JP6796346B1 - 手術用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
<1.手術用ロボットの構成>
本実施形態は、内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットの一例である。
ロボットアーム3は、図1に示されるように、術具7を保持するアーム装置の一例である。具体的には、ロボットアーム3は、複数の関節(ジョイント)を有するリンク機構であって、ピボットの位置を変更可能なリンク機構にて構成されている。
アーム駆動装置9は、ロボットアーム3を駆動する駆動装置の一例である。本実施形態に係るアーム駆動装置9は、複数の電動モータ(図示せず。)、空気圧シリンダー(図示せず。)、及び圧力発生装置(図示せず。)等を有して構成されている。
制御装置5は、図2に示されるように、不動点設定装置11、駆動制御装置13、第1表示処理部21A及び第2表示処理部21B等を少なくとも有して構成されている。
本実施形態に係る不動点設定装置11は、位置認識機能及び記憶機能を発揮可能である。そして、不動点設定装置11は、位置認識機能及び記憶機能を利用してピボットP1の位置を不動点として記憶する。
点設定モードが終了する。
図5は、不動点設定モード時に実行される制御装置5の制御例を示している。制御装置5は、設定ボタン17Aが予め決められた時間(例えば、3秒)を越えて連続押下されたか否かを判断する(S1)。なお、「(S1)」等は、図5に示された制御ステップ番号を示す。
本実施形態に係る手術用ロボット1では、手術時にトロッカー15が挿入される部位と術具7の先端位置との相対位置関係を表示部19に表示させる。これにより、「術具7のうち切開箇所に対応する部位が不動となるように当該術具7が移動しているか否か」を施術者が確認可能となり得る。
上述の実施形態に係るロボットアーム3は、ピボットの位置を変更可能なリンク機構にて構成されていた。しかし、本開示はこれに限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、ピボット(不動点)がロボット本体に対して不動な構成であってもよい。
3… ロボットアーム
5… 制御装置
7… 術具
9… アーム駆動装置
11… 不動点設定装置
13… 駆動制御装置
15… トロッカー
17A… 設定ボタン
17B… 自在変位可能ボタン
19… 表示部
20… ドレープ
21A… 第1表示処理部
21B… 第2表示処理部
23… ドレープ検出部
Claims (2)
- 内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットにおいて、
内視鏡下外科手術に用いられる術具を保持するアーム装置と、
前記アーム装置を駆動する駆動装置と、
手術時に「トロッカーが挿入される部位」である「切開位置」の位置を認識するとともに、当該認識した位置を記憶する不動点設定装置と、
情報を表示するための表示部と、
「前記不動点設定装置に記憶された位置」と「前記術具の先端位置」との相対位置関係を前記表示部に表示させる表示処理部とを備え、
前記表示処理部は、前記不動点設定装置に記憶された位置を前記「切開位置」として利用する手術用ロボット。 - 前記アーム装置を覆うドレープが当該アーム装置に装着されているか否かを検出するドレープ検出部と、
前記ドレープ検出部の検出結果を前記表示部に表示させる第2の表示処理部と
を備える請求項1に記載の手術用ロボット。
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