JP6836642B2 - 遠隔操作装置および遠隔操作システム - Google Patents
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Description
(遠隔操作装置の構成)
図1〜図10を参照して、第1実施形態による遠隔操作装置100の構成について説明する。
次に、図11を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、遠隔操作装置に表示部が1つ取り付けられていた上記第1実施形態とは異なり、表示部が複数取り付けられている構成の例について説明する。
次に、図12を参照して、本発明の第3実施形態について説明する。この第3実施形態では、遠隔操作装置に表示部が取り付けられていた上記第1および第2実施形態とは異なり、表示装置が別個に設けられている構成の例について説明する。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
Claims (8)
- 内視鏡で撮影した画像を表示する表示部と、
医療器具を遠隔で操作するための一対の操作ハンドルと、
操作者の腕を支える腕支持部と、前記腕支持部に接続された一対の接続部とを含むアームレストと、
前記表示部、前記一対の操作ハンドルおよび前記アームレストを支持する支持部と前記支持部を上下方向に移動させる駆動部とを含む支持機構と、を備え、
前記支持部は、前記支持部から前方に延びるように形成された前記アームレストの前記一対の接続部を、前記一対の操作ハンドルが並ぶ方向である左右方向の両端部において支持するとともに、上部において前記表示部を支持するように構成されており、
前記支持機構は、前記一対の操作ハンドルを操作者が立位で操作するのに適応した位置に前記一対の操作ハンドルを保持する第1形態と、前記一対の操作ハンドルを操作者が座位で操作するのに適応した位置に前記一対の操作ハンドルを保持する第2形態との間で遷移可能に構成され、前記第1形態と前記第2形態との間で遷移するとき、前記駆動部により前記支持部を上下方向に移動させることにより、前記表示部、前記一対の操作ハンドルおよび前記アームレストを一体的に上下方向に移動させる、遠隔操作装置。 - 前記遠隔操作装置の姿勢を前記第1形態と前記第2形態に変更する姿勢変更指令を入力するための姿勢操作部をさらに備え、
前記駆動部は、前記姿勢操作部により入力された前記姿勢変更指令に基づいて、駆動する、請求項1に記載の遠隔操作装置。 - 前記表示部は、水平方向の回動軸線周りに回動する、請求項1または2に記載の遠隔操作装置。
- 前記表示部は、平坦な画面を含む開放型の表示部である、請求項1〜3のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 前記アームレストの前記一対の接続部は、前後方向に水平に延びように形成されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 前記アームレストの前記一対の接続部は、前方に向かって下方に傾斜するように形成されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 前記アームレストの前記一対の接続部は、前方に向かって上方に傾斜するように形成されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 前記支持機構の前記支持部は、前記表示部、前記一対の操作ハンドルおよび前記アームレストを一体的に支持し、
前記支持機構は、前記第1形態と前記第2形態との間で遷移するとき、前記駆動部により前記支持部を上下方向に移動させることにより、前記表示部、前記一対の操作ハンドルおよび前記アームレストを一体的に上下方向に移動させるとともに、前記アームレストは、前記支持部に対して位置調整可能に構成されている、請求項1〜7のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
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