JP2021062216A - 手術システムおよび表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のマニピュレータに各々支持された手術器具の情報の視認性が低下するのを抑制することが可能な手術システムを提供すること。【解決手段】この手術システムは、複数のマニピュレータ２０１と、表示装置３と、手術器具２０１ａを操作するための右手用の操作ハンドル１ａと、手術器具２０１ｂを操作するための左手用の操作ハンドル１ｂとを含む遠隔操作装置１００と、制御装置６と、を備える。制御装置６は、手術器具２０１ａに関する情報を示す第１エリア３２１と、手術器具２０１ｃに関する情報を示す第４エリア３２４と、手術器具２０１ｂに関する情報を示す第２エリア３２２と、を右から左に順に並べて配置したグラフィカルユーザインタフェース３２を内視鏡２０１ｄによって撮像された画像３１上に重ねて表示装置３に表示するように構成されている。【選択図】図７

Description

この発明は、手術システムおよび表示方法に関し、特に、手術器具を操作するための遠隔操作装置を備えた手術システムおよび手術システムにおける表示方法に関する。

従来、手術器具を操作するための遠隔操作装置を備えた手術システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、手術部位の画像を撮像する内視鏡および複数の手術器具を各々支持するための複数のマニピュレータと、内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置と、手術器具を遠隔で操作するための右手用の操作ハンドルおよび左手用の操作ハンドルを含む遠隔操作装置と、を備える手術システムが開示されている。この特許文献１の手術システムは、表示装置の右側下端部の領域に右手用の操作ハンドルにより操作する手術器具の情報が表示され、表示装置の左側下端部の領域に左手用の操作ハンドルにより操作する手術器具の情報が表示され、中央上端部の領域に内視鏡の情報が表示されるように構成されている。

米国特許第８４１８０７３号明細書

しかしながら、特許文献１の手術システムでは、上記のように、右手用の操作ハンドルにより操作する手術器具の情報が表示装置の右側下端部の領域に表示され、左手用の操作ハンドルにより操作する手術器具の情報が表示装置の左側下端部の領域に表示され、内視鏡の情報が表示装置の中央上端部の領域に表示される。このため、手術器具の情報と内視鏡の情報とが上端と下端とに離れて表示されるため、複数のマニピュレータに各々支持された手術器具および内視鏡の情報を確認する際に、視線を大きく動かす必要がある。その結果、複数のマニピュレータに各々支持された手術器具の情報の視認性が低下するという問題点がある。

この発明は、複数のマニピュレータに各々支持された手術器具の情報の視認性が低下するのを抑制することが可能な手術システムを提供するものである。

この発明の第１の局面による手術システムは、手術部位の画像を撮像する内視鏡、第１手術器具、第２手術器具および交換用手術器具を各々支持するための複数のマニピュレータと、内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置と、第１手術器具を操作するための右手用の第１操作ハンドルと、第２手術器具を操作するための左手用の第２操作ハンドルとを含む遠隔操作装置と、制御装置と、を備え、制御装置は、第１操作ハンドルによって操作される第１手術器具に関する情報を示す第１エリアと、交換用手術器具に関する情報を示す第２エリアと、第２操作ハンドルによって操作される第２手術器具に関する情報を示す第３エリアと、を右から左に順に並べて配置したグラフィカルユーザインタフェースを内視鏡によって撮像された画像上に重ねて表示装置に表示するように構成されており、グラフィカルユーザインタフェースは、表示装置の右端近傍領域に第１エリアを含み、第１エリアと第２エリアとが隣接し、第２エリアと第３エリアとが隣接するように配置する。

この発明の第１の局面による手術システムでは、上記のように構成することによって、複数のマニピュレータに各々支持された第１手術器具、第２手術器具および交換用手術器具の情報がそれぞれ表示される第１エリア、第３エリアおよび第２エリアを同じ高さ位置に並べて表示することができるので、複数のマニピュレータに各々支持された第１手術器具、第２手術器具および交換用手術器具の情報を確認する際に、視線を大きく動かす必要がない。その結果、複数のマニピュレータに各々支持された手術器具の情報の視認性が低下するのを抑制することができる。

この発明の第２の局面による表示方法は、手術システムにおける情報の表示方法であって、手術システムは、内視鏡、第１手術器具、第２手術器具および交換用手術器具を各々支持するための複数のマニピュレータと、内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置と、第１手術器具を操作するための右手用の第１操作ハンドルおよび第２手術器具を操作するための左手用の第２操作ハンドルを含む遠隔操作装置と、制御装置と、を備えており、制御装置が、第１操作ハンドルによって操作される第１手術器具に関する情報を示す第１エリアと、交換用手術器具に関する情報を示す第２エリアと、第２操作ハンドルによって操作される第２手術器具に関する情報を示す第３エリアと、を右から左に順に並べて配置したグラフィカルユーザインタフェースを生成する工程と、制御装置が、グラフィカルユーザインタフェースを内視鏡によって撮像された画像上に重ねて表示装置に表示させる工程と、を備え、グラフィカルユーザインタフェースは、表示装置の右端近傍領域に第１エリアを含み、第１エリアと第２エリアとが隣接し、第２エリアと第３エリアとが隣接するように配置する。

この発明の第２の局面による表示方法では、上記のように構成することによって、複数のマニピュレータに各々支持された第１手術器具、第２手術器具および交換用手術器具の情報がそれぞれ表示される第１エリア、第３エリアおよび第２エリアを同じ高さ位置に並べて表示することができるので、複数のマニピュレータに各々支持された第１手術器具、第２手術器具および交換用手術器具の情報を確認する際に、視線を大きく動かす必要がない。その結果、複数のマニピュレータに各々支持された手術器具の情報の視認性が低下するのを抑制することができる。

本発明によれば、複数のマニピュレータに各々支持された手術器具の情報の視認性が低下するのを抑制することができる。

一実施形態による手術システムの概略を示した図である。 一実施形態による手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。 一実施形態による遠隔操作装置の操作ペダル部を示した斜視図である。 一実施形態による遠隔操作装置の操作ペダル部を示した平面図である。 一実施形態による遠隔操作装置の操作ペダル部を示した正面図である。 一実施形態による遠隔操作装置の操作ペダル部の割り当ての例を説明するための図である。 一実施形態による表示装置に表示された通常画面の例を示した図である。 一実施形態による切替ペダルが操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるクラッチペダルの操作準備位置に足がある場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるクラッチペダルが操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるクラッチスイッチ（右）が操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるクラッチスイッチ（左）が操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるカメラペダルの操作準備位置に足がある場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるカメラペダルが操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による切断ペダル（右）の操作準備位置に足がある場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による切断ペダル（右）が操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による凝固ペダル（右）の操作準備位置に足がある場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による凝固ペダル（右）が操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による切断ペダル（左）およびクラッチペダルの操作準備位置に足がある場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による機能制限通知が表示された表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるエラー通知が表示された表示装置の画面の例を示した図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

（手術システムの構成）
図１〜図２１を参照して、一実施形態による手術システム４００の構成について説明する。

図１に示すように、手術システム４００は、遠隔操作装置１００と、患者側装置２００とを備えている。遠隔操作装置１００は、患者側装置２００に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２００によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１００に入力されると、遠隔操作装置１００は、動作態様指令をコントローラ２０６を介して患者側装置２００に送信する。そして、患者側装置２００は、遠隔操作装置１００から送信された動作態様指令に応答して、マニピュレータ２０１に取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）２０１ａ〜２０１ｃ、内視鏡２０１ｄ等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

患者側装置２００は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２００は、患者Ｐが横たわる手術台３００の傍らに配置される。患者側装置２００は、複数のマニピュレータ２０１を有し、このうち１つのマニピュレータ２０１が内視鏡２０１ｄを支持し、その他のマニピュレータ２０１が手術器具２０１ａ〜２０１ｃを把持する。各マニピュレータ２０１は、プラットホーム２０３に共通に支持されている。複数のマニピュレータ２０１は複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。マニピュレータ２０１は、コントローラ２０６を介して与えられた駆動信号によりマニピュレータ２０１に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

プラットホーム２０３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２０２に支持されている。ポジショナ２０２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２０４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２０５に連結されている。

４つのマニピュレータ２０１のうち３つのマニピュレータ２０１の各々には、先端部に医療器具としての手術器具２０１ａ〜２０１ｃが着脱可能に取り付けられる。手術器具２０１ａ〜２０１ｃは、それぞれ、マニピュレータ２０１に取り付けられるハウジングと、細長形状のシャフトと、シャフトの先端部に設けられたエンドエフェクタとを備えている。エンドエフェクタとして、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２００を用いた手術において、マニピュレータ２０１は、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロカー）を介して患者Ｐの体内に手術器具２０１ａ〜２０１ｃを導入する。そして、手術器具２０１ａ〜２０１ｃのエンドエフェクタが手術部位の近傍に配置される。なお、手術器具２０１ａ、手術器具２０１ｂおよび手術器具２０１ｃは、それぞれ、特許請求の範囲の「第１手術器具」、「第２手術器具」および「交換用手術器具」の一例である。

４つのマニピュレータ２０１のうち１つのマニピュレータ２０１には、先端部に医療器具としての内視鏡２０１ｄが着脱可能に取り付けられる。内視鏡２０１ｄは、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１００に対して出力される。内視鏡２０１ｄとして、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２００を用いた手術において、マニピュレータ２０１は、患者Ｐに体表に留置したトロカーを介して患者Ｐの体内に内視鏡２０１ｄを導入する。そして、内視鏡２０１ｄが手術部位の近傍に配置される。

遠隔操作装置１００は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１００は、マニピュレータ２０１が把持する医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１００は、操作者Ｏによって入力された手術器具２０１ａ〜２０１ｃおよび内視鏡２０１ｄによって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２０６を介して患者側装置２００へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１００は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３００の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１００は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３００が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

手術器具２０１ａ〜２０１ｃによって実行されるべき動作態様とは、手術器具２０１ａ〜２０１ｃの動作（一連の位置および姿勢）および手術器具２０１ａ〜２０１ｃ個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具２０１ａ〜２０１ｃが把持鉗子である場合には、手術器具２０１ａ〜２０１ｃによって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタの手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具２０１ａ〜２０１ｃが高周波ナイフである場合には、手術器具２０１ａ〜２０１ｃによって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具２０１ａ〜２０１ｃがスネアワイヤである場合には、手術器具２０１ａ〜２０１ｃによって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

内視鏡２０１ｄによって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡２０１ｄ先端の位置および姿勢の設定、ズーム倍率の設定である。

遠隔操作装置１００は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１と、操作ペダル部２と、表示装置３と、表示装置３を支持する表示部支持アーム４と、操作者Ｏの腕を支えるアームレスト５と、制御装置６と、を備えている。

操作ハンドル１は、マニピュレータ２０１が把持する医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１は、医療器具（手術器具２０１ａ〜２０１ｃ、内視鏡２０１ｄ）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１は、Ｘ方向に沿って一対設けられている。操作ハンドル１は、右側（Ｘ２方向側）に配置され、操作者Ｏの右手により操作される操作ハンドル１ａと、左側（Ｘ１方向側）に配置され、操作者Ｏの左手により操作される操作ハンドル１ｂと、を含んでいる。なお、操作ハンドル１ａおよび操作ハンドル１ｂは、それぞれ、特許請求の範囲の「第１操作ハンドル」および「第２操作ハンドル」の一例である。

また、操作ハンドル１は、遠隔操作装置１００の後方（Ｙ２方向）側から、前方（Ｙ１方向）側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１は、上下方向（Ｚ方向）、左右方向（Ｘ方向）、および前後方向（Ｙ方向）に動かすことができるように構成されている。

右手用の操作ハンドル１ａは、対応付られた手術器具２０１ａを遠隔で操作するために設けられている。左手用の操作ハンドル１ｂは、対応付られた手術器具２０１ｂを遠隔で操作するために設けられている。操作ハンドル１ａおよび１ｂには、図２に示すように、それぞれ、クラッチスイッチ１１が設けられている。クラッチスイッチ１１は、マニピュレータ２０１と、操作ハンドル１ａおよび１ｂとの操作接続を一時切断する場合に操作される。操作ハンドル１ａのクラッチスイッチ１１が操作されると、操作ハンドル１ａと、手術器具２０１ａが設けられたマニピュレータ２０１との操作接続が一時切断される。また、操作ハンドル１ｂのクラッチスイッチ１１が操作されると、操作ハンドル１ｂと、手術器具２０１ｂが設けられたマニピュレータ２０１との操作接続が一時切断される。

遠隔操作装置１００と患者側装置２００とは、複数のマニピュレータ２０１の動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具を支持するマニピュレータ２０１はスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１の動きをマニピュレータ２０１の先端部（手術器具２０１ａ〜２０１ｃのエンドエフェクタまたは内視鏡２０１ｄ）がトレースして移動するようにマニピュレータ２０１の動作が制御される。

また、患者側装置２００は、設定された動作倍率に応じてマニピュレータ２０１の動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具２０１ａ〜２０１ｃのエンドエフェクタは、操作ハンドル１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

操作ペダル部２は、図３〜図５に示すように、医療器具に関する機能を実行するための複数のフットペダル２０を含んでいる。また、複数のフットペダル２０は、基台部２ａに配置されている。フットペダル２０は、凝固ペダル２１と、切断ペダル２２と、クラッチペダル２３と、カメラペダル２４と、を含んでいる。また、操作ペダル部２には、切替ペダル２５が設けられている。凝固ペダル２１と、切断ペダル２２と、クラッチペダル２３と、カメラペダル２４とは、下方向に押すことにより操作される。切替ペダル２５は、水平方向に押すことにより操作される。フットペダル２０は、操作者Ｏの足により操作される。

また、操作ペダル部２は、フットペダル２０を操作する足の存在を検知するための複数のセンサ２６を含んでいる。センサ２６は、センサ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄ、２６ｅ、２６ｆ、２６ｇを含んでいる。また、複数のセンサ２６の各々は、発光部２６１と、受光部２６２とを備えている。センサ２６は、発光部２６１からの光が足により遮断されて、受光部２６２による受光が中断することにより、足の存在を検知する。つまり、センサ２６は、遮断型のセンサである。センサ２６は、フットペダル２０上に操作者Ｏの足が配置されたことを検出するために設けられている。つまり、センサ２６は、フットペダル２０の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されたことを検出する。

センサ２６によって検知された検知情報は、制御部６１に送信され、当該検知情報を受領した制御部６１は、対応するフットペダル２０を操作する足の存在の有無を判定する。

凝固ペダル２１は、手術器具を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダル２１は、操作されることにより、対応する手術器具２０１ａ、２０１ｂまたは２０１ｃに凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。凝固ペダル２１は、凝固ペダル２１ａと凝固ペダル２１ｂとを含んでいる。凝固ペダル２１ａは、凝固ペダル２１ｂよりも左側（Ｘ１方向側）に配置されている。凝固ペダル２１ａは、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作される手術器具２０１ｂに関連付けて用いられる。また、凝固ペダル２１ｂは、右手用の操作ハンドル１ａにより操作される手術器具２０１ａに関連付けて用いられる。凝固ペダル２１ａおよび２１ｂは、第１の色を有している。たとえば、凝固ペダル２１ａおよび２１ｂは、第１の色として青色を有している。

切断ペダル２２は、手術器具を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダル２２は、操作されることにより、対応する手術器具２０１ａ、２０１ｂまたは２０１ｃに切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。切断ペダル２２は、切断ペダル２２ａと切断ペダル２２ｂとを含んでいる。切断ペダル２２ａは、切断ペダル２２ｂよりも左側（Ｘ１方向側）に配置されている。切断ペダル２２ａは、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作される手術器具２０１ｂに関連付けて用いられる。また、切断ペダル２２ｂは、右手用の操作ハンドル１ａにより操作される手術器具２０１ａに関連付けて用いられる。切断ペダル２２ａおよび２２ｂは、第１の色とは異なる第２の色を有している。たとえば、切断ペダル２２ａおよび２２ｂは、第２の色として黄色を有している。

つまり、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）は、右手用の操作ハンドル１ａにより操作される手術器具２０１ａに関する機能を実行させる。左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）は、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作される手術器具２０１ｂに関する機能を実行させる。なお、凝固ペダル２１ｂは、特許請求の範囲の「第１フットペダル」および「第１凝固ペダル」の一例であり、切断ペダル２２ｂは、特許請求の範囲の「第１フットペダル」および「第１切断ペダル」の一例である。また、凝固ペダル２１ａは、特許請求の範囲の「第２フットペダル」および「第２凝固ペダル」の一例であり、切断ペダル２２ａは、特許請求の範囲の「第２フットペダル」および「第２切断ペダル」の一例である。

クラッチペダル２３は、クラッチ機能を実行させるために操作される。具体的には、クラッチペダル２３は、マニピュレータ２０１と、操作ハンドル１ａおよび１ｂとの操作接続を一時切断して手術器具の動作を停止させる場合に用いられる。クラッチペダル２３が操作されている間は、操作ハンドル１ａおよび１ｂを操作しても、患者側装置２００のマニピュレータ２０１が動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダル２３が操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダル２３の操作を中止するとマニピュレータ２０１と操作ハンドル１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１の操作を再開することができる。ここで、クラッチペダル２３は、両方の操作ハンドル１ａおよび１ｂとマニピュレータ２０１との操作接続を一括して一時切断するために操作される。一方、操作ハンドル１ａおよび１ｂに設けられたクラッチスイッチ１１は、各操作ハンドル１ａまたは１ｂと対応するマニピュレータ２０１との操作接続を個別に一時切断するために操作される。なお、クラッチペダル２３は、特許請求の範囲の「第５フットペダル」の一例である。

カメラペダル２４は、体腔内を撮像する内視鏡２０１ｄの位置および姿勢を操作するために用いられる。つまり、カメラペダル２４は、内視鏡２０１ｄに関する機能を実行させる。具体的には、カメラペダル２４は、内視鏡２０１ｄの操作ハンドル１による操作を有効にする。つまり、カメラペダル２４が押されている間は、操作ハンドル１により内視鏡２０１ｄの位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡２０１ｄは、左右の操作ハンドル１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１を回動させることにより、内視鏡２０１ｄが回動される。また、左右の操作ハンドル１を共に押し込むことにより、内視鏡２０１ｄが奥に進む。また、左右の操作ハンドル１を共に引っ張ることにより、内視鏡２０１ｄが手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡２０１ｄが上下左右に移動する。なお、カメラペダル２４は、特許請求の範囲の「第４フットペダル」の一例である。

切替ペダル２５は、操作ハンドル１により操作されるマニピュレータ２０１を切り替えるために用いられる。たとえば、マニピュレータ２０１は、４つ設けられており、手術器具２０１ａ〜２０１ｃを保持する３つのマニピュレータ２０１を、切替ペダル２５の操作により、左右の操作ハンドル１により操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。つまり、切替ペダル２５は、右手用の操作ハンドル１ａにより操作されている手術器具２０１ａまたは左手用の操作ハンドル１ｂにより操作されている手術器具２０１ｂを交換用の手術器具２０１ｃに変更するために操作される。切替ペダル２５は、左方向（Ｘ１方向）に押されることにより操作される。たとえば、切替ペダル２５を操作することにより、右手用の操作ハンドル１ａにより操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。この場合、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作されるマニピュレータ２０１は変更せず、右手用の操作ハンドル１ａにより操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。また、たとえば、切替ペダル２５を操作することにより、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。この場合、右手用の操作ハンドル１ａにより操作されるマニピュレータ２０１は変更せず、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。なお、切替ペダル２５は、特許請求の範囲の「第３フットペダル」の一例である。

図３〜図５に示すように、フットペダル２０は、左側（Ｘ１側）から右側（Ｘ２側）に向かって、切替ペダル２５、クラッチペダル２３、カメラペダル２４、切断ペダル２２ａ、凝固ペダル２１ａ、切断ペダル２２ｂ、凝固ペダル２１ａの順に配置されている。

図３〜図５に示したフットペダル２０の配置は、左右の操作ハンドル１それぞれに割り当てられた凝固ペダル２１と切断ペダル２２の組を右足だけで操作するのに適しているが、凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａの組はクラッチペダル２３およびカメラペダル２４よりも左側（Ｘ１側）に配置し、クラッチペダル２３およびカメラペダル２４を中央（凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａの組および凝固ペダル２１ｂと切断ペダル２２ｂの組との間）に配置するようにすれば、左手用の操作ハンドル１ｂに割り当てられた凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａは左足で操作し、右手用の操作ハンドル１ａに割り当てられた凝固ペダル２１ｂと切断ペダル２２ｂは右足で操作するのに適した配置となる。

複数のフットペダル２０が配置された基台部２ａは、水平方向に移動可能である。具体的には、基台部２ａは幅方向（Ｘ方向）の両側でスライド軸受により遠隔操作装置１００の基台に連結されており、操作ペダル部２が奥行方向（前後方向、Ｙ方向）にスライドして移動可能である。そして、操作ペダル部２の奥行方向の移動は、遠隔操作装置１００の基台内に設けられたモーター等の駆動装置により電動で行うことができる。これにより、操作者Ｏの操作姿勢、体格、または好みに合わせてフットペダル２０の位置を調整することができる。

足の存在を検知するセンサ２６の数は、下方操作されるフットペダル２０の数よりも多い。具体的には、センサ２６は、７つ設けられている。また、下方向に押すことにより操作されるフットペダル２０（凝固ペダル２１ａ、２１ｂ、切断ペダル２２ａ、２２ｂ、クラッチペダル２３およびカメラペダル２４）は、６つ設けられている。

複数のフットペダル２０のうちのある１つのフットペダル２０の近傍に、操作する足を検知するために用いるセンサ２６が複数設けられ、これらの複数のセンサ２６を用いて当該ある１つのフットペダル２０を操作している又はしようとする足が存在するか否かを判定する。具体的には、制御部６１は、複数のフットペダル２０のうちある１つのフットペダル２０の近傍に配置された複数のセンサ２６より検知情報を受領した場合に、ある１つのフットペダル２０の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されたと判定する。

なお、説明を簡潔にするために、本明細書においては、あるフットペダル２０の先端側（Ｙ１側）中央部とこれに隣接するフットペダル２０の先端側（Ｙ１側）中央部との間にセンサ２６（発光−受光型センサの場合は発光部から照射される直線光）が配置されるという構成を、単に「あるペダルとこれに隣接するペダルの間にセンサが配置される」と表現する。そして、本明細書において、あるフットペダル２０の先端側（Ｙ１側）中央部に配置されるセンサ２６（発光−受光型センサの場合は発光部から照射される直線光が当該中央部を通るセンサ）、および、あるペダルとこれに隣接するペダルとの間に存在するセンサを「あるペダルの近傍に配置されるセンサ」と定義する。

センサ２６ａおよび２６ｂにより、凝固ペダル２１ｂに近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ａおよび２６ｂの両方により足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のフットペダル２０は凝固ペダル２１ｂであると判定される。また、センサ２６ｂおよび２６ｃにより、切断ペダル２２ｂに近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ｂおよび２６ｃの両方により足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のフットペダル２０は切断ペダル２２ｂであると判定される。

また、センサ２６ｃおよび２６ｄにより、凝固ペダル２１ａに近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ｃおよび２６ｄの両方により足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のフットペダル２０は凝固ペダル２１ａであると判定される。また、センサ２６ｃおよび２６ｄにより、切断ペダル２２ａに近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ｃおよび２６ｄの両方により足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のフットペダル２０は切断ペダル２２ａであると判定される。

また、センサ２６ｆにより、カメラペダル２４に近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ｆにより足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のフットペダル２０はカメラペダル２４であると判定される。また、センサ２６ｇにより、クラッチペダル２３に近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ｇにより足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のフットペダル２０はクラッチペダル２３であると判定される。

発光部２６１は、ＬＥＤなどの発光素子を含んでいる。発光部２６１は、可視光または赤外線などの非可視光を照射するように構成されている。受光部２６２は、受光素子を含んでいる。対応する発光部２６１と受光部２６２とは、平面視において、Ｙ方向に沿って配置されている。つまり、図３〜図５の破線で示すように、発光部２６１からの光は、平面視において、主にＹ方向に沿って照射される。また、対応する発光部２６１および受光部２６２の配列方向は、平面視において、各々平行になるように配置されている。また、発光部２６１は、斜め下方向に向けて光を照射するように構成されている。

図６を用いて、操作ペダル部２の凝固ペダル２１（２１ａおよび２１ｂ）と、切断ペダル２２（２２ａおよび２２ｂ）との割り当ての例について説明する。凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａとは、１組で用いられ、凝固ペダル２１ｂと切断ペダル２２ｂとは、１組で用いられる。ここで、１つの鉗子（たとえば、グラスパ）により、手術部位を切断することも凝固させることも可能である。１つの鉗子で切断及び凝固を行う場合、切断には高い電圧が印加され、凝固には切断の場合よりも低い電圧がかけられる。つまり、凝固ペダル２１ａ（２１ｂ）と切断ペダル２２ａ（２２ｂ）とを選択して使用することにより、手術部位の凝固および切断を行うことができる。また、グラスパなどで切断・凝固を行うことができるとしても、凝固用のシーリングデバイスを専用または併用で使用することがある。シーリングデバイスでは凝固が完了すると自動で電力提供が終了するなどの追加機能を有していることが多いためである。

図６に示す例では、４つのマニピュレータ２０１に対して、医療器具として、バイポーラの鉗子Ｆ１と、モノポーラの鉗子Ｆ２と、シーリングデバイスＦ３と、内視鏡２０１ｄが取付けられる。４つのマニピュレータ２０１の位置関係は、各マニピュレータに設けられた位置検出器により認識される。各マニピュレータの左右の位置関係は、プラットホーム２０３から見た位置で認識する。図６（Ａ）では、内視鏡２０１ｄが取り付けられたマニピュレータ２０１から見て、左側にモノポーラの鉗子Ｆ２、内視鏡２０１ｄが取り付けられたマニピュレータ２０１から見て、左側から右側に向けて順に、バイポーラの鉗子Ｆ１、シーリングデバイスＦ３が配置されている。凝固ペダル２１（２１ａおよび２１ｂ）と、切断ペダル２２（２２ａおよび２２ｂ）との割り当てとして、まず、手術器具２０１ｂが取り付けられているマニピュレータ２０１が左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に割り当てられ、ひとつ右にある手術器具２０１ａが取り付けられているマニピュレータ２０１が右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に割り当てられる。つまり、図６（Ａ）では、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、モノポーラの鉗子Ｆ２が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。なお、手術器具が２つだけ取り付けられている場合は、内視鏡２０１ｄが取り付けられたマニピュレータ２０１から見て、一番左側のマニピュレータ２０１から順に、それぞれ、左側用フットペダルおよび右側用フットペダルに割り当てられる。手術器具が１つだけ取り付けられている場合は、左側用フットペダルに割り当てられる。

図６（Ｂ）では、助手（たとえば、看護師）により、バイポーラの鉗子Ｆ１と、モノポーラの鉗子Ｆ２とが入れ替えられる。この場合、手術器具２０１ａおよび２０１ｂのマニピュレータ２０１への取り付けにより手術器具２０１ａおよび２０１ｂの種類が特定される。たとえば、インターフェースのＩＣに器具の型番などの情報が記憶されていてもよい。そして、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、モノポーラの鉗子Ｆ２が割り当てられる。

図６（Ｃ）では、助手（たとえば、看護師）により、モノポーラの鉗子Ｆ２と、シーリングデバイスＦ３とが入れ替えられる。手術器具２０１ａおよび２０１ｂのマニピュレータ２０１への取り付けにより手術器具２０１ａおよび２０１ｂの種類が特定される。そして、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、引き続き、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、シーリングデバイスＦ３が割り当てられる。

図６（Ｄ）では、切替ペダル２５により、右側にある２本のマニピュレータ２０１のうちアクティベートするマニピュレータ２０１が切り替えられる。つまり、操作ハンドル１により操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。これにより、左手用の操作ハンドル１ｂにより、バイポーラの鉗子Ｆ１が取り付けられたマニピュレータ２０１が操作され、右手用の操作ハンドル１ａにより、モノポーラの鉗子Ｆ２が取り付けられたマニピュレータ２０１が操作される。左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、引き続き、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、モノポーラの鉗子Ｆ２が割り当てられる。

図６（Ｅ）では、切替ペダル２５により、右側にある２本のマニピュレータ２０１のうちアクティベートするマニピュレータ２０１が切り替えられる。つまり、操作ハンドル１により操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。これにより、左手用の操作ハンドル１ｂにより、バイポーラの鉗子Ｆ１が取り付けられたマニピュレータ２０１が操作され、右手用の操作ハンドル１ａにより、シーリングデバイスＦ３が取り付けられたマニピュレータ２０１が操作される。左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、引き続き、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、シーリングデバイスＦ３が割り当てられる。

なお、主に強い把持力が必要なときに使用される、電気をかけない単純なグラスパを使用することもあるが、電気がかけられない手術器具に対しては、凝固ペダル２１（２１ａおよび２１ｂ）と、切断ペダル２２（２２ａおよび２２ｂ）とによる操作は行われないので、凝固ペダル２１および切断ペダル２２は割り当てられない。すなわち、凝固ペダル２１（２１ａおよび２１ｂ）と、切断ペダル２２（２２ａおよび２２ｂ）の割当ての際には、電気がかけられない手術器具を把持するマニピュレータ２０１は除外するように設定しておけばよい。

また、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）と、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）とは、他の方法（ルール）により割り当ててもよい。たとえば、内視鏡２０１ｄが取り付けられたマニピュレータ２０１の左右のマニピュレータ２０１それぞれに必ずフットペダルが割り当てるようにしてもよい。たとえば、内視鏡２０１ｄが取り付けられたマニピュレータ２０１より左側にある１つのマニピュレータ２０１を左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に割り当て、内視鏡２０１ｄが取り付けられたマニピュレータ２０１より右側にある２つのマニピュレータ２０１のうち左側にあるマニピュレータ２０１を右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に割り当てるようにしてもよい。

図１に示すように、表示装置３は、内視鏡２０１ｄによって撮像された画像を表示することができるものである。表示装置３は、スコープ型表示装置または非スコープ型表示装置からなる。図１に示す例では、表示装置３は、スコープ型表示装置である。スコープ型表示装置とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示装置とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。

図２に示すように、制御装置６は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部６１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部６２と、画像制御部６３とを含んでいる。制御装置６は、少なくとも内視鏡２０１ｄおよび表示装置３を制御するように構成されている。制御装置６は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部６１は、操作ハンドル１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部２の切替状態に応じて、手術器具２０１ａ〜２０１ｃによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡２０１ｄによって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。制御部６１は、判定結果と操作ハンドル１による操作とに基づいて、対応するマニピュレータ２０１を動作させる信号を送信する。

また、制御部６１は、センサ２６より操作者Ｏの足の存在の検知情報を受領して操作者Ｏの足の存在の有無を判定する。また、制御部６１は、操作者Ｏの足が存在すると判定した場合に、対応する表示を表示装置３に表示させるように制御する。

記憶部６２には例えば手術器具２０１ａ〜２０１ｃの種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具２０１ａ〜２０１ｃの種類に応じて制御部６１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１００の操作ハンドル１及び／又は操作ペダル部２の動作指令が個別の手術器具２０１ａ〜２０１ｃに適合した動作をさせることができる。

画像制御部６３は、内視鏡２０１ｄが取得した画像を表示装置３に伝送する。画像制御部６３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

ここで、本実施形態では、図７に示すように、制御装置６は、右手用の操作ハンドル１ａによって操作される手術器具２０１ａに関する情報を示す第１エリア３２１と、左手用の操作ハンドル１ｂによって操作される手術器具２０１ｂに関する情報を示す第２エリア３２２と、内視鏡２０１ｄに関する情報を示す第３エリア３２３と、を右から左に順に並べて配置したグラフィカルユーザインタフェース３２を内視鏡２０１ｄによって撮像された画像３１上に重ねて表示装置３に表示するように構成されている。これにより、複数のマニピュレータ２０１に各々支持された手術器具２０１ａ、手術器具２０１ｂおよび内視鏡２０１ｄの情報がそれぞれ表示される第１エリア３２１、第２エリア３２２および第３エリア３２３を同じ高さ位置に並べて表示することができるので、複数のマニピュレータ２０１に各々支持された手術器具２０１ａ、手術器具２０１ｂおよび内視鏡２０１ｄの情報を確認する際に、視線を大きく動かす必要がない。その結果、複数のマニピュレータ２０１に各々支持された手術器具２０１ａ、２０１ｂおよび内視鏡２０１ｄの情報の視認性が低下するのを抑制することができる。なお、第２エリア３２２は、特許請求の範囲の「第３エリア」の一例である。また、第３エリア３２３は、特許請求の範囲の「第４エリア」の一例である。

また、本実施形態では、制御装置６は、右手用の操作ハンドル１ａによって操作される手術器具２０１ａに関する情報を示す第１エリア３２１と、左手用の操作ハンドル１ｂによって操作される手術器具２０１ｂに関する情報を示す第２エリア３２２と、内視鏡２０１ｄに関する情報を示す第３エリア３２３とを、操作ペダル部２の右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）およびカメラペダル２４の並び順と同じ順に並べて配置したグラフィカルユーザインタフェース３２を内視鏡２０１ｄによって撮像された画像３１上に重ねて表示装置３に表示するように構成されている。これにより、手術器具２０１ａに関する情報、手術器具２０１ｂに関する情報、および、内視鏡２０１ｄに関する情報の表示の並び順と、対応するフットペダル２０の並び順とを一致させることができるので、手術器具２０１ａ、手術器具２０１ｂおよび内視鏡２０１ｄに関する情報が表示される位置に基づいて、各フットペダル２０の位置を操作者Ｏが直感的に把握することができる。

表示装置３に表示されるグラフィカルユーザインタフェース３２は、図７に示すように、第１エリア３２１と、第２エリア３２２と、第３エリア３２３と、第４エリア３２４と、第５エリア３２５とを含む。また、グラフィカルユーザインタフェース３２は、ステータスエリア３２６を含む。また、グラフィカルユーザインタフェース３２は、ポップアップエリア３２７ａ（図９参照）と、ポップアップエリア３２７ｂ（図１３参照）と、ポップアップエリア３２７ｃ（図１５参照）と、ポップアップエリア３２７ｄ（図１７参照）とを含む。また、グラフィカルユーザインタフェース３２は、内視鏡２０１ｄの水準器３２８（図１４参照）が表示されるセンターエリアを含む。また、グラフィカルユーザインタフェース３２は、エラー通知エリア３２９ａ（図２０参照）と、エラー通知エリア３２９ｂ（図２１参照）とを含む。なお、第４エリア３２４は、特許請求の範囲の「第２エリア」の一例である。

グラフィカルユーザインタフェース３２の第１エリア３２１と、第２エリア３２２と、第３エリア３２３と、第４エリア３２４と、第５エリア３２５とは、表示装置３の下方の端部近傍領域に並んで配置される。なお、第１エリア３２１と、第２エリア３２２と、第３エリア３２３と、第４エリア３２４と、第５エリア３２５とが、表示装置３の上方の端部近傍領域に並んで配置されていてもよい。これにより、表示装置３の上方または下方に、手術器具２０１ａ、手術器具２０１ｂおよび内視鏡２０１ｄに関する情報が表示されるので、表示装置３の中央に表示する場合と異なり、第１エリア３２１、第２エリア３２２、第３エリア３２３、第４エリア３２４および第５エリア３２５によって、内視鏡２０１ｄにより撮像した画像３１が見えにくくなるのを抑制することができる。

グラフィカルユーザインタフェース３２のポップアップエリア３２７ａおよび３２７ｂは、表示装置３の左右方向における左側で、上下方向における中央付近に配置される。グラフィカルユーザインタフェース３２のポップアップエリア３２７ｃおよび３２７ｄは、表示装置３の左右方向における右側で、上下方向における中央付近に配置される。グラフィカルユーザインタフェース３２のステータスエリア３２６と、エラー通知エリア３２９ａは、表示装置３の上方の端部近傍領域に配置される。エラー通知エリア３２９ｂは、グラフィカルユーザインタフェース３２の第２エリア３２２の上方に配置される。

第１エリア３２１には、右手用の操作ハンドル１ａにより操作されている手術器具２０１ａの種類が表示される。第２エリア３２２には、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作されている手術器具２０１ｂの種類が表示される。第３エリア３２３には、内視鏡２０１ｄを示す情報が表示される。これにより、操作ハンドル１ａにより操作されている手術器具２０１ａ、および、操作ハンドル１ｂにより操作されている手術器具２０１ｂの種類を操作者Ｏが容易に把握することができる。また、内視鏡２０１ｄを示す情報に基づいて内視鏡２０１ｄの状態を操作者Ｏが容易に把握することができる。

第４エリア３２４は、第１エリア３２１と第２エリア３２２との間に配置されている。第４エリア３２４には、交換用の手術器具２０１ｃに関する情報が表示される。具体的には、第４エリア３２４には、交換用の手術器具２０１ｃの種類が表示される。これにより、手術器具２０１ａまたは手術器具２０１ｂと交換して操作ハンドル１ａまたは操作ハンドル１ｂにより操作される交換用の手術器具２０１ｃの情報を操作者Ｏが容易に把握することができる。また、第４エリア３２４は、第１エリア３２１および第２エリア３２２よりも薄目の色合いで情報が表示される。つまり、第４エリア３２４の情報は、第１エリア３２１および第２エリア３２２の情報よりも目立たないように表示される。

第５エリア３２５は、第２エリア３２２よりも左側に配置されている。第５エリア３２５には、クラッチ機能に関する情報が表示される。具体的には、第５エリア３２５には、クラッチペダル２３の操作状態が表示される。これにより、マニピュレータ２０１と、操作ハンドル１との操作接続を一時切断して手術器具２０１ａおよび２０１ｂの動作を停止させる場合に用いられるクラッチペダル２３の状態を第５エリア３２５に表示させることができる。

ステータスエリア３２６には、手術システム４００のステータスが表示される。たとえば、ステータスエリア３２６には、手術時間が表示される。また、ステータスエリア３２６には、表示装置３の輝度調整情報やコントラスト調整情報が表示される。

ポップアップエリア３２７ａ〜３２７ｄは、第１エリア３２１、第２エリア３２２および第３エリア３２３とは異なる位置に配置される。また、ポップアップエリア３２７ａ〜３２７ｄには、対応するフットペダル２０の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されたことを、複数のセンサ２６のうちの少なくとも１つのセンサ２６により検出したことに基づいて、情報が表示される。

図９に示すように、ポップアップエリア３２７ａには、クラッチペダル２３の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、クラッチペダル２３に関する情報が表示される。ポップアップエリア３２７ａには、所定の時間（たとえば、３秒間）情報が表示される。つまり、ポップアップエリア３２７ａの情報の表示は、クラッチペダル２３の操作準備位置から操作者Ｏの足が移動するか、クラッチペダル２３が操作されるか、または、所定の時間が経過すると消える。

図１３に示すように、ポップアップエリア３２７ｂには、カメラペダル２４の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、カメラペダル２４に関する情報が表示される。ポップアップエリア３２７ｂには、所定の時間（たとえば、３秒間）情報が表示される。つまり、ポップアップエリア３２７ｂの情報の表示は、カメラペダル２４の操作準備位置から操作者Ｏの足が移動するか、カメラペダル２４が操作されるか、または、所定の時間が経過すると消える。

図１５に示すように、ポップアップエリア３２７ｃには、切断ペダル２２ａまたは２２ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、切断ペダル２２に関する情報が表示される。ポップアップエリア３２７ｃには、所定の時間（たとえば、３秒間）情報が表示される。つまり、ポップアップエリア３２７ｃの情報の表示は、切断ペダル２２ａまたは２２ｂの操作準備位置から操作者Ｏの足が移動するか、切断ペダル２２ａまたは２２ｂが操作されるか、または、所定の時間が経過すると消える。

図１７に示すように、ポップアップエリア３２７ｄには、凝固ペダル２１ａまたは２１ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、凝固ペダル２１に関する情報が表示される。ポップアップエリア３２７ｄには、所定の時間（たとえば、３秒間）情報が表示される。つまり、ポップアップエリア３２７ｄの情報の表示は、凝固ペダル２１ａまたは２１ｂの操作準備位置から操作者Ｏの足が移動するか、凝固ペダル２１ａまたは２１ｂが操作されるか、または、所定の時間が経過すると消える。

図１４に示すように、内視鏡２０１ｄの水準器３２８は、カメラペダル２４が操作された場合に、表示装置３に表示される。これにより、水準器３２８に基づいて操作することにより内視鏡２０１ｄの姿勢を容易に変更させることができる。

制御装置６は、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）およびカメラペダル２４のうちの少なくとも１つのフットペダル２０の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されたことを、複数のセンサ２６のうちの少なくとも１つのセンサ２６により検出したことに基づいて、第１エリア３２１、第２エリア３２２および第３エリア３２３のうちの対応するエリアの表示形態を変更するように構成されている。

エリアの表示形態の変更は、表示色の変更、反転表示、エリアの枠線の表示変更、表示エリアの拡大／縮小のうち少なくとも１つを含む。

グラフィカルユーザインタフェース３２の各エリアには、各フットペダル２０の操作の状況が表示されるように構成されている。これにより、各フットペダル２０の操作状況を操作者Ｏが容易に把握することができる。

具体的には、第１エリア３２１には、手術器具２０１ａに関する情報に加えて右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に関する情報が表示される。たとえば、凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、対応するフットペダル２０（凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂ）の色を用いて、第１エリア３２１の枠線を表示する。これにより、第１エリア３２１の表示により右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）の操作による手術器具２０１ａの機能の実行状態を操作者Ｏが容易に把握することができる。また、凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂが操作された場合に、第１エリア３２１に凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂに関する情報が操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合と区別して表示される。たとえば、凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂが操作された場合に、対応するフットペダル２０（凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂ）の色を、第１エリア３２１の全体に表示する。これにより、第１エリア３２１の表示により凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂの操作状態を操作者Ｏが容易に把握することができる。

つまり、凝固ペダル２１ｂが操作された場合に、第１エリア３２１に凝固ペダル２１ｂに関する情報が表示される。また、切断ペダル２２ｂが操作された場合に、第１エリア３２１に切断ペダル２２ｂに関する情報が表示される。これにより、第１エリア３２１の表示により右手用の操作ハンドル１ａにより操作される手術器具２０１ａによる凝固機能および切断機能の実行状態を操作者Ｏが容易に把握することができる。

また、第２エリア３２２には、手術器具２０１ｂに関する情報に加えて左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に関する情報が表示される。たとえば、凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、対応するフットペダル２０（凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａ）の色を用いて、第２エリア３２２の枠線を表示する。これにより、第２エリア３２２の表示により左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）の操作による手術器具２０１ｂの機能の実行状態を操作者Ｏが容易に把握することができる。また、凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａが操作された場合に、第２エリア３２２に凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａに関する情報が操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合と区別して表示される。たとえば、凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａが操作された場合に、対応するフットペダル２０（凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａ）の色を、第２エリア３２２の全体に表示する。これにより、第２エリア３２２の表示により凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａの操作状態を操作者Ｏが容易に把握することができる。

つまり、凝固ペダル２１ａが操作された場合に、第２エリア３２２に凝固ペダル２１ａに関する情報が表示される。また、切断ペダル２２ａが操作された場合に、第２エリア３２２に切断ペダル２２ａに関する情報が表示される。これにより、第２エリア３２２の表示により左手用の操作ハンドル１ｂにより操作される手術器具２０１ｂによる凝固機能および切断機能の実行状態を操作者Ｏが容易に把握することができる。

また、第３エリア３２３には、内視鏡２０１ｄに関する情報に加えてカメラペダル２４に関する情報が表示される。たとえば、カメラペダル２４の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第３エリア３２３の枠線を強調表示する。これにより、第３エリア３２３の表示によりカメラペダル２４の操作による内視鏡２０１ｄの機能の実行状態を操作者Ｏが容易に把握することができる。また、カメラペダル２４が操作された場合に、第３エリア３２３にカメラペダル２４に関する情報が操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合と区別して表示される。たとえば、カメラペダル２４が操作された場合に、第３エリア３２３の背景色と文字色とを反転表示させる。これにより、第３エリア３２３の表示によりカメラペダル２４の操作状態を操作者Ｏが容易に把握することができる。

次に、図８〜図２１を参照して、フットペダル２０に対する操作者Ｏの操作に基づいて表示されるグラフィカルユーザインタフェース３２の例について説明する。

図８に示すように、切替ペダル２５が操作されると、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作される手術器具が手術器具２０１ｂから手術器具２０１ｃに切り替えられる。この場合、第２エリア３２２および第４エリア３２４の背景色と文字色とが反転表示される。これにより、操作者Ｏは、手術器具が切り替えられたことを容易に認識することが可能である。

図９に示すように、クラッチペダル２３の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第５エリア３２５の枠線が強調して表示される。また、ポップアップエリア３２７ａにクラッチペダル２３に関する情報がポップアップ表示される。なお、クラッチペダル２３の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されていることが継続している場合でも、ポップアップエリア３２７ａの表示は、所定時間経過後、消える。その場合、第５エリア３２５の枠線の強調表示は、継続される。

図１０に示すように、クラッチペダル２３が操作されると、操作ハンドル１と、マニピュレータ２０１との操作接続が一時切断される。この場合、クラッチペダル２３の情報を表示する第５エリア３２５の背景色と文字色とが反転表示される。また、操作接続が一時切断された手術器具２０１ａの情報を表示する第１エリア３２１の背景色と文字色とが反転表示される。また、操作接続が一時切断された手術器具２０１ｂの情報を表示する第２エリア３２２の背景色と文字色とが反転表示される。操作後、操作者Ｏの足が操作準備位置に戻ると、図９に示すように、第５エリア３２５の枠線が強調して表示される。

図１１に示すように、右手用の操作ハンドル１ａのクラッチスイッチ１１が操作されると、操作ハンドル１ａと、手術器具２０１ａが設けられたマニピュレータ２０１との操作接続が一時切断される。この場合、操作接続が一時切断された手術器具２０１ａの情報を表示する第１エリア３２１の背景色と文字色とが反転表示される。

図１２に示すように、左手用の操作ハンドル１ｂのクラッチスイッチ１１が操作されると、操作ハンドル１ｂと、手術器具２０１ｂが設けられたマニピュレータ２０１との操作接続が一時切断される。この場合、操作接続が一時切断された手術器具２０１ｂの情報を表示する第２エリア３２２の背景色と文字色とが反転表示される。

図１３に示すように、カメラペダル２４の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第３エリア３２３の枠線が強調して表示される。また、ポップアップエリア３２７ｂにカメラペダル２４に関する情報がポップアップ表示される。なお、カメラペダル２４の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されていることが継続している場合でも、ポップアップエリア３２７ｂの表示は、所定時間経過後、消える。その場合、第３エリア３２３の枠線の強調表示は、継続される。

図１４に示すように、カメラペダル２４が操作されると、操作ハンドル１ａおよび１ｂにより、内視鏡２０１ｄの位置および姿勢を操作することが可能になる。この場合、カメラペダル２４の情報を表示する第３エリア３２３の背景色と文字色とが反転表示される。また、センターエリアに内視鏡２０１ｄの水準器３２８が表示される。

図１５に示すように、右手により操作されている手術器具２０１ａに対応する切断ペダル２２ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第１エリア３２１の枠線が強調して表示される。具体的には、切断ペダル２２ｂが有する第２の色により、枠線の左から半分以上が強調して表示される。残りの枠線は、凝固ペダル２１ｂが有する第１の色により強調表示される。これにより、枠線を第２の色のみで強調して表示する場合と比べて、操作者Ｏが切断ペダル２２ｂと凝固ペダル２１ｂとのうち、切断ペダル２２ｂの操作準備位置に足を配置していることを効果的に認識させることができる。また、ポップアップエリア３２７ｃに切断ペダル２２ｂに関する情報がポップアップ表示される。なお、切断ペダル２２ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されていることが継続している場合でも、ポップアップエリア３２７ｃの表示は、所定時間経過後、消える。その場合、第１エリア３２１の枠線の強調表示は、継続される。

なお、左手により操作されている手術器具２０１ｂに対応する切断ペダル２２ａの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合も、同様にして、第２エリア３２２の枠線が強調して表示される。

図１６に示すように、切断ペダル２２ｂが操作されると、手術器具２０１ａに所定の電圧が印加されて、手術部位を切断することが可能になる。この場合、切断ペダル２２ｂの情報を表示する第１エリア３２１の背景が、切断ペダル２２ｂが有する第２の色で表示される。

なお、切断ペダル２２ａが操作された場合も、同様にして、切断ペダル２２ａの情報を表示する第２エリア３２２の背景が、切断ペダル２２ａが有する第２の色で表示される。

図１７に示すように、右手により操作されている手術器具２０１ａに対応する凝固ペダル２１ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第１エリア３２１の枠線が強調して表示される。具体的には、凝固ペダル２１ｂが有する第１の色により、枠線の右から半分以上が強調して表示される。残りの枠線は、切断ペダル２２ｂが有する第２の色により強調表示される。これにより、枠線を第１の色のみで強調して表示する場合と比べて、操作者Ｏが切断ペダル２２ｂと凝固ペダル２１ｂとのうち、凝固ペダル２１ｂの操作準備位置に足を配置していることを効果的に認識させることができる。また、ポップアップエリア３２７ｄに凝固ペダル２１ｂに関する情報がポップアップ表示される。なお、凝固ペダル２１ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されていることが継続している場合でも、ポップアップエリア３２７ｄの表示は、所定時間経過後、消える。その場合、第１エリア３２１の枠線の強調表示は、継続される。

なお、左手により操作されている手術器具２０１ｂに対応する凝固ペダル２１ａの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合も、同様にして、第２エリア３２２の枠線が強調して表示される。

図１８に示すように、凝固ペダル２１ｂが操作されると、手術器具２０１ａに所定の電圧が印加されて、手術部位を凝固することが可能になる。この場合、凝固ペダル２１ｂの情報を表示する第１エリア３２１の背景が、凝固ペダル２１ｂが有する第１の色で表示される。

なお、凝固ペダル２１ａが操作された場合も、同様にして、凝固ペダル２１ａの情報を表示する第２エリア３２２の背景が、凝固ペダル２１ａが有する第１の色で表示される。

図１９に示すように、左手により操作されている手術器具２０１ｂに対応する切断ペダル２２ａの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置され、かつ、クラッチペダル２３の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第２エリア３２２の枠線が強調して表示される。具体的には、切断ペダル２２ａが有する第２の色により、枠線の左から半分以上が強調して表示される。残りの枠線は、凝固ペダル２１ａが有する第１の色により強調表示される。また、ポップアップエリア３２７ｃに切断ペダル２２ａに関する情報がポップアップ表示される。また、第５エリア３２５の枠線が強調して表示される。また、ポップアップエリア３２７ａにクラッチペダル２３に関する情報がポップアップ表示される。

図２０に示すように、機能が制限される場合、エラー通知エリア３２９ａに機能が制限される通知が表示される。また、切断や凝固の機能が設定されていない手術器具を用いている場合に、切断ペダル２２や凝固ペダル２１が操作された場合に、手術器具に対応するエリアの上側に機能しない操作が行われたことがポップアップ表示される。この場合、切断ペダル２２や凝固ペダル２１を操作したとしても、手術器具に電圧は印加されない。

図２１に示すように、エラーが通知される場合、エラー通知エリア３２９ｂにエラーが通知される。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、操作ペダル部のフットペダルが、凝固ペダルと、切断ペダルとを含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、操作ペダル部のフットペダルが、凝固ペダルおよび切断ペダル以外の医療器具に関する機能を実行するためのフットペダルを含んでいてもよい。

また、上記実施形態では、センサが遮断型のセンサの例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、センサは、透過型であってもよいし、反射型であってもよい。また、光を用いずに、足の存在を検知してもよい。たとえば、音波を用いて検知してもよいし、コイルを用いて検知してもよい。また、センサは、非接触式に限らず、接触により足の存在を検知してもよい。たとえば、センサは、機械式のスイッチでもよい。

１ａ：操作ハンドル（第１操作ハンドル）、１ｂ：操作ハンドル（第２操作ハンドル）、２：操作ペダル部、３：表示装置、６：制御装置、２１ａ：凝固ペダル（第２フットペダル、第２凝固ペダル）、２１ｂ：凝固ペダル（第１フットペダル、第１凝固ペダル）、２２ａ：切断ペダル（第２フットペダル、第２切断ペダル）、２２ｂ：切断ペダル（第１フットペダル、第１切断ペダル）、２３：クラッチペダル（第５フットペダル）、２４：カメラペダル（第４フットペダル）、２５：切替ペダル（第３フットペダル）、３２：グラフィカルユーザインタフェース、１００：遠隔操作装置、２０１：マニピュレータ、２０１ａ：手術器具（第１手術器具）、２０１ｂ：手術器具（第２手術器具）、２０１ｃ：手術器具（交換用手術器具）、２０１ｄ：内視鏡、３２１：第１エリア、３２２：第２エリア（第３エリア）、３２３：第３エリア（第４エリア）、３２４：第４エリア（第２エリア）、３２５：第５エリア、３２８：水準器、３２９ａ：エラー通知エリア、４００：手術システム

Claims (13)

1. 手術部位の画像を撮像する内視鏡、第１手術器具、第２手術器具および交換用手術器具を各々支持するための複数のマニピュレータと、
   前記内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置と、前記第１手術器具を操作するための右手用の第１操作ハンドルと、前記第２手術器具を操作するための左手用の第２操作ハンドルとを含む遠隔操作装置と、
   制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記第１操作ハンドルによって操作される前記第１手術器具に関する情報を示す第１エリアと、前記交換用手術器具に関する情報を示す第２エリアと、前記第２操作ハンドルによって操作される前記第２手術器具に関する情報を示す第３エリアと、を右から左に順に並べて配置したグラフィカルユーザインタフェースを前記内視鏡によって撮像された画像上に重ねて前記表示装置に表示するように構成されており、
   前記グラフィカルユーザインタフェースは、前記表示装置の右端近傍領域に前記第１エリアを含み、前記第１エリアと前記第２エリアとが隣接し、前記第２エリアと前記第３エリアとが隣接するように配置する、手術システム。
2. 前記グラフィカルユーザインタフェースは、前記表示装置の下方の端部近傍領域または上方の端部近傍領域に前記第１エリア、前記第２エリアおよび前記第３エリアを含む、請求項１に記載の手術システム。
3. 前記第１エリアには、前記第１手術器具の種類が表示され、
   前記第２エリアには、前記交換用手術器具の種類が表示され、
   前記第３エリアには、前記第２手術器具の種類が表示される、請求項１または２に記載の手術システム。
4. 前記第１手術器具に関する機能を実行させるための第１フットペダルと、前記第２手術器具に関する機能を実行させるための第２フットペダルと、を含む操作ペダル部をさらに備え、
   前記第１エリアには、前記第１手術器具に関する情報に加えて前記第１フットペダルに関する情報が表示され、
   前記第３エリアには、前記第２手術器具に関する情報に加えて前記第２フットペダルに関する情報が表示される、請求項１〜３のいずれか１項に記載の手術システム。
5. 前記第１フットペダルが操作された場合に、前記第１エリアに前記第１フットペダルに関する情報が表示され、
   前記第２フットペダルが操作された場合に、前記第３エリアに前記第２フットペダルに関する情報が表示される、請求項４に記載の手術システム。
6. 前記操作ペダル部は、前記第１操作ハンドルにより操作されている前記第１手術器具または前記第２操作ハンドルにより操作されている前記第２手術器具を前記交換用手術器具に変更するための第３フットペダルをさらに含む、請求項４または５に記載の手術システム。
7. 前記グラフィカルユーザインタフェースは、前記内視鏡に関する情報を示す第４エリアを含み、前記第４エリアは前記第３エリアよりも左側に配置される、請求項１〜６のいずれか１項に記載の手術システム。
8. 前記操作ペダル部は、前記内視鏡に関する機能を実行させるための第４フットペダルを含み、
   前記第４エリアには、前記内視鏡に関する情報に加えて前記第４フットペダルに関する情報が表示される、請求項４〜６のいずれか１項に従属する請求項７に記載の手術システム。
9. 前記制御装置は、前記第４フットペダルが操作された場合に、前記内視鏡の水準器を示す表示を含む前記グラフィカルユーザインタフェースを前記画像に重ねて表示するように構成されている、請求項８に記載の手術システム。
10. 前記操作ペダル部は、クラッチ機能を実行させるための第５フットペダルを含み、
    前記グラフィカルユーザインタフェースは、前記第２エリアよりも左側に配置された前記クラッチ機能に関する情報を示す第５エリアを含む、請求項４、５、６、請求項４〜６のいずれか１項に従属する請求項７、８または９に記載の手術システム。
11. 前記グラフィカルユーザインタフェースは、前記表示装置の下方の端部近傍領域に前記第１エリア、前記第２エリアおよび前記第３エリアを含み、前記表示装置の上方の端部近傍領域にエラーを通知するエラー通知エリアを含む、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の手術システム。
12. 手術システムにおける情報の表示方法であって、
    前記手術システムは、内視鏡、第１手術器具、第２手術器具および交換用手術器具を各々支持するための複数のマニピュレータと、前記内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置と、前記第１手術器具を操作するための右手用の第１操作ハンドルおよび前記第２手術器具を操作するための左手用の第２操作ハンドルを含む遠隔操作装置と、制御装置と、を備えており、
    前記制御装置が、前記第１操作ハンドルによって操作される前記第１手術器具に関する情報を示す第１エリアと、前記交換用手術器具に関する情報を示す第２エリアと、前記第２操作ハンドルによって操作される前記第２手術器具に関する情報を示す第３エリアと、を右から左に順に並べて配置したグラフィカルユーザインタフェースを生成する工程と、
    前記制御装置が、前記グラフィカルユーザインタフェースを前記内視鏡によって撮像された画像上に重ねて前記表示装置に表示させる工程と、を備え、
    前記グラフィカルユーザインタフェースは、前記表示装置の右端近傍領域に前記第１エリアを含み、前記第１エリアと前記第２エリアとが隣接し、前記第２エリアと前記第３エリアとが隣接するように配置する、表示方法。
13. 前記グラフィカルユーザインタフェースは、前記表示装置の下方の端部近傍領域または上方の端部近傍領域に前記第１エリア、前記第２エリアおよび前記第３エリアを含む、請求項１２に記載の表示方法。

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