JP7080861B2 - 手術システム - Google Patents

Description

この発明は、手術システムに関し、特に、手術器具を操作するための遠隔操作装置を備えた手術システムに関する。

従来、手術器具を操作するための遠隔操作装置を備えた手術システムが知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。

上記特許文献１および２には、手術部位の画像を撮像する内視鏡および複数の手術器具を各々支持するための複数のマニピュレータと、内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置と、手術器具を遠隔で操作するための入力装置を含む遠隔操作装置と、を備える手術システムが開示されている。この特許文献１の手術システムは、内視鏡の視野外の手術器具の位置を、表示装置の表示領域の外側との境界領域に記号を表示して示すように構成されている。また、特許文献２の手術システムは、表示装置の表示領域の外側との境界領域に、右手で操作される手術器具の情報を示すアイコン、左手で操作される手術器具の情報を示すアイコン、交換用の手術器具の情報を示すアイコン、エネルギーボールアイコンおよび複数のマスターコントロールアイコンを表示するように構成されている。

特開２０１３－１８８５７４号公報 米国特許第８４１８０７３号明細書

特許文献１の手術システムでは、上記のように、内視鏡の視野外の手術器具の位置を表示装置の表示領域の外側との境界領域に記号を表示して示すように構成されている。このため、特許文献２のように表示装置の表示領域の境界領域に種々の情報を表示する表示装置に特許文献１に記載された記号を表示するようにした場合、記号が他の情報と重なって表示されて見にくくなるという問題点がある。また、内視鏡の視野に対する複数の手術器具の位置関係を引用文献１の表示装置よりも容易に把握することができる表示装置が要望されている。

この発明は、複数の手術器具に対応する情報を表示する場合であっても、内視鏡の視野に対する複数の手術器具の位置関係の情報が他の情報と重なることなく把握することが可能な手術システムを提供するものである。また、この発明は、内視鏡の視野に対する複数の手術器具の位置関係を容易に把握することが可能な手術システムを提供するものである。

この発明の第１の局面による手術システムは、手術部位を撮像する内視鏡、第１手術器具、第２手術器具および第３手術器具を各々支持するための複数のマニピュレータと、内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置と、第１手術器具を操作するための右手用の第１操作ハンドルと、第２手術器具を操作するための左手用の第２操作ハンドルとを含む遠隔操作装置と、第１操作ハンドルによって操作される第１手術器具に関する情報を示す第１エリアと、第１手術器具または第２手術器具と操作が変更される第３手術器具に関する情報を示す第２エリアと、第２操作ハンドルによって操作される第２手術器具に関する情報を示す第３エリアと、を一列に並べて配置したグラフィカルユーザインタフェースを内視鏡によって撮像された画像上に重ねて表示装置に表示するように構成された制御装置と、を備え、制御装置は、第１手術器具、第２手術器具および第３手術器具と内視鏡の視野との位置関係を示す情報を示す手術器具位置表示エリアを、グラフィカルユーザインタフェースの第１エリア、第２エリアおよび第３エリアとは異なる位置に配置するように構成されており、手術器具位置表示エリアには、内視鏡の視野内を示す視野内部分と、内視鏡の視野の周辺の視野外を示す視野外部分とが表示され、第１手術器具、第２手術器具または第３手術器具が内視鏡の視野外にある場合に、視野外部分の対応する位置に、第１手術器具、第２手術器具または第３手術器具の形状を示す表示をしないとともに、視野外にある第１手術器具、第２手術器具または第３手術器具を識別する数字、文字または記号が表示される。

この発明の第１の局面による手術システムでは、上記のように、手術器具位置表示エリアに、第１手術器具、第２手術器具および第３手術器具と内視鏡の視野との位置関係を示す情報を表示することにより、術者（操作者）は、複数の手術器具の位置関係を手術器具位置表示エリアを視ることにより直感的に把握することができるので、内視鏡の視野に対する複数の手術器具の位置関係を容易に把握することができる。また、複数の手術器具と内視鏡の視野との位置関係の情報を示す手術器具位置表示エリアを、第１エリア、第２エリアおよび第３エリアとは異なる位置に配置することにより、情報が重なって操作者が見にくくなることを抑制することができる。
この発明の第２の局面による手術システムは、手術部位を撮像する内視鏡、第１手術器具、第２手術器具および第３手術器具を各々支持するための複数のマニピュレータと、内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置と、第１手術器具を遠隔で操作するための右手用の第１操作ハンドルと、第２手術器具を遠隔で操作するための左手用の第２操作ハンドルとを含む遠隔操作装置と、少なくとも表示装置を制御するように構成された制御装置と、を備え、制御装置は、第１手術器具、第２手術器具および第３手術器具と内視鏡の視野との位置関係を示す情報を示す手術器具位置表示エリアを配置したグラフィカルユーザインタフェースを内視鏡によって撮像された画像上に重ねて表示装置に表示するように構成されており、手術器具位置表示エリアは、内視鏡の視野内を示す視野内部分と、内視鏡の視野の周辺の視野外を示す視野外部分とを有しており、第１手術器具、第２手術器具または第３手術器具が内視鏡の視野外にある場合に、視野外部分の対応する位置に、第１手術器具、第２手術器具または第３手術器具の形状を示す表示をしないとともに、視野外にある第１手術器具、第２手術器具または第３手術器具を識別する数字、文字または記号が表示される。
この発明の第３の局面による遠隔操作装置は、内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置と、第１手術器具を操作するための右手用の第１操作ハンドルと、第２手術器具を操作するための左手用の第２操作ハンドルと、表示装置を制御するように構成された制御装置と、を備え、制御装置は、第１手術器具、第２手術器具および交換用の第３手術器具と内視鏡の視野との位置関係を示す情報を示す手術器具位置表示エリアを配置したグラフィカルユーザインタフェースを内視鏡によって撮像された画像上に重ねて表示装置に表示するように構成されており、手術器具位置表示エリアは、内視鏡の視野内を示す視野内部分と、内視鏡の視野の周辺の視野外を示す視野外部分とを有しており、第１手術器具、第２手術器具または第３手術器具が内視鏡の視野外にある場合に、視野外部分の対応する位置に、第１手術器具、第２手術器具または第３手術器具の形状を示す表示をしないとともに、視野外にある第１手術器具、第２手術器具または第３手術器具を識別する数字、文字または記号が表示される。
この発明の第４の局面による表示方法は、内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置、第１手術器具を操作するための右手用の第１操作ハンドルおよび第２手術器具を操作するための左手用の第２操作ハンドルを備えた遠隔操作装置における画像の表示方法であって、第１手術器具、第２手術器具および交換用の第３手術器具と内視鏡の視野との位置関係を示す情報を示す手術器具位置表示エリアを配置したグラフィカルユーザインタフェースを内視鏡によって撮像された画像上に重ねて表示装置に表示する工程と、手術器具位置表示エリアは、内視鏡の視野内を示す視野内部分と、内視鏡の視野の周辺の視野外を示す視野外部分とを有しており、第１手術器具および第２手術器具が内視鏡の視野内にあり、第３手術器具が内視鏡の視野外にある場合に、視野内部分の対応する位置に、第１手術器具および第２手術器具の形状を示す表示をしないとともに、第１手術器具および第２手術器具を識別する数字、文字または記号を表示し、視野外部分の対応する位置に、第３手術器具の形状を示す表示をしないとともに、第３手術器具を識別する数字、文字または記号を表示する工程と、を含む。

本発明によれば、内視鏡の視野に対する複数の手術器具の位置関係の情報が他の情報と重なって操作者が見にくくなることを抑制することができる。また、本発明によれば、内視鏡の視野に対する複数の手術器具の位置関係を容易に把握することができる。

一実施形態による手術システムの概略を示した図である。 一実施形態による手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。 一実施形態による遠隔操作装置の操作ペダル部を示した斜視図である。 一実施形態による遠隔操作装置の操作ペダル部の割り当ての例を説明するための図である。 一実施形態による手術器具の配置の例を示した図である。 一実施形態による表示装置に表示された画面の例を示した図である。 一実施形態による表示装置に表示された画面の例の手術器具位置表示エリアを示した図である。 一実施形態による手術器具位置表示エリアが非表示にされた場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による切替ペダルが操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるクラッチペダルの操作準備位置に足がある場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるクラッチペダルが操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるクラッチスイッチ（右）が操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるクラッチスイッチ（左）が操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるカメラペダルの操作準備位置に足がある場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるカメラペダルが操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による切断ペダル（右）の操作準備位置に足がある場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による切断ペダル（右）が操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による凝固ペダル（右）の操作準備位置に足がある場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による凝固ペダル（右）が操作された場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による切断ペダル（左）およびクラッチペダルの操作準備位置に足がある場合の表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態による機能制限通知が表示された表示装置の画面の例を示した図である。 一実施形態によるエラー通知が表示された表示装置の画面の例を示した図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

（手術システムの構成）
図１～図２２を参照して、一実施形態による手術システム４００の構成について説明する。

図１に示すように、手術システム４００は、遠隔操作装置１００と、患者側装置２００とを備えている。遠隔操作装置１００は、患者側装置２００に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２００によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１００に入力されると、遠隔操作装置１００は、動作態様指令をコントローラ２０６を介して患者側装置２００に送信する。そして、患者側装置２００は、遠隔操作装置１００から送信された動作態様指令に応答して、マニピュレータ２０１に取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）２０１ａ～２０１ｃ、内視鏡２０１ｄ等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

患者側装置２００は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２００は、患者Ｐが横たわる手術台３００の傍らに配置される。患者側装置２００は、複数のマニピュレータ２０１を有し、このうち１つのマニピュレータ２０１が内視鏡２０１ｄを支持し、その他のマニピュレータ２０１が手術器具２０１ａ～２０１ｃを支持する。各マニピュレータ２０１は、プラットホーム２０３に共通に支持されている。複数のマニピュレータ２０１は複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。マニピュレータ２０１は、コントローラ２０６を介して与えられた駆動信号によりマニピュレータ２０１に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

プラットホーム２０３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２０２に支持されている。ポジショナ２０２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２０４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２０５に連結されている。

４つのマニピュレータ２０１のうち３つのマニピュレータ２０１の各々には、先端部に医療器具としての手術器具２０１ａ～２０１ｃが着脱可能に取り付けられる。手術器具２０１ａ～２０１ｃは、それぞれ、マニピュレータ２０１に取り付けられるハウジングと、細長形状のシャフトと、シャフトの先端部に設けられたエンドエフェクタとを備えている。エンドエフェクタとして、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２００を用いた手術において、マニピュレータ２０１は、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロカー）を介して患者Ｐの体内に手術器具２０１ａ～２０１ｃを導入する。そして、手術器具２０１ａ～２０１ｃのエンドエフェクタが手術部位の近傍に配置される。なお、手術器具２０１ａ、手術器具２０１ｂおよび手術器具２０１ｃは、それぞれ、特許請求の範囲の「第１手術器具」、「第２手術器具」および「第３手術器具」の一例である。

４つのマニピュレータ２０１のうち１つのマニピュレータ２０１には、先端部に医療器具としての内視鏡２０１ｄが着脱可能に取り付けられる。内視鏡２０１ｄは、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１００に対して出力される。内視鏡２０１ｄとして、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２００を用いた手術において、マニピュレータ２０１は、患者Ｐに体表に留置したトロカーを介して患者Ｐの体内に内視鏡２０１ｄを導入する。そして、内視鏡２０１ｄが手術部位の近傍に配置される。

遠隔操作装置１００は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１００は、マニピュレータ２０１が把持する医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１００は、操作者Ｏによって入力された手術器具２０１ａ～２０１ｃおよび内視鏡２０１ｄによって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２０６を介して患者側装置２００へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１００は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３００の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１００は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３００が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

手術器具２０１ａ～２０１ｃによって実行されるべき動作態様とは、手術器具２０１ａ～２０１ｃの動作（一連の位置および姿勢）および手術器具２０１ａ～２０１ｃ個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具２０１ａ～２０１ｃが把持鉗子である場合には、手術器具２０１ａ～２０１ｃによって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタの手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具２０１ａ～２０１ｃが高周波ナイフである場合には、手術器具２０１ａ～２０１ｃによって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具２０１ａ～２０１ｃがスネアワイヤである場合には、手術器具２０１ａ～２０１ｃによって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

内視鏡２０１ｄによって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡２０１ｄ先端の位置および姿勢の設定、ズーム倍率の設定である。

遠隔操作装置１００は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１ａおよび１ｂと、操作ペダル部２と、表示装置３と、表示装置３を支持する表示部支持アーム４と、操作者Ｏの腕を支えるアームレスト５と、制御装置６と、を備えている。

操作ハンドル１ａおよび１ｂは、マニピュレータ２０１が把持する医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１ａおよび１ｂは、医療器具（手術器具２０１ａ～２０１ｃ、内視鏡２０１ｄ）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１ａおよび１ｂは、Ｘ方向に沿って並んで設けられている。操作ハンドル１ａは、右側（Ｘ２方向側）に配置され、操作者Ｏの右手により操作される。操作ハンドル１ｂは、左側（Ｘ１方向側）に配置され、操作者Ｏの左手により操作される。なお、操作ハンドル１ａおよび操作ハンドル１ｂは、それぞれ、特許請求の範囲の「第１操作ハンドル」および「第２操作ハンドル」の一例である。

また、操作ハンドル１ａおよび１ｂは、遠隔操作装置１００の後方（Ｙ２方向）側から、前方（Ｙ１方向）側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１ａおよび１ｂは、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１ａおよび１ｂは、上下方向（Ｚ方向）、左右方向（Ｘ方向）、および前後方向（Ｙ方向）に動かすことができるように構成されている。

右手用の操作ハンドル１ａは、対応付られた手術器具２０１ａを遠隔で操作するために設けられている。左手用の操作ハンドル１ｂは、対応付られた手術器具２０１ｂを遠隔で操作するために設けられている。操作ハンドル１ａおよび１ｂには、図２に示すように、それぞれ、クラッチスイッチ１１が設けられている。クラッチスイッチ１１は、マニピュレータ２０１と、操作ハンドル１ａおよび１ｂとの操作接続を一時切断する場合に操作される。操作ハンドル１ａのクラッチスイッチ１１が操作されると、操作ハンドル１ａと、手術器具２０１ａが設けられたマニピュレータ２０１との操作接続が一時切断される。また、操作ハンドル１ｂのクラッチスイッチ１１が操作されると、操作ハンドル１ｂと、手術器具２０１ｂが設けられたマニピュレータ２０１との操作接続が一時切断される。

遠隔操作装置１００と患者側装置２００とは、複数のマニピュレータ２０１の動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１ａおよび１ｂは、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具を支持するマニピュレータ２０１はスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１ａおよび１ｂを操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１ａおよび１ｂの動きをマニピュレータ２０１の先端部（手術器具２０１ａ～２０１ｃのエンドエフェクタまたは内視鏡２０１ｄ）がトレースして移動するようにマニピュレータ２０１の動作が制御される。

また、患者側装置２００は、設定された動作倍率に応じてマニピュレータ２０１の動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具２０１ａ～２０１ｃのエンドエフェクタは、操作ハンドル１ａおよび１ｂの移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

操作ペダル部２は、図３に示すように、医療器具に関する機能を実行するための複数のフットペダル２０を含んでいる。また、複数のフットペダル２０は、基台部２ａに配置されている。フットペダル２０は、凝固ペダル２１ａおよび２１ｂと、切断ペダル２２ａおよび２２ｂと、クラッチペダル２３と、カメラペダル２４と、を含んでいる。また、操作ペダル部２には、切替ペダル２５が設けられている。凝固ペダル２１ａおよび２１ｂと、切断ペダル２２ａおよび２２ｂと、クラッチペダル２３と、カメラペダル２４とは、下方向に押すことにより操作される。切替ペダル２５は、水平方向に押すことにより操作される。フットペダル２０は、操作者Ｏの足により操作される。なお、凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂは、特許請求の範囲の「第１フットペダル」の一例である。また、凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａは、特許請求の範囲の「第２フットペダル」の一例である。また、カメラペダル２４は、特許請求の範囲の「第３フットペダル」の一例である。また、クラッチペダル２３は、特許請求の範囲の「第４フットペダル」の一例である。また、切替ペダル２５は、特許請求の範囲の「第５フットペダル」の一例である。

また、操作ペダル部２は、フットペダル２０を操作する足の存在を検知するための複数のセンサ２６を含んでいる。センサ２６は、複数の発光部２６１ａ、２６１ｂ、２６１ｃ、２６１ｄ、２６１ｅ、２６１ｆ、２６１ｇと、複数の受光部２６２ａ、２６２ｂ、２６２ｃ、２６２ｄ、２６２ｅ、２６２ｆ、２６２ｇとを備えている。センサ２６は、発光部２６１ａ～２６１ｇからの光が足により遮断されて、受光部２６２ａ～２６２ｇによる受光が中断することにより、足の存在を検知する。つまり、センサ２６は、遮断型のセンサである。センサ２６は、フットペダル２０上に操作者Ｏの足が配置されたことを検出するために設けられている。つまり、センサ２６は、フットペダル２０の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されたことを検出する。

センサ２６によって検知された検知情報は、制御部６１に送信され、当該検知情報を受領した制御部６１は、対応するフットペダル２０を操作する足の存在の有無を判定する。

凝固ペダル２１ａおよび２１ｂは、手術器具を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダル２１ａおよび２１ｂは、操作されることにより、対応する手術器具２０１ａ、２０１ｂまたは２０１ｃに凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。凝固ペダル２１ａは、凝固ペダル２１ｂよりも左側（Ｘ１方向側）に配置されている。凝固ペダル２１ａは、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作される手術器具２０１ｂに関連付けて用いられる。また、凝固ペダル２１ｂは、右手用の操作ハンドル１ａにより操作される手術器具２０１ａに関連付けて用いられる。凝固ペダル２１ａおよび２１ｂは、第１の色を有している。たとえば、凝固ペダル２１ａおよび２１ｂは、第１の色として青色を有している。

切断ペダル２２ａおよび２２ｂは、手術器具を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダル２２ａおよび２２ｂは、操作されることにより、対応する手術器具２０１ａ、２０１ｂまたは２０１ｃに切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。切断ペダル２２ａは、切断ペダル２２ｂよりも左側（Ｘ１方向側）に配置されている。切断ペダル２２ａは、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作される手術器具２０１ｂに関連付けて用いられる。また、切断ペダル２２ｂは、右手用の操作ハンドル１ａにより操作される手術器具２０１ａに関連付けて用いられる。切断ペダル２２ａおよび２２ｂは、第１の色とは異なる第２の色を有している。たとえば、切断ペダル２２ａおよび２２ｂは、第２の色として黄色を有している。

つまり、凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂは、右手用の操作ハンドル１ａにより操作される手術器具２０１ａに関する機能を実行させる。凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａは、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作される手術器具２０１ｂに関する機能を実行させる。

クラッチペダル２３は、クラッチ機能を実行させるために操作される。具体的には、クラッチペダル２３は、マニピュレータ２０１と、操作ハンドル１ａおよび１ｂとの操作接続を一時切断して手術器具の動作を停止させる場合に用いられる。クラッチペダル２３が操作されている間は、操作ハンドル１ａおよび１ｂを操作しても、患者側装置２００のマニピュレータ２０１が動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１ａ（１ｂ）が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダル２３が操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１ａ（１ｂ）を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダル２３の操作を中止するとマニピュレータ２０１と操作ハンドル１ａおよび１ｂとが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１ａおよび１ｂの操作を再開することができる。ここで、クラッチペダル２３は、両方の操作ハンドル１ａおよび１ｂとマニピュレータ２０１との操作接続を一括して一時切断するために操作される。一方、操作ハンドル１ａおよび１ｂに設けられたクラッチスイッチ１１は、各操作ハンドル１ａまたは１ｂと対応するマニピュレータ２０１との操作接続を個別に一時切断するために操作される。

カメラペダル２４は、体腔内を撮像する内視鏡２０１ｄの位置および姿勢を操作するために用いられる。つまり、カメラペダル２４は、内視鏡２０１ｄに関する機能を実行させる。具体的には、カメラペダル２４は、内視鏡２０１ｄの操作ハンドル１ａおよび１ｂによる操作を有効にする。つまり、カメラペダル２４が押されている間は、操作ハンドル１ａおよび１ｂにより内視鏡２０１ｄの位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡２０１ｄは、左右の操作ハンドル１ａおよび１ｂの両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１ａおよび１ｂの中間点を中心に左右の操作ハンドル１ａおよび１ｂを回動させることにより、内視鏡２０１ｄが回動される。また、左右の操作ハンドル１ａおよび１ｂを共に押し込むことにより、内視鏡２０１ｄが奥に進む。また、左右の操作ハンドル１ａおよび１ｂを共に引っ張ることにより、内視鏡２０１ｄが手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１ａおよび１ｂを共に上下左右に移動させることにより、内視鏡２０１ｄが上下左右に移動する。

切替ペダル２５は、操作ハンドル１ａおよび１ｂにより操作されるマニピュレータ２０１を切り替えるために用いられる。たとえば、マニピュレータ２０１は、４つ設けられており、手術器具２０１ａ～２０１ｃを保持する３つのマニピュレータ２０１を、切替ペダル２５の操作により、左右の操作ハンドル１ａおよび１ｂにより操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。つまり、切替ペダル２５は、右手用の操作ハンドル１ａにより操作されている手術器具２０１ａまたは左手用の操作ハンドル１ｂにより操作されている手術器具２０１ｂを操作変更用の手術器具２０１ｃに変更するために操作される。切替ペダル２５は、左方向（Ｘ１方向）に押されることにより操作される。たとえば、切替ペダル２５を操作することにより、右手用の操作ハンドル１ａにより操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。この場合、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作されるマニピュレータ２０１は変更せず、右手用の操作ハンドル１ａにより操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。また、たとえば、切替ペダル２５を操作することにより、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。この場合、右手用の操作ハンドル１ａにより操作されるマニピュレータ２０１は変更せず、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。

図３に示すように、フットペダル２０は、左側（Ｘ１側）から右側（Ｘ２側）に向かって、切替ペダル２５、クラッチペダル２３、カメラペダル２４、切断ペダル２２ａ、凝固ペダル２１ａ、切断ペダル２２ｂ、凝固ペダル２１ａの順に配置されている。

図３に示したフットペダル２０の配置は、左右の操作ハンドル１ａおよび１ｂそれぞれに割り当てられた凝固ペダル２１ａおよび２１ｂと切断ペダル２２ａおよび２２ｂの組を右足だけで操作するのに適しているが、凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａの組はクラッチペダル２３およびカメラペダル２４よりも左側（Ｘ１側）に配置し、クラッチペダル２３およびカメラペダル２４を中央（凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａの組および凝固ペダル２１ｂと切断ペダル２２ｂの組との間）に配置するようにすれば、左手用の操作ハンドル１ｂに割り当てられた凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａは左足で操作し、右手用の操作ハンドル１ａに割り当てられた凝固ペダル２１ｂと切断ペダル２２ｂは右足で操作するのに適した配置となる。

複数のフットペダル２０が配置された基台部２ａは、水平方向に移動可能である。具体的には、基台部２ａは幅方向（Ｘ方向）の両側でスライド軸受により遠隔操作装置１００の基台に連結されており、操作ペダル部２が奥行方向（前後方向、Ｙ方向）にスライドして移動可能である。そして、操作ペダル部２の奥行方向の移動は、遠隔操作装置１００の基台内に設けられたモーター等の駆動装置により電動で行うことができる。これにより、操作者Ｏの操作姿勢、体格、または好みに合わせてフットペダル２０の位置を調整することができる。

センサ２６は、フットペダル２０を操作する足の存在を検知する。発光部２６１ａおよび２６１ｂと受光部２６２ａおよび２６２ｂとにより、凝固ペダル２１ｂに近づく足の存在を検知する。つまり、２つの受光部２６２ａおよび２６２ｂにより足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のフットペダル２０は凝固ペダル２１ｂであると判定される。また、発光部２６１ｂおよび２６１ｃと受光部２６２ｂおよび２６２ｃとにより、切断ペダル２２ｂに近づく足の存在を検知する。つまり、２つの受光部２６２ｂおよび２６２ｃにより足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のフットペダル２０は切断ペダル２２ｂであると判定される。

また、発光部２６１ｃおよび２６１ｄと受光部２６２ｃおよび２６２ｄとにより、凝固ペダル２１ａに近づく足の存在を検知する。つまり、２つの受光部２６２ｃおよび２６２ｄにより足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のフットペダル２０は凝固ペダル２１ａであると判定される。また、発光部２６１ｄおよび２６１ｅと受光部２６２ｄおよび２６２ｅとにより、切断ペダル２２ａに近づく足の存在を検知する。つまり、２つの受光部２６２ｄおよび２６２ｅにより足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のフットペダル２０は切断ペダル２２ａであると判定される。

また、発光部２６１ｆと受光部２６２ｆとにより、カメラペダル２４に近づく足の存在を検知する。つまり、受光部２６２ｆにより足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のフットペダル２０はカメラペダル２４であると判定される。また、発光部２６１ｇと受光部２６２ｇとにより、クラッチペダル２３に近づく足の存在を検知する。つまり、受光部２６２ｇにより足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のフットペダル２０はクラッチペダル２３であると判定される。

発光部２６１ａ～２６１ｇは、ＬＥＤなどの発光素子を含んでいる。発光部２６１ａ～２６１ｇは、可視光または赤外線などの非可視光を照射するように構成されている。受光部２６２ａ～２６２ｇは、受光素子を含んでいる。対応する発光部２６１ａ～２６１ｇと受光部２６２ａ～２６２ｇとは、平面視において、Ｙ方向に沿って配置されている。つまり、図３の破線で示すように、発光部２６１ａ～２６１ｇからの光は、平面視において、主にＹ方向に沿って照射される。

図４を用いて、操作ペダル部２の凝固ペダル２１ａおよび２１ｂと、切断ペダル２２ａおよび２２ｂとの割り当ての例について説明する。凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａとは、１組で用いられ、凝固ペダル２１ｂと切断ペダル２２ｂとは、１組で用いられる。ここで、１つの鉗子（たとえば、グラスパ）により、手術部位を切断することも凝固させることも可能である。１つの鉗子で切断及び凝固を行う場合、切断には高い電圧が印加され、凝固には切断の場合よりも低い電圧がかけられる。つまり、凝固ペダル２１ａ（２１ｂ）と切断ペダル２２ａ（２２ｂ）とを選択して使用することにより、手術部位の凝固および切断を行うことができる。また、グラスパなどで切断・凝固を行うことができるとしても、凝固用のシーリングデバイスを専用または併用で使用することがある。シーリングデバイスでは凝固が完了すると自動で電力提供が終了するなどの追加機能を有していることが多いためである。

図４に示す例では、４つのマニピュレータ２０１に対して、医療器具として、バイポーラの鉗子Ｆ１と、モノポーラの鉗子Ｆ２と、シーリングデバイスＦ３と、内視鏡２０１ｄが取付けられる。４つのマニピュレータ２０１の位置関係は、各マニピュレータに設けられた位置検出器により認識される。各マニピュレータの左右の位置関係は、プラットホーム２０３から見た位置で認識する。図４（Ａ）では、内視鏡２０１ｄが取り付けられたマニピュレータ２０１から見て、左側にモノポーラの鉗子Ｆ２、内視鏡２０１ｄが取り付けられたマニピュレータ２０１から見て、左側から右側に向けて順に、バイポーラの鉗子Ｆ１、シーリングデバイスＦ３が配置されている。凝固ペダル２１ａおよび２１ｂと、切断ペダル２２ａおよび２２ｂとの割り当てとして、まず、手術器具２０１ｂが取り付けられているマニピュレータ２０１が左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に割り当てられ、ひとつ右にある手術器具２０１ａが取り付けられているマニピュレータ２０１が右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に割り当てられる。つまり、図４（Ａ）では、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、モノポーラの鉗子Ｆ２が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。なお、手術器具が２つだけ取り付けられている場合は、内視鏡２０１ｄが取り付けられたマニピュレータ２０１から見て、一番左側のマニピュレータ２０１から順に、それぞれ、左側用フットペダルおよび右側用フットペダルに割り当てられる。手術器具が１つだけ取り付けられている場合は、左側用フットペダルに割り当てられる。

図４（Ｂ）では、助手（たとえば、看護師）により、バイポーラの鉗子Ｆ１と、モノポーラの鉗子Ｆ２とが入れ替えられる。この場合、手術器具２０１ａおよび２０１ｂのマニピュレータ２０１への取り付けにより手術器具２０１ａおよび２０１ｂの種類が特定される。たとえば、インターフェースのＩＣに器具の型番などの情報が記憶されていてもよい。そして、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、モノポーラの鉗子Ｆ２が割り当てられる。

図４（Ｃ）では、助手（たとえば、看護師）により、モノポーラの鉗子Ｆ２と、シーリングデバイスＦ３とが入れ替えられる。手術器具２０１ａおよび２０１ｂのマニピュレータ２０１への取り付けにより手術器具２０１ａおよび２０１ｂの種類が特定される。そして、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、引き続き、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、シーリングデバイスＦ３が割り当てられる。

図４（Ｄ）では、切替ペダル２５により、右側にある２本のマニピュレータ２０１のうちアクティベートするマニピュレータ２０１が切り替えられる。つまり、操作ハンドル１ａにより操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。これにより、左手用の操作ハンドル１ｂにより、バイポーラの鉗子Ｆ１が取り付けられたマニピュレータ２０１が操作され、右手用の操作ハンドル１ａにより、モノポーラの鉗子Ｆ２が取り付けられたマニピュレータ２０１が操作される。左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、引き続き、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、モノポーラの鉗子Ｆ２が割り当てられる。

図４（Ｅ）では、切替ペダル２５により、右側にある２本のマニピュレータ２０１のうちアクティベートするマニピュレータ２０１が切り替えられる。つまり、操作ハンドル１ａにより操作されるマニピュレータ２０１が切り替えられる。これにより、左手用の操作ハンドル１ｂにより、バイポーラの鉗子Ｆ１が取り付けられたマニピュレータ２０１が操作され、右手用の操作ハンドル１ａにより、シーリングデバイスＦ３が取り付けられたマニピュレータ２０１が操作される。左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、引き続き、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、シーリングデバイスＦ３が割り当てられる。

なお、主に強い把持力が必要なときに使用される、電気をかけない単純なグラスパを使用することもあるが、電気がかけられない手術器具に対しては、凝固ペダル２１ａおよび２１ｂと、切断ペダル２２ａおよび２２ｂとによる操作は行われないので、凝固ペダル２１ａ（２１ｂ）および切断ペダル２２ａ（２２ｂ）は割り当てられない。すなわち、凝固ペダル２１ａおよび２１ｂと、切断ペダル２２ａおよび２２ｂの割当ての際には、電気がかけられない手術器具を把持するマニピュレータ２０１は除外するように設定しておけばよい。

また、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）と、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）とは、他の方法（ルール）により割り当ててもよい。たとえば、内視鏡２０１ｄが取り付けられたマニピュレータ２０１の左右のマニピュレータ２０１それぞれに必ずフットペダルが割り当てるようにしてもよい。たとえば、内視鏡２０１ｄが取り付けられたマニピュレータ２０１より左側にある１つのマニピュレータ２０１を左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に割り当て、内視鏡２０１ｄが取り付けられたマニピュレータ２０１より右側にある２つのマニピュレータ２０１のうち左側にあるマニピュレータ２０１を右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に割り当てるようにしてもよい。

図１に示すように、表示装置３は、内視鏡２０１ｄによって撮像された画像を表示することができるものである。表示装置３は、スコープ型表示装置または非スコープ型表示装置からなる。図１に示す例では、表示装置３は、スコープ型表示装置である。スコープ型表示装置とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示装置とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。

図１に示すように、アームレスト５には、タッチパネル５１が設けられている。タッチパネル５１は、遠隔操作装置１００の各種設定を選択することが可能に構成されている。たとえば、タッチパネル５１は、表示装置３に表示するグラフィカルユーザインタフェース３２（図６参照）の表示方法を変更する操作を受け付けるように構成されている。

図２に示すように、制御装置６は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部６１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部６２と、画像制御部６３とを含んでいる。制御装置６は、少なくとも内視鏡２０１ｄおよび表示装置３を制御するように構成されている。制御装置６は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部６１は、操作ハンドル１ａおよび１ｂにより入力された動作態様指令を、操作ペダル部２の切替状態に応じて、手術器具２０１ａ～２０１ｃによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡２０１ｄによって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。制御部６１は、判定結果と操作ハンドル１ａおよび１ｂによる操作とに基づいて、対応するマニピュレータ２０１を動作させる信号を送信する。

また、制御部６１は、センサ２６より操作者Ｏの足の存在の検知情報を受領して操作者Ｏの足の存在の有無を判定する。また、制御部６１は、操作者Ｏの足が存在すると判定した場合に、対応する表示を表示装置３に表示させるように制御する。

記憶部６２には例えば手術器具２０１ａ～２０１ｃの種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具２０１ａ～２０１ｃの種類に応じて制御部６１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１００の操作ハンドル１ａおよび１ｂ及び／又は操作ペダル部２の動作指令が個別の手術器具２０１ａ～２０１ｃに適合した動作をさせることができる。

画像制御部６３は、内視鏡２０１ｄが取得した画像を表示装置３に伝送する。画像制御部６３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

また、図６に示すように、制御装置６は、右手用の操作ハンドル１ａによって操作される手術器具２０１ａに関する情報を示す第１エリア３２１と、操作変更用の手術器具２０１ｃに関する情報を示す第２エリア３２２と、左手用の操作ハンドル１ｂによって操作される手術器具２０１ｂに関する情報を示す第３エリアと、を右から左に順に一列に並べて配置したグラフィカルユーザインタフェース３２を内視鏡２０１ｄによって撮像された画像３１上に重ねて表示装置３に表示するように構成されている。

ここで、本実施形態では、制御装置６は、手術器具２０１ａ、手術器具２０１ｂおよび手術器具２０１ｃと内視鏡２０１ｄの視野との位置関係を示す情報を示す手術器具位置表示エリア３２４を、第１エリア３２１、第２エリア３２２および第３エリア３２３が配置された列とは異なる位置に配置したグラフィカルユーザインタフェース３２を内視鏡２０１ｄによって撮像された画像上に重ねて表示装置３に表示するように構成されている。これにより、手術器具位置表示エリア３２４に、手術器具２０１ａ～２０１ｃと内視鏡２０１ｄの視野との位置関係を示す情報を表示することにより、術者（操作者Ｏ）は、複数の手術器具２０１ａ～２０１ｃの位置関係を手術器具位置表示エリア３２４を視ることにより直感的に把握することができるので、内視鏡２０１ｄの視野に対する複数の手術器具２０１ａ～２０１ｃの位置関係を容易に把握することができる。また、複数の手術器具２０１ａ～２０１ｃと内視鏡２０１ｄの視野との位置関係の情報を示す手術器具位置表示エリア３２４を、第１エリア３２１、第２エリア３２２および第３エリア３２３が配置された列とは異なる位置に配置することにより、情報が重なって操作者が見にくくなることを抑制することができる。

図５～図７に示すように、手術器具位置表示エリア３２４には、手術器具２０１ａ～２０１ｃの位置に対応した位置に、手術器具２０１ａ～２０１ｃの位置を示す情報が表示される。具体的には、手術器具位置表示エリア３２４には、内視鏡２０１ｄの視野内を示す視野内部分３２４１と、内視鏡２０１ｄの視野の周辺の視野外を示す視野外部分３２４２とが表示される。また、手術器具位置表示エリア３２４には、手術器具２０１ａ、２０１ｂまたは２０１ｃが内視鏡２０１ｄの視野内にある場合に、視野内部分３２４１の対応する位置に、視野内にある手術器具２０１ａ、２０１ｂまたは２０１ｄの情報が表示される。また、手術器具位置表示エリア３２４には、手術器具２０１ａ、２０１ｂまたは２０１ｃが内視鏡２０１ｄの視野外にある場合に、視野外部分３２４２の対応する位置に、視野外にある手術器具２０１ａ、２０１ｂまたは２０１ｄの情報が表示される。これにより、内視鏡２０１ｄの視野外に手術器具がある場合に、内視鏡２０１ｄの視野外のどの位置に手術器具があるのかを容易に把握することができる。また、内視鏡２０１ｄの視野外の手術器具と、内視鏡２０１ｄの視野内の手術器具との位置関係についても容易に把握することができる。図５に示す例では、内視鏡２０１ｄの視野内に手術器具２０１ａおよび２０１ｂが配置され、内視鏡２０１ｄの視野外に手術器具２０１ｃが配置されている。この場合、図７に示すように、手術器具位置表示エリア３２４の視野内部分３２４１に、手術器具２０１ａを示す第１識別情報３２４ａおよび手術器具２０１ｂを示す第３識別情報３２４ｂが表示される。また、手術器具位置表示エリア３２４の視野外部分３２４２に、手術器具２０１ｃを示す第２識別情報３２４ｃが表示される。

また、手術器具位置表示エリア３２４の視野内部分３２４１には、内視鏡の視野範囲に入っている手術器具２０１ａおよび２０１ｂの先端位置にそれぞれ対応する位置に手術器具２０１ａおよび２０１ｂの識別情報が表示される。これにより、視野内の複数の手術器具２０１ａおよび２０１ｂの各々の先端位置の位置関係を、手術器具位置表示エリア３２４の表示により操作者が容易に把握することができる。また、手術器具位置表示エリア３２４の視野外部分３２４２には、内視鏡の視野範囲外にある手術器具２０１ｃが視野範囲に対して位置している方向が把握できるように手術器具２０１ｃの識別情報が表示される。図５に示す例では、手術器具２０１ａの先端は、内視鏡２０１ｄの視野範囲の中央右側に配置され、手術器具２０１ｂの先端は、内視鏡２０１ｄの視野範囲の中央左側に配置されている。また、手術器具２０１ｃの先端は、内視鏡２０１ｄの視野範囲の外側の左下に配置されている。この場合、図７に示すように、手術器具２０１ａを示す第１識別情報３２４ａは、手術器具位置表示エリア３２４の視野内部分３２４１の中央右側に表示される。また、手術器具２０１ｂを示す第３識別情報３２４ｂは、手術器具位置表示エリア３２４の視野内部分３２４１の中央左側に表示される。また、手術器具２０１ｃを示す第２識別情報３２４ｃは、手術器具位置表示エリア３２４の視野外部分３２４２の左下側に表示される。手術器具２０１ｃが図５に示す例よりも視野範囲の外側の左下の遠い位置に配置されている場合も、図５に示す例と同様に手術器具２０１ｃを示す第２識別情報３２４ｃは、手術器具位置表示エリア３２４の視野外部分３２４２の左下側に表示される。この場合、内視鏡２０１ｄの視野範囲の外側に位置している手術器具の視野範囲からの距離を反映して、第２識別情報３２４ｃの大きさを図７に例示された第２識別情報３２４ｃよりも小さく表示するようにしても良い。なお、手術器具位置表示エリア３２４の視野外部分３２４２の表示面積を図７に示す例よりも大きくした場合は、内視鏡２０１ｄの視野範囲の外側に位置している手術器具の視野範囲からの距離を反映して第２識別情報３２４ｃの位置を変更して表示するようにしても良い。

ここで、制御装置６は、手術器具２０１ａ～２０１ｃの各々の位置を、マニピュレータ２０１の姿勢、位置に基づいて取得する。また、制御装置６は、内視鏡２０１ｄの撮像方向を、マニピュレータ２０１の姿勢、位置に基づいて取得する。また、制御装置６は、内視鏡２０１ｄのズーム状態に基づいて内視鏡２０１ｄの画角（視野範囲）を取得する。制御装置６は、内視鏡２０１ｄの画角（視野範囲）を、内視鏡のメカ機構(レンズ等)として設定されている値を用いて取得する。そして、制御装置６は、内視鏡２０１ｄの視野および、内視鏡２０１ｄの姿勢、位置と各マニピュレータ２０１の位置情報より、内視鏡２０１ｄの視野に対する各手術器具２０１ａ～２０１ｃの先端の座標を取得する。

表示装置３に表示されるグラフィカルユーザインタフェース３２は、図６に示すように、第１エリア３２１と、第２エリア３２２と、第３エリア３２３と、手術器具位置表示エリア３２４と、第４エリア３２５と、第５エリア３２６とを含む。また、グラフィカルユーザインタフェース３２は、ステータスエリア３２７を含む。また、グラフィカルユーザインタフェース３２は、ポップアップエリア３２８ａ（図１０参照）と、ポップアップエリア３２８ｂ（図１４参照）と、ポップアップエリア３２８ｃ（図１６参照）と、ポップアップエリア３２８ｄ（図１８参照）とを含む。また、グラフィカルユーザインタフェース３２は、内視鏡２０１ｄの水準器３２９（図１５参照）が表示されるセンターエリアを含む。また、グラフィカルユーザインタフェース３２は、エラー通知エリア３３０ａ（図２１参照）と、エラー通知エリア３３０ｂ（図２２参照）とを含む。

図６に示すように、グラフィカルユーザインタフェース３２は、表示装置３の表示範囲の下方の端部近傍領域に第１エリア３２１、第２エリア３２２および第３エリア３２３が配置された列を含み、第１エリア３２１、第２エリア３２２および第３エリア３２３が配置された列に隣接した位置に手術器具位置表示エリア３２４を含む。なお、第１エリア３２１と、第２エリア３２２と、第３エリア３２３とが、表示装置３の表示範囲の上方の端部近傍領域に並んで配置されていてもよい。これにより、第１エリア３２１、第２エリア３２２および第３エリア３２３と、手術器具位置表示エリア３２４との表示位置を近づけることができるので、各エリアに示される情報を確認する際に、視線を大きく動かす必要がない。その結果、グラフィカルユーザインタフェース３２の視認性が低下するのを抑制することができる。また、第１エリア３２１、第２エリア３２２、第３エリア３２３、第４エリア３２５および第５エリア３２６は、表示範囲の下方の端部近傍にこの順で右から左に一列に並んで配置されている。また、手術器具位置表示エリア３２４は、表示範囲の左の端部近傍の第５エリア３２６の上側に配置されている。

グラフィカルユーザインタフェース３２のポップアップエリア３２８ａおよび３２８ｂは、表示装置３の左右方向における左側で、上下方向における中央付近に配置される。グラフィカルユーザインタフェース３２のポップアップエリア３２８ｃおよび３２８ｄは、表示装置３の左右方向における右側で、上下方向における中央付近に配置される。グラフィカルユーザインタフェース３２のステータスエリア３２７と、エラー通知エリア３３０ａは、表示装置３の上方の端部近傍領域に配置される。エラー通知エリア３３０ｂは、グラフィカルユーザインタフェース３２の第２エリア３２２の上方に配置される。

第１エリア３２１には、右手用の操作ハンドル１ａにより操作されている手術器具２０１ａの種類が表示される。第２エリア３２２には、操作変更用の手術器具２０１ｃの種類が表示される。第３エリア３２３には、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作されている手術器具２０１ｂの種類が表示される。これにより、操作ハンドル１ａにより操作されている手術器具２０１ａ、および、操作ハンドル１ｂにより操作されている手術器具２０１ｂの種類、操作変更用の手術器具２０１ｃの種類を操作者Ｏが容易に把握することができる。

第２エリア３２２は、第１エリア３２１と第３エリア３２３との間に配置されている。また、第２エリア３２２は、第１エリア３２１および第３エリア３２３よりも薄目の色合いで情報が表示される。つまり、第２エリア３２２の情報は、第１エリア３２１および第３エリア３２３の情報よりも目立たないように表示される。なお、第１エリア３２１が第３エリア３２３よりも右側に配置されていれば、第２エリア３２２は、第１エリア３２１よりも右側に配置されていてもよいし、第２エリア３２２よりも左側に配置されていてもよい。

図６に示すように、第１エリア３２１には、手術器具２０１ａを示す第１識別情報３２１ａが表示される。第２エリア３２２には、手術器具２０１ｃを示す第２識別情報３２２ａが表示される。第３エリア３２３には、手術器具２０１ｂを示す第３識別情報３２３ａが表示される。そして、手術器具位置表示エリア３２４には、図７に示すように、内視鏡２０１ｄの視野に対する手術器具２０１ａ、手術器具２０１ｂおよび手術器具２０１ｃの位置を示すように、第１識別情報３２４ａ、第２識別情報３２４ｃおよび第３識別情報３２４ｂが表示される。これにより、手術器具２０１ａ～２０１ｃにそれぞれ対応する簡易な表示の第１識別情報３２４ａ、第３識別情報３２４ｂおよび第２識別情報３２４ｃを手術器具位置表示エリア３２４に表示することができる。その結果、第１識別情報３２４ａ、第２識別情報３２４ｃおよび第３識別情報３２４ｂを識別可能に手術器具位置表示エリア３２４にシンプルに表示することができるので、手術器具位置表示エリア３２４の表示の視認性を高めることができる。

第１識別情報３２１ａ（３２４ａ）、第２識別情報３２２ａ（３２４ｃ）、第３識別情報３２３ａ（３２４ｂ）は、互いに異なる、数字、文字または記号を各々含む。これにより、手術器具２０１ａ、２０１ｃ、２０１ｂにそれぞれ対応する第１識別情報３２１ａ（３２４ａ）、第２識別情報３２２ａ（３２４ｃ）、第３識別情報３２３ａ（３２４ｂ）を、簡易な表示により互いに識別することができる。具体的には、第１エリア３２１の第１識別情報３２１ａと、手術器具位置表示エリア３２４の第１識別情報３２４ａは、同じ数字（１）により表される。また、第２エリア３２２の第２識別情報３２２ａと、手術器具位置表示エリア３２４の第２識別情報３２４ｃは、同じ数字（３）により表される。また、第３エリア３２３の第３識別情報３２３ａと、手術器具位置表示エリア３２４の第３識別情報３２４ｂは、同じ数字（４）により表される。なお、第１識別情報３２１ａ（３２４ａ）、第２識別情報３２２ａ（３２４ｃ）、第３識別情報３２３ａ（３２４ｂ）を、互いに異なる色により表示してもよい。また、第１識別情報３２１ａ（３２４ａ）、第２識別情報３２２ａ（３２４ｃ）、第３識別情報３２３ａ（３２４ｂ）を、それぞれ、手術器具２０１ａ、２０１ｃ、２０１ｂを支持するマニピュレータ２０１に対応した数字、文字または記号により表示してもよい。

図８に示すように、手術器具位置表示エリア３２４を非表示とすることも可能である。具体的には、タッチパネル５１に設けられた表示切替ボタン５１ａの操作により、手術器具位置表示エリア３２４の表示および非表示を切り替えることが可能である。これにより、必要に応じて手術器具位置表示エリア３２４の表示を消すことができるので、その分、内視鏡２０１ｄにより撮像された画像の表示範囲を大きくすることができる。なお、表示切替ボタン５１ａは、特許請求の範囲の「表示切替部」の一例である。また、手術器具位置表示エリア３２４の表示および非表示を切り替える表示切替部は、タッチパネル５１以外に設けられていてもよい。

第４エリア３２５には、内視鏡２０１ｄを示す情報が表示される。第４エリア３２５は、第３エリア３２３よりも左側に配置されている。

第５エリア３２６には、クラッチ機能に関する情報が表示される。第５エリア３２６は、第４エリア３２５よりも左側に配置されている。第５エリア３２６には、クラッチペダル２３の操作状態が表示される。

ステータスエリア３２７には、手術システム４００のステータスが表示される。たとえば、ステータスエリア３２７には、手術時間が表示される。また、ステータスエリア３２７には、表示装置３の輝度調整情報やコントラスト調整情報が表示される。

ポップアップエリア３２８ａ～３２８ｄは、第１エリア３２１、第２エリア３２２および第３エリア３２３とは異なる位置に配置される。また、ポップアップエリア３２８ａ～３２８ｄには、対応するフットペダル２０の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されたことを、複数のセンサ２６のうちの少なくとも１つのセンサ２６により検出したことに基づいて、情報が表示される。

図１０に示すように、ポップアップエリア３２８ａには、クラッチペダル２３の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、クラッチペダル２３に関する情報が表示される。ポップアップエリア３２８ａには、所定の時間（たとえば、３秒間）情報が表示される。つまり、ポップアップエリア３２８ａの情報の表示は、クラッチペダル２３の操作準備位置から操作者Ｏの足が移動するか、クラッチペダル２３が操作されるか、または、所定の時間が経過すると消える。

図１４に示すように、ポップアップエリア３２８ｂには、カメラペダル２４の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、カメラペダル２４に関する情報が表示される。ポップアップエリア３２８ｂには、所定の時間（たとえば、３秒間）情報が表示される。つまり、ポップアップエリア３２８ｂの情報の表示は、カメラペダル２４の操作準備位置から操作者Ｏの足が移動するか、カメラペダル２４が操作されるか、または、所定の時間が経過すると消える。

図１６に示すように、ポップアップエリア３２８ｃには、切断ペダル２２ａまたは２２ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、切断ペダル２２ａまたは２２ｂに関する情報が表示される。ポップアップエリア３２８ｃには、所定の時間（たとえば、３秒間）情報が表示される。つまり、ポップアップエリア３２８ｃの情報の表示は、切断ペダル２２ａまたは２２ｂの操作準備位置から操作者Ｏの足が移動するか、切断ペダル２２ａまたは２２ｂが操作されるか、または、所定の時間が経過すると消える。

図１８に示すように、ポップアップエリア３２８ｄには、凝固ペダル２１ａまたは２１ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、凝固ペダル２１ａまたは２１ｂに関する情報が表示される。ポップアップエリア３２８ｄには、所定の時間（たとえば、３秒間）情報が表示される。つまり、ポップアップエリア３２８ｄの情報の表示は、凝固ペダル２１ａまたは２１ｂの操作準備位置から操作者Ｏの足が移動するか、凝固ペダル２１ａまたは２１ｂが操作されるか、または、所定の時間が経過すると消える。

図１５に示すように、内視鏡２０１ｄの水準器３２９は、カメラペダル２４が操作された場合に、表示装置３に表示される。これにより、水準器３２９に基づいて操作することにより内視鏡２０１ｄの姿勢を容易に変更させることができる。

制御装置６は、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）およびカメラペダル２４のうちの少なくとも１つのフットペダル２０の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されたことを、複数のセンサ２６のうちの少なくとも１つのセンサ２６により検出したことに基づいて、第１エリア３２１、第３エリア３２３および第４エリア３２５のうちの対応するエリアの表示形態を変更するように構成されている。

エリアの表示形態の変更は、表示色の変更、反転表示、エリアの枠線の表示変更、表示エリアの拡大／縮小のうち少なくとも１つを含む。

グラフィカルユーザインタフェース３２の第１エリア３２１、第３エリア３２３、手術器具位置表示エリア３２４、第４エリア３２５および第５エリア３２６には、それぞれ、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）、切替ペダル２５、カメラペダル２４およびクラッチペダル２３の操作の状況が表示されるように構成されている。これにより、各フットペダルの操作状況を操作者が容易に把握することができる。

具体的には、第１エリア３２１には、手術器具２０１ａに関する情報に加えて右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に関する情報が表示される。たとえば、凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、対応するフットペダル２０（凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂ）の色を用いて、第１エリア３２１の枠線を表示する。また、凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂが操作された場合に、第１エリア３２１に凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂに関する情報が操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合と区別して表示される。たとえば、凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂが操作された場合に、対応するフットペダル２０（凝固ペダル２１ｂまたは切断ペダル２２ｂ）の色を、第１エリア３２１の全体に表示する。

つまり、凝固ペダル２１ｂが操作された場合に、第１エリア３２１に凝固ペダル２１ｂに関する情報が表示される。また、切断ペダル２２ｂが操作された場合に、第１エリア３２１に切断ペダル２２ｂに関する情報が表示される。

また、第３エリア３２３には、手術器具２０１ｂに関する情報に加えて左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に関する情報が表示される。たとえば、凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、対応するフットペダル２０（凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａ）の色を用いて、第３エリア３２３の枠線を表示する。また、凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａが操作された場合に、第３エリア３２３に凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａに関する情報が操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合と区別して表示される。たとえば、凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａが操作された場合に、対応するフットペダル２０（凝固ペダル２１ａまたは切断ペダル２２ａ）の色を、第３エリア３２３の全体に表示する。

また、手術器具位置表示エリア３２４には、手術器具２０１ａ～２０１ｃの位置関係を示す情報に加えて切替ペダル２５に関する情報が表示される。たとえば、切替ペダル２５が操作された場合に、手術器具位置表示エリア３２４の背景色と文字色とを反転表示させる。

また、第４エリア３２５には、内視鏡２０１ｄに関する情報に加えてカメラペダル２４に関する情報が表示される。たとえば、カメラペダル２４の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第４エリア３２５の枠線を強調表示する。また、カメラペダル２４が操作された場合に、第４エリア３２５にカメラペダル２４に関する情報が操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合と区別して表示される。たとえば、カメラペダル２４が操作された場合に、第４エリア３２５の背景色と文字色とを反転表示させる。

また、第５エリア３２６には、クラッチペダル２３に関する情報が表示される。たとえば、クラッチペダル２３の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第５エリア３２６の枠線を強調表示する。また、クラッチペダル２３が操作された場合に、第５エリア３２６にクラッチペダル２３に関する情報が操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合と区別して表示される。たとえば、クラッチペダル２３が操作された場合に、第５エリア３２６の背景色と文字色とを反転表示させる。

次に、図９～図２２を参照して、フットペダル２０に対する操作者Ｏの操作に基づいて表示されるグラフィカルユーザインタフェース３２の例について説明する。

図９に示すように、切替ペダル２５が操作されると、左手用の操作ハンドル１ｂにより操作される手術器具が手術器具２０１ｂから手術器具２０１ｃに切り替えられる。この場合、第２エリア３２２および第３エリア３２３の背景色と文字色とが反転表示される。これにより、操作者Ｏは、手術器具が切り替えられたことを容易に認識することが可能である。

図１０に示すように、クラッチペダル２３の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第５エリア３２６の枠線が強調して表示される。また、ポップアップエリア３２８ａにクラッチペダル２３に関する情報がポップアップ表示される。なお、クラッチペダル２３の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されていることが継続している場合でも、ポップアップエリア３２８ａの表示は、所定時間経過後、消える。その場合、第５エリア３２６の枠線の強調表示は、継続される。

図１１に示すように、クラッチペダル２３が操作されると、操作ハンドル１ａおよび１ｂと、マニピュレータ２０１との操作接続が一時切断される。この場合、クラッチペダル２３の情報を表示する第５エリア３２６の背景色と文字色とが反転表示される。また、操作接続が一時切断された手術器具２０１ａの情報を表示する第１エリア３２１の背景色と文字色とが反転表示される。また、操作接続が一時切断された手術器具２０１ｂの情報を表示する第３エリア３２３の背景色と文字色とが反転表示される。操作後、操作者Ｏの足が操作準備位置に戻ると、図１０に示すように、第５エリア３２６の枠線が強調して表示される。

図１２に示すように、右手用の操作ハンドル１ａのクラッチスイッチ１１が操作されると、操作ハンドル１ａと、手術器具２０１ａが設けられたマニピュレータ２０１との操作接続が一時切断される。この場合、操作接続が一時切断された手術器具２０１ａの情報を表示する第１エリア３２１の背景色と文字色とが反転表示される。

図１３に示すように、左手用の操作ハンドル１ｂのクラッチスイッチ１１が操作されると、操作ハンドル１ｂと、手術器具２０１ｂが設けられたマニピュレータ２０１との操作接続が一時切断される。この場合、操作接続が一時切断された手術器具２０１ｂの情報を表示する第３エリア３２３の背景色と文字色とが反転表示される。

図１４に示すように、カメラペダル２４の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第４エリア３２５の枠線が強調して表示される。また、ポップアップエリア３２８ｂにカメラペダル２４に関する情報がポップアップ表示される。なお、カメラペダル２４の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されていることが継続している場合でも、ポップアップエリア３２８ｂの表示は、所定時間経過後、消える。その場合、第４エリア３２５の枠線の強調表示は、継続される。

図１５に示すように、カメラペダル２４が操作されると、操作ハンドル１ａおよび１ｂにより、内視鏡２０１ｄの位置および姿勢を操作することが可能になる。この場合、カメラペダル２４の情報を表示する第４エリア３２５の背景色と文字色とが反転表示される。また、センターエリアに内視鏡２０１ｄの水準器３２９が表示される。

図１６に示すように、右手により操作されている手術器具２０１ａに対応する切断ペダル２２ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第１エリア３２１の枠線が強調して表示される。具体的には、切断ペダル２２ｂが有する第２の色により、枠線の左から半分以上が強調して表示される。残りの枠線は、凝固ペダル２１ｂが有する第１の色により強調表示される。また、ポップアップエリア３２８ｃに切断ペダル２２ｂに関する情報がポップアップ表示される。なお、切断ペダル２２ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されていることが継続している場合でも、ポップアップエリア３２８ｃの表示は、所定時間経過後、消える。その場合、第１エリア３２１の枠線の強調表示は、継続される。

なお、左手により操作されている手術器具２０１ｂに対応する切断ペダル２２ａの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合も、同様にして、第３エリア３２３の枠線が強調して表示される。

図１７に示すように、切断ペダル２２ｂが操作されると、手術器具２０１ａに所定の電圧が印加されて、手術部位を切断することが可能になる。この場合、切断ペダル２２ｂの情報を表示する第１エリア３２１の背景が、切断ペダル２２ｂが有する第２の色で表示される。

なお、切断ペダル２２ａが操作された場合も、同様にして、切断ペダル２２ａの情報を表示する第３エリア３２３の背景が、切断ペダル２２ａが有する第２の色で表示される。

図１８に示すように、右手により操作されている手術器具２０１ａに対応する凝固ペダル２１ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第１エリア３２１の枠線が強調して表示される。具体的には、凝固ペダル２１ｂが有する第１の色により、枠線の右から半分以上が強調して表示される。残りの枠線は、切断ペダル２２ｂが有する第２の色により強調表示される。また、ポップアップエリア３２８ｄに凝固ペダル２１ｂに関する情報がポップアップ表示される。なお、凝固ペダル２１ｂの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置されていることが継続している場合でも、ポップアップエリア３２８ｄの表示は、所定時間経過後、消える。その場合、第１エリア３２１の枠線の強調表示は、継続される。

なお、左手により操作されている手術器具２０１ｂに対応する凝固ペダル２１ａの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合も、同様にして、第３エリア３２３の枠線が強調して表示される。

図１９に示すように、凝固ペダル２１ｂが操作されると、手術器具２０１ａに所定の電圧が印加されて、手術部位を凝固することが可能になる。この場合、凝固ペダル２１ｂの情報を表示する第１エリア３２１の背景が、凝固ペダル２１ｂが有する第１の色で表示される。

なお、凝固ペダル２１ａが操作された場合も、同様にして、凝固ペダル２１ａの情報を表示する第３エリア３２３の背景が、凝固ペダル２１ａが有する第１の色で表示される。

図２０に示すように、左手により操作されている手術器具２０１ｂに対応する切断ペダル２２ａの操作準備位置に操作者Ｏの足が配置され、かつ、クラッチペダル２３の操作準備位置に操作者Ｏの足が配置された場合に、第３エリア３２３の枠線が強調して表示される。具体的には、切断ペダル２２ａが有する第２の色により、枠線の左から半分以上が強調して表示される。残りの枠線は、凝固ペダル２１ａが有する第１の色により強調表示される。また、ポップアップエリア３２８ｃに切断ペダル２２ａに関する情報がポップアップ表示される。また、第５エリア３２６の枠線が強調して表示される。また、ポップアップエリア３２８ａにクラッチペダル２３に関する情報がポップアップ表示される。

図２１に示すように、機能が制限される場合、エラー通知エリア３３０ａに機能が制限される通知が表示される。また、切断や凝固の機能が設定されていない手術器具を用いている場合に、切断ペダル２２ａ（２２ｂ）や凝固ペダル２１ａ（２１ｂ）が操作された場合に、手術器具に対応するエリアの上側に機能しない操作が行われたことがポップアップ表示される。この場合、切断ペダル２２ａ（２２ｂ）や凝固ペダル２１ａ（２１ｂ）を操作したとしても、手術器具に電圧は印加されない。

図２２に示すように、エラーが通知される場合、エラー通知エリア３３０ｂにエラーが通知される。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

１ａ：操作ハンドル（第１操作ハンドル）、１ｂ：操作ハンドル（第２操作ハンドル）、２：操作ペダル部、３：表示装置、６：制御装置、２１ａ：凝固ペダル（第２フットペダル）、２１ｂ：凝固ペダル（第１フットペダル）、２２ａ：切断ペダル（第２フットペダル）、２２ｂ：切断ペダル（第１フットペダル）、２３：クラッチペダル（第４フットペダル）、２４：カメラペダル（第３フットペダル）、２５：切替ペダル（第５フットペダル）、３２：グラフィカルユーザインタフェース、５１ａ：表示切替ボタン（表示切替部）、１００：遠隔操作装置、２０１：マニピュレータ、２０１ａ：手術器具（第１手術器具）、２０１ｂ：手術器具（第２手術器具）、２０１ｃ：手術器具（第３手術器具）、２０１ｄ：内視鏡、３２１：第１エリア、３２１ａ：第１識別情報、３２２：第２エリア、３２２ａ：第２識別情報、３２３：第３エリア、３２３ａ：第３識別情報、３２４：手術器具位置表示エリア、３２４ａ：第１識別情報、３２４ｂ：第３識別情報、３２４ｃ：第２識別情報、３２５：第４エリア、３２６：第５エリア、４００：手術システム、３２４１：視野内部分、３２４２：視野外部分

Claims (18)

1. 手術部位を撮像する内視鏡、第１手術器具、第２手術器具および第３手術器具を各々支持するための複数のマニピュレータと、
   前記内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置と、前記第１手術器具を操作するための右手用の第１操作ハンドルと、前記第２手術器具を操作するための左手用の第２操作ハンドルとを含む遠隔操作装置と、
   前記第１操作ハンドルによって操作される前記第１手術器具に関する情報を示す第１エリアと、前記第１手術器具または前記第２手術器具と操作が変更される前記第３手術器具に関する情報を示す第２エリアと、前記第２操作ハンドルによって操作される前記第２手術器具に関する情報を示す第３エリアと、を一列に並べて配置したグラフィカルユーザインタフェースを前記内視鏡によって撮像された画像上に重ねて前記表示装置に表示するように構成された制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記第１手術器具、前記第２手術器具および前記第３手術器具と前記内視鏡の視野との位置関係を示す情報を示す手術器具位置表示エリアを、前記グラフィカルユーザインタフェースの前記第１エリア、前記第２エリアおよび前記第３エリアとは異なる位置に配置するように構成されており、
   前記手術器具位置表示エリアには、前記内視鏡の視野内を示す視野内部分と、前記内視鏡の視野の周辺の視野外を示す視野外部分とが表示され、前記第１手術器具、前記第２手術器具または前記第３手術器具が前記内視鏡の視野外にある場合に、前記視野外部分の対応する位置に、前記第１手術器具、前記第２手術器具または前記第３手術器具の形状を示す表示をしないとともに、前記視野外にある前記第１手術器具、前記第２手術器具または前記第３手術器具を識別する数字、文字または記号が表示される、手術システム。
2. 前記手術器具位置表示エリアは、前記第１エリア、前記第２エリアおよび前記第３エリアが配置された列とは異なる位置に配置される、請求項１に記載の手術システム。
3. 前記手術器具位置表示エリアの前記視野内部分には、前記第１手術器具、前記第２手術器具および前記第３手術器具のなかの前記内視鏡の視野内にある手術器具の先端位置に対応する位置に、前記手術器具の形状を示す表示をしないとともに、前記手術器具を識別する数字、文字または記号が表示される、請求項１または２に記載の手術システム。
4. 前記グラフィカルユーザインタフェースは、前記表示装置の下方の端部近傍領域または上方の端部近傍領域に前記第１エリア、前記第２エリアおよび前記第３エリアが配置された列を含み、前記第１エリア、前記第２エリアおよび前記第３エリアが配置された列に隣接した位置に前記手術器具位置表示エリアを含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の手術システム。
5. 前記第１エリアには、前記第１手術器具を示す数字、文字または記号からなる第１識別情報が表示され、
   前記第２エリアには、前記第３手術器具を示す数字、文字または記号からなる第２識別情報が表示され、
   前記第３エリアには、前記第２手術器具を示す数字、文字または記号からなる第３識別情報が表示され、
   前記手術器具位置表示エリアには、前記内視鏡の視野に対する前記第１手術器具、前記第２手術器具および前記第３手術器具の位置を示すように、前記第１識別情報、前記第２識別情報および前記第３識別情報が表示される、請求項１～４のいずれか１項に記載の手術システム。
6. 前記第１エリアには、前記第１手術器具の種類が表示され、
   前記第２エリアには、前記第３手術器具の種類が表示され、
   前記第３エリアには、前記第２手術器具の種類が表示される、請求項１～５のいずれか１項に記載の手術システム。
7. 前記遠隔操作装置は、前記手術器具位置表示エリアの表示および非表示を切り替える表示切替部を含む、請求項１～６のいずれか１項に記載の手術システム。
8. 前記第１手術器具に関する機能を実行させるための第１フットペダルと、前記第２手術器具に関する機能を実行させるための第２フットペダルと、前記内視鏡に関する機能を実行させるためのカメラペダルと、を含む操作ペダル部をさらに備え、
   前記グラフィカルユーザインタフェースは、前記第１エリア、前記第２エリアおよび前記第３エリアと同じ列に前記内視鏡に関する情報を示す第４エリアを含み、
   前記第１エリアには前記第１フットペダルの操作の状況が表示され、前記第３エリアには前記第２フットペダルの操作の状況が表示され、前記第４エリアには前記カメラペダルの操作の状況が表示される、請求項１～７のいずれか１項に記載の手術システム。
9. 前記操作ペダル部は、クラッチ機能を実行させるためのクラッチペダルをさらに含み、
   前記グラフィカルユーザインタフェースは、前記第１エリア、前記第２エリア、前記第３エリアおよび前記第４エリアと同じ列に前記クラッチ機能に関する情報を示す第５エリアを含む、請求項８に記載の手術システム。
10. 前記操作ペダル部は、前記第１操作ハンドルにより操作されている前記第１手術器具、または、前記第２操作ハンドルにより操作されている前記第２手術器具を、前記第３手術器具と変更するための切替ペダルをさらに含む、請求項８または９に記載の手術システム。
11. 前記グラフィカルユーザインタフェースの前記手術器具位置表示エリアには、前記切替ペダルの操作の状況が表示されるように構成されている、請求項１０に記載の手術システム。
12. 前記グラフィカルユーザインタフェースは、前記第１エリア、前記第２エリアおよび前記第３エリアおよび前記第４エリアを右から左に一列に並べて配置する、請求項８～１１のいずれか１項に記載の手術システム。
13. 前記複数のマニピュレータは、前記内視鏡、前記第１手術器具、前記第２手術器具および前記第３手術器具を各々着脱可能に支持し、複数のマニピュレータの各々は、複数のモータによって駆動可能な複数の関節を備える、請求項１～１２のいずれか１項に記載の手術システム。
14. 手術部位を撮像する内視鏡、第１手術器具、第２手術器具および第３手術器具を各々支持するための複数のマニピュレータと、
    前記内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置と、前記第１手術器具を遠隔で操作するための右手用の第１操作ハンドルと、前記第２手術器具を遠隔で操作するための左手用の第２操作ハンドルとを含む遠隔操作装置と、
    少なくとも前記表示装置を制御するように構成された制御装置と、を備え、
    前記制御装置は、前記第１手術器具、前記第２手術器具および前記第３手術器具と前記内視鏡の視野との位置関係を示す情報を示す手術器具位置表示エリアを配置したグラフィカルユーザインタフェースを前記内視鏡によって撮像された画像上に重ねて前記表示装置に表示するように構成されており、
    前記手術器具位置表示エリアは、前記内視鏡の視野内を示す視野内部分と、前記内視鏡の視野の周辺の視野外を示す視野外部分とを有しており、前記第１手術器具、前記第２手術器具または前記第３手術器具が前記内視鏡の視野外にある場合に、前記視野外部分の対応する位置に、前記第１手術器具、前記第２手術器具または前記第３手術器具の形状を示す表示をしないとともに、視野外にある前記第１手術器具、前記第２手術器具または前記第３手術器具を識別する数字、文字または記号が表示される、手術システム。
15. 前記手術器具位置表示エリアの前記視野内部分には、前記第１手術器具、前記第２手術器具および前記第３手術器具のなかの前記内視鏡の視野内にある手術器具の先端位置に対応する位置に、前記手術器具の形状を示す表示をしないとともに、前記手術器具を識別する数字、文字または記号が表示される、請求項１４に記載の手術システム。
16. 前記視野外部分の対応する位置は、前記第１手術器具、前記第２手術器具および前記第３手術器具のなかの前記内視鏡の視野外にある手術器具が、前記視野内部分に対して位置している方向に対応する位置である、請求項１４または１５に記載の手術システム。
17. 内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置と、
    第１手術器具を操作するための右手用の第１操作ハンドルと、
    第２手術器具を操作するための左手用の第２操作ハンドルと、
    前記表示装置を制御するように構成された制御装置と、を備え、
    前記制御装置は、前記第１手術器具、前記第２手術器具および交換用の第３手術器具と前記内視鏡の視野との位置関係を示す情報を示す手術器具位置表示エリアを配置したグラフィカルユーザインタフェースを前記内視鏡によって撮像された画像上に重ねて前記表示装置に表示するように構成されており、
    前記手術器具位置表示エリアは、前記内視鏡の視野内を示す視野内部分と、前記内視鏡の視野の周辺の視野外を示す視野外部分とを有しており、前記第１手術器具、前記第２手術器具または前記第３手術器具が前記内視鏡の視野外にある場合に、前記視野外部分の対応する位置に、前記第１手術器具、前記第２手術器具または前記第３手術器具の形状を示す表示をしないとともに、視野外にある前記第１手術器具、前記第２手術器具または前記第３手術器具を識別する数字、文字または記号が表示される、遠隔操作装置。
18. 内視鏡によって撮像された画像を表示するための表示装置、第１手術器具を操作するための右手用の第１操作ハンドルおよび第２手術器具を操作するための左手用の第２操作ハンドルを備えた遠隔操作装置における画像の表示方法であって、
    前記第１手術器具、前記第２手術器具および交換用の第３手術器具と前記内視鏡の視野との位置関係を示す情報を示す手術器具位置表示エリアを配置したグラフィカルユーザインタフェースを前記内視鏡によって撮像された画像上に重ねて前記表示装置に表示する工程と、
    前記手術器具位置表示エリアは、前記内視鏡の視野内を示す視野内部分と、前記内視鏡の視野の周辺の視野外を示す視野外部分とを有しており、前記第１手術器具および前記第２手術器具が前記内視鏡の視野内にあり、前記第３手術器具が前記内視鏡の視野外にある場合に、前記視野内部分の対応する位置に、前記第１手術器具および前記第２手術器具の形状を示す表示をしないとともに、前記第１手術器具および前記第２手術器具を識別する数字、文字または記号を表示し、前記視野外部分の対応する位置に、前記第３手術器具の形状を示す表示をしないとともに、前記第３手術器具を識別する数字、文字または記号を表示する工程と、を含む、表示方法。

Images