JP6778326B2 - マスタ操作入力装置およびマスタスレーブマニピュレータ - Google Patents
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Description
(マスタスレーブマニピュレータの構成)
図1〜図10を参照して、第1実施形態によるマスタスレーブマニピュレータ100の構成について説明する。
次に、図1、図2、図11および図12を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、マスタ操作本体部に把持部が直接的に装着された上記第1実施形態とは異なり、マスタ操作本体部に関節部を介して把持部が装着される例について説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。
第2実施形態のマスタ操作入力装置600は、図1および図2に示すように、操作ハンドル601を備える点で、上記第1実施形態のマスタ操作入力装置200と相違する。
次に、図1、図2、図13および図14を参照して、本発明の第3実施形態について説明する。この第3実施形態では、マスタ操作本体部に把持部が直接的に装着された上記第1実施形態とは異なり、マスタ操作本体部に係合部を介して把持部が装着される例について説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。
第3実施形態のマスタ操作入力装置700は、図1および図2に示すように、操作ハンドル701を備える点で、上記第1実施形態のマスタ操作入力装置200と相違する。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
Claims (19)
- エンドエフェクタとして手術器具を有するスレーブマニピュレータを操作するためのマスタ操作入力装置であって、
前記マスタ操作入力装置の固定端から見た場合の遠位端に設けられたマスタ操作本体部と、
開閉操作が可能なように、前記マスタ操作本体部に対して回動可能に支持された第1操作部および第2操作部と、
前記マスタ操作本体部の遠位端に着脱可能に構成された把持部と、を備える、マスタ操作入力装置。 - 前記第1操作部および前記第2操作部は、操作者の第1の指および第2の指により操作されるように構成されており、
前記把持部は、前記把持部が前記マスタ操作本体部に装着された状態で、前記操作者の前記第1の指および前記第2の指以外の指により把持されるように構成されている、請求項1に記載のマスタ操作入力装置。 - 前記第1操作部および前記第2操作部には、それぞれ、指挿入リングが設けられている、請求項1または2に記載のマスタ操作入力装置。
- 前記マスタ操作本体部の位置および姿勢が操作者により変化されたことに応じて、前記スレーブマニピュレータに前記手術器具の位置および姿勢の指令値を与えるように構成されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載のマスタ操作入力装置。
- 前記マスタ操作本体部は、第1の係合部を含み、
前記把持部は、前記第1の係合部と着脱可能に係合する第2の係合部を含む、請求項1〜4のいずれか1項に記載のマスタ操作入力装置。 - 前記把持部は、大きさおよび形状のうちの少なくとも一方が互いに異なる複数の把持部を含み、
前記複数の把持部は、それぞれ、前記マスタ操作本体部に着脱可能に構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載のマスタ操作入力装置。 - 前記マスタ操作本体部は、細長い形状を有し、
前記マスタ操作本体部および前記把持部は、前記把持部が前記マスタ操作本体部に装着された状態で、全体としてガン形状を有する、請求項1〜6のいずれか1項に記載のマスタ操作入力装置。 - 前記把持部は、側面視において、前面部が前方向に凸状に湾曲する形状を有している、請求項7に記載のマスタ操作入力装置。
- 前記把持部は、側面視において、前面部が後方向に凹状に湾曲する形状を有している、請求項7に記載のマスタ操作入力装置。
- 前記マスタ操作本体部は、細長い形状を有し、
前記把持部は、球形状を有する、請求項1〜6のいずれか1項に記載のマスタ操作入力装置。 - 前記把持部は、前記手術器具の動作をロックするためのスイッチを含む、請求項1〜10のいずれか1項に記載のマスタ操作入力装置。
- 前記把持部は、操作者が操作しているか否かを検知するための接触センサを含む、請求項1〜11のいずれか1項に記載のマスタ操作入力装置。
- 前記マスタ操作本体部の遠位端に着脱可能に構成され、前記マスタ操作本体部に装着された状態で、前記マスタ操作本体部に対してロール軸周りに回転可能な関節部を備え、
前記把持部は、前記関節部に取り付けられている、請求項1〜12のいずれか1項に記載のマスタ操作入力装置。 - 前記把持部は、前記関節部に着脱可能に構成されている、請求項13に記載のマスタ操作入力装置。
- 前記マスタ操作本体部に装着された前記関節部を介して、前記把持部が前記マスタ操作本体部に対してロール軸周りに回転操作された場合に、前記手術器具をロール軸周りに回転させる制御を行うように構成されている、請求項13または14に記載のマスタ操作入力装置。
- エンドエフェクタとして手術器具を有するスレーブマニピュレータと、
請求項1〜15のいずれか1項に記載のマスタ操作入力装置と、
操作者による前記マスタ操作入力装置の操作に応じた動作を前記手術器具が行うように、前記スレーブマニピュレータの制御を行う制御部と、を備える、マスタスレーブマニピュレータ。 - 前記制御部は、前記マスタ操作本体部の位置および姿勢が操作者により変化されたことに応じて、前記スレーブマニピュレータに前記手術器具の位置および姿勢の指令値を与えるように構成されている、請求項16に記載のマスタスレーブマニピュレータ。
- 前記マスタ操作本体部の遠位端に着脱可能に構成され、前記マスタ操作本体部に装着された状態で、前記マスタ操作本体部に対してロール軸周りに回転可能な関節部を備え、
前記把持部は、前記関節部に取り付けられている、請求項16または17に記載のマスタスレーブマニピュレータ。 - 前記制御部は、前記マスタ操作本体部に装着された前記関節部を介して、前記把持部が前記マスタ操作本体部に対してロール軸周りに回転操作された場合に、前記手術器具をロール軸周りに回転させるように前記スレーブマニピュレータの制御を行うように構成されている、請求項18に記載のマスタスレーブマニピュレータ。
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