JP2021514220A - 手術ロボットシステム - Google Patents

Abstract

手術ロボットシステムは、ロボットアームと、ロボットアームに連結された細長いスライドと、スライドによって画定されたトラックに連結された器具駆動ユニットとを含む。器具駆動ユニットは、トラックに沿って動くように構成され、電気機械器具とインターフェースして、電気機械器具の機能を作動させるように構成されたモータを含む。スライドは、器具駆動ユニットによって規定される長手方向軸の周りでロボットアームに対して回転するように構成されている。【選択図】図４Ａ

Description

手術ロボットシステムは、最小侵襲性医療処置において使用されている。いくつかの手術ロボットシステムは、手術ロボットアームと、ロボットアームに取り付けられた少なくとも１つのエンドエフェクタ（例えば、鉗子または把持ツール）を有する手術器具とを支援するコンソールを含む。ロボットアームは、その動作および動きのために手術器具に機械的な力を提供した。

手動操作される手術器具は、多くの場合、手術器具の機能を作動させるためのハンドルアセンブリを含んだ。しかしながら、ロボット手術システムを使用する場合、エンドエフェクタの機能を作動させるハンドルアセンブリは通常存在しない。したがって、それぞれ特有の手術器具をロボット手術システムで使用するためには、選択された手術器具とインターフェースして、手術器具の動作を駆動するための器具駆動ユニットが使用された。

器具駆動ユニットは、通常、スライドを介してロボットアームに連結されていた。スライドは、器具駆動ユニットと取り付けられた手術器具とがスライドの軸に沿って動くことを可能にし、手術器具のエンドエフェクタの軸方向位置を調整するための手段を提供した。

本開示の一態様に従って、手術ロボットシステムが提供され、ロボットアームと、細長いスライドと、器具駆動ユニットとを含む。スライドは、ロボットアームに連結され、トラックを画定する。器具駆動ユニットは、トラックに連結され、トラックに沿って動くように構成されている。器具駆動ユニットは、電気機械器具とインターフェースして電気機械器具の機能を作動させるように構成されたモータを含む。スライドは、器具駆動ユニットによって規定される長手方向軸の周りでロボットアームに対して回転するように構成されている。

本開示の態様において、モータは、電気機械手術器具の対応するカプラとインターフェースするためのカプラを有し得る。カプラは、器具駆動ユニットの近位端に隣接して配置され得る。

本開示の態様において、器具駆動ユニットは、スライドのトラックにスライド可能に連結されたハウジングをさらに含み得る。ハウジングは、その中にモータが配置され得る。

本開示の態様において、カプラは、ハウジングの近位端内に配置され得る。態様において、カプラはギアであり得る。

本開示の態様において、ハウジングは、その長さに沿って細長いチャネルを画定し得る。チャネルは、電気機械器具のシャフトを受容するように寸法決めされ得る。チャネルは、器具駆動ユニットの長手方向軸と同軸であり得る。

本開示の態様において、ハウジングは、電気機械器具の本体部分をその上に支持するように構成された近位端を有し得る。

本開示の態様において、ハウジングの近位端は、電気機械器具を回転不能に支持するように構成され得る。

本開示の態様において、器具駆動ユニットは、スライドの回転に伴って、ロボットアームに対して回転し得る。

本開示の態様において、手術ロボットシステムは、ロボットアームの端部部分に取り付けられた連結部材をさらに含み得る。連結部材は、その上にスライドを回転可能に支持し得る。連結部材は、電気機械器具のシャフトを受容するように構成されたカニューレを含み得る。スライドがその周りで回転するように構成された長手方向軸は、カニューレと同軸であり得る。

本開示の態様において、ロボット手術システムは、スライドに連結され、器具駆動ユニットの長手方向軸の周りでスライドを回転させるように構成された電気機械アクチュエータをさらに含み得る。電気機械アクチュエータは、駆動モータと、駆動モータによって駆動されるギアとを含み得る。ギアは、スライドに動作可能に連結され得、したがって、駆動モータの作動がスライドの回転をもたらす。

本開示の例示的な実施形態のさらなる詳細および態様が、添付の図面を参照して以下により詳細に説明される。

本明細書で使用される場合、平行したおよび垂直なという用語は、真の平行および真の垂直から最大で約＋または−１０度まで、略平行および略垂直である相対的な構成を含むものと理解される。

本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書に記載される。
本開示に従う、スライドに連結された器具駆動ユニットを含む手術ロボットシステムの概略図である。 手術ロボットシステムのスライドに連結された器具駆動ユニットおよび電気機械器具の部分斜視図である。 図２の線３−３に沿った、器具駆動ユニットおよびスライドの断面図である。 手術ロボットシステムの手術ロボットアームに連結されたスライドの第１の側面の斜視図である。 手術ロボットアームに連結されたスライドの第２の側面の斜視図である。 連結部材上に支持された状態のスライドの拡大図である。 本開示の原理に従う、スライド、連結部材、および器具駆動ユニットの別の実施形態の、部品を分離した斜視図である。 本開示の原理に従う、スライド、連結部材、および器具駆動ユニットのさらに別の実施形態の、部品を分離した斜視図である。

本開示の手術ロボットシステムの実施形態およびそれらの使用方法を図面を参照して詳細に説明するが、図中、同様の参照番号は、いくつかの図の各々において同一または対応する要素を示す。本明細書で使用される場合、用語「遠位」は、患者に最も近い、手術ロボットシステムまたはその構成要素の部分を指し、一方、用語「近位」は、患者からさらに離れた、手術ロボットシステムまたはその構成要素の部分を指す。

以下で詳細に説明するように、ロボットアームと、ロボットアームに連結された細長いスライドまたはレールと、取り付けられた手術器具の動作を駆動するように構成された器具駆動ユニットとを含む手術ロボットシステムが提供される。スライドは、器具駆動ユニットがそれに沿って軸方向に可動であるトラックを画定する。スライドは、ロボットアームに連結されており、したがって、スライドと取り付けられた器具駆動ユニットとは、スライドによって規定される長手方向軸の周りで回転可能である。器具駆動ユニットは、手術器具の上からの装填を可能にするように構成されている。

まず図１を参照すると、例えば手術ロボットシステム１のような手術システムは、概して、器具駆動ユニット２０と、それに取り外し可能に取り付けられた電気機械器具１０とを有する複数の手術ロボットアーム２、３と、制御装置４と、制御装置４に連結された操作コンソール５とを含む。操作コンソール５は、特に３次元画像を表示するように設定された表示装置６と、人（図示せず）、例えば外科医が、原則として当業者に知られているように、第１の動作モードでロボットアーム２、３を遠隔操作することができる手動入力装置７、８とを含む。

ロボットアーム２、３の各々は、ジョイントを介して接続される複数の部材から構成されてもよい。ロボットアーム２、３は、制御装置４に接続されている電気駆動装置（図示せず）によって駆動され得る。制御装置４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム２、３と、取り付けられた器具駆動ユニット２０と、したがって電気機械器具１０とが、手動入力装置７、８によって規定される動きに従って所望の動きを実行するように、特にコンピュータプログラムによって駆動装置を作動させるように設定される。制御装置４は、ロボットアーム２、３および／または駆動装置の動きを調整するように設定することもできる。

手術ロボットシステム１は、手術器具、例えば電気機械器具１０によって最小侵襲的に処置されるべく手術台「ＳＴ」に横たわる患者「Ｐ」上に使用するように構成されている。手術ロボットシステム１はまた、２つを超えるロボットアーム２、３を含んでもよく、追加のロボットアームは同様に制御装置４に接続され、操作コンソール５によって遠隔操作可能である。手術器具、例えば電気機械手術器具１０（電気機械エンドエフェクタ（図示せず）を含む）を追加のロボットアームに取り付け得る。

制御装置４は、複数のモータ、例えばモータ（モータ１．．．ｎ）を含んでもよく、各モータは、ロボットアーム２、３の動きを複数の方向で駆動するように構成される。さらに、制御装置４は、以下で詳細に説明するように、器具駆動ユニット２０の複数のモータ２２（図３）を制御して、手術器具１０の様々な動作を駆動させ得、電気機械アクチュエータ１２２（図５）の回転を制御して、（図４Ａの矢印「Ｂ」によって示されるように）器具駆動ユニット２０の長手方向軸「Ｘ」の周りでスライド１００を回転させ得る。器具駆動ユニット２０は、そのモータからの電力および作動力を電気機械器具１０の被駆動部材（図示せず）に伝達し、最終的には、電気機械器具１０のエンドエフェクタ（図示せず）の構成要素の動き、例えばナイフブレード（図示せず）の動き、および／またはエンドエフェクタのジョー部材（図示せず）の開閉を駆動する。

ロボット手術システムの構成および動作の詳細説明については、「Ｍｅｄｉｃａｌ Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」と題された米国特許第８，８２８，０２３号を参照することができ、その内容全体は参照により本明細書に組み込まれる。

図２〜図４Ｂを参照すると、器具駆動ユニット２０は、複数の駆動モータ２２がその中に動作可能に配置された外側ハウジング２６をさらに含む。器具駆動ユニット２０のハウジング２６は、スライド１００に沿って長手方向に画定された線形トラック１０２にスライド可能に連結されるように構成されている。ハウジング２６は、長方形ブロック形状を有し得る。実施形態において、ハウジング２６は、例えば、円筒形などの任意の適切な形状をとり得る。ハウジング２６は、近位端２６ａと、遠位端２６ｂとを有する。ハウジング２６の近位端２６ａは、その上に電気機械器具１０のハウジングまたは本体部分１２を支持するように構成されている。いくつかの実施形態では、ハウジング２６の近位端２６ａは、その上に電気機械器具１０の本体部分１２を支持するように構成された実質的に平坦な近位表面３４を有し得る。

器具駆動ユニット２０のハウジング２６は、その近位端２６ａから遠位端２６ｂまで延びる細長いチャネル２８を画定する。チャネル２８は、Ｕ字形の輪郭を有し得、電気機械手術器具１０のシャフト１４をスライド可能に受容するように寸法決めされ得る。いくつかの実施形態では、チャネル２８は、その中に電気機械器具１０のシャフト１４を捕捉するように寸法決めされ得る。ハウジング２６は、駆動モータ２２が配置される内部チャンバ３０を画定する。

器具駆動ユニット２０の駆動モータ２２は、その近位端に配置されたそれぞれのカプラ２４（例えば、ギア）を含む。実施形態において、カプラ２４は、任意の適切なねじ駆動などの任意の適切な力伝達機構であり得る。カプラ２４は、ハウジング２６の近位端２６ａに隣接して配置されている。実施形態において、カプラ２４は、ハウジング２６の内部チャンバ３０内に配置されてもよいし、またはハウジング２６の近位端２６ａから近位側に突出してもよい。カプラ２４は、電気機械器具１０の本体部分１２の遠位端に配置された対応するギアまたは噛合カプラ（明示的には図示せず）とインターフェースするように構成されている。したがって、電気機械器具１０を器具駆動ユニット２０に上から装填すると、器具駆動ユニット２０のカプラ２４は、電気機械器具１０のハウジング１２の遠位端にあるギア／カプラに動作可能に連結して、したがって、器具駆動ユニット２０の駆動モータ２２の作動が電気機械器具１０の動作をもたらす。カプラ２４は、駆動モータ２２に対して軸方向に可動であり得、したがって、電気機械器具１０のハウジング１２の遠位端にあるギア／カプラがカプラ２４に係合すると、カプラ２４が遠位側に動いて、隣接するアセンブリが互いに接触したときのクロッキングにおける不一致に対応する。いくつかの実施形態では、各駆動モータ２２は、トルクセンサを含み得る。

実施形態において、各駆動モータ２２は、電気機械器具１０の各電気機械エンドエフェクタ（図示せず）の動作および／または動きを行うための駆動ロッドまたはレバーアームを作動させるように構成され得る。いくつかの実施形態では、器具駆動ユニット２０の駆動モータ２２は、電気機械手術器具１０の送りねじ（明示的には図示せず）を駆動するために使用され得る。

電気機械器具１０の本体部分１２は、器具駆動ユニット２０のハウジング２６の近位表面３４上に支持されるように構成された実質的に平坦な遠位表面１６を有し得る。電気機械器具１０は、電気機械器具１０の本体部分１２の遠位表面１６から遠位側に延びる実質的に平面の細長いフィン１８を含み得る。フィン１８は、器具駆動ユニット２０のハウジング２６のチャネル２８内に受容されるように寸法決めされている。電気機械器具１０のフィン１８が器具駆動ユニット２０のハウジング２６のチャネル２８内に受容されると、器具駆動ユニット２０の回転により、電気機械器具１０が一緒に回転する。電気機械器具１０のシャフト１４は、電気機械器具１０のフィン１８から遠位側にかつ／またはフィン１８を通って延びる。

図４Ａ、図４Ｂ、および図５を参照すると、手術ロボットシステム１は、ロボットアーム２の端部部分に回転可能に取り付けられた連結部材１１０を含み、電気機械器具１０に追加の自由度を提供する。連結部材１１０は、スライド１００を支持するための本体１２５と、本体１２５から遠位側に延びるカニューレ１２７とを含む。本体１２５は、ロボットアーム２の端部部分に旋回可能に連結され得る。カニューレ１２７は、電気機械器具１０のシャフト１４を受容するように寸法決めされている。カニューレ１２７の内径は、その中の電気機械器具１０のシャフト１４の回転を可能にするのに十分な大きさであると考えられる。カニューレ１２７は、器具駆動ユニットの長手方向軸「Ｘ」と同軸である。

手術ロボットシステム１のスライド１００は、連結部材１１０上に回転可能に支持されている。スライド１００は、線形胴体部分１０８と、線形胴体部分１０８の遠位端から垂直に延びる外側ハウジング部分１１２とを含む。外側ハウジング部分１１２は、電気機械器具１０のシャフト１４が通過するように寸法決めされた、それを通る通路１１４を画定する。通路１１４は、連結部材１１０のカニューレ１２７および器具駆動ユニット２０の長手方向軸「Ｘ」と同軸であるが、線形胴体部分１０８は、器具駆動ユニットの長手方向軸「Ｘ」および連結部材１１０のカニューレ１２７からオフセットされ、これらと平行である。

スライド１００のトラック１０２は、線形胴体部分１０８の長さに沿って画定されている。スライド１００のトラック１０２は、器具駆動ユニット２０の長手方向軸「Ｘ」と平行に延び、かつそれからオフセットされている単一のレールまたは一対の平行レールであり得る。上述したように、器具駆動ユニット２０のハウジング２６は、スライド１００のトラック１０２にスライド可能に連結されている。

スライド１００は、駆動モータ１１６を支持または収容し、駆動モータ１１６に動作可能に連結された送りねじ１１８を含む。送りねじ１１８は、スライド１００の長さに沿って延び、それに動作可能に連結されたスリーブまたは管状部材１２０を有する。スリーブ１２０は、送りねじ１１８に沿って軸方向に可動であり、スリーブ１２０が送りねじ１１８と共に回転するのを防ぐためにレール１００にキー止めされている。スリーブ１２０は、ボルト、ねじなどを介して器具駆動ユニット２０のハウジング２６に固定されている。したがって、送りねじ１１８に沿ったスリーブ１２０の軸方向並進により、器具駆動ユニット２０がスライド１００のトラック１０２に沿って動く。

連結部材１１０は、例えば、駆動モータ１２２などの電気機械アクチュエータをさらに含み得る。駆動モータ１２２は、スライド１００に動作可能に連結されて、スライド１００の回転を駆動する。例えば、スライド１００は、その外側ハウジング部分１１２に固定されたリングギア１２４を含み得る。リングギア１２４は、駆動モータ１２２のギア１２６に、リングギア１２４および駆動モータ１２２のギア１２６の両方を取り囲むタイミングベルト（図示せず）を介して動作可能に連結されている。したがって、駆動モータ１２２の作動は、リングギア１２４を回転させ、次いで（図４Ａの矢印「Ｂ」によって示されるように）器具駆動ユニット２０の長手方向軸「Ｘ」の周りで連結部材１１０に対してスライド１００を回転させる。他の態様では、スライド１００は、それ自体の長手方向軸の周りで回転可能であり得る。他の実施形態では、連結部材１１０は、スライド１００の回転を駆動するために、スライド１００のリングギア１２４を取り囲み、それと動作可能に連結するモータ駆動内部ギア（図示せず）を有し得る。タイミングベルトの代わりに、１つ以上の中間ギア（図示せず）を設けて、スライド１００のリングギア１２４と駆動モータ１２２のギア１２６とを相互連結し得ることが考えられる。

動作中、電気機械器具１０は、電気機械器具１０のシャフト１２を器具駆動ユニット２０のハウジング２６のチャネル２８および連結部材１１０のカニューレ１２７に、図２の矢印「Ａ」によって示される遠位方向に通すことにより、器具駆動ユニット２０に連結されている。電気機械器具１０の本体部分１２の遠位表面１６は、器具駆動ユニット１０のハウジング２６の近位表面３４上に配置され、電気機械器具１０のフィン１８は、器具駆動ユニット２０のハウジング２６のチャネル２８内に受容される。

電気機械器具１０の本体部分１２が器具駆動ユニット１０上に支持された状態で、器具駆動ユニット２０の駆動モータ２２のギア２４は、電気機械器具１０の本体部分１２の遠位端にある対応するギア／カプラ（図示せず）とインターフェースする。器具駆動ユニット２０の駆動モータ２２のうちの１つの作動は、例えばステープル留め機能、ジョー部材の開閉、ナイフなどの前進など、電気機械器具１０の機能を行い得ることが考えられる。

場合によっては、電気機械器具１０をその長手方向軸の周りで回転させることが望ましいか、または必要とされ得る。そうするためには、連結部材１１０の電気機械アクチュエータ１２２を作動させて、関連付けられたギア１２６を回転させる。連結部材１１０のギア１２６がスライド１００のリングギア１２４に動作可能に連結されているため、ギア１２６の回転は、器具駆動ユニット２０の長手方向軸の周りでのスライド１００の回転を駆動する。器具駆動ユニット２０および電気機械器具１０は両方ともスライド１００上に回転不能に支持されているので、スライド１００の回転は、器具駆動ユニット２０および電気機械器具１０の対応する回転をもたらす。電気機械器具のシャフト１２が連結部材１１０のカニューレ１２７内に配置されているため、スライド１００の回転により、シャフト１２がカニューレ１２７内で（図４Ａの矢印「Ｂ」で示されるように）長手方向軸「Ｘ」の周りで回転する。

一部の動作では、スライド１００に対する電気機械器具１０の軸方向位置を調整し得る。電気機械器具１０の軸方向位置を調整するためには、スライド１００内の駆動モータ１１６を作動させて、関連付けられた送りねじ１１８の回転を駆動する。送りねじ１１８の回転は、送りねじ１１８の軸に沿ってスリーブ１２０を駆動する。スリーブ１２０が器具駆動ユニット２０のハウジング２６に固定されているため、スリーブ１２０が送りねじ１１８に沿って軸方向に動くと、器具駆動ユニット２０はスライド１００のトラック１０２に沿って動く。電気機械器具１０は器具駆動ユニット２０に連結されているので、電気機械器具１０は器具駆動ユニット２０と共に動き、それによって電気機械器具１０の軸方向位置を調整する。

図６を参照すると、連結部材２１０、スライド２００、および器具駆動ユニット２２０のさらなる実施形態が示されている。本実施形態の連結部材２１０、スライド２００、および器具駆動２２０と、上述のそれぞれの連結部材１１０、スライド１００、および器具駆動ユニット２０との間の類似性により、上述のそれぞれの連結部材１１０、スライド１００、および器具駆動２０との相違を解明するために必要であると見なされる連結部材２１０、スライド２００、および器具駆動２２０の要素のみを詳細に説明する。

連結部材２１０は、ロボットアーム２（図１）の端部部分に回転可能に取り付けられるように構成され、例えば、電気機械手術器具１０などの電気機械器具に追加の自由度を提供する。連結部材２１０は、本体２２５と、本体２２５に取り外し可能に連結されたカニューレ２２７とを含む。

器具駆動ユニット２２０は、ハウジング２２６と、その中に収容された複数のモータ２２２とを含む。ハウジング２２６は、ねじ２１８を受容するように寸法決めされた穴２２８を貫通させて画定する。ねじ２１８の反対側の端部は、スライド２００の上または中に支持され、スライド２００に対して回転することが防止され得る。ナットまたはスプロケット２２３が、ねじ２１８に動作可能に連結され（例えば、ねじ連結され）、器具駆動ユニット２２０に対して軸方向に拘束され得る。第５の駆動モータ「Ｍ５」が、駆動ベルト２２５を介して駆動ユニットに動作可能に連結され得、したがって、第５の駆動モータ「Ｍ５」の作動は、駆動ベルト２２５を回転させ、これが、次いで、ナット２２３をねじ２１８の周りで回転させる。ナット２２３がねじ２１８の周りで回転すると、ナット２２３は、器具駆動ユニット２２０と共に、ねじ２１８に沿って軸方向に動いて、器具駆動ユニット２２０の軸方向位置を調整する。

図７を参照すると、連結部材３１０、スライド３００、および器具駆動ユニット３２０のさらなる実施形態が示されている。本実施形態の連結部材３１０、スライド３００、および器具駆動３２０と、上述のそれぞれの連結部材１１０、スライド１００、および器具駆動ユニット２０との間の類似性により、上述のそれぞれの連結部材１１０、スライド１００、および器具駆動２０との相違を解明するために必要であると見なされる連結部材３１０、スライド３００、および器具駆動３２０の要素のみを詳細に説明する。

連結部材３１０は、駆動モータ３２２を受容するように寸法決めされた穴３１２を貫通させて画定する。駆動モータ３２２は、スライド３００に動作可能に連結されたギア３２４を有し、したがって、ギア３２４の回転により、スライド３００が連結部材３１０に対して回転する。実施形態において、モータ３２２は、貫通穴モータであり得る。スライド３００は、線形胴体部分３０８と、線形胴体部分３０８の遠位端から外側に横方向に延びる外側ハウジング部分３１２とを有する。スライド３００の外側ハウジング部分３１２は、そこから遠位側に延びるリング部材３１８を有する。スライド３００のリング部材３１８は、連結部材３１０に画定された環状空洞３２３内に回転可能に受容されるように構成されている。スライド３００のリング部材３１８は、連結部材３１０の環状空洞３２３内に保持され得る。

実施形態において、第１のリボンケーブル３３０ａが、連結部材３１０の環状空洞３２３内に受容され得る。第１のリボンケーブルは、第２のリボンケーブル３３０ｂの端部に取り外し可能に連結され得る。

本明細書に開示された実施形態に様々な変更が加えられ得ることが理解されるであろう。したがって、上記の説明は、限定するものとして解釈されるべきではなく、単に様々な実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は本明細書に添付される特許請求の範囲および趣旨内での他の修正を想定するであろう。

Claims (14)

1. 手術ロボットシステムであって、
   ロボットアームと、
   前記ロボットアームに連結され、かつトラックを画定する細長いスライドと、
   前記トラックに連結され、前記トラックに沿って動くように構成された器具駆動ユニットであって、電気機械器具とインターフェースして、前記電気機械器具の機能を作動させるように構成された少なくとも１つのモータを含む前記器具駆動ユニットとを備え、前記スライドは、前記器具駆動ユニットによって規定される長手方向軸の周りで前記ロボットアームに対して回転するように構成されている、手術ロボットシステム。
2. 前記少なくとも１つのモータは、前記電気機械手術器具の対応するカプラとインターフェースするためのカプラを有し、前記少なくとも１つのモータの前記カプラは、前記器具駆動ユニットの近位端に隣接して配置されている、請求項１に記載の手術ロボットシステム。
3. 前記器具駆動ユニットは、前記スライドの前記トラックにスライド可能に連結されたハウジングをさらに含み、前記ハウジングは、その中に前記少なくとも１つのモータが配置されている、請求項２に記載の手術ロボットシステム。
4. 前記少なくとも１つのモータの前記カプラは、前記ハウジングの近位端内に配置されている、請求項３に記載の手術ロボットシステム。
5. 前記少なくとも１つのモータの前記カプラはギアである、請求項２に記載の手術ロボットシステム。
6. 前記器具駆動ユニットは、前記スライドの前記トラックにスライド可能に連結されたハウジングをさらに含み、前記ハウジングは、その中に前記少なくとも１つのモータが配置されている、請求項１に記載の手術ロボットシステム。
7. 前記ハウジングは、その長さに沿って細長いチャネルを画定し、前記チャネルは、前記電気機械器具のシャフトを受容するように寸法決めされ、かつ前記器具駆動ユニットの前記長手方向軸と同軸である、請求項６に記載の手術ロボットシステム。
8. 前記ハウジングは、その上に前記電気機械器具の本体部分を支持するように構成された近位端を有する、請求項６に記載の手術ロボットシステム。
9. 前記器具駆動ユニットの前記ハウジングの前記近位端は、前記電気機械器具を回転不能に支持するように構成されている、請求項８に記載の手術ロボットシステム。
10. 前記器具駆動ユニットは、前記スライドの回転に伴って、前記ロボットアームに対して回転する、請求項１に記載の手術ロボットシステム。
11. 前記ロボットアームの端部部分に取り付けられた連結部材をさらに備え、前記連結部材は、その上に前記スライドを回転可能に支持している、請求項１に記載の手術ロボットシステム。
12. 前記連結部材は、前記電気機械器具のシャフトを受容するように構成されたカニューレを含み、前記スライドがその周りで回転するように構成された前記長手方向軸は、前記カニューレと同軸である、請求項１１に記載の手術ロボットシステム。
13. 前記スライドに連結され、前記器具駆動ユニットの前記長手方向軸の周りで前記スライドを回転させるように構成された電気機械アクチュエータをさらに備える、請求項１に記載の手術ロボットシステム。
14. 前記電気機械アクチュエータは、駆動モータと、前記駆動モータによって駆動されるギアとを含み、前記ギアは、前記スライドに動作可能に連結され、したがって、前記駆動モータの作動が、前記スライドの回転をもたらす、請求項１３に記載の手術ロボットシステム。

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