JPWO2018225819A1 - 遠隔操作装置および遠隔操作システム - Google Patents
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Abstract
Description
(遠隔操作装置の構成)
図1〜図10を参照して、第1実施形態による遠隔操作装置100の構成について説明する。
次に、図11を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、遠隔操作装置に表示部が1つ取り付けられていた上記第1実施形態とは異なり、表示部が複数取り付けられている構成の例について説明する。
次に、図12を参照して、本発明の第3実施形態について説明する。この第3実施形態では、遠隔操作装置に表示部が取り付けられていた上記第1および第2実施形態とは異なり、表示装置が別個に設けられている構成の例について説明する。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
この発明の第2の局面による遠隔操作装置は、所定の操作領域内で動かすことが可能に構成され、医療器具を遠隔で操作するための操作ハンドルと、操作者の腕を支えるアームレストと、操作ハンドルおよびアームレストを支持する支持機構とを備え、支持機構は、遠隔操作装置が設置される床面から所定の高さ以上に設定された清潔区域に操作ハンドルの操作領域が収まるように操作ハンドルを保持する第1形態と、清潔区域よりも下方の区域に操作ハンドルの操作領域の少なくとも一部が位置するように操作ハンドルを保持する第2形態との間で遷移可能に構成されており、第1形態および第2形態との間で形態を変形する場合には、操作ハンドルにより医療器具を操作することが無効にされるように構成されている。
この発明の第3の局面による遠隔操作装置は、所定の操作領域内で動かすことが可能に構成され、医療器具を遠隔で操作するための操作ハンドルと、操作者の腕を支えるアームレストと、操作ハンドルおよびアームレストを支持する支持機構とを備え、支持機構は、操作ハンドルを操作者が立位で操作するのに適応した位置に操作ハンドルを保持する第1形態と、操作ハンドルを操作者が座位で操作するのに適応した位置に操作ハンドルを保持する第2形態との間で遷移可能に構成されており、第1形態および第2形態との間で形態を変形する場合には、操作ハンドルにより医療器具を操作することが無効にされるように構成されている。
Claims (15)
- 所定の操作領域内で動かすことが可能に構成され、医療器具を遠隔で操作するための操作ハンドルと、
操作者の腕を支えるアームレストと、
前記操作ハンドルおよび前記アームレストを支持する支持機構とを備え、
前記支持機構は、遠隔操作装置が設置される床面から85cm以上の第1高さ位置に、前記操作領域の中立位置に位置する前記操作ハンドルを位置させて、前記操作ハンドルを保持する第1形態と、前記第1高さ位置から48cm以上下方の第2高さ位置に、前記操作領域の中立位置に位置する前記操作ハンドルを位置させて、前記操作ハンドルを保持する第2形態との間で遷移可能に構成されている、遠隔操作装置。 - 前記支持機構は、前記第1形態の状態において、遠隔操作装置が設置される床面から99cm以上の前記第1高さ位置に、前記操作領域の中立位置に位置する前記操作ハンドルを位置させて、前記操作ハンドルを保持する、請求項1に記載の遠隔操作装置。
- 前記支持機構は、前記第2形態の状態において、前記第1高さ位置から50cm以上下方の前記第2高さ位置に、前記操作領域の中立位置に位置する前記操作ハンドルを位置させて、前記操作ハンドルを保持する、請求項1または2に記載の遠隔操作装置。
- 所定の操作領域内で動かすことが可能に構成され、医療器具を遠隔で操作するための操作ハンドルと、
操作者の腕を支えるアームレストと、
前記操作ハンドルおよび前記アームレストを支持する支持機構とを備え、
前記支持機構は、遠隔操作装置が設置される床面から所定の高さ以上に設定された清潔区域に前記操作ハンドルの前記操作領域が収まるように前記操作ハンドルを保持する第1形態と、前記清潔区域よりも下方の区域に前記操作ハンドルの前記操作領域の少なくとも一部が位置するように前記操作ハンドルを保持する第2形態との間で遷移可能に構成されている、遠隔操作装置。 - 前記清潔区域は、遠隔操作装置が設置される床面から70cm以上の上方の位置に設定されている、請求項4に記載の遠隔操作装置。
- 前記第2形態の状態における前記操作ハンドルの前記操作領域の下限の高さ位置は、前記第1形態の状態における前記操作ハンドルの前記操作領域の下限の高さ位置よりも48cm以上下方である、請求項4または5に記載の遠隔操作装置。
- 所定の操作領域内で動かすことが可能に構成され、医療器具を遠隔で操作するための操作ハンドルと、
操作者の腕を支えるアームレストと、
前記操作ハンドルおよび前記アームレストを支持する支持機構とを備え、
前記支持機構は、前記操作ハンドルを操作者が立位で操作するのに適応した位置に前記操作ハンドルを保持する第1形態と、前記操作ハンドルを操作者が座位で操作するのに適応した位置に前記操作ハンドルを保持する第2形態との間で遷移可能に構成されている、遠隔操作装置。 - 前記支持機構は、前記第1形態と前記第2形態との間で、前記操作ハンドルおよび前記アームレストの両方を上下方向に移動可能なように構成されている、請求項1〜7のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 前記支持機構は、前記第1形態と前記第2形態との間で、前記操作ハンドルおよび前記アームレストの両方を一体的に上下方向に移動可能なように構成されている、請求項8に記載の遠隔操作装置。
- 前記支持機構は、内視鏡が撮影した画像を表示する表示部を支持するとともに、前記第1形態と前記第2形態のそれぞれにおいて、前記操作ハンドルに対する前記表示部の相対的な位置を変更可能に前記表示部を支持する、請求項1〜9のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 前記表示部は、3以上の自由度により角度調整可能に支持されている、請求項10に記載の遠隔操作装置。
- 前記表示部は、スコープ型表示部および非スコープ型表示部を含み、
前記支持機構は、スコープ型表示部および非スコープ型表示部が選択的に着脱可能に取り付けられる被装着部を含む、請求項10または11に記載の遠隔操作装置。 - 前記第1形態および前記第2形態との間で形態を変形する場合には、前記操作ハンドルにより前記医療器具を操作することが無効にされるように構成されている、請求項1〜12のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- さらに姿勢操作部を備えており、
前記支持機構は、前記姿勢操作部により入力された姿勢変更指令に応じて、前記操作ハンドルを前記第1形態と前記第2形態との間で移動させるように構成されている、請求項1〜13のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。 - 請求項1〜14のいずれか1項に記載の遠隔操作装置と、前記遠隔操作装置の外部に設置された表示装置とを備える、遠隔操作システム。
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