用ドレープ。
6. 前記取付け装置機構は、磁石を含み、
   前記センサは、誘導センサを含む、請求項１又は２に記載の手術用ドレープ。
7. 前記本体は、熱可塑性ポリウレタン、超高分子量ポリエチレン、低密度ポリエチレン、及び高密度ポリエチレンのうちの少なくとも１つを含む、請求項１又は２に記載の手術用ドレープ。
8. 前記本体は、熱可塑性ポリウレタンを含む、請求項１又は２に記載の手術用ドレープ。
9. 前記本体は、熱可塑性ポリウレタンの単一層を含む、請求項１又は２に記載の手術用ドレープ。
10. 前記本体は、潤滑性フィラーをさらに含む、請求項７乃至９のいずれか一項に記載の手術用ドレープ。
11. 前記本体の端部に取り付けられ、且つ前記患者側カートの前記アームのスパー部分に係合されるように構成されたクリップをさらに含み、前記スパー部分は、前記アームに設置された手術用器具の並進運動を可能にするように構成される、請求項１又は２に記載の手術用ドレープ。
12. 当該手術用ドレープの前記設置位置において前記ケーブル支持機構を前記アーム又は前記メインカラムに接続するように構成された第２の取付け装置機構をさらに含む、請求項１に記載の手術用ドレープ。
13. 前記ケーブル支持機構は、前記取付け装置機構に結合される、請求項１に記載の手術用ドレープ。
14. 前記手術用ドレープと前記アーム又は前記メインカラムとの間に空間を提供するような形状に当該手術用ドレープを支持するように構成された可鍛性ストリップをさらに含む、請求項１又は２に記載の手術用ドレープ。

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