WO2021161702A1 - 手術用ロボット - Google Patents

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WO2021161702A1
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surgical
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trocar
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雅夫 金澤
靖志 田中
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リバーフィールド株式会社
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Definitions

  • This disclosure relates to surgical robots used in endoscopic surgery.
  • Endoscopic surgery such as laparoscopic surgery is performed according to the following procedure.
  • a practitioner such as a doctor makes two or more small holes in the operated person and inserts a tubular trocar into each of the holes.
  • the trocar is also called a trocar.
  • the practitioner inserts an endoscope, forceps, an electric knife, etc. into each trocar, and performs surgery while looking at the images taken by the endoscope.
  • the forceps are tools for grasping and pulling organs and the like, and can be remotely controlled.
  • tools used for endoscopic surgery such as an endoscope, forceps, and an electric knife are referred to as surgical tools.
  • the surgical tool 7 shown in FIG. 1 is a forceps. At the tip of the forceps, a hand portion for gripping or pulling an organ or the like is provided.
  • the robot arm 3 is covered with a tubular drape 20.
  • the drape 20 is a flexible non-woven fabric covering member.
  • the arm drive device 9 is an example of a drive device that drives the robot arm 3.
  • the arm drive device 9 according to the present embodiment includes a plurality of electric motors, a pneumatic cylinder, and a pressure generator.
  • Each electric motor drives each joint.
  • the pneumatic cylinder exerts tension on the wire that drives the surgical tool 7 (eg, the hand portion of the forceps).
  • the pressure generator supplies compressed air to the pneumatic cylinder.
  • the control device 5 includes a fixed point setting device 11, a drive control device 13, a first display processing unit 21A, and a second display processing unit 21B.
  • the fixed point setting device 11 the position of the portion trocar 15 at the time of surgery (see FIG. 1) is inserted (hereinafter, also referred to as an incision position.) Recognizes the stores position in which the recognized as a pivot P 1.
  • fixed point setting a series of operations from recognition of the incision position by the fixed point setting device 11 to memory of the position and the like are referred to as fixed point setting.
  • the state in which the fixed point setting can be executed is called the fixed point setting mode.
  • the trocar 15 is a tubular member that is inserted into a hole incised by the operated person. That is, the surgical tool 7 such as forceps and an endoscope is inserted into the body of the operated person through the trocar 15 inserted at the incision site.
  • the drive control device 13 portions corresponding to the pivot P 1 of the surgical instrument 7 such that the immobile, actuates the arm driving device 9.
  • the input operation device on the master side is an example of an input device directly operated by a practitioner such as a doctor.
  • the first display processing unit 21A and the second display processing unit 21B cause the display unit 19 to display information.
  • the display unit 19 is a monitor that transmits information such as character information and image information to the user.
  • the image taken by the endoscope is displayed on a monitor different from the display unit 19.
  • the first display processing unit 21A is dissected position, i.e. on the display unit 19 of the relative positional relationship between the tip position of the pivot P 1 and the surgical instrument 7.
  • the first display processing unit 21A causes the display unit 19 to display the relative positional relationship with image information such as a symbol (for example, an icon).
  • a symbol for example, an icon
  • Each icon is a symbol indicating each end position of the pivot P 1 and the surgical instrument 7.
  • FIG. 3A shows a case where the tip position St of the operation tool 7 is positioned within the body relative to the pivot P 1.
  • 3B shows a case where the tip position St of the operation tool 7 is positioned outside the body relative to the pivot P 1.
  • FIG. 3C shows a state in which the fixed point setting has not yet been made.
  • the second display processing unit 21B causes the display unit 19 to display the detection result of the drape detection unit 23 (see FIG. 2).
  • the drape detection unit 23 detects whether or not the drape 20 is attached to the robot arm 3.
  • the drape detection unit 23 is provided on the robot arm 3.
  • the second display processing unit 21B causes the display unit 19 to display information to that effect (see, for example, FIG. 4A).
  • the second display processing unit 21B causes the display unit 19 to display information to that effect (see, for example, FIG. 4B).
  • a surgical tool equivalent product When setting the fixed point, a surgical tool equivalent product may be used instead of the surgical tool 7.
  • the surgical tool equivalent product is a member having the same shape as the surgical tool 7. Specifically, for example, a rod-shaped or pipe-shaped member corresponds to a surgical tool equivalent product.
  • the surgical robot 1 has a setting button 17A and a freely displaceable button 17B.
  • the setting button 17A and the freely displaceable button 17B are provided on at least one of the robot arm 3 and the control device 5.
  • the robot arm 3 corresponds to an example of a slave device
  • the control device 5 corresponds to an example of a master side device.
  • the setting button 17A is an example of a setting operation unit operated by the user.
  • the user is a person who performs the work of setting the fixed point. Specifically, it is a practitioner or a person who assists surgery. Then, when the setting button 17A is operated, the fixed point setting mode starts or ends.
  • the fixed point setting mode is started.
  • the fixed point setting mode ends.
  • the freely displaceable button 17B is an example of an operation unit operated by the user.
  • the arm drive device 9 is put into the freely displaceable mode.
  • the free displacement mode is a mode in which the robot arm 3 can be freely displaced according to an external force acting on the robot arm 3.
  • the free displacement mode ends when "the free displacement button 17B is operated in the free displacement mode" or "when the fixed point setting mode ends".
  • the robot arm 3 is not displaced even if an external force acts on the robot arm 3.
  • FIG. 5 shows a control example of the control device 5 executed in the fixed point setting mode.
  • the control device 5 determines whether or not the setting button 17A is continuously pressed for a predetermined time (for example, 3 seconds) (S1).
  • a predetermined time for example, 3 seconds
  • control device 5 determines whether or not the arm drive device 9 is in the free displacement mode (S1: YES). S3).
  • control device 5 determines that the setting button 17A has been pressed for less than a predetermined time (S7: YES)
  • the control device 5 executes the position recognition function (S9) and then executes the storage function (S11).
  • the position recognition function and the storage function are substantially inoperable.
  • control device 5 stores the pivot P 1 as a fixed point, then terminates the fixed point setting mode and the free displacement mode, and notifies the user that the pivot P 1 is stored as a fixed point.
  • the display unit 19 displays the relative positional relationship between the portion where the trocar 15 is inserted and the tip position of the surgical tool 7 at the time of surgery. As a result, the practitioner can confirm "whether or not the surgical tool 7 is moving so that the portion of the surgical tool 7 corresponding to the incision portion is immovable".
  • the surgical robot 1 it is easy for the practitioner to determine whether or not the surgical robot 1 "recognizes the site where the trocar 15 is inserted as an immovable point", that is, whether or not the surgical robot 1 is in a state where the operation can be performed. And it can be recognized reliably.
  • the first display processing unit 21A uses the position stored in the fixed point setting device 11 as a portion into which the trocar 15 is inserted. As a result, the practitioner can easily and surely recognize whether or not the fixed point setting device 11 stores the incision position as the fixed point.
  • the detection result of the drape detection unit 23 is displayed on the display unit 19. As a result, the practitioner can easily and surely recognize whether or not the operation by the surgical robot 1 is in a feasible state.
  • the position of the portion trocar 15 is inserted at the time of surgery, that recognizes the incision position, stores the position the recognition as a pivot P 1.
  • the surgical robot 1 it may be possible to easily carry out the positioning operation between the position and the incision of the pivot P 1.
  • control device 5 includes the second display processing unit 21B.
  • present disclosure is not limited to the control device 5 including the second display processing unit 21B.
  • a configuration other than the control device 5 may include a second display processing unit 21B, or may have a configuration in which the second display processing unit 21B is abolished.
  • control device 5 may be configured to be in a state in which the position recognition function and the storage function can be executed even when the free displacement mode is not set.
  • control device 5 may use the input operation device on the master side to align the tip of the surgical tool 7 with the incision position.
  • the fixed point setting device 11 acquires the coordinates indicating the tip position of the surgical tool 7 from the posture of the robot arm 3 and recognizes the tip position.
  • the present disclosure is not limited to the one in which the coordinates indicating the tip position of the surgical tool 7 are acquired from the posture of the robot arm 3 and the tip position is recognized. That is, the disclosure may have a configuration in which the tip position is recognized by an image analysis technique using, for example, a 3D camera such as a stereo camera or a depth camera.
  • the user recognizes the incision position by recognizing the tip of the surgical tool 7 or the surgical tool equivalent product in a state where the tip is aligned with the incision position.
  • the present disclosure is not limited to those in which the user recognizes the tip of the surgical tool 7 or the surgical tool equivalent in a state where the tip is aligned with the incision position. That is, the disclosure may be configured such that, for example, the incision position is irradiated with a laser beam and the irradiation position is recognized by an image analysis technique.
  • the mode shifts to the freely displaceable mode.
  • the present disclosure is not limited to the configuration in which the freely displaceable button 17B shifts to the freely displaceable mode when the button 17B is operated. That is, the disclosure may be configured to automatically shift to the free displacement mode at the same time as shifting to the fixed point setting mode, for example.
  • the present disclosure is not limited to the above-described embodiment as long as it conforms to the purpose of the disclosure described in the above-described embodiment. Therefore, either the configuration in which at least two embodiments of the plurality of embodiments described above are combined, or the configuration requirements shown in the illustration or the configuration requirements described with reference numerals in the above-described embodiment are abolished. It may be a configured configuration.

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Abstract

内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットにおいて、内視鏡下外科手術に用いられる術具を保持するアーム装置と、前記アーム装置を駆動する駆動装置と、情報を表示するための表示部と、手術時に「トロッカーが挿入される部位」と「前記術具の先端位置」との相対位置関係を前記表示部に表示させる表示処理部とを備える手術用ロボットを提供する。

Description

手術用ロボット 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０２０年２月１２日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２０－０２１６３２号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２０－０２１６３２号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットに関する。
　腹腔鏡手術等の内視鏡下外科手術は、次のような手順で施術される。
　すなわち、医師などの施術者は、被手術者に対して２つ以上の小さな穴を切開し、当該穴それぞれに筒状のトロッカーを挿入する。なお、トロッカーはトラカールとも称される。
　次に、施術者は、各トロッカーに内視鏡及び鉗子や電気メス等を挿入し、内視鏡で撮影された画像を見ながら手術を行う。なお、鉗子は、臓器等を把持したり牽引したりする道具であって、遠隔操作可能である。以下、内視鏡、鉗子及び電気メス等の内視鏡下外科手術に用いられる道具を術具という。
特許第４９９９０１２号公報
　ところで、内視鏡や鉗子等の術具は、切開位置、つまりトロッカーが挿入される部位を通して被手術者の体内に挿入される。このため、手術用ロボットは、術具のうち当該切開箇所に対応する部位が不動となるように当該術具を移動させる必要がある。
　本開示は、上記点に鑑み、「術具のうち切開箇所に対応する部位が不動となるように当該術具が移動しているか否か」を施術者が確認可能な手術用ロボットの一例を開示する。
　内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットは、例えば、以下の構成要件のうち少なくとも１つを備えることが望ましい。
　すなわち、当該構成要件は、内視鏡下外科手術に用いられる術具を保持するアーム装置と、アーム装置を駆動する駆動装置と、情報を表示するための表示部と、手術時にトロッカーが挿入される部位と術具の先端位置との相対位置関係を表示部に表示させる表示処理部とである。
　これにより、「術具のうち切開箇所に対応する部位が不動となるように当該術具が移動しているか否か」を施術者が確認可能となり得る。つまり、手術用ロボットが「トロッカーが挿入される部位を不動点として認識したか否か」、つまり、手術用ロボットによる手術が実行可能な状態になったか否かを施術者が容易、かつ、確実に認識でき得る。
　なお、当該手術用ロボットは、例えば、以下の構成であってもよい。
　すなわち、「トロッカーが挿入される部位」の位置を認識するとともに、当該認識した位置を記憶する不動点設定装置を備え、表示処理部は、不動点設定装置に記憶された位置を「トロッカーが挿入される部位」として利用することが望ましい。これにより、不動点設定装置が切開位置を不動点として記憶されているか否かを施術者が容易、かつ、確実に認識でき得る。
　アーム装置を覆うドレープが当該アーム装置に装着されているか否かを検出するドレープ検出部と、ドレープ検出部の検出結果を表示部に表示させる第２の表示処理部とを備えることが望ましい。これにより、施術者は、手術用ロボットによる手術が実行可能な状態になったか否かを容易、かつ、確実に認識でき得る。
第１実施形態に係る手術用ロボットの外観図である。 第１実施形態に係る手術用ロボットのブロック図である。 図３Ａ～図３Ｃは、第１表示処理部の表示例を示す図である。 図４Ａ、図４Ｂは、第１表示処理部の表示例を示す図である。 第１実施形態に係る手術用ロボットの不動点設定モードの制御を示すフローチャートである。
　１…手術用ロボット、３…ロボットアーム、５…制御装置、７…術具、９…アーム駆動装置、１１…不動点設定装置、１３…駆動制御装置、１５…トロッカー、１７Ａ…設定ボタン、１７Ｂ…自在変位可能ボタン、１９…表示部、２０…ドレープ、２１Ａ…第１表示処理部、２１Ｂ…第２表示処理部、２３…ドレープ検出部。
　以下、本開示の実施形態の一例を示す。
　なお、各図に付された方向を示す矢印及び斜線等は、各図相互の関係及び各部材又は部位の形状を理解し易くするために記載されている。したがって、本開示は、各図に付された方向に限定されない。斜線が付された図は、必ずしも断面図を示すものではない。
　少なくとも符号が付されて説明された部材又は部位は、「１つの」等の断りがされた場合を除き、少なくとも１つ設けられている。つまり、「１つの」等の断りがない場合には、当該部材は２以上設けられていてもよい。本開示に示された手術用ロボットは、少なくとも符号が付されて説明された部材又は部位等の構成要素、並びに図示された構造部位を備える。
　（第１実施形態）
　＜１．手術用ロボットの構成＞
　本実施形態は、内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットの一例である。
　手術用ロボット１は、ロボットアーム３（図１参照）に加えて、図２に示されるように、制御装置５、アーム駆動装置９及び表示部１９を備える。
　＜ロボットアーム＞
　ロボットアーム３は、図１に示されるように、術具７を保持するアーム装置の一例である。具体的には、ロボットアーム３は、複数の関節を有するリンク機構であって、ピボットの位置を変更可能なリンク機構にて構成されている。
　ピボットは、ロボットアーム３が稼働した際に、ロボットアーム３の状態によらず、不動点となる位置である。術具７は、内視鏡、鉗子及び電気メス等の内視鏡下外科手術に用いられる道具である。
　図１に示された術具７は、鉗子である。当該鉗子の先端には、臓器等を把持したり牽引したりするためのハンド部が設けられている。ロボットアーム３は、管状のドレープ２０により覆われている。ドレープ２０は、可撓性を有する不織布状の覆い部材である。
　＜アーム駆動装置（図２参照）＞
　アーム駆動装置９は、ロボットアーム３を駆動する駆動装置の一例である。本実施形態に係るアーム駆動装置９は、複数の電動モータ、空気圧シリンダー、及び圧力発生装置を有している。
　各電動モータは、各関節部を駆動する。空気圧シリンダーは、術具７（例えば、鉗子のハンド部）を駆動するワイヤーに張力を作用させる。圧力発生装置は、当該空気圧シリンダーに圧搾空気を供給する。
　＜制御装置＞
　制御装置５は、図２に示されるように、不動点設定装置１１、駆動制御装置１３、第１表示処理部２１Ａ及び第２表示処理部２１Ｂを有している。
　不動点設定装置１１は、手術時にトロッカー１５（図１参照）が挿入される部位の位置（以下、切開位置とも記載する。）を認識するとともに、当該認識した位置をピボットＰ１として記憶する。
　以下、不動点設定装置１１による切開位置の認識から当該位置の記憶等に至る一連の作動を不動点設定という。不動点設定が実行可能な状態を不動点設定モードという。
　トロッカー１５は、被手術者に切開された穴に挿入される筒状の部材である。つまり、鉗子や内視鏡等の術具７は、切開箇所に挿入されたトロッカー１５を通して被手術者の身体内に挿入される。
　駆動制御装置１３は、ピボットＰ１の位置を利用してアーム駆動装置９の作動を制御する。具体的には、駆動制御装置１３は、マスター側の入力操作装置から出力される指令信号を受信し、指令信号に従ってアーム駆動装置９を作動させる。
　このとき、駆動制御装置１３は、術具７のうちピボットＰ１に対応する部位が不動となるように、アーム駆動装置９を作動させる。なお、マスター側の入力操作装置とは、医師などの施術者が直接的に操作する入力デバイスの一例である。
　第１表示処理部２１Ａ及び第２表示処理部２１Ｂは、表示部１９に情報を表示させる。表示部１９は、文字情報や画像情報等の情報を利用者に伝達するモニターである。なお、内視鏡により撮影された画像は、当該表示部１９とは別のモニターに表示される。
　第１表示処理部２１Ａは、切開位置、つまりピボットＰ１と術具７の先端位置との相対位置関係を表示部１９に表示させる。本実施形態に係る第１表示処理部２１Ａは、図柄（例えば、アイコン）等の画像情報にて当該相対位置関係を表示部１９に表示させる。なお、各アイコンは、ピボットＰ１及び術具７の先端位置それぞれを示す図柄である。
　すなわち、例えば、図３Ａは、ピボットＰ１に対して術具７の先端位置Ｓｔが体内に位置している場合を示す。図３Ｂは、ピボットＰ１に対して術具７の先端位置Ｓｔが体外に位置している場合を示す。図３Ｃは、不動点設定が未だされていない状態を示す。
　第２表示処理部２１Ｂは、ドレープ検出部２３（図２参照）の検出結果を表示部１９に表示させる。ドレープ検出部２３は、ドレープ２０がロボットアーム３に装着されているか否かを検出する。なお、ドレープ検出部２３は、ロボットアーム３に設けられている。
　そして、第２表示処理部２１Ｂは、ドレープ２０が装着されている場合には、その旨の情報（例えば、図４Ａ参照）を表示部１９に表示させる。第２表示処理部２１Ｂは、ドレープ２０が装着されていない場合には、その旨の情報（例えば、図４Ｂ参照）を表示部１９に表示させる。
　＜２．不動点設定装置の詳細＞
　本実施形態に係る不動点設定装置１１は、位置認識機能及び記憶機能を発揮可能である。そして、不動点設定装置１１は、位置認識機能及び記憶機能を利用してピボットＰ１の位置を不動点として記憶する。
　位置認識機能は、ロボットアーム３により保持された術具７の先端位置を認識する機能である。記憶機能は、位置認識機能により認識された当該先端位置をピボットＰ１として記憶する。なお、記憶機能により記憶されるピボットＰ１は、例えば位置認識機能により認識された位置であればよい。また、位置認識機能により認識される位置は、術具７の先端位置に限定されない。位置認識機能により認識される位置は、例えば、手術時にトロッカー１５が挿入される部位の位置である切開位置であってもよい。
　本実施形態に係る位置認識機能は、ロボットアーム３の姿勢から術具７の先端位置を示す座標等を取得又は演算することにより、術具７の先端位置を認識する。記憶機能は、当該座標をピボットＰ１として記憶する。
　なお、不動点設定を行う際には、術具７に代えて術具相当品を用いてもよい。術具相当品とは、術具７と同様な形状の部材である。具体的には、例えば、棒状又はパイプ状の部材等が術具相当品に該当する。
　本実施形態に係る位置認識機能及び記憶機能は、ソフトウェア、ソフトウェアを構成するプログラム及びマイクロコンピュータにより実現されている。マイクロコンピュータは、当該ソフトウェアを実行するためのＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを有する。なお、当該ソフトウェアは、不揮発性記憶部に予め記憶されている。
　手術用ロボット１は、図２に示されるように、設定ボタン１７Ａ及び自在変位可能ボタン１７Ｂを有している。設定ボタン１７Ａ及び自在変位可能ボタン１７Ｂは、ロボットアーム３及び制御装置５のうち少なくとも一方に設けられている。ロボットアーム３がスレーブ装置の一例に相当し、制御装置５がマスター側装置の一例に相当する。
　設定ボタン１７Ａは、利用者により操作される設定操作部の一例である。なお、利用者とは、不動点設定の作業を行う者である。具体的には、施術者又は手術の補助を行う者である。そして、設定ボタン１７Ａが操作されると、不動点設定モードが開始又は終了する。
　つまり、不動点設定モード時ではないときに設定ボタン１７Ａが操作されると、不動点
設定モードが開始される。不動点設定モード時に設定ボタン１７Ａが操作されると、不動点設定モードが終了する。
　具体的には、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間（例えば、３秒）を越えて押下された場合には、不動点設定モード開始される。不動点設定モードが開始されると、位置認識機能が実行可能な状態となる。
　そして、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間（例えば、２秒）未満だけ押下された時に、位置認識機能が実行された後、記憶機能が実行される。その後、ピボットＰ１が不動点として記憶された後、不動点設定モードが終了する。
　自在変位可能ボタン１７Ｂは、利用者により操作される操作部の一例である。自在変位可能ボタン１７Ｂが操作されると、アーム駆動装置９は自在変位モード状態となる。自在変位モードは、ロボットアーム３に作用する外力に応じて当該ロボットアーム３が自在変位可能となるモードである。
　このため、自在変位モード時においては、利用者は、ロボットアーム３を押し引きすることにより、当該ロボットアーム３を自在に変位させることができる。つまり、自在変位モード時においては、利用者は、マスター側の入力操作装置を操作することなく、ロボットアーム３を押し引きすることにより、術具７の先端を切開位置に合致させることができる。
　なお、自在変位モードは、「自在変位モード時に自在変位可能ボタン１７Ｂが操作された時」、又は「不動点設定モードが終了した時」に終了する。自在変位モードが実行されていない状態では、ロボットアーム３に外力が作用しても当該ロボットアーム３は変位しない。
　＜不動点設定モード時の制御＞
　図５は、不動点設定モード時に実行される制御装置５の制御例を示している。制御装置５は、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間（例えば、３秒）を越えて連続押下されたか否かを判断する（Ｓ１）。なお、「（Ｓ１）」等は、図５に示された制御ステップ番号を示す。
　制御装置５は、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間を越えて連続押下されたと判断した場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、アーム駆動装置９が自在変位モードになっているか否かを判断する（Ｓ３）。
　制御装置５は、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていないと判断した場合には（Ｓ３：ＮＯ）、音声（例えば、ブザー）又は警告灯等の報知手段を用いて利用者に対して自在変位可能ボタン１７Ｂの操作を促す（Ｓ５）。
　制御装置５は、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていると判断した場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間（例えば、２秒）未満だけ押下されたか否かを判断する（Ｓ７）。
　制御装置５は、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間未満だけ押下されたと判断した場合には（Ｓ７：ＹＥＳ）、位置認識機能を実行した後（Ｓ９）、記憶機能を実行する（Ｓ１１）。
　つまり、本実施形態では、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていない場合には
（Ｓ３：ＮＯ）、位置認識機能及び記憶機能は、実質的に作動不可な状態となる。
　そして、制御装置５は、ピボットＰ１を不動点として記憶した後、不動点設定モード及び自在変位モードを終了させるとともに、ピボットＰ１が不動点として記憶された旨を利用者に報知する。
　＜３．本実施形態に係る手術用ロボットの特徴＞
　本実施形態に係る手術用ロボット１では、手術時にトロッカー１５が挿入される部位と術具７の先端位置との相対位置関係を表示部１９に表示させる。これにより、「術具７のうち切開箇所に対応する部位が不動となるように当該術具７が移動しているか否か」を施術者が確認可能となり得る。
　つまり、手術用ロボット１が「トロッカー１５が挿入される部位を不動点として認識したか否か」、つまり、手術用ロボット１による手術が実行可能な状態になったか否かを施術者が容易、かつ、確実に認識でき得る。
　第１表示処理部２１Ａは、不動点設定装置１１に記憶された位置をトロッカー１５が挿入される部位として利用する。これにより、不動点設定装置１１が切開位置を不動点として記憶されているか否かを施術者が容易、かつ、確実に認識でき得る。
　本実施形態に係る手術用ロボット１では、ドレープ検出部２３の検出結果を表示部１９に表示させる。これにより、施術者は、手術用ロボット１による手術が実行可能な状態になったか否かを容易、かつ、確実に認識でき得る。
　本実施形態に係る手術用ロボット１は、手術時にトロッカー１５が挿入される部位の位置、つまり切開位置を認識するとともに、当該認識した位置をピボットＰ１として記憶する。これにより、当該手術用ロボット１では、ピボットＰ１の位置と切開箇所との位置合わせ作業を容易に実施することが可能となり得る。
　アーム駆動装置９は自在変位モードを実行可能である。これにより、当該手術用ロボット１では、利用者が術具７の先端を切開箇所に合わせた後、位置認識機能及び記憶機能を実行させることが可能となる。したがって、ピボットＰ１の位置と切開箇所との位置合わせ作業が確実に行われ得る。
　（その他の実施形態）
　上述の実施形態に係るロボットアーム３は、ピボットの位置を変更可能なリンク機構にて構成されていた。しかし、本開示は、ロボットアーム３が、ピボットの位置を変更可能なリンク機構にて構成されるものに限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、ピボット（以下では、不動点とも記載する）がロボット本体に対して不動な構成であってもよい。
　上述の実施形態では、制御装置５が第２表示処理部２１Ｂを備えていた。しかし、本開示は、制御装置５が第２表示処理部２１Ｂを備えるものに限定されるものではない。制御装置５以外の構成が第２表示処理部２１Ｂを備えてもよく、また、第２表示処理部２１Ｂが廃止された構成等であってもよい。
　上述の実施形態では、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていない場合には（Ｓ７：ＮＯ）、制御装置５は、位置認識機能及び記憶機能を実行不可な状態とした。しかし、本開示は、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていない場合に（Ｓ７：ＮＯ）、制御装置５が位置認識機能及び記憶機能を実行不可な状態とするものに限定されない。
　すなわち、当該開示では、例えば、自在変位モードになっていない場合にも制御装置５が、位置認識機能及び記憶機能を実行可能な状態とする構成であってもよい。なお、この場合には、制御装置５は、マスター側の入力操作装置を用いて術具７の先端を切開位置に合致させてもよい。
　上述の実施形態に係る不動点設定装置１１は、ロボットアーム３の姿勢から術具７の先端位置を示す座標を取得して当該先端位置を認識した。しかし、本開示は、ロボットアーム３の姿勢から術具７の先端位置を示す座標を取得して当該先端位置を認識されるものに限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、ステレオカメラや深度カメラ等の３Ｄカメラを用いた画像解析技術にて当該先端位置が認識される構成であってもよい。
　上述の実施形態では、利用者が術具７又は術具相当品の先端を切開位置に合致させた状態で当該先端を認識することにより、切開位置を認識する構成であった。しかし、本開示は、利用者が術具７又は術具相当品の先端を切開位置に合致させた状態で当該先端が認識されるものに限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、切開位置にレーザ光を照射し、当該照射位置を画像解析技術にて認識する構成であってもよい。
　上述の実施形態では、自在変位可能ボタン１７Ｂが操作されたときに自在変位モードに移行する構成であった。しかし、本開示は、自在変位可能ボタン１７Ｂが操作されたときに自在変位モードに移行する構成に限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、不動点設定モードに移行すると同時に自動的に自在変位モードに移行する構成であってもよい。
　さらに、本開示は、上述の実施形態に記載された開示の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されない。したがって、上述した複数の実施形態のうち少なくとも２つの実施形態が組み合わせられた構成、又は上述の実施形態において、図示された構成要件もしくは符号を付して説明された構成要件のうちいずれかが廃止された構成でであってもよい。

Claims (3)

  1. 　内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットにおいて、
    　内視鏡下外科手術に用いられる術具を保持するアーム装置と、
    　前記アーム装置を駆動する駆動装置と、
    　情報を表示するための表示部と、
    　手術時に「トロッカーが挿入される部位」と「前記術具の先端位置」との相対位置関係を前記表示部に表示させる表示処理部と
    　を備える手術用ロボット。
  2. 　前記「トロッカーが挿入される部位」の位置を認識するとともに、当該認識した位置を記憶する不動点設定装置を備え、
    　前記表示処理部は、前記不動点設定装置に記憶された位置を前記「トロッカーが挿入される部位」として利用する請求項１に記載の手術用ロボット。
  3. 　前記アーム装置を覆うドレープが当該アーム装置に装着されているか否かを検出するドレープ検出部と、
    　前記ドレープ検出部の検出結果を前記表示部に表示させる第２の表示処理部と
    　を備える請求項１又は２に記載の手術用ロボット。
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