CN111417356A - 用于机器人手术系统的帷帘管理组件 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种用于机器人手术系统的帷帘管理组件，帷帘管理组件包括夹子，所述夹子具有被构造为用于选择性地与机器人手术系统连接的基部和从基部延伸出的抓握部。基部和抓握部可以在它们之间限定空腔。基部和抓握部可以布置为在空腔中保持一定量的手术帷帘，以使覆盖在机器人手术系统的机器人臂上的手术帷帘的余量最小化。
Description
背景技术
机器人手术系统已被用于微创医疗规程中。一些机器人手术系统包括：支撑机器人臂的控制台；以及机器人手术器械，其具有经由腕组件安装至机器人臂的至少一个末端执行器(例如，手术钳或抓取工具)。在一些系统中，线缆从控制台延伸通过机器人臂，并连接到腕组件和/或末端执行器，从而为末端执行器的操作和移动提供机械动力。
在医疗规程中，将末端执行器和腕组件插入患者的小切口(通过套管)或自然孔中，以将末端执行器定位在患者体内的工作部位。为了在患者、手术区域和/或机器人手术系统之间建立和维持无菌屏障，可以使用帷帘来包围或覆盖机器人手术系统的一部分。
然而，通常情况是，多余的覆盖材料可能通过干扰机器人臂或机器人手术器械的移动和/或妨碍医务人员的工作来干扰医疗规程。
因此，需要一种在医疗规程中容纳多余的覆盖材料的方法。
发明内容
本公开涉及机器人手术系统，并且更具体地，涉及用于机器人辅助手术的帷帘管理组件。
根据本公开的一方案，提供了一种用于机器人手术系统的帷帘管理组件，其包括夹子，该夹子具有被构造为用于选择性地与机器人手术系统连接的基部和从基部延伸出的抓握部。基部和抓握部可以在它们之间限定空腔。基部和抓握部可以被布置为在空腔中保持一定量的手术帷帘，以使覆盖在机器人手术系统的机器人臂上的手术帷帘的余量最小化。
在各实施例中，基部和抓握部中的每一个可以限定有第一轴线，基部的第一轴线和抓握部的第一轴线相对于彼此成一角度。
在其他实施例中，抓握部的远侧端部可以限定有唇缘，所述唇缘具有可以相对于所述抓握部的所述第一轴线成一角度的第二轴线。
在其他实施例中，凸片可以从抓握部的唇缘延伸出，凸片限定有第三轴线，第三轴线可以相对于唇缘的第二轴线成一角度。
在其他实施例中，夹子可以包括插入件，该插入件被构造为与夹子联接，所述插入件包括顶表面，该顶表面具有从其延伸出的多个突起。所述多个突起可以包括从其表面延伸出的多个凸缘。插入件可以包括被构造为用于与手术帷帘接触的摩擦底表面，由此增强夹子对手术帷帘的夹持。
在各实施例中，多个槽可以被限定通过所述夹子，所述夹子的所述多个槽被构造为接收所述插入件的所述多个突起以将所述插入件联接至所述夹子。
在其他实施例中，当插入件被联接至夹子时，夹子可以被布置在多个凸缘的底表面与插入件的顶表面之间。
在其他实施例中，夹子可以由选自由橡胶和硅树脂构成的组的材料涂覆。
在其他实施例中，夹子可以由选自由塑料、钢、不锈钢、弹簧钢和金属片构成的组的材料形成。
在各实施例中，夹子可以镀有从由化学镀镍、亮镍、铬和锌构成的组选择的材料。
在其他实施例中，插入件可以由选自由硅树脂、天然橡胶、腈和氨基甲酸乙酯构成的组的材料形成。
在其他实施例中，夹子可以包括将基部和抓握部相互连接的肘部，并且肘部可以被构造为将夹子的抓握部朝向接近位置弹性地偏压。
在其他实施例中，夹子可以相对于机器人手术器械能在接近位置和非接近位置之间移动。
根据本公开的另一方案，可以提供一种机器人手术组件，所述机器人手术组件包括机器人臂、手术帷帘以及被构造为将手术帷帘联接至机器人臂的夹子。夹子可以包括被构造为用于选择性地与机器人臂连接的基部和从基部延伸出的抓握部。基部和抓握部可以在它们之间限定空腔。基部和抓握部可以被布置为在所述空腔中保持一定量的手术帷帘，由此可以使覆盖在机器人臂上的手术帷帘的余量最小化。
机器人手术组件可以包括插入件，该插入件被构造为与夹子联接。插入件可包括顶表面，所述顶表面具有从其延伸出的多个突起。多个突起可以包括从其表面延伸出的多个凸缘。插入件可以包括被构造为用于与手术帷帘接触的摩擦底表面，由此增强夹子对手术帷帘的夹持。
在各实施例中，多个槽可以被限定通过夹子，夹子的多个槽构造为接收插入件的多个突起以将插入件联接到夹子。
在其他实施例中，手术帷帘可以被构造为包围机器人臂，并且夹子和插入件可被构造为递增地释放手术帷帘的余量，使得机器人臂在被包围在所述手术帷帘内的同时，维持全范围的动作。
在其他实施例中，手术帷帘的余量可以被保持在器械驱动单元的上部与夹子之间或滑轨与夹子之间。滑轨可以连接至机器人臂，并且器械驱动单元可以连接至滑轨。
在其他实施例中，夹子可以包括将基部和抓握部相互连接的肘部，并且肘部可以被构造为将夹子的抓握部朝向器械驱动单元弹性地偏压到接近位置。
在各实施例中，夹子可以由选自由塑料、钢、不锈钢、弹簧钢和金属片构成的组的材料形成。
在其他实施例中，夹子的基部可以联接到器械驱动单元或滑轨，并且夹子的抓握部可以相对于器械驱动单元或滑轨能在接近位置和非接近位置之间移动。
附图说明
这里参照附图描述本公开的实施例，其中：
图1是根据本公开的包括帷帘管理组件的机器人手术系统的示意图；
图2是机器人手术系统的器械驱动单元和与其连接的帷帘管理组件的主立体图；
图3是图2的器械驱动单元和帷帘管理组件的后立体图；
图4是图2和图3的帷帘管理组件的立体图，其中部件被分离，并且示出了帷帘管理组件与器械驱动单元的后上部的联接；
图5是图3中描绘的细节的指示区域的放大图；
图6是图4的帷帘管理组件的插入件沿其线6-6截取的剖视图；
图7是沿图5的线7-7截取的帷帘管理组件的剖视图；
图8是位于机器人臂的滑轨上且包括覆盖机器人臂的滑轨的手术帷帘的帷帘管理组件的主立体图；
图9是图8的帷帘管理组件的部分侧视图；
图10是根据本公开的另一个实施例的夹子；
图11是夹子的另一实施例的立体图，被示出为与图1的机器人臂的滑轨的端部附接；以及
图12是图11中用“12”指定的细节区域的放大图。
具体实施例
现在将参照附图详细描述本公开的各实施例，其中，相同的附图标记在若干视图的每一个中指定相同或对应的元件。如本文所使用的，术语“临床医生”是指医生、护士或其他护理提供者，并且可以包括支持人员。在下面的描述中，没有详细描述公知的功能或构造，以避免在不必要的细节上模糊本公开。如本文所用的，如常规的，术语“远侧的”是指器械、设备、装置或其部件的距用户较远的部分，而术语“近侧的”是指器械、设备、装置或其部件的更靠近用户的部分。在下面的描述中，没有详细描述公知的功能或构造，以避免在不必要的细节上使本公开模糊。
本公开涉及手术帷帘管理组件。具体地，帷帘管理组件可以是夹子，其包括构造为用于选择性地与机器人手术系统连接的基部和从基部延伸出的抓握部。基部和抓握部可以在它们之间限定空腔(当固定到机器人手术系统的器械驱动单元时)，其中基部和抓握部布置为在空腔中保持一定数量的手术帷帘。夹子使覆盖在机器人手术系统的机器人臂上的手术帷帘的多余量最小化。
首先参照图1，手术系统(例如，机器人手术系统1)通常包括一个或多个机器人臂2、3，控制装置4以及与控制装置4联接的操作控制台5。机器人臂2、3各自可以具有机器人手术组件100和与其联接的机电手术器械200。在一些实施例中，机器人手术组件100可以联接到机器人臂2、3的滑轨20的端部20a。
操作控制台5包括显示装置6和手动输入设备7、8，显示装置6被设置为显示三维图像，并且原则上如本领域技术人员已知的，临床医生(未示出)借助手动输入设备7、8能够以第一操作模式遥控机器人臂2、3。机器人臂2、3可以以机器人臂2、3、附接的机器人手术组件100以及这样的机电手术器械200(包括未示出的机电末端执行器)根据由手动输入设备7、8定义的运动执行所期望的运动的方式而被连接至控制装置4(例如计算机)的电驱动器(未示出)驱动，该控制装置4被设置为例如借助于计算机程序来致动驱动器。控制装置4也可以被设置为使得其调节机器人臂2、3和/或电驱动器的运动。为此，控制装置4可以控制多个电动机，例如电动机(电动机1..n)，每个电动机被构造为在多个方向上驱动机器人臂2、3的运动。
机器人手术系统1被配置用于位于(例如，躺在)手术台“ST”上以便借助手术器械(例如，机电手术器械200)以微创方式被治疗的患者“P”。机器人手术系统1还可以包括多于两个的机器人臂2、3，另外的机器人臂同样连接至控制装置4，并且可通过操作控制台5进行遥控。机器人手术组件100可以控制可沿着机器人臂2、3的轨道20轴向移动的器械驱动单元150，并构造为沿其纵向轴线“X”驱动机电手术器械200的末端执行器(未明确示出)的各种操作。
对于机器人手术系统的构造和操作的详细描述，可以参考美国专利第8,828,023号，其全部内容通过引用合并于此。
继续参照图1，机器人手术系统1包括包围或覆盖机器人臂2、3、器械驱动单元150以及与其联接的机器人手术组件100的一个或多个无菌屏障或帷帘30。手术帷帘30被构造为创建封闭的或受保护的无菌环境，以防止手术区域因机器人臂2、3、机器人手术组件100、器械驱动单元150等污染。可以预见的是，手术帷帘30包括多余的覆盖材料或部分，以提供足够的松弛度，使得被包围的机器人臂2、3和与其联接的机器人手术组件100在运动的全范围内仍可操作，同时保持在手术帷帘30的无菌包围内并且不会损坏或穿透手术帷帘30。
参照图2、图3和图4，机器人手术系统1包括帷帘管理组件300，该帷帘管理组件300被构造为控制和管理多余的覆盖材料，例如手术帷帘30的多余量30a(图1、8和9)。在各实施例中，帷帘管理组件300可操作地联接至器械驱动单元150的上部150a。然而，可以预期，帷帘管理组件300可以联接至器械驱动单元150的任何表面，或者联接至机器人手术系统1的替代性或附加的部件(未具体示出)。
参照图4，帷帘管理组件300通常可以包括夹子302，其具有顶表面302a、底表面302b、构造为用于选择性地与器械驱动单元150连接的基部310以及从基部310延伸出的用于将手术帷帘30固定或钉到器械驱动单元150的抓握部320。
夹子302的基部310可以限定孔310a，其被构造为与器械驱动单元150的上部150a的孔151a对准。帷帘管理组件300的紧固件350a被构造为插入通过夹子302的基部310的孔310a和通过器械驱动单元150的孔151a以将夹子302固定到器械驱动单元150的上部150a，如图3所示。在各实施例中，帷帘管理组件300可以利用任何数量的孔310a或紧固件350a来联接到机器人手术组件100的表面。在某些实施例中，紧固件350a可以是但不限于螺钉、螺栓、销、榫钉、钮扣、铆钉等。
参照图4和图9，夹子302的基部310可以限定轴线“y”。夹子302的抓握部320可以限定第一轴线“X1”，该第一轴线“X1”可以定向为相对于基部310的轴线“y”呈一角度(例如，锐角)。夹子302的抓握部320的远侧端部可以包括从其延伸出的唇缘320a。夹子302的抓握部320的唇缘320a可以限定第二轴线“X2”，第二轴线“X2”可以定向为相对于抓握部320的第一轴线“X1”呈一角度(例如钝角)。夹子302的抓握部320可以进一步限定向唇缘320a的远侧延伸的凸片320b，并且可以被构造为用于在夹子302联接至器械驱动单元150时抬起或以其他方式移动夹子302，以将手术帷帘30放置在器械驱动单元150与夹子302之间。夹子302的凸片320b可以限定第三轴线“X3”，该第三轴线X3可以定向为相对于夹子302的抓握部320的第一轴线“X1”和第二轴线“X2”呈一角度。
能想到在各个轴线“y”、“X1”、“X2”和“X3”之间的任何合适的角度。例如，基部310的轴线“y”和抓握部320的轴线“X1”之间的角度可以是从约60度至约90度，而抓握部320的轴线“X1”和唇缘320a的轴线“X2”之间的角度可以是从约80度至约120度。在各实施例中，基部310的轴线“y”与抓握部320的轴线“X1”之间的角度可以为从约65度至约75度(例如，大约71度)，而抓握部320的轴线“X1”与唇缘320a的轴线“X2”之间的角度为可以是从约90度到约110度(例如，约105度)。
夹子302的基部310和抓握部320，与器械驱动单元150的外表面一起，可以在它们之间限定空腔或间隙330，其中基部310和抓握部320布置为在帷帘管理组件300的空腔或间隙330中保持一定数量的手术帷帘30。这样，帷帘管理组件300最小化、减少或以其他方式消除覆盖在机器人手术系统1的机器人臂2、3上的手术帷帘30的多余量30a(图8和9)。在各实施例中，帷帘管理组件300可以被构造为根据需要递增地释放多余量30a，以维持全范围的机器人臂2、3和与之联接的机器人手术组件100，同时还保持在手术帷帘30的包围内。例如，机器人臂2、3和机器人手术组件100的运动会引起手术帷帘30的多余量30a从夹子302的空腔或间隙330逐渐地或递增地释放。当机器人臂2、3和机器人手术组件100运动或以其他方式被致动时，仅从帷帘管理组件300释放足够包围或覆盖机器人臂2、3和机器人手术组件100所需的多余量30a，而同时允许机器人臂2、3和机器人手术组件100维持全范围的运动。
夹子302的抓握部320可以进一步限定通过其延伸的多个槽325a-325d。在各实施例中，槽325a、325b的纵轴线可以相对于槽325c、325d的纵轴线布置为90度。
帷帘管理组件300还可以包括插入件340，该插入件340被构造为选择性地与夹子302联接。插入件340可用于例如增强夹子302夹持手术帷帘30和/或手术帷帘30的多余量30a的能力。帷帘管理组件300的插入件340包括顶表面340a和底表面340b。插入件340包括从其延伸出的多个突起342a-342d，其被构造为选择性地接合夹子302的相应槽325a-325d。插入件340的多个突起342a-342d可以进一步限定从帷帘管理组件300的插入件340的突起342a-342d的表面向外延伸出的相应的凸缘344a-344d。在各实施例中，插入件340的突起342a、342b可具有相对于夹子302的槽325a、325b的纵轴线呈90度布置的纵轴线。
参照图4-7，帷帘管理组件300的插入件340的尺寸可以确定为使得插入件340基本与夹子302的抓握部320(例如，抓握部320的唇缘320a的底表面)相符。在使用中，为了将插入件340固定到夹子302，将插入件340的顶表面340a“压入”夹子302的底表面302b，使得插入件340的突起342a-342d的凸缘344a-344d被引导或压入夹子302的相应的槽325a-325d中。将插入件340的突起342a-342d这样引导或压入夹子302的槽325a-325d，弹性地向内偏压突起342a-342d的凸缘344a-344d(未明确示出)，直到凸缘344a-344d越过或以其他方式克服夹子302的槽325a-325d且“卡扣”成与夹子302的顶表面302a接触。具体而言，在越过了夹子302的槽325a-325d时，如图7所示，夹子302被联接在插入件340的突起342a-342d的凸缘344a-342d的底表面和插入件340的顶表面340a之间。在使用中，可通过向内压缩或偏压插入件340的突起342a-342d的凸缘344a-344d以越过夹子302的槽325a-325d而将插入件340从夹子302移除(未明确示出)。
参照图4、8和9，帷帘管理组件300包括使夹子302的基部310和抓握部320相互连接的肘部350。肘部350用作沿方向“D”(图9)朝向机器人手术组件100的器械驱动单元150的上部150a弹性地偏压夹子302的抓握部320的弹簧。以这种方式，夹子302的抓握部320的底表面302b(或如果被附接到夹子302，插入件340的底表面340b)与器械驱动单元150接触。肘部350的弹性偏压沿方向“D”推动抓握部320，使得夹子302的抓握部320(或插入件340)将手术帷帘30充分地固定、夹在或钉在与之接触的表面(例如，器械驱动单元150的上部150a)上或靠在该表面上。在这种构造下，帷帘管理组件300处于接近的、夹持位置。
为了使夹子302的抓握部320从其默认位置(图2、3、5、8和9)偏转或打开，可以将沿方向“U”(图9)的力施加到夹子302的抓握部320的凸片320b以弯曲或偏压夹子302的肘部350，使得抓握部320远离手术帷帘30和机器人手术组件100的器械驱动单元150的上部150a移动到非接近位置(未明确示出)。在非接近位置，可以从夹子302的空腔或间隙330与器械驱动单元150之间移除手术帷帘30或手术帷帘30的多余量30a。在移除手术帷帘30时，临床医生可以释放夹子302的抓握部320，此时夹子302的肘部350的弹簧偏压将使帷帘管理组件300返回到其初始接近位置(图2、3、5、8和9)。
在各实施例中，帷帘管理组件300的夹子302可以由塑料、钢、不锈钢、金属片或任何其他合适的材料形成，使得夹子302能够承受从接近位置到非接近位置的重复运动或偏转，而不会折断或变形。在一些实施例中，夹子302例如通过电镀工艺镀有化学镀镍、亮镍、铬、锌等。在其他实施例中，可以对帷帘管理组件300的夹子302例如进行抛光、电抛光、滚筒抛光、去毛刺等，以使夹子302的边缘变光滑，用于改善外观或表面光洁度，以及腐蚀保护，或抑制手术帷帘30的切割或撕裂。
在各实施例中，帷帘管理组件300的插入件340可以由柔性材料形成，该柔性材料构造为与夹子302的底表面302b相符，同时仍然能够提供足够的夹持以接合手术帷帘30。例如，插入件340可以由硅树脂、天然橡胶、腈、氨基甲酸乙酯等形成。插入件340比夹子302更柔韧，并且可以具有约肖氏A45到约肖氏A55的硬度。在一些实施例中，插入件340可具有约肖氏A50的硬度。
参照图10，提供了根据本公开的另一实施例的夹子400。除了夹子400没有被构造为用于接收插入件之外，夹子400可以与上文描述的夹子302的实施例基本相似。因此，夹子400还可以用作用于将手术帷帘30(未明确示出)夹在、钉在或固定到器械驱动单元150的装置。
参照图11和图12，提供了根据本公开的另一实施例的夹子500。除了夹子500被具体地构造为联接至机器人手术组件100(图1)的机器人臂2的滑轨20而不是器械驱动单元150之外，夹子500与上述夹子302的实施例基本相似。然而，可以想到，夹子500可以附接到器械驱动单元150(图2)(例如其上部)。由于夹子302、500之间的基本相似性，将仅详细描述被认为是阐明与夹子302的区别所必需的夹子500的细节。
夹子500包括构造为用于选择性地与滑轨20的端部20a连接的基部510、以及从基部510延伸出的用于将手术帷帘30(图9)固定或钉到滑轨20的抓握部520。夹子500的基部510是平面的，并且具有从其延伸出的卷曲或弯曲的肘部550。肘部550将基部510和抓握部520相互连接。基部510可以定向为相对于肘部550呈任何合适的角度(例如，在约85度和115度之间，或者在大约90度和110度之间)。这样，夹子500的基部510相对于夹子302的基部310基本垂直(图2-9)。
夹子500的基部510限定通过其中的一对孔(未明确示出)，其尺寸定为用于接收一对紧固件501、503，用于将夹子500紧固或固定至滑轨20的外表面21。在其他实施例中，基部510的底表面(未明确示出)可以具有用于将夹子500紧固到滑轨20的粘合剂。当将夹子500组装到滑轨20时，夹子500沿着由滑轨20限定的纵轴线纵向地延伸，抓握部520朝向滑轨20的端部20a定向。
夹子500还可以具有类似于图2-9的插入件340的插入件540，其被附接到抓握部520，用于增强抓握部520将多余的帷帘30保持在抓握部520和滑轨20的外表面21之间的能力。
在使用中，抓握部520可以相对于基部510绕肘部550向外移动，以使抓握部520与滑轨20的外表面21隔开。在抓握部520与滑轨20的外表面21隔开的情况下，多余的帷帘30可以定位在由夹子500和滑轨20的外表面21共同限定的空腔530内。在空腔530接收了多余的帷帘30时，抓握部520经由肘部550被朝向滑轨的外表面21弹性地偏压。当抓握部520朝向滑轨20的外表面21移动时，插入件540接合帷帘30以将帷帘30保持抵靠滑轨20的外表面21，从而防止多余的帷帘30离开空腔530。根据本公开，可以进一步预期的是，本文提供的任何夹子可以包括增强手术帷帘30抵靠/对机器人手术系统的夹持的特征等。这样的特征可以包括但不限于肋、结节、涂层、包覆成型、表面纹理、贴花等。
在各实施例中，本文中提供的任何夹子和/或器械驱动单元150可以包括被配置为检测夹子和器械驱动单元150之间的手术帷帘30的存在的一个或多个传感器。当手术帷帘30一开始被插入到夹子和器械驱动单元150之间，和/或从夹子和器械驱动单元150之间被移除时，传感器可以提醒临床医生。这样的传感器可以包括例如接触传感器、光学传感器、RFID传感器、铁磁或磁带传感器、应变仪等。
在一些实施例中，本文提供的任何夹子和/或器械驱动单元150的任何表面可以包括弹性体材料或涂层(例如，橡胶带和/或涂料)以例如增加与手术帷帘30的粘附力。
在某些实施例中，本文提供的任何夹子可以是具有大致叉状形状的多齿夹子，使得例如可以将手术帷帘30放置在夹子的尖齿之间以防止手术帷帘30聚拢，或使夹子的各个尖齿偏转不同的量，以便在沿着夹子的宽度的不同位置容纳不同量的手术帷帘30。
应该理解的是，前面的描述仅是对本公开的说明。在不脱离本公开的情况下，本领域技术人员可以设计出各种替换和变型。因此，本公开旨在涵盖所有这样的替换、变型和修改。呈现参照附图描述的实施例仅是为了说明本公开的某些示例。与上面和/或所附权利要求书中所描述的元件、步骤、方法和技术没有实质性区别的其他元件、步骤、方法和技术也旨在处于本公开的范围内。
Claims (20)
1.一种帷帘管理组件，其包括：
夹子，其包括：
基部，其被构造为用于选择性地与机器人手术系统连接；以及
抓握部，其从所述基部延伸出，所述基部和所述抓握部之间限定有空腔，其中，所述基部和所述抓握部被布置为在所述空腔中保持一定量的手术帷帘。
2.根据权利要求1所述的帷帘管理组件，其中，所述基部和所述抓握部中的每一个都限定有第一轴线，所述基部的所述第一轴线和所述抓握部的所述第一轴线相对于彼此成一角度。
3.根据权利要求1所述的帷帘管理组件，其中，所述抓握部的远侧端部限定有唇缘，所述唇缘具有相对于所述抓握部的所述第一轴线成一角度的第二轴线。
4.根据权利要求3所述的帷帘管理组件，其中，凸片从所述抓握部的所述唇缘延伸出，所述凸片限定有第三轴线，所述第三轴线相对于所述唇缘的所述第二轴线成一角度。
5.根据权利要求1所述的帷帘管理组件，还包括插入件，所述插入件被构造为与所述夹子联接，所述插入件包括：
顶表面，其具有从其延伸出的多个突起，所述多个突起包括从其表面延伸的多个凸缘；以及
摩擦底表面，其被构造用于与手术帷帘接触。
6.根据权利要求5所述的帷帘管理组件，还包括被限定通过所述夹子的多个槽，所述夹子的所述多个槽被构造为接收所述插入件的所述多个突起以将所述插入件联接至所述夹子。
7.根据权利要求6所述的帷帘管理组件，其中，当所述插入件被联接至所述夹子时，所述夹子被布置在所述多个凸缘的底表面与所述插入件的所述顶表面之间。
8.根据权利要求1所述的帷帘处理组件，其中，所述夹子由选自由橡胶和硅树脂构成的组的材料涂覆。
9.根据权利要求1所述的帷帘管理组件，其中，所述夹子由选自由塑料、钢、不锈钢、弹簧钢和金属片构成的组的材料形成。
10.根据权利要求1所述的帷帘管理组件，其中，所述夹子镀有从由化学镀镍、亮镍、铬和锌构成的组选择的材料。
11.根据权利要求5所述的帷帘管理组件，其中，所述插入件由选自由硅树脂、天然橡胶、腈和氨基甲酸乙酯构成的组的材料形成。
12.根据权利要求1所述的帷帘管理组件，其中，所述夹子包括将所述基部和所述抓握部相互连接的肘部，所述肘部被构造为将所述夹子的所述抓握部朝向接近位置弹性地偏压。
13.根据权利要求1所述的帷帘管理组件，其中，所述夹子能相对于机器人手术器械在接近位置和非接近位置之间移动。
14.一种机器人手术组件，其包括：
机器人臂；
手术帷帘；
夹子，其被构造为将所述手术帷帘与所述机器人臂联接，所述夹子包括：
基部，其被构造为用于与所述机器人臂联接；以及
抓握部，其从所述基部延伸出，所述基部和所述抓握部之间限定有空腔，其中，所述基部和所述抓握部被布置为在所述空腔中保持一定量的所述手术帷帘；以及
插入件，其被构造为与所述夹子联接，所述插入件包括：
顶表面，其具有从其延伸出的多个突起，所述多个突起包括从其表面延伸出的多个凸缘；以及
摩擦底表面，其被构造为用于与所述手术帷帘接触。
15.根据权利要求14所述的帷帘管理组件，还包括被限定通过所述夹子的多个槽，所述夹子的所述多个槽构造为接收所述插入件的所述多个突起以将所述插入件联接至所述夹子。
16.根据权利要求14所述的机器人手术组件，其中，所述手术帷帘被构造为包围所述机器人臂，并且所述夹子和所述插入件被构造为递增地释放所述手术帷帘的余量，使得所述机器人臂在被包围在所述手术帷帘内的同时，维持全范围的运动。
17.根据权利要求16所述的机器人手术组件，其中，所述手术帷帘的余量被保持在器械驱动单元的上部与所述夹子之间。
18.根据权利要求14所述的机器人手术组件，其中，所述夹子包括将所述基部和所述抓握部相互连接的肘部，所述肘部被构造为将所述夹子的所述抓握部朝向器械驱动单元或滑轨弹性地偏压到接近位置，所述滑轨与所述机器人臂连接并且所述器械驱动单元与所述滑轨连接。
19.根据权利要求14所述的机器人手术组件，其中，所述夹子由选自由塑料、钢、不锈钢、弹簧钢和金属片构成的组的材料形成。
20.根据权利要求14所述的机器人手术组件，其中，所述夹子的所述基部与器械驱动单元或滑轨联接，并且所述夹子的所述抓握部能相对于所述器械驱动单元或所述滑轨在接近位置和非靠近位置之间移动。
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