JP6599402B2 - 遠隔操作装置 - Google Patents
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Description
(遠隔操作装置の構成)
図1〜図13を参照して、第1実施形態による遠隔操作装置100の構成について説明する。
次に、図14を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、遠隔操作装置に表示部が1つ取り付けられていた上記第1実施形態とは異なり、表示部が複数取り付けられている構成の例について説明する。
次に、図15を参照して、本発明の第3実施形態について説明する。この第3実施形態では、遠隔操作装置に表示部が取り付けられていた上記第1および第2実施形態とは異なり、表示装置が別個に設けられている構成の例について説明する。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
Claims (18)
- 手術部位を撮像するための内視鏡および医療器具を有する患者側システムを遠隔で操作するための遠隔操作装置であって、
操作者が前記医療器具を遠隔で操作するための操作ハンドルと、
下方向に押すことにより操作され、前記医療器具に関する機能を実行するための複数のペダル、および、前記複数のペダルが配置される基台部を含む操作ペダル部と、を備え、
前記複数のペダルは、それぞれが平面視において互いに重ならない位置に配置され、
前記複数のペダルは、ペダルの上端の高さ位置が第1高さ位置である複数の第1高さペダルと、ペダルの上端の高さ位置が前記第1高さ位置より高い第2高さ位置である複数の第2高さペダルと、を含み、前記第1高さペダルと前記第2高さペダルとが交互に隣接するように前記複数の第1高さペダルと前記複数の第2高さペダルとが前記基台部に配置されている、遠隔操作装置。 - 前記第1高さペダルは、高さ位置において前記第2高さペダルと重なるように前記第2高さペダルと異なる厚さを有している、請求項1に記載の遠隔操作装置。
- 前記第1高さペダルは、前記第2高さペダルよりも大きい長さを有している、請求項1または2に記載の遠隔操作装置。
- 前記第1高さペダルは、前記第2高さペダルと異なる幅を有している、請求項1〜3のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 前記複数のペダルは、前記医療器具を用いて手術部位を凝固させる操作を行う凝固ペダルと、前記医療器具を用いて手術部位を切断する操作を行う切断ペダルとを含む、請求項1〜4のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 前記凝固ペダルは、前記第1高さペダルおよび前記第2高さペダルのうちの一方であり、前記切断ペダルは、前記第1高さペダルおよび前記第2高さペダルのうちの他方である、請求項5に記載の遠隔操作装置。
- 前記複数のペダルは、前記内視鏡を前記操作ハンドルで操作可能にするためのカメラペダルと、前記医療器具と前記操作ハンドルとの操作接続を一時切断するクラッチペダルとを含む、請求項1〜6のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 前記患者側システムは、第2医療器具を備えており、
前記操作ハンドルは、前記操作者が左手で操作することにより前記医療器具を操作するための第1操作ハンドルと、右手で操作することにより前記第2医療器具を操作するための第2操作ハンドルとを含み、
前記複数のペダルは、前記医療器具に関する機能を実行するための少なくとも2つのペダルと、前記第2医療器具に関する機能を実行するための少なくとも2つのペダルと、を含む、請求項1〜7のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。 - 前記医療器具に関する機能を実行するための少なくとも2つのペダルおよび前記第2医療器具に関する機能を実行するための少なくとも2つのペダルは、前記基台部の中央に対して左側および右側の何れか一方において連続して配置されている、請求項8に記載の遠隔操作装置。
- 前記第2高さ位置の床面からの距離は、前記第1高さ位置の床面からの距離の1.5倍以上である、請求項1〜9のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 前記操作ペダル部は、水平方向に押すことにより操作する側方ペダルを含み、前記側方ペダルは、前記複数のペダルと、平面視において互いに重ならない位置に配置されている、請求項1〜10のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 前記操作ペダル部は、平面視において複数の前記ペダルが扇形状に配置されている、請求項1〜11のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 第1医療器具を支持する第1マニピュレータと、第2医療器具を支持する第2マニピュレータと、内視鏡を支持するカメラアームとを備えた患者側システムを遠隔で操作するための遠隔操作装置であって、
操作者が前記第1マニピュレータを介して前記第1医療器具を遠隔で操作するための第1操作ハンドルと、
前記操作者が前記第2マニピュレータを介して前記第2医療器具を操作するための第2操作ハンドルと、
下方向に押すことにより操作され、前記第1医療器具に関する機能を実行するための第1および第2ペダルと、前記第2医療器具に関する機能を実行するための第3および第4ペダルと、を含む複数のペダル、および、前記複数のペダルが配置される基台部を含む操作ペダル部と、を備え、
前記複数のペダルは、それぞれが平面視において互いに重ならない位置に配置され、
前記第1ペダルに隣接して前記第2ペダルが配置され、前記第2ペダルに隣接して前記第3ペダルが配置され、前記第3ペダルに隣接して前記第4ペダルが配置され、
前記第1および第3ペダルの上端の高さ位置が第1高さ位置であり、前記第2および第4ペダルの上端の高さ位置が第1高さ位置より高い第2高さ位置であり、
前記第1および第3ペダルは、平面視における各ペダルの長手方向において、前記第2および第4ペダルよりも大きい長さを有している、遠隔操作装置。 - 前記第1および第3ペダルと、前記第2および第4ペダルとは、高さ位置において互いに重なる厚さを有している、請求項13に記載の遠隔操作装置。
- 前記操作ペダル部は、平面視において複数の前記ペダルが扇形状に配置されている、請求項13または14に記載の遠隔操作装置。
- 前記操作ペダル部は、平面視において、前記基台部の中央に対して一方側に複数の前記ペダルが扇形状に配置されているとともに、中央に対して他方側に複数の前記ペダルが扇形状に配置されている、請求項15に記載の遠隔操作装置。
- 前記複数のペダルは、前記内視鏡を前記操作ハンドルで操作可能にするための第5ペダルと、前記医療器具と前記操作ハンドルとの操作接続を一時切断するための第6ペダルとを含む、請求項13〜16のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
- 前記患者側システムは、第3医療器具を支持する第3マニピュレータを備え、
前記複数のペダルは、前記第1操作ハンドルで操作されるマニピュレータを前記第1マニピュレータから前記第3マニピュレータに切り替えるための第7ペダルを含む、請求項13〜17のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
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