WO2021161706A1 - 手術用ロボット - Google Patents

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WO2021161706A1
WO2021161706A1 PCT/JP2021/000868 JP2021000868W WO2021161706A1 WO 2021161706 A1 WO2021161706 A1 WO 2021161706A1 JP 2021000868 W JP2021000868 W JP 2021000868W WO 2021161706 A1 WO2021161706 A1 WO 2021161706A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
pressure
display
surgical robot
unit
treatment tool
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/000868
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雅夫 金澤
聡 叶野
山本　円朗
Original Assignee
リバーフィールド株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by リバーフィールド株式会社 filed Critical リバーフィールド株式会社
Priority to EP21753489.0A priority Critical patent/EP4104976A4/en
Priority to CN202180014025.5A priority patent/CN115087411A/zh
Publication of WO2021161706A1 publication Critical patent/WO2021161706A1/ja
Priority to US17/885,123 priority patent/US20220378531A1/en

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension

Definitions

  • This disclosure relates to surgical robots used in endoscopic surgery.
  • the surgical robot described in Patent Document 1 has an operating portion that operates by receiving pressure from a gas.
  • the surgical robot used for endoscopic surgery has, for example, at least one of the following constituent requirements.
  • the constituent requirements are an operating unit that operates by receiving pressure from a gas, a pressure generating device that generates pressure, a pressure detecting unit that detects the pressure supplied from the pressure generating device to the operating unit, and a pressure detecting unit. It is an operation diagnostic device that determines whether or not the operating unit can be operated by using the pressure detected by the operator and notifies the result of the determination.
  • the operation diagnostic device can determine at least one of a case where the pressure is too low and the device does not operate normally, and a case where the pressure is too high and the device does not operate normally.
  • the arrows and diagonal lines indicating the directions attached to each figure are described in order to make it easier to understand the relationship between each figure and the shape of each member or part. Therefore, the present disclosure is not limited to the direction attached to each figure.
  • the shaded view does not necessarily indicate a cross-sectional view.
  • At least one member or part described with a reference numeral is provided unless otherwise specified such as “one”. That is, if there is no notice such as "one", two or more of the members may be provided.
  • the surgical robots shown in the present disclosure include at least components such as members or parts described with reference numerals, and the illustrated structural parts.
  • Surgical robot configuration> This embodiment is an example of a surgical robot used for endoscopic surgery.
  • the surgical robot 1 includes a control device 5, an arm drive device 9, a first display unit 19, and a second display unit 25, as shown in FIG. 2, in addition to the robot arm 3 (see FIG. 1).
  • the robot arm 3 is an example of an arm device that holds the treatment tool 7.
  • the robot arm 3 is a link mechanism having a plurality of joints, and is composed of a link mechanism capable of changing the position of the pivot.
  • the pivot is a position that becomes a fixed point when the robot arm 3 operates, regardless of the state of the robot arm 3.
  • the treatment tool 7 is a tool used for treatment performed at the time of surgery such as forceps and electric scalpel.
  • the treatment tool 7 shown in FIG. 1 is forceps. At the tip of the forceps, a hand portion for gripping or pulling an organ or the like is provided.
  • the robot arm 3 is covered with a tubular drape 20.
  • the drape 20 is a flexible non-woven fabric covering member.
  • the endoscope 27 (see FIG. 2) is gripped by the second robot arm.
  • the treatment tool 7 and the endoscope 27 are collectively referred to as a surgical tool. That is, the surgical tool is a tool used for endoscopic surgery such as an endoscope, forceps, and an electric knife.
  • the arm drive device 9 is an example of a drive device that drives the robot arm 3. As shown in FIG. 3, the arm drive device 9 according to the present embodiment has an electric actuator 9A and a pneumatic actuator 9E.
  • the electric actuator 9A is composed of at least one electric motor 9a and drives each joint portion. In this embodiment, an electric motor 9a is provided at each joint.
  • the pneumatic actuator 9E applies tension to the wire that drives the treatment tool 7. In this embodiment, the hand portion of the forceps corresponds to an example of the treatment tool 7.
  • the pneumatic actuator 9E has a pneumatic cylinder 9B, a pressure generator 9C, and a control solenoid valve 9D.
  • the pressure generator 9C is a pressure supply source that supplies compressed air to the pneumatic cylinder 9B.
  • the pneumatic cylinder 9B is an example of an operating unit that receives air pressure and converts the air pressure into the tension.
  • the control solenoid valve 9D controls the operation of the pneumatic cylinder 9B by controlling the air pressure supplied to the pneumatic cylinder 9B.
  • the second robot arm is driven by the second arm driving device.
  • the second arm drive device has the same configuration as the arm drive device 9.
  • the operation of the second arm drive device is controlled by the same method as that of the arm drive device 9.
  • the control device 5 includes a fixed point setting device 11, a drive control device 13, a first display processing unit 21A, a second display processing unit 21B, a third display processing unit 29, and a captured image processing unit 25A. And has an operation diagnostic device 31.
  • the fixed point setting device 11 the position of the portion trocar 15 at the time of surgery (see FIG. 1) is inserted (hereinafter, also referred to as an incision position) recognizes the stores position in which the recognized as a pivot P 1.
  • fixed point setting a series of operations from recognition of the incision position by the fixed point setting device 11 to memory of the position and the like are referred to as fixed point setting.
  • the state in which the fixed point setting can be executed is called the fixed point setting mode.
  • the trocar 15 is a tubular member that is inserted into a hole incised by the operated person. That is, surgical tools such as forceps (in other words, treatment tool 7) and an endoscope 27 are inserted into the body of the operated person through a trocar 15 inserted at the incision site.
  • surgical tools such as forceps (in other words, treatment tool 7) and an endoscope 27 are inserted into the body of the operated person through a trocar 15 inserted at the incision site.
  • the drive control device 13 controls the operation of the arm drive device 9, that is, the electric actuator 9A and the pneumatic actuator 9E (that is, the control solenoid valve 9D). Specifically, the drive control device 13 receives a command signal output from the input operation device on the master side, and operates the arm drive device 9 according to the command signal.
  • the drive control unit 13 controls the operation of the robot arm 3 by using the position of the pivot P 1. Specifically, the drive control device 13, portions corresponding to the pivot P 1 of the treatment instrument 7 such that a stationary, to control the operation of the electric actuator 9A.
  • the operation of the second arm drive device is controlled by the second drive control device.
  • the second drive control device operates the second robot arm with the incision point where the endoscope 27 is inserted as the pivot P 1 , that is, as a fixed point.
  • the pivot P 1 is a fixed point set by the second fixed point setting device. Since the second fixed point setting device is the same as the fixed point setting device 11, detailed description of the second fixed point setting device is omitted in the present specification.
  • the surgical robot 1 transmits a command signal to the second arm driving device by using the input operating device of the robot arm 3, in other words, the arm driving device 9.
  • the surgical robot is provided with a changeover switch.
  • the changeover switch can switch between the case where the output destination of the command signal is the arm drive device 9 and the case where the output destination is the second arm drive device.
  • the changeover switch By operating the changeover switch, the practitioner switches between the case of operating the robot arm 3 and the case of operating the second robot arm.
  • the input operation device on the master side is an example of an input device directly operated by a practitioner such as a doctor.
  • the input operating device is provided with an operating force adjusting device and an operating amount adjusting device.
  • the operating force adjusting device is a device for adjusting the magnitude of the operating force.
  • the operation amount adjusting device is a device for adjusting the ratio of the "movement amount of the robot arm 3" to the "direct operation amount of the practitioner” (hereinafter, also referred to as an operation ratio).
  • the operating force is a force that the user needs to act on the input operating device when the user operates the input operating device. That is, when the force exerted by the user on the input operating device is less than the operating force, the treatment tool 7 is not displaced and the hand portion does not operate.
  • the magnitude of the operating force is at least the sum of the operating force during movement and the operating force during treatment.
  • the operating force during movement is the operating force when the treatment tool 7 (in other words, the hand portion) is not in contact with an organ or the like.
  • the operating force during treatment is a force caused by the treatment tool 7 (in other words, the hand portion) touching an organ or the like.
  • the user can change the magnitude of the operating force during movement. Further, in the surgical robot 1 according to the present embodiment, when the treatment tool 7 (including the hand portion) touches an organ or the like, a force (also referred to as a reaction force) acting on the treatment tool 7 from the organ or the like. ) Is used to determine the magnitude of the operating force during treatment.
  • a force also referred to as a reaction force
  • the surgical robot 1 is provided with a reaction force detection unit that detects the reaction force.
  • the input operating device determines the magnitude of the operating force during treatment as a value obtained by multiplying the reaction force detected by the reaction force detecting unit by a reaction force coefficient which is a real number of 0 or more.
  • the input operation device is provided with a setting unit for setting the operating force during movement, a setting unit for setting the reaction force coefficient, and a setting unit for setting the operation ratio.
  • the setting unit is set and operated by the user.
  • the fixed point setting device 11 can exhibit a position recognition function and a storage function. Then, the fixed point setting device 11 stores a fixed point the position of the pivot P 1 by using the position recognition and memory functions.
  • the position recognition function is a function of recognizing the tip position of the treatment tool 7 held by the robot arm 3.
  • Storage function stores the recognized the tip position by a position recognition function as a pivot P 1.
  • the position recognition function recognizes the tip position of the treatment tool 7 by acquiring or calculating the coordinates indicating the tip position of the treatment tool 7 from the posture of the robot arm 3.
  • Storage function stores the coordinates as a pivot P 1.
  • the pivot P 1 stored by the storage function may be a position identified for example by the position recognition function.
  • the position recognized by the position recognition function is not limited to the tip position of the surgical tool 7.
  • the position recognized by the position recognition function may be, for example, an incision position which is a position of a site where the trocar 15 is inserted during surgery.
  • a surgical tool equivalent product When setting the fixed point, a surgical tool equivalent product may be used instead of the treatment tool 7.
  • the surgical tool equivalent is a member having the same shape as the treatment tool 7.
  • a rod-shaped or pipe-shaped member corresponds to a surgical tool equivalent product.
  • the endoscope 27 corresponds to a surgical instrument equivalent product.
  • the position recognition function and the storage function according to the present embodiment are realized by software, programs constituting the software, and a microcomputer.
  • the microcomputer has a CPU, ROM, and RAM for executing the software.
  • the software is stored in advance in the non-volatile storage unit.
  • the surgical robot 1 has a setting button 17A and a freely displaceable button 17B.
  • the setting button 17A and the freely displaceable button 17B are provided on at least one of the robot arm 3 and the control device 5.
  • the robot arm 3 corresponds to an example of a slave device
  • the control device 5 corresponds to an example of a master side device.
  • the setting button 17A is an example of a setting operation unit operated by the user.
  • the user is a person who performs the work of setting the fixed point. Specifically, it is a practitioner or a person who assists surgery. Then, when the setting button 17A is operated, the fixed point setting mode starts or ends.
  • the fixed point setting mode is started.
  • the fixed point setting mode ends.
  • the fixed point setting mode is started.
  • the position recognition function can be executed.
  • the setting button 17A is pressed for less than a predetermined time (for example, 2 seconds)
  • the position recognition function is executed and then the storage function is executed.
  • the pivot P 1 is stored as a fixed point, the fixed point setting mode ends.
  • the freely displaceable button 17B is an example of an operation unit operated by the user.
  • the arm drive device 9 is put into the freely displaceable mode.
  • the free displacement mode is a mode in which the robot arm 3 can be freely displaced according to an external force acting on the robot arm 3.
  • the user can freely displace the robot arm 3 by pushing and pulling the robot arm 3. That is, in the free displacement mode, the user can align the tip of the treatment tool 7 with the incision position by pushing and pulling the robot arm 3 without operating the input operation device on the master side.
  • the free displacement mode ends when "the free displacement button 17B is operated in the free displacement mode" or "when the fixed point setting mode ends".
  • the robot arm 3 is not displaced even if an external force acts on the robot arm 3.
  • FIG. 4 shows a control example of the control device 5 executed in the fixed point setting mode.
  • the control device 5 determines whether or not the setting button 17A is continuously pressed for a predetermined time (for example, 3 seconds) (S1).
  • a predetermined time for example, 3 seconds
  • control device 5 determines whether or not the arm drive device 9 is in the free displacement mode (S1: YES). S3).
  • the control device 5 determines that the arm drive device 9 is not in the free displacement mode (S3: NO)
  • the control device 5 uses a notification means such as a voice (for example, a buzzer) or a warning light to notify the user.
  • a notification means such as a voice (for example, a buzzer) or a warning light to notify the user.
  • the operation of the freely displaceable button 17B is prompted (S5).
  • control device 5 determines that the arm drive device 9 is in the free displacement mode (S3: YES), whether or not the setting button 17A is pressed for less than a predetermined time (for example, 2 seconds). Is determined (S7).
  • control device 5 determines that the setting button 17A has been pressed for less than a predetermined time (S7: YES)
  • the control device 5 executes the position recognition function (S9) and then executes the storage function (S11).
  • the position recognition function and the storage function are substantially inoperable.
  • control device 5 stores the pivot P 1 as a fixed point, then terminates the fixed point setting mode and the free displacement mode, and notifies the user that the pivot P 1 is stored as a fixed point.
  • the first display unit 19 and the second display unit 25 shown in FIG. 2 are monitors that transmit information such as character information and image information to the user. At least information about the surgical robot 1 (hereinafter, also referred to as state information) is displayed on the first display unit 19. An image taken by the endoscope 27 is displayed on the second display unit 25.
  • the endoscope 27 is composed of a camera such as a stereo camera capable of three-dimensionally photographing an object.
  • the captured image processing unit 25A is a processing unit for displaying a three-dimensional image on the second display unit 25.
  • the first display processing unit 21A and the second display processing unit 21B cause the first display unit 19 to display information.
  • the first display processing unit 21A is dissected position, i.e. to display the relative positional relationship between the tip position of the pivot P 1 and the treatment tool 7 on the first display unit 19.
  • the first display processing unit 21A displays the relative positional relationship with image information such as a symbol (for example, an icon).
  • image information such as a symbol (for example, an icon).
  • Each icon is a symbol indicating each end position of the pivot P 1 and the treatment instrument 7.
  • FIG. 5A shows a case where the tip position St of the treatment tool 7 is positioned within the body relative to the pivot P 1.
  • 5B shows a case where the tip position St of the instrument 7 is located outside the body relative to the pivot P 1.
  • FIG. 5C shows a state in which the fixed point setting has not yet been made.
  • the second display processing unit 21B causes the first display unit 19 to display the detection result of the drape detection unit 23 (see FIG. 2).
  • the drape detection unit 23 detects whether or not the drape 20 is attached to the robot arm 3.
  • the drape detection unit 23 is provided on the robot arm 3.
  • the second display processing unit 21B causes the display unit 19 to display information to that effect (see, for example, FIG. 6A).
  • the second display processing unit 21B causes the display unit 19 to display information to that effect (see, for example, FIG. 6B).
  • the third display processing unit 29 causes the first display unit 19 to display the relative positional relationship between the tip position of the treatment tool 7 and the tip position of the endoscope 27. That is, the third display processing unit 29 can exert at least three functions.
  • the first function is a function of acquiring information regarding the tip position of the treatment tool 7.
  • the second function is a position information calculation function for calculating information regarding the tip position of the endoscope 27.
  • the third function is a function of displaying information such as information on the tip position of the treatment tool 7 and information on the tip position of the endoscope 27 on the first display unit 19.
  • the third display processing unit 29 realizes the first function and the second function by utilizing the above-mentioned position recognition function.
  • the third display processing unit 29 displays the relative positional relationship between the tip of the treatment tool 7 and the tip of the endoscope 27 by using the calculation result of the position information calculation function.
  • the first display unit 19 has a symbol (for example, an icon) 29B showing the tip of the treatment tool 7 and a symbol (for example, an icon) showing the tip of the endoscope 27.
  • At least 29A is displayed.
  • the full circle protractor 29C based on the position of the tip of the endoscope 27 is displayed together with the two types of icons 29A and 29B.
  • the full circle protractor 29C is displayed in a state where the center of the full circle protractor 29C coincides with the center of the display screen of the first display unit 19.
  • the center of the display screen of the first display unit 19 means the center of the physical display screen when only the second state information is displayed on the first display unit 19. Further, when other information (for example, the first state information) is displayed on the first display unit 19 in addition to the second state information, it means the center of the display area of the second state information.
  • the center of the display area of the second state information coincides with the center of the physical display screen. Therefore, even when a plurality of types of state information are displayed, the center of the full-circle protractor 29C coincides with the center of the physical display screen.
  • the icon (hereinafter, also referred to as a camera icon) 29A indicating the tip of the endoscope 27 is displayed at the center of the display screen.
  • the display form of the icon 29B indicating the treatment tool 7 or the display position of the icon 29B changes according to a change in the relative positional relationship between the tip position of the treatment tool 7 and the tip position of the endoscope 27.
  • the display form of the icon 29B is, for example, a specific design of the icon 29B, that is, a shape, a pattern, a color of the icon 29B or a combination thereof, or a method of displaying the specific design (for example, blinking display and constant lighting). Display) etc.
  • the vertical direction of the display screen or display area coincides with the vertical direction.
  • the display angle of the camera icon 29A with respect to the display screen changes according to the rotation angle of the endoscope 27. That is, when the endoscope 27 rotates, the camera icon 29A also rotates in conjunction with the rotation of the endoscope 27.
  • the center position of the camera icon 29A always coincides with the center of the display screen (for example, the center of the full circular protractor 29C) regardless of the physical position of the endoscope 27.
  • the third state information is information on whether or not the treatment tool 7 (in other words, the hand portion) is in an operable state, that is, whether or not the pneumatic cylinder 9B is in an operable state.
  • the operation diagnosis device 31 determines the information to be notified as the third state information, and then notifies the user of the information by voice information or image information.
  • the operation diagnosis device 31 causes the first display unit 19 to display the information as image information.
  • the surgical robot 1 specifically, the pneumatic actuator 9E included in the arm drive device 9 provided in the surgical robot 1, is provided with pressure detection units PS 1 and PS 2. ing.
  • the pressure detection units PS 1 and PS 2 detect the pressure supplied from the pressure generator 9C to the pneumatic cylinder 9B.
  • the pressure detection unit PS 1 (hereinafter, also referred to as a first pressure sensor PS 1 ) is a pressure sensor that detects the discharge pressure of the pressure generator 9C. Specifically, the first pressure sensor PS 1 detects the pressure at the outlet of the solenoid valve 9F provided at the discharge of the pressure generator 9C.
  • the pressure detection unit PS 2 (hereinafter, also referred to as a second pressure sensor PS 2 ) is a pressure sensor that detects pressure at the outlet of the control solenoid valve 9D. Signals indicating the detected pressures of the first pressure sensor PS 1 and the second pressure sensor PS 2 are input to the operation diagnostic device 31.
  • the operation diagnostic device 31 determines that the pressure detected by the first pressure sensor PS 1 (hereinafter, also referred to as the first detected pressure) does not satisfy the predetermined first requirement, that effect is to that effect.
  • the information is displayed on the first display unit 19.
  • the operation diagnostic device 31 determines that the pressure detected by the second pressure sensor PS 2 (hereinafter, also referred to as the second detected pressure) does not satisfy the predetermined second requirement, that effect. Information is displayed on the first display unit 19.
  • the second requirement may be either the same requirement as the first requirement or a different requirement from the first requirement.
  • the two requirements are the same. Specifically, the requirement is that "the pressure does not fall below a predetermined pressure continuously for a predetermined time”.
  • the operation diagnostic device 31 is described above before the drive control device 13 which is the “control unit for controlling the operation of the pneumatic cylinder 9B (in other words, the control solenoid valve 9D)” is activated, and when the drive control device 13 is activated. Make the judgment of.
  • the operation diagnostic device 31 executes the control flow as shown in FIG.
  • the operation diagnosis device 31 is composed of a microcomputer.
  • the program for executing the control flow is stored in advance in the non-volatile storage unit.
  • the power switch of the pressure generating device 9C is provided separately from the power switch of the surgical robot 1, and the power switch of the pressure generating device 9C and the power switch of the surgical robot 1 are Not linked. Therefore, there is a possibility that the pressure generator 9C has not reached the operational state when the power switch of the surgical robot 1 is turned on.
  • the operation diagnosis device 31 determines whether or not the first detection pressure satisfies the first requirement as shown in FIG. 8 (S21).
  • “(S21)" and the like indicate the control step number shown in FIG.
  • the operation diagnosis device 31 determines that the first requirement is satisfied (S21: YES)
  • the first display unit 19 displays that the first requirement is satisfied (S23).
  • the operation diagnosis device 31 determines that the first requirement is not satisfied (S21: NO)
  • the operation diagnosis device 31 causes the first display unit 19 to display that the first requirement is not satisfied (S25).
  • the operation diagnostic device 31 determines whether or not the confirmation button has been operated after executing S23 (S27).
  • the confirmation button is an example of an input unit that can be operated by the user, and is a physical switch or a virtual switch displayed on the touch panel.
  • the operation diagnosis device 31 determines that the confirmation button has not been operated (S27: NO), it notifies the user of information prompting the operation of the confirmation button (S31).
  • the information is, for example, audio or an image.
  • characters may be included in the image showing the information to be notified.
  • the operation diagnosis device 31 determines whether or not the confirmation button has been operated (S27: YES).
  • the operation diagnosis device 31 determines whether or not the drive control device 13 has been activated (S29).
  • the operation diagnosis device 31 determines whether or not the second detection pressure satisfies the second requirement (S33).
  • the operation diagnosis device 31 determines that the second requirement is satisfied (S33: YES)
  • the operation diagnosis device 31 causes the first display unit 19 to display that the second requirement is satisfied (S35).
  • the operation diagnosis device 31 determines that the second requirement is not satisfied (S33: NO)
  • the operation diagnosis device 31 causes the first display unit 19 to display that the second requirement is not satisfied (S37).
  • the operation diagnostic device 31 determines whether or not the confirmation button has been operated after executing S35 (S39). When the operation diagnosis device 31 determines that the confirmation button has not been operated (S39: NO), the operation diagnosis device 31 notifies the information to prompt the operation of the confirmation button (S43). When the operation diagnosis device 31 determines that the confirmation button has been operated (S39: YES), the operation diagnosis device 31 terminates this control flow.
  • the surgical robot 1 determines whether or not the pneumatic cylinder 9B is in an operable state by using the pressure detected by the first pressure sensor PS 1 and the second pressure sensor PS 2, and also determines whether or not the pneumatic cylinder 9B is in an operable state. Notify the result of the judgment. As a result, the user can easily know whether or not the surgical robot 1 is in an operable state.
  • the operation diagnostic device 31 executes the above determination when the drive control device 13 is activated and before the activation operation is performed. Thereby, when the practitioner starts the operation, the practitioner can easily know whether or not the surgical robot is in an operable state.
  • the relative positional relationship between the tip of the treatment tool 7 and the tip of the endoscope 27 is displayed on the first display unit 19.
  • a monitor that displays state information (specifically, the first display unit 19) and a monitor that displays an image taken by the endoscope 27 (specifically, the second display unit 25). ) And are provided separately. This makes it easier for the practitioner to perform surgery.
  • the status information is also displayed on the second display unit 25, the display of the status information is one of the captured images. Since the part is hidden, it becomes difficult for the practitioner to perform the operation.
  • the full circular protractor 29C based on the position of the tip of the endoscope 27 is displayed on the first display unit 19 together with the positional relationship between the two types of icons 29A and 29B.
  • the practitioner can easily grasp the position of the tip of the treatment tool 7.
  • the icon 29A indicating the tip of the endoscope 27 is displayed at the center of the display screen.
  • the display form of the icon 29B indicating the treatment tool 7 or the display position of the icon 29B changes according to the change in the positional relationship. As a result, the practitioner can easily grasp the position of the tip of the treatment tool 7.
  • the vertical direction of the display screen coincides with the vertical direction.
  • the first display unit 19 displays the relative positional relationship between the portion where the trocar 15 is inserted and the tip position of the treatment tool 7 at the time of surgery. As a result, the practitioner can confirm "whether or not the treatment tool 7 is moving so that the portion of the treatment tool 7 corresponding to the incision portion is immobile".
  • the surgical robot 1 it is easy for the practitioner to determine whether or not the surgical robot 1 "recognizes the site where the trocar 15 is inserted as an immovable point", that is, whether or not the surgical robot 1 is in a state where the operation can be performed. And it can be recognized reliably.
  • the first display processing unit 21A uses the position stored in the fixed point setting device 11 as a portion into which the trocar 15 is inserted. As a result, the practitioner can easily and surely recognize whether or not the fixed point setting device 11 stores the incision position as the fixed point.
  • the detection result of the drape detection unit 23 is displayed on the first display unit 19.
  • the practitioner can easily and surely recognize whether or not the operation by the surgical robot 1 is in a feasible state.
  • the position of the portion trocar 15 is inserted at the time of surgery, that recognizes the incision position, stores the position the recognition as a pivot P 1.
  • the surgical robot 1 it may be possible to easily carry out the positioning operation between the position and the incision of the pivot P 1.
  • the arm drive device 9 can execute the free displacement mode.
  • the user can execute the position recognition function and the memory function after aligning the tip of the treatment tool 7 with the incised portion. Therefore, the alignment work between the position and the incision of the pivot P 1 may be made with certainty.
  • the surgical robot 1 according to the present embodiment is provided with an operating force adjusting device for adjusting the magnitude of the operating force.
  • an operating force adjusting device for adjusting the magnitude of the operating force.
  • the surgical robot 1 is provided with an operating force adjusting device, the feeling when the forceps touches an organ or the like can be reproduced. Therefore, the practitioner may be able to properly perform fine surgery.
  • the surgical robot 1 can change the magnitude of the operating force during movement. As a result, the practitioner can operate the surgical robot 1 (specifically, the input operation device) without feeling a great sense of discomfort.
  • the practitioner can change the operating force during treatment (in other words, the reaction force coefficient). This may allow the practitioner to properly perform fine surgery. Further, in the surgical robot 1, the practitioner can change the operation ratio. This may allow the practitioner to properly perform fine surgery.
  • the operation diagnostic device 31 executes the above determination when the drive control device 13 is activated and before the activation operation is performed.
  • the timing at which the operation diagnostic device 31 of the present disclosure executes the above determination is not limited to when the drive control device 13 is activated and before the activation operation is performed.
  • the above determination is executed at the timing when the drive control device 13 is activated or before the activation operation is performed, or the above determination is made at a timing different from the timing. It may be a configuration to be executed.
  • the pressure detection unit is composed of a first pressure sensor PS 1 that detects the discharge pressure of the pressure generator 9C and a second pressure sensor PS 2 that detects the pressure at the outlet of the control electromagnetic valve 9D. It had been.
  • the present disclosure has a pressure detection unit in the first pressure sensor PS 1 that detects the discharge pressure of the pressure generator 9C and the second pressure sensor PS 2 that detects the pressure at the outlet of the control electromagnetic valve 9D. It is not limited to the configuration.
  • the power switch of the pressure generator 9C and the power switch of the surgical robot 1 are not linked.
  • the present disclosure is not limited to the configuration in which the power switch of the pressure generator 9C and the power switch of the surgical robot 1 are not interlocked. According to the disclosure, for example, when the power switch of the surgical robot 1 is turned on, the power switch of the pressure generator 9C is automatically turned on in conjunction with the movement of the power switch of the surgical robot 1. May be good.
  • the robot arm 3 for holding the treatment tool 7 and the second robot arm for holding the endoscope 27 are provided.
  • the present disclosure is not limited to a configuration including a robot arm 3 for holding the treatment tool 7 and a second robot arm for holding the endoscope 27.
  • the disclosure is, for example, a configuration in which the second robot arm is abolished and the endoscope 27 is held by an assistant, or a configuration including a plurality of robot arms 3 holding a plurality of treatment tools 7. May be good.
  • the full circular protractor 29C based on the position of the tip of the endoscope 27 is displayed on the first display unit 19.
  • the present disclosure is not limited to the configuration in which the full circle protractor 29C is displayed on the first display unit 19. That is, the disclosure may have, for example, a configuration in which the full circle protractor 29C is not displayed.
  • the vertical direction of the display screen coincides with the vertical direction, and the display form of the icon 29B indicating the treatment tool 7 or the display position of the icon 29B changes according to the change in the positional relationship.
  • the vertical direction of the display screen coincides with the vertical direction, and the display form of the icon 29B indicating the treatment tool 7 or the display position of the icon 29B changes according to the change in the positional relationship. Not limited.
  • the robot arm 3 according to the above-described embodiment was configured by a link mechanism capable of changing the position of the pivot.
  • the present disclosure is not limited to the configuration in which the robot arm 3 has a link mechanism capable of changing the position of the pivot. That is, the disclosure may have, for example, a configuration in which the pivot (in other words, the fixed point) is immovable with respect to the robot body.
  • control device 5 includes the second display processing unit 21B.
  • present disclosure is not limited to the configuration in which the control device 5 includes the second display processing unit 21B. That is, the disclosure may include, for example, a configuration other than the control device 5 including the second display processing unit 21B, or a configuration in which the second display processing unit 21B is abolished.
  • the control device 5 when the arm driving device 9 is not in the free displacement mode (S7: NO), the control device 5 is in a state in which the position recognition function and the storage function cannot be executed.
  • the present disclosure is not limited to the configuration in which the control device 5 is in a state in which the position recognition function and the storage function cannot be executed when the arm drive device 9 is not in the free displacement mode (S7: NO).
  • the disclosure may be configured so that the position recognition function and the storage function can be executed even when the free displacement mode is not set.
  • the tip of the treatment tool 7 may be aligned with the incision position by using the input operation device on the master side.
  • the fixed point setting device 11 acquires the coordinates indicating the tip position of the treatment tool 7 from the posture of the robot arm 3 and recognizes the tip position.
  • the recognition of the tip position is not limited to that performed by the fixed point setting device 11 acquiring the coordinates indicating the tip position of the treatment tool 7 from the posture of the robot arm 3. That is, for example, the tip position may be recognized by an image analysis technique using a 3D camera such as a stereo camera or a depth camera.
  • the user recognizes the incision position by recognizing the tip of the treatment tool 7 or the surgical tool equivalent product in a state where the tip is aligned with the incision position.
  • the present disclosure is not limited to the configuration in which the user recognizes the incision position by recognizing the tip of the treatment tool 7 or the surgical tool equivalent product in a state where the tip is aligned with the incision position. That is, the present disclosure may be configured such that, for example, the incision position is irradiated with a laser beam and the irradiation position is recognized by an image analysis technique.
  • the mode shifts to the freely displaceable mode.
  • the present disclosure is not limited to the configuration in which the freely displaceable button 17B shifts to the freely displaceable mode when the button 17B is operated. That is, the disclosure may be configured to automatically shift to the free displacement mode at the same time as shifting to the fixed point setting mode, for example.
  • the input operating device on the master side is provided with an operating force adjusting device.
  • the present disclosure is not limited to the configuration in which the operation force adjusting device is provided in the input operation device on the master side. That is, for example, the input operating device on the master side has a configuration in which the operating force adjusting device is abolished, or a configuration including an operating force adjusting device that generates only one of the operating force during movement and the operating force during treatment as the operating force. It may be.
  • the input operating device is provided with a setting unit for setting the operating force during movement and a setting unit for setting the reaction force coefficient.
  • the input operating device in the present disclosure is not limited to a configuration in which a setting unit for setting the operating force during movement and a setting unit for setting the reaction force coefficient are provided. That is, in the disclosure, for example, the input operating device may include at least one of the two setting units, in other words, one of the two setting units may be abolished.
  • the practitioner could change the operation ratio.
  • the surgical robot 1 is not limited to a configuration in which the practitioner can change the operation ratio. That is, in the disclosure, for example, the surgical robot 1 has a fixed operation ratio, or the operation ratio is automatically changed when the treatment tool 7 senses that it touches an organ or the like. It may have a configuration in which the operation ratio is automatically changed according to the reaction force.
  • the present disclosure is not limited to the above-described embodiment as long as it conforms to the purpose of the disclosure described in the above-described embodiment. Therefore, either the configuration in which at least two embodiments of the plurality of embodiments described above are combined, or the configuration requirements shown in the illustration or the configuration requirements described with reference numerals in the above-described embodiment are abolished. It may be a configured configuration.

Abstract

内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットにおいて、気体から圧力を受けて作動する作動部と、前記圧力を発生させる圧力発生装置と、前記圧力発生装置から前記作動部に供給される圧力を検出する圧力検出部と、前記圧力検出部が検出した圧力を利用して前記作動部が作動可能か否かを判断するとともに、当該判断の結果を報知する作動診断装置と、を備える手術用ロボットを提供する。

Description

手術用ロボット 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０２０年２月１２日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２０－０２１６３３号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２０－０２１６３３号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットに関する。
　例えば、特許文献１に記載の手術用ロボットは、気体から圧力を受けて作動する作動部を有している。 
特許第５３２７６８７号公報
　特許文献１に記載の手術用ロボットでは、例えば、圧力が低い場合には作動部が正常に作動しないおそれがある。そこで、本開示は、当該圧力に起因した課題に対応した手術用ロボットの一例を開示する。
　内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットは、例えば、以下の構成要件のうち少なくとも１つを備えることが望ましい。
　すなわち、当該構成要件は、気体から圧力を受けて作動する作動部と、圧力を発生させる圧力発生装置と、圧力発生装置から作動部に供給される圧力を検出する圧力検出部と、圧力検出部が検出した圧力を利用して作動部が作動可能か否かを判断するとともに、当該判断の結果を報知する作動診断装置とである。
　これにより、利用者は、当該手術用ロボットが作動可能な状態か否かを容易に知ることができ得る。当該作動診断装置は、例えば、圧力が低くすぎるために正常作動しない場合、及び圧力が高すぎるために正常作動しない場合のうち少なくとも一方の判断が可能である。
第１実施形態に係る手術用ロボットの外観図である。 第１実施形態に係る手術用ロボットのブロック図である。 第１実施形態に係るアーム駆動装置のブロック図である。 第１実施形態に係る手術用ロボットの不動点設定モードの制御を示すフローチャートである。 図５Ａ～図５Ｃは、第１の状態表示の表示例を示す図である。 図６Ａ、図６Ｂは、第１の状態表示の表示例を示す図である。 第２の状態表示の表示例である。 第１実施形態に係る作動診断装置の作動の一例を示すフローチャートである。
　１…手術用ロボット、３…ロボットアーム、５…制御装置、７…処置具、９…アーム駆動装置、９Ａ…電動アクチュエータ、９ａ…電動モータ、９Ｅ…空圧アクチュエータ、９Ｂ…空気圧シリンダー、９Ｃ…圧力発生装置、９Ｄ…制御用電磁弁、９Ｆ…電磁弁、１１…不動点設定装置、１３…駆動制御装置、１５…トロッカー、１７Ａ…設定ボタン、１７Ｂ…自在変位可能ボタン、１９…第１表示部、２０…ドレープ、２１Ａ…第１表示処理部、２１Ｂ…第２表示処理部、２３…ドレープ検出部、２５Ａ…撮影画像処理部、２５…第２表示部、２７…内視鏡、２９…第３表示処理部。
　以下、本開示の実施形態の一例を示す。
　なお、各図に付された方向を示す矢印及び斜線等は、各図相互の関係及び各部材又は部位の形状を理解し易くするために記載されている。したがって、本開示は、各図に付された方向に限定されない。斜線が付された図は、必ずしも断面図を示すものではない。
　少なくとも符号が付されて説明された部材又は部位は、「１つの」等の断りがされた場合を除き、少なくとも１つ設けられている。つまり、「１つの」等の断りがない場合には、当該部材は２以上設けられていてもよい。本開示に示された手術用ロボットは、少なくとも符号が付されて説明された部材又は部位等の構成要素、並びに図示された構造部位を備える。
　（第１実施形態）
　＜１．手術用ロボットの構成＞
　本実施形態は、内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットの一例である。
　手術用ロボット１は、ロボットアーム３（図１参照）に加えて、図２に示されるように、制御装置５、アーム駆動装置９、第１表示部１９及び第２表示部２５を備える。
　＜ロボットアーム＞
　ロボットアーム３は、図１に示されるように、処置具７を保持するアーム装置の一例である。具体的には、ロボットアーム３は、複数の関節を有するリンク機構であって、ピボットの位置を変更可能なリンク機構にて構成されている。
　ピボットは、ロボットアーム３が稼働した際に、ロボットアーム３の状態によらず、不動点となる位置である。処置具７は、鉗子及び電気メス等の手術時に行われる処置に用いられる道具である。
　図１に示された処置具７は鉗子である。当該鉗子の先端には、臓器等を把持したり牽引したりするためのハンド部が設けられている。ロボットアーム３は、管状のドレープ２０により覆われている。ドレープ２０は、可撓性を有する不織布状の覆い部材である。
　なお、内視鏡２７（図２参照）は、第２のロボットアームにより把持されている。以下、処置具７及び内視鏡２７を総称して術具という。つまり、術具とは、内視鏡、鉗子及び電気メス等の内視鏡下外科手術に用いられる道具である。
　＜アーム駆動装置＞
　アーム駆動装置９は、ロボットアーム３を駆動する駆動装置の一例である。本実施形態に係るアーム駆動装置９は、図３に示されるように、電動アクチュエータ９Ａ及び空圧アクチュエータ９Ｅを有している。
　電動アクチュエータ９Ａは、少なくとも１つの電動モータ９ａで構成され、各関節部を駆動する。なお、本実施形態では、各関節部に電動モータ９ａが設けられている。空圧アクチュエータ９Ｅは、処置具７を駆動するワイヤーに張力を作用させる。なお、本実施形態では、鉗子のハンド部が処置具７の一例に相当する。
　空圧アクチュエータ９Ｅは、空気圧シリンダー９Ｂ、圧力発生装置９Ｃ及び制御用電磁弁９Ｄを有している。圧力発生装置９Ｃは、空気圧シリンダー９Ｂに圧搾空気を供給する圧力供給源である。
　空気圧シリンダー９Ｂは、空気圧を受けて当該空気圧を前記張力に変換する作動部の一例である。制御用電磁弁９Ｄは、空気圧シリンダー９Ｂに供給する空気圧を制御することにより、空気圧シリンダー９Ｂの作動を制御する。
　なお、第２のロボットアームは、第２のアーム駆動装置により駆動される。第２のアーム駆動装置は、アーム駆動装置９と同一な構成である。当該第２のアーム駆動装置の作動は、アーム駆動装置９と同様な手法により制御される。
　＜制御装置＞
　制御装置５は、図２に示されるように、不動点設定装置１１、駆動制御装置１３、第１表示処理部２１Ａ、第２表示処理部２１Ｂ、第３表示処理部２９、撮影画像処理部２５Ａ及び作動診断装置３１を有している。
　不動点設定装置１１は、手術時にトロッカー１５（図１参照）が挿入される部位の位置（以下、切開位置とも記載する）を認識するとともに、当該認識した位置をピボットＰ１として記憶する。
　以下、不動点設定装置１１による切開位置の認識から当該位置の記憶等に至る一連の作動を不動点設定という。不動点設定が実行可能な状態を不動点設定モードという。
　トロッカー１５は、被手術者に切開された穴に挿入される筒状の部材である。つまり、鉗子（言い換えると、処置具７）や内視鏡２７等の術具は、切開箇所に挿入されたトロッカー１５を通して被手術者の身体内に挿入される。
　＜駆動制御装置＞
　駆動制御装置１３は、アーム駆動装置９、つまり電動アクチュエータ９Ａ及び空圧アクチュエータ９Ｅ（すなわち、制御用電磁弁９Ｄ）等の作動を制御する。具体的には、駆動制御装置１３は、マスター側の入力操作装置から出力される指令信号を受信し、指令信号に従ってアーム駆動装置９を作動させる。
　このとき、駆動制御装置１３は、ピボットＰ１の位置を利用してロボットアーム３の作動を制御する。具体的には、駆動制御装置１３は、処置具７のうちピボットＰ１に対応する部位が不動となるように、電動アクチュエータ９Ａの作動を制御する。
　なお、第２のアーム駆動装置の作動は、第２の駆動制御装置により制御される。第２の駆動制御装置は、内視鏡２７が挿入される切開箇所をピボットＰ１として、すなわち、不動点として第２のロボットアームを作動させる。
　当該ピボットＰ１は、第２の不動点設定装置により設定された不動点である。第２の不動点設定装置は、不動点設定装置１１と同一であるので、本明細書では、第２の不動点設定装置の詳細説明は省略されている。
　本実施形態に係る手術用ロボット１は、ロボットアーム３の、言い換えるとアーム駆動装置９の入力操作装置を利用して第２のアーム駆動装置に指令信号を送信する。具体的には、手術用ロボットには、切替スイッチが設けられている。
　切替スイッチは、上記指令信号の出力先をアーム駆動装置９とする場合と第２のアーム駆動装置とする場合とを切り替えることができる。施術者は、当該切替スイッチを操作することにより、ロボットアーム３を作動させる場合と第２のロボットアームを作動させる場合とを切り替える。
　＜入力操作装置＞
　マスター側の入力操作装置とは、医師などの施術者が直接的に操作する入力デバイスの一例である。当該入力操作装置には、操作力調整装置、及び操作量調整装置が設けられている。
　操作力調整装置は、操作力の大きさ調整するための装置である。操作量調整装置は、「施術者の直接的な操作量」に対する「ロボットアーム３の移動量」の比（以下、操作比とも記載する。）を調整するための装置である。
　操作力とは、利用者が入力操作装置を操作する際に、利用者が入力操作装置に作用させる必要ある力である。つまり、利用者が入力操作装置に作用させる力が操作力未満であるときには、処置具７は変位せず、ハンド部は作動しない。
　当該操作力の大きさは、少なくとも移動時操作力と処置時操作力との和である。移動時操作力は、処置具７（言い換えると、ハンド部）が臓器等に触れていない場合の操作力である。処置時操作力は、処置具７（言い換えると、ハンド部）が臓器等に触れたことに起因する力である。
　本実施形態に係る手術用ロボット１では、利用者は、移動時操作力の大きさを変更することができる。さらに、本実施形態に係る手術用ロボット１では、処置具７（ハンド部を含む。）が臓器等に触れたときに、当該臓器等から当該処置具７に作用する力（反力とも表記する）を利用して処置時操作力の大きさが決定される。
　つまり、手術用ロボット１には上記反力を検出する反力検出部が設けられている。入力操作装置は、反力検出部が検出した反力に０以上の実数である反力係数を乗じた値を処置時操作力の大きさとする。
　本実施形態では、利用者は反力係数を変更することができる。このため、入力操作装置には、移動時操作力を設定するための設定部、反力係数を設定するための設定部、及び操作比を設定するための設定部が設けられている。なお、設定部は、利用者により設定操作されるものである。
　＜２．不動点設定装置の詳細＞
　本実施形態に係る不動点設定装置１１は、位置認識機能及び記憶機能を発揮可能である。そして、不動点設定装置１１は、位置認識機能及び記憶機能を利用してピボットＰ１の位置を不動点として記憶する。
　位置認識機能は、ロボットアーム３により保持された処置具７の先端位置を認識する機能である。記憶機能は、位置認識機能により認識された当該先端位置をピボットＰ１として記憶する。
　本実施形態に係る位置認識機能は、ロボットアーム３の姿勢から処置具７の先端位置を示す座標等を取得又は演算することにより、処置具７の先端位置を認識する。記憶機能は、当該座標をピボットＰ１として記憶する。なお、記憶機能により記憶されるピボットＰ１は、例えば位置認識機能により認識された位置であればよい。また、位置認識機能により認識される位置は、術具７の先端位置に限定されない。位置認識機能により認識される位置は、例えば、手術時にトロッカー１５が挿入される部位の位置である切開位置であってもよい。
　なお、不動点設定を行う際には、処置具７に代えて術具相当品を用いてもよい。術具相当品とは、処置具７と同様な形状の部材である。具体的には、例えば、棒状又はパイプ状の部材等が術具相当品に該当する。因みに、第２の不動点設定装置の場合は、内視鏡２７が術具相当品に該当する。
　本実施形態に係る位置認識機能及び記憶機能は、ソフトウェア、ソフトウェアを構成するプログラム及びマイクロコンピュータにより実現されている。マイクロコンピュータは、当該ソフトウェアを実行するためのＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを有する。なお、当該ソフトウェアは、不揮発性記憶部に予め記憶されている。
　手術用ロボット１は、図２に示されるように、設定ボタン１７Ａ及び自在変位可能ボタン１７Ｂを有している。設定ボタン１７Ａ及び自在変位可能ボタン１７Ｂは、ロボットアーム３及び制御装置５のうち少なくとも一方に設けられている。なお、ロボットアーム３は、スレーブ装置の一例に相当し、制御装置５はマスター側装置の一例に相当する。
　設定ボタン１７Ａは、利用者により操作される設定操作部の一例である。なお、利用者とは、不動点設定の作業を行う者である。具体的には、施術者又は手術の補助を行う者である。そして、設定ボタン１７Ａが操作されると、不動点設定モードが開始又は終了する。
　つまり、不動点設定モード時ではないときに設定ボタン１７Ａが操作されると、不動点設定モードが開始される。不動点設定モード時に設定ボタン１７Ａが操作されると、不動点設定モードが終了する。
　具体的には、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間（例えば、３秒）を越えて押下された場合には、不動点設定モード開始される。不動点設定モードが開始されると、位置認識機能が実行可能な状態となる。
　そして、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間（例えば、２秒）未満だけ押下された時に、位置認識機能が実行された後、記憶機能が実行される。その後、ピボットＰ１が不動点として記憶された後、不動点設定モードが終了する。
　自在変位可能ボタン１７Ｂは、利用者により操作される操作部の一例である。自在変位可能ボタン１７Ｂが操作されると、アーム駆動装置９は自在変位モード状態となる。自在変位モードは、ロボットアーム３に作用する外力に応じて当該ロボットアーム３が自在変位可能となるモードである。
　このため、自在変位モード時においては、利用者は、ロボットアーム３を押し引きすることにより、当該ロボットアーム３を自在に変位させることができる。つまり、自在変位モード時においては、利用者は、マスター側の入力操作装置を操作することなく、ロボットアーム３を押し引きすることにより、処置具７の先端を切開位置に合致させることができる。
　なお、自在変位モードは、「自在変位モード時に自在変位可能ボタン１７Ｂが操作された時」、又は「不動点設定モードが終了した時」に終了する。自在変位モードが実行されていない状態では、ロボットアーム３に外力が作用しても当該ロボットアーム３は変位しない。
　＜不動点設定モード時の制御＞
　図４は、不動点設定モード時に実行される制御装置５の制御例を示している。制御装置５は、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間（例えば、３秒）を越えて連続押下されたか否かを判断する（Ｓ１）。なお、「（Ｓ１）」等は、図４に示された制御ステップ番号を示す。
　制御装置５は、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間を越えて連続押下されたと判断した場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、アーム駆動装置９が自在変位モードになっているか否かを判断する（Ｓ３）。
　制御装置５は、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていないと判断した場合には（Ｓ３：ＮＯ）、音声（例えば、ブザー）又は警告灯等の報知手段を用いて利用者に対して自在変位可能ボタン１７Ｂの操作を促す（Ｓ５）。
　制御装置５は、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていると判断した場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間（例えば、２秒）未満だけ押下されたか否かを判断する（Ｓ７）。
　制御装置５は、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間未満だけ押下されたと判断した場合には（Ｓ７：ＹＥＳ）、位置認識機能を実行した後（Ｓ９）、記憶機能を実行する（Ｓ１１）。
　つまり、本実施形態では、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていない場合には（Ｓ３：ＮＯ）、位置認識機能及び記憶機能は、実質的に作動不可な状態となる。
　そして、制御装置５は、ピボットＰ１を不動点として記憶した後、不動点設定モード及び自在変位モードを終了させるとともに、ピボットＰ１が不動点として記憶された旨を利用者に報知する。
　＜３．情報の報知＞
　図２に示された第１表示部１９及び第２表示部２５は、文字情報や画像情報等の情報を利用者に伝達するモニターである。第１表示部１９には、手術用ロボット１に関する情報（以下、状態情報とも表記する。）が少なくとも表示される。第２表示部２５には、内視鏡２７により撮影された画像が表示される。
　なお、本実施形態に係る内視鏡２７は、ステレオカメラ等の三次元的に対象物を撮影可能なカメラにて構成されている。撮影画像処理部２５Ａは、第２表示部２５に立体的な画像を表示するための処理部である。
　＜第１の状態情報の表示＞
　第１表示処理部２１Ａ及び第２表示処理部２１Ｂは、第１表示部１９に情報を表示させる。第１表示処理部２１Ａは、切開位置、つまりピボットＰ１と処置具７の先端位置との相対位置関係を第１表示部１９に表示させる。
　本実施形態に係る第１表示処理部２１Ａは、図柄（例えば、アイコン）等の画像情報にて当該相対位置関係を表示させる。なお、各アイコンは、ピボットＰ１及び処置具７の先端位置それぞれを示す図柄である。
　すなわち、例えば、図５Ａは、ピボットＰ１に対して処置具７の先端位置Ｓｔが体内に位置している場合を示す。図５Ｂは、ピボットＰ１に対して処置具７の先端位置Ｓｔが体外に位置している場合を示す。図５Ｃは、不動点設定が未だされていない状態を示す。
　第２表示処理部２１Ｂは、ドレープ検出部２３（図２参照）の検出結果を第１表示部１９に表示させる。ドレープ検出部２３は、ドレープ２０がロボットアーム３に装着されているか否かを検出する。なお、ドレープ検出部２３は、ロボットアーム３に設けられている。
　そして、第２表示処理部２１Ｂは、ドレープ２０が装着されている場合には、その旨の情報（例えば、図６Ａ参照）を表示部１９に表示させる。第２表示処理部２１Ｂは、ドレープ２０が装着されていない場合には、その旨の情報（例えば、図６Ｂ参照）を表示部１９に表示させる。
　＜第２の状態情報の表示＞
　第３表示処理部２９は、処置具７の先端位置と内視鏡２７の先端位置との相対的な位置関係を第１表示部１９に表示させる。つまり、第３表示処理部２９は、少なくとも３つの機能を発揮可能である。
　すなわち、第１の機能は、処置具７の先端位置に関する情報の取得機能である。第２の機能は、内視鏡２７の先端位置に関する情報を算出する位置情報算出機能である。第３の機能は、処置具７の先端位置に関する情報及び内視鏡２７の先端位置に関する情報等の情報を第１表示部１９に表示させる機能である。なお、本実施形態に係る第３表示処理部２９は、上記の位置認識機能を利用して第１の機能及び第２の機能を実現する。
　そして、第３表示処理部２９は、位置情報算出機能の算出結果を利用して処置具７の先端と内視鏡２７の先端との相対的な位置関係を表示する。具体的には、図７に示されるように、第１表示部１９には、処置具７の先端を示す図柄（例えば、アイコン）２９Ｂ及び内視鏡２７の先端を示す図柄（例えば、アイコン）２９Ａが少なくとも表示される。
　さらに、第１表示部１９には、２種類のアイコン２９Ａ、２９Ｂと共に、内視鏡２７の先端部の位置を基準とした全円分度器２９Ｃが表示される。全円分度器２９Ｃは、当該全円分度器２９Ｃの中心が第１表示部１９の表示画面の中心と一致した状態で表示される。
　第１表示部１９の表示画面の中心とは、第１表示部１９に第２の状態情報のみが表示されているときには、物理的な表示画面の中心を意味する。また、第１表示部１９に第２の状態情報に加えて他の情報（例えば、第１の状態情報）も表示されているときには、第２の状態情報の表示領域の中心を意味する。
　なお、本実施形態に係る手術用ロボット１では、第２の状態情報の表示領域の中心が物理的な表示画面の中心と一致している。このため、複数種類の状態情報表示されている場合であっても、全円分度器２９Ｃの中心が物理的な表示画面の中心と一致する。
　内視鏡２７の先端部を示すアイコン（以下、カメラアイコンとも記載する）２９Ａは、当該表示画面の中心に表示されている。処置具７を示すアイコン２９Ｂの表示形態又は当該アイコン２９Ｂの表示位置は、処置具７の先端位置と内視鏡２７の先端位置との相対的な位置関係の変化に応じて変化する。
　アイコン２９Ｂの表示形態とは、例えば、アイコン２９Ｂの具体的な意匠、つまりアイコン２９Ｂの形状、模様、色彩若しくはこれらの組み合わせ、又はそれら具体的な意匠の表示の仕方（例えば、点滅表示と常時点灯表示）等をいう。
　なお、表示画面又は表示領域の上下方向は、鉛直方向と一致している。表示画面に対するカメラアイコン２９Ａの表示角度は、内視鏡２７の回転角度に応じて変化する。つまり、内視鏡２７が回転すると、内視鏡２７の回転に連動してカメラアイコン２９Ａも回転する。なお、カメラアイコン２９Ａの中心位置は、内視鏡２７の物理的な位置によらず、常に、表示画面の中心（例えば、全円分度器２９Ｃの中心）と一致する。
　＜第３の状態情報の表示＞
　第３の状態情報とは、処置具７（言い換えると、ハンド部）が作動可能な状態であるか否か、つまり空気圧シリンダー９Ｂが作動可能な状態であるか否かに関する情報である。
　そして、作動診断装置３１（図２参照）は、第３の状態情報として報知すべき情報を判断した後、当該情報を音声情報又は画像情報にて利用者に対して報知する。なお、本実施形態に係る作動診断装置３１は、画像情報で当該情報を第１表示部１９に表示させる。
　図３に示されるように、手術用ロボット１、具体的には、手術用ロボット１に備えられたアーム駆動装置９が有する空圧アクチュエータ９Ｅには、圧力検出部ＰＳ１、ＰＳ２が設けられている。圧力検出部ＰＳ１、ＰＳ２は、圧力発生装置９Ｃから空気圧シリンダー９Ｂに供給される圧力を検出する。
　圧力検出部ＰＳ１（以下、第１圧力センサＰＳ１とも記載する）は、圧力発生装置９Ｃの吐出圧を検出する圧力センサである。具体的には、第１圧力センサＰＳ１は、圧力発生装置９Ｃの吐出に設けられた電磁弁９Ｆの出口にて圧力を検出する。
　圧力検出部ＰＳ２（以下、第２圧力センサＰＳ２とも記載する）は、制御用電磁弁９Ｄの出口にて圧力を検出する圧力センサである。第１圧力センサＰＳ１及び第２圧力センサＰＳ２の検出圧力を示す信号は、作動診断装置３１に入力されている。
　そして、作動診断装置３１は、第１圧力センサＰＳ１が検出した圧力（以下、第１検出圧力とも記載する）が予め決められた第１要件を満たさないと判断した場合には、その旨の情報を第１表示部１９に表示させる。
　同様に、作動診断装置３１は、第２圧力センサＰＳ２が検出した圧力（以下、第２検出圧力とも記載する）が予め決められた第２要件を満たさないと判断した場合には、その旨の情報を第１表示部１９に表示させる。
　第２要件は、第１要件と同一の要件及び第１要件と異なる要件のうちいずれであってもよい。本実施形態では、２つの要件は同じである。具体的には、当該要件は、「所定時間継続して所定圧力以下にならない」ことである。
　作動診断装置３１は、「空気圧シリンダー９Ｂ（言い換えると、制御用電磁弁９Ｄ）の作動を制御する制御部」である駆動制御装置１３が起動する前、及び駆動制御装置１３が起動したときに上記の判断を実行する。
　具体的には、作動診断装置３１は、図８に示されるような制御フローを実行する。なお、作動診断装置３１は、マイクロコンピュータにて構成されている。制御フローを実行するためのプログラムは、不揮発性記憶部に予め記憶されている。
　本実施形態に係る手術用ロボット１では、圧力発生装置９Ｃの電源スイッチが手術用ロボット１の電源スイッチと別に設けられ、かつ、圧力発生装置９Ｃの電源スイッチ及び手術用ロボット１の電源スイッチは、連動していない。このため、手術用ロボット１の電源スイッチが投入された時点で圧力発生装置９Ｃが実動可能状態に到達していないおそれがある。
　そこで、手術用ロボット１の電源スイッチが投入されると、作動診断装置３１は、図８に示されるように、第１検出圧力が第１要件を満たすか否かを判断する（Ｓ２１）。なお、「（Ｓ２１）」等は、図８に示された制御ステップ番号を示す。
　そして、作動診断装置３１は、第１要件を満たすと判断した場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、第１要件を満たす旨を第１表示部１９に表示させる（Ｓ２３）。作動診断装置３１は、第１要件を満たさないと判断した場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、第１要件を満たさない旨を第１表示部１９に表示させる（Ｓ２５）。
　作動診断装置３１は、Ｓ２３を実行した後、確認ボタンが操作されたか否かを判断する（Ｓ２７）。確認ボタンは、利用者により操作可能な入力部の一例であって、物理的スイッチ又はタッチパネルに表示された仮想スイッチである。
　作動診断装置３１は、確認ボタンが操作されていないと判断した場合には（Ｓ２７：ＮＯ）、確認ボタンの操作を促す旨の情報を利用者に対して報知する（Ｓ３１）。なお、当該情報は、例えば、音声又は画像である。なお、報知する情報を表す画像には文字を含んでもよい。
　そして、作動診断装置３１は、確認ボタンが操作されたと判断した場合には（Ｓ２７：ＹＥＳ）、駆動制御装置１３が起動されたか否かを判断する（Ｓ２９）。作動診断装置３１は、駆動制御装置１３が起動されたと判断した場合には（Ｓ２９：ＹＥＳ）、第２検出圧力が第２要件を満たすか否かを判断する（Ｓ３３）。
　作動診断装置３１は、第２要件を満たすと判断した場合には（Ｓ３３：ＹＥＳ）、第２要件を満たす旨を第１表示部１９に表示させる（Ｓ３５）。作動診断装置３１は、第２要件を満たさないと判断した場合には（Ｓ３３：ＮＯ）、第２要件を満たさない旨を第１表示部１９に表示させる（Ｓ３７）。
　作動診断装置３１は、Ｓ３５を実行した後、確認ボタンが操作されたか否かを判断する（Ｓ３９）。作動診断装置３１は、確認ボタンが操作されていないと判断した場合には（Ｓ３９：ＮＯ）、確認ボタンの操作を促す旨の情報を報知する（Ｓ４３）。作動診断装置３１は、確認ボタンが操作されたと判断した場合には（Ｓ３９：ＹＥＳ）、本制御フローを終了させる。
　＜５．本実施形態に係る手術用ロボットの特徴＞
　本実施形態に係る手術用ロボット１は、第１圧力センサＰＳ１及び第２圧力センサＰＳ２が検出した圧力を利用して空気圧シリンダー９Ｂが作動可能な状態であるか否かを判断するとともに、当該判断の結果を報知する。これにより、利用者は、当該手術用ロボット１が作動可能な状態か否かを容易に知ることができ得る。
　作動診断装置３１は、駆動制御装置１３が起動されたとき、及び起動操作がされる前に上記の判断を実行する。これにより、施術者が手術を開始する際に、施術者は、当該手術用ロボットが作動可能な状態か否かを容易に知ることができ得る。
　本実施形態に係る手術用ロボット１では、処置具７の先端と内視鏡２７の先端との相対的な位置関係が第１表示部１９に表示される。これにより、当該手術用ロボット１では、処置具７の先端位置が撮影範囲から外れた場合であっても、施術者が容易に対処可能となり得る。
　本実施形態では、状態情報が表示されるモニター（具体的には、第１表示部１９）と、内視鏡２７により撮影された画像を表示するモニター（具体的には、第２表示部２５）とが別々に設けられている。これにより、施術者は手術をし易くなる。
　なお仮に、内視鏡２７により撮影された画像（以下、撮影画像とも記載する）に加えて状態情報も第２表示部２５に表示される構成であると、状態情報の表示が撮影画像の一部を隠すので、施術者は手術をし難くなる。
　本実施形態では、２種類のアイコン２９Ａ、２９Ｂの位置関係と共に、内視鏡２７の先端部の位置を基準とした全円分度器２９Ｃが第１表示部１９に表示される。これにより、施術者は容易に処置具７の先端位置を把握でき得る。
　本実施形態では、全円分度器２９Ｃの中心が第１表示部１９の表示画面の中心と一致した状態で、当該表示画面の中心に内視鏡２７の先端部を示すアイコン２９Ａが表示され、当該位置関係の変化に応じて、処置具７を示すアイコン２９Ｂの表示形態又は当該アイコン２９Ｂの表示位置が変化する。これにより、施術者は容易に処置具７の先端位置を把握でき得る。
　本実施形態では、表示画面の上下方向は、鉛直方向と一致している。これにより、施術者は容易に処置具７の先端位置を把握でき得る。
　本実施形態に係る手術用ロボット１では、手術時にトロッカー１５が挿入される部位と処置具７の先端位置との相対位置関係を第１表示部１９に表示させる。これにより、「処置具７のうち切開箇所に対応する部位が不動となるように当該処置具７が移動しているか否か」を施術者が確認可能となり得る。
　つまり、手術用ロボット１が「トロッカー１５が挿入される部位を不動点として認識したか否か」、つまり、手術用ロボット１による手術が実行可能な状態になったか否かを施術者が容易、かつ、確実に認識でき得る。
　第１表示処理部２１Ａは、不動点設定装置１１に記憶された位置をトロッカー１５が挿入される部位として利用する。これにより、不動点設定装置１１が切開位置を不動点として記憶されているか否かを施術者が容易、かつ、確実に認識でき得る。
　本実施形態に係る手術用ロボット１では、ドレープ検出部２３の検出結果を第１表示部１９に表示させる。これにより、施術者は、手術用ロボット１による手術が実行可能な状態になったか否かを容易、かつ、確実に認識でき得る。
　本実施形態に係る手術用ロボット１は、手術時にトロッカー１５が挿入される部位の位置、つまり切開位置を認識するとともに、当該認識した位置をピボットＰ１として記憶する。これにより、当該手術用ロボット１では、ピボットＰ１の位置と切開箇所との位置合わせ作業を容易に実施することが可能となり得る。
　アーム駆動装置９は自在変位モードを実行可能である。これにより、当該手術用ロボット１では、利用者が処置具７の先端を切開箇所に合わせた後、位置認識機能及び記憶機能を実行させることが可能となる。したがって、ピボットＰ１の位置と切開箇所との位置合わせ作業が確実に行われ得る。
　本実施形態に係る手術用ロボット１には、操作力の大きさ調整するための操作力調整装置が設けられている。これにより、施術者が入力操作装置を操作する際に、施術者が大きな違和感を覚えることが抑制される。よって、施術者が適切に手術を行うことが可能となる。
　つまり、手術用ロボット１を用いた手術では、施術者が直接的に鉗子等の処置具７を操作しないので、鉗子が臓器等に触れたときの感触が施術者に伝達されない。このため、施術者は、微細な手術を適切に行うことが難しい。
　しかし、当該手術用ロボット１では、操作力調整装置が設けられているので、鉗子が臓器等に触れたときの感触が再現され得る。したがって、施術者は、微細な手術を適切に行うことが可能となり得る。
　当該手術用ロボット１は、移動時操作力の大きさを変更可能である。これにより、施術者は、大きな違和感を覚えることなく、手術用ロボット１（具体的には、入力操作装置）を操作することができ得る。
　当該手術用ロボット１では、施術者が処置時操作力（言い換えると、反力係数）を変更可能である。これにより、施術者は、微細な手術を適切に行うことが可能となり得る。さらに、当該手術用ロボット１では、施術者が操作比を変更可能である。これにより、施術者は、微細な手術を適切に行うことが可能となり得る。
　（その他の実施形態）
　上述の実施形態に係る作動診断装置３１は、駆動制御装置１３が起動されたとき、及び起動操作がされる前に上記の判断を実行した。しかし、本開示の作動診断装置３１が上記の判断を実行するタイミングは、駆動制御装置１３が起動されたとき、及び起動操作がされる前に限定されない。
　すなわち、当該開示は、例えば、駆動制御装置１３が起動されたタイミング、又は起動操作がされる前のタイミングにて上記の判断が実行される構成、又は当該タイミングと異なるタイミングにて上記の判断が実行される構成であってもよい。
　上述の実施形態では、圧力発生装置９Ｃの吐出圧を検出する第１圧力センサＰＳ１、及び制御用電磁弁９Ｄの出口にて圧力を検出する第２圧力センサＰＳ２にて圧力検出部が構成されていた。しかし、本開示は、圧力発生装置９Ｃの吐出圧を検出する第１圧力センサＰＳ１、及び制御用電磁弁９Ｄの出口にて圧力を検出する第２圧力センサＰＳ２にて圧力検出部を有する構成に限定されない。
　上述の実施形態では、圧力発生装置９Ｃの電源スイッチと手術用ロボット１の電源スイッチとが連動しない構成であった。しかし、本開示は圧力発生装置９Ｃの電源スイッチと手術用ロボット１の電源スイッチとが連動しない構成に限定されない。当該開示は、例えば、手術用ロボット１の電源スイッチが投入された時に、手術用ロボット１の電源スイッチの動きに連動して圧力発生装置９Ｃの電源スイッチが自動的に投入される構成であってもよい。
　上述の実施形態では、処置具７を保持するためのロボットアーム３及び内視鏡２７を保持するための第２のロボットアームを備えていた。しかし、本開示は、処置具７を保持するためのロボットアーム３及び内視鏡２７を保持するための第２のロボットアームを備える構成に限定されない。
　すなわち、当該開示は、例えば、第２のロボットアームが廃止され、内視鏡２７が補助者により保持される構成、又は複数の処置具７を保持する複数のロボットアーム３を備える構成であってもよい。
　上述の実施形態では、内視鏡２７の先端部の位置を基準とした全円分度器２９Ｃが第１表示部１９に表示された。しかし、本開示は、全円分度器２９Ｃが第１表示部１９に表示される構成に限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、全円分度器２９Ｃが表示されない構成であってもよい。
　上述の実施形態では、表示画面の上下方向は、鉛直方向と一致し、かつ、位置関係の変化に応じて、処置具７を示すアイコン２９Ｂの表示形態又は当該アイコン２９Ｂの表示位置が変化する構成であった。しかし、本開示は表示画面の上下方向は、鉛直方向と一致し、かつ、位置関係の変化に応じて、処置具７を示すアイコン２９Ｂの表示形態又は当該アイコン２９Ｂの表示位置が変化する構成に限定されない。
　上述の実施形態に係るロボットアーム３は、ピボットの位置を変更可能なリンク機構にて構成されていた。しかし、本開示は、ロボットアーム３がピボットの位置を変更可能なリンク機構を有する構成に限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、ピボット（言い換えると、不動点）がロボット本体に対して不動な構成であってもよい。
　上述の実施形態では、制御装置５が第２表示処理部２１Ｂを備えていた。しかし、本開示は、制御装置５が第２表示処理部２１Ｂを備える構成に限定されるものではない。すなわち、当該開示は、例えば、制御装置５以外の構成が第２表示処理部２１Ｂを備えていてもよく、第２表示処理部２１Ｂが廃止された構成等であってもよい。
　上述の実施形態では、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていない場合には（Ｓ７：ＮＯ）、制御装置５は、位置認識機能及び記憶機能を実行不可な状態とした。しかし、本開示は、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていない場合に（Ｓ７：ＮＯ）、制御装置５が、位置認識機能及び記憶機能を実行不可な状態とする構成に限定されない。
　すなわち、当該開示は、例えば、自在変位モードになっていない場合にも位置認識機能及び記憶機能を実行可能な状態となる構成であってもよい。なお、この場合には、マスター側の入力操作装置を用いて処置具７の先端を切開位置に合致させてもよい。
　上述の実施形態に係る不動点設定装置１１は、ロボットアーム３の姿勢から処置具７の先端位置を示す座標を取得して当該先端位置を認識した。しかし、本開示において当該先端位置の認識は、不動点設定装置１１が、ロボットアーム３の姿勢から処置具７の先端位置を示す座標の取得することによりなされるものに限定されない。すなわち、例えば、ステレオカメラや深度カメラ等の３Ｄカメラを用いた画像解析技術にて当該先端位置を認識する構成であってもよい。
　上述の実施形態では、利用者が処置具７又は術具相当品の先端を切開位置に合致させた状態で当該先端を認識することにより、切開位置を認識する構成であった。しかし、本開示は、利用者が処置具７又は術具相当品の先端を切開位置に合致させた状態で当該先端を認識することにより、切開位置を認識する構成に限定されない。すなわち、本開示は、例えば、切開位置にレーザ光を照射し、当該照射位置を画像解析技術にて認識する構成であってもよい。
　上述の実施形態では、自在変位可能ボタン１７Ｂが操作されたときに自在変位モードに移行する構成であった。しかし、本開示は、自在変位可能ボタン１７Ｂが操作されたときに自在変位モードに移行する構成に限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、不動点設定モードに移行すると同時に自動的に自在変位モードに移行する構成であってもよい。
　上述の実施形態では、マスター側の入力操作装置に操作力調整装置が設けられていた。しかし、本開示は、マスター側の入力操作装置に操作力調整装置が設けられる構成に限定されない。すなわち、例えば、マスター側の入力操作装置において操作力調整装置が廃止された構成、又は移動時操作力及び処置時操作力のうちいずれか一方のみを操作力として発生させる操作力調整装置を備える構成であってもよい。
　上述の実施形態に係る入力操作装置には、移動時操作力を設定するための設定部、及び反力係数を設定するための設定部が設けられていた。しかし、本開示における入力操作装置には、移動時操作力を設定するための設定部、及び反力係数を設定するための設定部が設けられる構成に限定されない。すなわち、当該開示において、例えば、入力操作装置には２つの設定部のうち少なくとも一方を備える、言い換えると２つの設定部のうちの一方が廃止された構成であってもよい。
　上述の実施形態に係る手術用ロボット１では、施術者が操作比を変更可能であった。しかし、本開示において、手術用ロボット１は、施術者が操作比を変更可能な構成を有する構成に限定されない。すなわち、当該開示において、例えば、手術用ロボット１は、操作比が固定された構成、処置具７が臓器等に触れたことを感知したときに、操作比が自動的に変更される構成、又は反力に応じて操作比が自動的に変更される構成等を有してもよい。
　さらに、本開示は、上述の実施形態に記載された開示の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されない。したがって、上述した複数の実施形態のうち少なくとも２つの実施形態が組み合わせられた構成、又は上述の実施形態において、図示された構成要件もしくは符号を付して説明された構成要件のうちいずれかが廃止された構成であってもよい。

Claims (3)

  1. 　内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットにおいて、
    　気体から圧力を受けて作動する作動部と、
    　前記圧力を発生させる圧力発生装置と、
    　前記圧力発生装置から前記作動部に供給される圧力を検出する圧力検出部と、
    　前記圧力検出部が検出した圧力を利用して前記作動部が作動可能か否かを判断するとともに、当該判断の結果を報知する作動診断装置と
    　を備える手術用ロボット。
  2. 　前記作動診断装置は、少なくとも前記作動部に対して起動操作がされたときに作動する請求項１に記載の手術用ロボット。
  3. 　前記作動診断装置は、前記作動部に対して起動操作がされる前に作動する請求項１又は２に記載の手術用ロボット。
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