JP7165158B2 - 医師側操作装置および手術システム - Google Patents

Description

この発明は、医師側操作装置および手術システムに関する。

従来、手術用ロボットと、手術用ロボットを遠隔操作するための外科医側コンソールとを備えるロボット手術システムが開示されている。（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１のロボット手術システムでは、手術用ロボットのアームには、ツール（医療器具）が取り付けられる。また、外科医側コンソールは、手術用ロボットと離間した位置に配置される。外科医側コンソールには、ディスプレイおよび入力装置が設けられている。そして、外科医が外科医側コンソールの入力装置を操作することにより、手術用ロボットのアームに取り付けられたツールが操作される。

ここで、上記特許文献１には明記されていないが、上記特許文献１の出願人が製造するロボット手術システムであるダビンチＸｉサージカルシステムの外科医側コンソール（サージョンコンソール）は、外科医側コンソールが配置される床面に対して左右方向（外科医が外科医側コンソールに対峙する方向に直交する１つの方向）にしか移動させることができないことが知られている。

特表２０１６－５１６４８７号公報

上記特許文献１の出願人が製造するロボット手術システムのように、外科医側コンソールが床面に対して左右方向にしか移動させることができない場合、外科医側コンソールを所望の位置に配置するのに時間がかかる場合がある。そこで、外科医側コンソール（医師側操作装置）の移動の利便性の向上が望まれている。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、移動の利便性の向上を図ることが可能な医師側操作装置および手術システムを提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による医師側操作装置は、医療器具が取り付けられるアームを含む患者側装置と離間した位置に配置され、患者側装置を遠隔操作するための医師側操作装置であって、操作装置本体部と、操作装置本体部の下面に設けられる複数の車輪と、操作装置本体部に設けられ、操作装置本体部を移動可能にする移動可能状態と移動を規制する移動規制状態とを切り替え可能なように床面に垂直な方向に移動可能な移動規制部と、移動規制部の移動可能状態と移動規制状態とを切り替える切替部と、を備え、複数の車輪の各々は、操作装置本体部が配置される床面に沿った第１方向と、第１方向に直交する床面に沿った第２方向とに操作装置本体部を移動させるように構成されており、第１方向は、操作装置本体部を操作する医師が操作装置本体部に対峙する方向であり、操作装置本体部は、本体側部分と、本体側部分から床面に沿って第１方向に伸びるように設けられる一対の脚部と、を備えており、切替部は、足で操作されるように構成されており、一対の脚部の少なくとも一つに配置されている。

この発明の第１の局面による医師側操作装置では、上記のように、操作装置本体部の下面には、操作装置本体部が配置される床面に沿った第１方向と、第１方向に直交する床面に沿った第２方向とに操作装置本体部を移動させる複数の車輪が設けられている。これにより、床面に沿った互いに直交する第１方向と第２方向との複数の方向に、操作装置本体部を移動させることができる。そのため、比較的狭い手術室内においても医師側操作装置（操作装置本体部）を所望の位置に容易に配置することができる。その結果、医師側操作装置の移動の利便性の向上を図ることができる。

この発明の第２の局面による手術システムは、医療器具が取り付けられるアームを含む患者側装置と、患者側装置と離間した位置に配置され、患者側装置を遠隔操作するための医師側操作装置とを備え、医師側操作装置は、操作装置本体部と、操作装置本体部の下面に設けられる複数の車輪と、操作装置本体部に設けられ、操作装置本体部を移動可能にする移動可能状態と移動を規制する移動規制状態とを切り替え可能なように床面に垂直な方向に移動可能な移動規制部と、移動規制部の移動可能状態と移動規制状態とを切り替える切替部と、を含み、複数の車輪の各々は、操作装置本体部が配置される床面に沿った第１方向と、第１方向に直交する床面に沿った第２方向とに操作装置本体部を移動させるように構成されており、第１方向は、操作装置本体部を操作する医師が操作装置本体部に対峙する方向であり、操作装置本体部は、本体側部分と、本体側部分から床面に沿って第１方向に伸びるように設けられる一対の脚部と、を備えており、切替部は、足で操作されるように構成されており、一対の脚部の少なくとも一つに配置されている。

この発明の第２の局面による手術システムでは、上記のように、操作装置本体部の下面には、操作装置本体部が配置される床面に沿った第１方向と、第１方向に直交する床面に沿った第２方向とに操作装置本体部を移動させる複数の車輪が設けられている。これにより、床面に沿った互いに直交する第１方向と第２方向との複数の方向に、操作装置本体部を移動させることができる。そのため、比較的狭い手術室内においても医師側操作装置（操作装置本体部）を所望の位置に容易に配置することができる。その結果、医師側操作装置の移動の利便性の向上を図ることが可能な手術システムを提供することができる。

本発明によれば、上記のように、医師側操作装置の移動の利便性の向上を図ることができる。

本発明の一実施形態による外科手術システムの構成を示す図である。 本発明の一実施形態による遠隔操作装置を下方から見た斜視図である。 本発明の一実施形態による遠隔操作装置の下面図である。 本発明の一実施形態による遠隔操作装置の車輪の斜視図である。 本発明の一実施形態による遠隔操作装置の車輪の回転の軌跡と車輪部分の回転軸との関係を示す図である。 本発明の一実施形態による遠隔操作装置の車輪の断面図である。 本発明の一実施形態による遠隔操作装置の移動規制部の概念図である。 本発明の一実施形態による遠隔操作装置を背面側から見た斜視図である。 本発明の一実施形態による医療用マニピュレータのアームの構成を示す図である。

以下、本発明を具体化した本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。

図１～図９を参照して、本実施形態による外科手術システム１００の構成について説明する。外科手術システム１００は、患者Ｐ側のシステムである医療用マニピュレータ１と、医療用マニピュレータ１を操作するための操作者側装置である遠隔操作装置２とを備えている。医療用マニピュレータ１は医療用台車３を備えており、移動可能に構成されている。遠隔操作装置２は、医療用マニピュレータ１から離間した位置に配置されており、医療用マニピュレータ１は、遠隔操作装置２により遠隔操作されるように構成されている。術者（医師）は、医療用マニピュレータ１に所望の動作を行わせるための指令を遠隔操作装置２に入力する。遠隔操作装置２は、入力された指令を医療用マニピュレータ１に送信する。医療用マニピュレータ１は、受信した指令に基づいて動作する。また、医療用マニピュレータ１は、滅菌された滅菌野である手術室内に配置されている。なお、医療用マニピュレータ１は、特許請求の範囲の「患者側装置」の一例である。また、遠隔操作装置２は、特許請求の範囲の「医師側操作装置」の一例である。また、外科手術システム１００は、特許請求の範囲の「手術システム」の一例である。

遠隔操作装置２は、医療器具４が取り付けられるアーム６０を含む医療用マニピュレータ１と離間した位置に配置されている。そして、遠隔操作装置２は、医療用マニピュレータ１を遠隔操作するように構成されている。また、遠隔操作装置２は、たとえば、手術室の中または手術室の外に配置されている。遠隔操作装置２は、操作装置本体部２ａと、操作用マニピュレータアーム２１と、操作ペダル２２と、タッチパネル２３と、モニタ２４と、支持アーム２５と、支持バー２６とを含む。操作用マニピュレータアーム２１は、術者が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。モニタ２４は、内視鏡により撮影された画像を表示するスコープ型表示装置である。支持アーム２５は、モニタ２４の高さを術者の顔の高さに合わせるようにモニタ２４を支持する。タッチパネル２３は、支持バー２６に配置されている。モニタ２４近傍に設けられた図示しないセンサにより術者の頭部を検知することにより医療用マニピュレータ１は遠隔操作装置２による操作が可能になる。術者は、モニタ２４により患部を視認しながら、操作用マニピュレータアーム２１および操作ペダル２２を操作する。これにより、遠隔操作装置２に指令が入力される。遠隔操作装置２に入力された指令は、医療用マニピュレータ１に送信される。

ここで、本実施形態では、図２および図３に示すように、遠隔操作装置２は、操作装置本体部２ａの下面２ｂに設けられ、操作装置本体部２ａが配置される床面ｆに沿ったＡ方向と、Ａ方向に直交する床面ｆに沿ったＢ方向とに操作装置本体部２ａを移動させる複数（本実施形態では、６個）の車輪１１０を備える。ここで、Ａ方向は、操作装置本体部２ａと、操作装置本体部２ａを操作する医師とが対峙する方向に沿う方向である。なお、Ａ方向およびＢ方向は、それぞれ、特許請求の範囲の「第１方向」および「第２方向」の一例である。

また、本実施形態では、図４に示すように、車輪１１０は、Ｂ方向に沿った方向を軸Ｃ１として回転するホイール部１１１と、ホイール部１１１の外周部に沿って略等角度間隔で配置され、ホイール部１１１が回転する円周状の軌跡ｔ（図５参照）の接線ｔ１（図５参照）に平行な方向を軸Ｃ２として回転する複数の車輪部分１１２とを含む。複数の車輪部分１１２は、ホイール部１１１に取り付けられている。そして、操作装置本体部２ａがＡ方向に移動される際には、ホイール部１１１がＢ方向に沿った方向を軸Ｃ１として回転するとともに、複数の車輪部分１１２がホイール部１１１とともに回転移動する。つまり、複数の車輪部分１１２は軸Ｃ２周りには回転せずに、ホイール部１１１とともに軸Ｃ１回りに移動する。また、操作装置本体部２ａがＢ方向に移動される際には、ホイール部１１１は回転せずに、ホイール部１１１が回転する円周状の軌跡ｔの接線ｔ１に平行な方向を軸Ｃ２として複数の車輪部分１１２が回転する。すなわち、車輪１１０は、オムニホイール（登録商標）から構成されている。

また、本実施形態では、複数の車輪部分１１２は、ホイール部１１１の外周部においてＢ方向の一方側（Ｂ１方向側）で略等角度間隔に配置される複数の一方側車輪部分１１２ａと、ホイール部１１１の外周部においてＢ方向の他方側（Ｂ２方向側）に配置され、ホイール部１１１の周方向において複数の一方側車輪部分１１２ａとは異なる角度位置に略等角度間隔に配置される複数の他方側車輪部分１１２ｂとを含む。具体的には、複数の一方側車輪部分１１２ａは、３つ設けられており、略１２０度間隔で配置されている。また、複数の他方側車輪部分１１２ｂは、３つ設けられており、略１２０度間隔で配置されている。そして、Ｂ方向から見て、一方側車輪部分１１２ａと他方側車輪部分１１２ｂとは、ホイール部１１１の周方向に沿って交互に配置されている。

また、本実施形態では、図３に示すように、操作装置本体部２ａの下面２ｂは、本体側部分２ｃと、本体側部分２ｃから床面ｆに沿って延びるように設けられる一対の脚部２ｄとを含む略Ｕ字形状を有している。そして、複数の車輪１１０は、一対の脚部２ｄ、および、本体側部分２ｃに各々設けられている。一対の脚部２ｄは、各々、Ａ方向に沿うように設けられている。また、本体側部分２ｃは、Ｂ方向を長辺とする略長方形形状を有する。また、本体側部分２ｃのＡ１方向側の角部ｃは、丸みを帯びた形状を有する。

また、本実施形態では、複数の車輪１１０は、一対の脚部２ｄの端部（Ａ２方向側の端部）に各々設けられる一対の第１車輪１１０ａと、本体側部分２ｃにおいて脚部２ｄとは反対側（Ａ１方向側）に設けられる一対の第２車輪１１０ｂと、本体側部分２ｃにおいて脚部２ｄ側（Ａ２方向側）に設けられる一対の第３車輪１１０ｃとを含む。一対の第２車輪１１０ｂは、本体側部分２ｃのＡ１方向側の角部ｃよりもＡ２方向側に寄った位置に配置されている。これにより、第２車輪１１０ｂが操作装置本体部２ａの外側のカバー部２ｅに接触するのを抑制することが可能になる。また、一対の第１車輪１１０ａ（一対の第２車輪１１０ｂ、一対の第３車輪１１０ｃ）は、重心Ｇを通るＡ方向に沿った線Ｌ２に対して、線対称な位置に配置されている。

また、本実施形態では、複数の車輪１１０のうちの少なくとも一部は、操作装置本体部２ａの下面２ｂから見て、操作装置本体部２ａの重心Ｇを通るＢ方向に沿った直線Ｌ１上に配置されている。具体的には、一対の第３車輪１１０ｃは、操作装置本体部２ａの下面２ｂから見て、操作装置本体部２ａの重心Ｇを通るＢ方向に沿った直線上に配置されている。

また、本実施形態では、操作装置本体部２ａの下面２ｂにおいて、第３車輪１１０ｃは、第１車輪１１０ａおよび第２車輪１１０ｂよりも内側に配置されている。具体的には、第３車輪１１０ｃは、第１車輪１１０ａおよび第２車輪１１０ｂのＢ方向における幅Ｗ１と同程度の長さ分、内側に配置されている。

また、図６に示すように、車輪１１０の一部が、操作装置本体部２ａの下面２ｂから下方に突出するように設けられている。これにより、操作装置本体部２ａの下面２ｂは、床面ｆに対して離間した状態で配置されている。

また、本実施形態では、図３に示すように、操作装置本体部２ａには、操作装置本体部２ａを移動可能にする状態と移動を規制する状態とを切り替え可能なように床面ｆに垂直な方向に移動可能な移動規制部１２０が配置されている。そして、移動規制部１２０は、操作装置本体部２ａの下面２ｂから見て、操作装置本体部２ａの重心Ｇを通るＢ方向に沿った直線Ｌ１上に配置されている。具体的には、移動規制部１２０は、一対設けられている。そして、一対の移動規制部１２０は、重心Ｇを通るＡ方向に沿った線Ｌ２に対して、線対称な位置に配置されている。

図７に示すように、移動規制部１２０は、たとえば、円盤形状のゴム部材１２１と、ゴム部材１２１を床面ｆに垂直な方向に移動させる軸部材１２２とにより構成されている。そして、移動規制部１２０が床面ｆに当接することにより、操作装置本体部２ａの移動が規制され、移動規制部１２０が床面ｆから浮いた状態となることにより、操作装置本体部２ａの移動が可能になる。

また、本実施形態では、図３に示すように、移動規制部１２０は、操作装置本体部２ａの下面２ｂにおいて第３車輪１１０ｃの外側に配置されている。すなわち、移動規制部１２０を避けるように、第３車輪１１０ｃは、第１車輪１１０ａおよび第２車輪１１０ｂよりも内側に配置されている。

また、本実施形態では、図２および図３に示すように、移動規制部１２０の操作装置本体部２ａを移動可能にする状態と移動を規制する状態とを切り替える切替部１３０が設けられている。そして、切替部１３０は、第１車輪１１０ａと第３車輪１１０ｃとの間に配置されている。具体的には、切替部１３０は、一対の脚部２ｄの上方に各々設けられている。また、医師などが、足により切替部１３０を踏み込むことにより、移動規制部１２０が床面ｆに垂直な方向に移動する。これにより、移動規制部１２０が床面ｆに当接した状態（移動を規制する状態）と、床面ｆから浮いた状態（移動可能にする状態）とに切り替えられる。

また、本実施形態では、図１に示すように、一対の脚部２ｄの間には、複数の操作ペダル２２と、操作ペダル２２を操作する医師の足を支えるフットユニットベース１４１と、を含むフットユニット１４０が設けられている。なお、図２、図３および図８では、フットユニット１４０は省略されている。また、フットユニット１４０は、略Ｕ字形状の操作装置本体部２ａの下面２ｂの隙間を埋めるように、下方から見て、略長方形形状を有する。そして、複数の操作ペダル２２は、フットユニットベース１４１の奥側に並んで配置されている。また、フットユニットベース１４１には、医師などが座る椅子（図示せず）の脚が入り込む切欠き１４２が設けられている。また、移動規制部１２０によって操作装置本体部２ａの移動を規制した状態でもフットユニット１４０の位置を調整できるように、フットユニット１４０は、操作装置本体部２ａに対してＡ１およびＡ２方向に移動可能に設けられている。

また、本実施形態では、図８に示すように、操作装置本体部２ａにおいて、医師が操作する側とは反対側（Ａ１方向側）に設けられ、把持することにより操作装置本体部２ａを手動で移動させるための把持部１５０が設けられている。把持部１５０は、略Ｕ字形状を有している。また、把持部１５０は、Ｂ方向に沿って延びるように設けられている。

また、支持バー２６は、操作装置本体部２ａの周囲を囲うように周状に設けられている。そして、支持バー２６の側面には、把持部１５１が設けられている。把持部１５１は、穴形状を有する。操作者が把持部１５０を把持して操作装置本体部２ａを移動させる際に、操作者が把持部１５１も把持可能なように、把持部１５１は補助的に用いられる。

図１に示すように、医療用台車３には、医療用マニピュレータ１の動作を制御する制御部３１と、医療用マニピュレータ１の動作を制御するためのプログラムなどが記憶される記憶部３２とが設けられている。そして、遠隔操作装置２に入力された指令に基づいて、医療用台車３の制御部３１は、医療用マニピュレータ１の動作を制御する。

また、医療用台車３には、入力装置３３が設けられている。入力装置３３は、主に施術前に手術の準備を行うために、ポジショナ４０、アームベース５０、および、複数のアーム６０の移動や姿勢の変更の操作を受け付けるように構成されている。

図１に示すように、医療用マニピュレータ１は、手術室内に配置されている。医療用マニピュレータ１は、医療用台車３と、ポジショナ４０と、アームベース５０と、複数のアーム６０とを備えている。アームベース５０は、ポジショナ４０の先端に取り付けられている。アームベース５０は、比較的長い棒形状（長尺形状）を有する。また、複数のアーム６０は、各々のアーム６０の根元部が、アームベース５０に取り付けられている。複数のアーム６０は、折り畳まれた姿勢（収納姿勢）をとることが可能に構成されている。アームベース５０と、複数のアーム６０とは、図示しない滅菌ドレープにより覆われて使用される。

ポジショナ４０は、たとえば、７軸多関節ロボットにより構成されている。また、ポジショナ４０は、医療用台車３のケーシング３４上に配置されている。ポジショナ４０は、アームベース５０を移動させる。具体的には、ポジショナ４０は、アームベース５０の位置を３次元的に移動させるように構成されている。

また、ポジショナ４０は、ベース部４１と、ベース部４１に連結された複数のリンク部４２とを含む。複数のリンク部４２同士は、関節部４３により連結されている。

複数のアーム６０の各々の先端には、医療器具４が取り付けられている。医療器具４は、たとえば、取り換え可能なインストゥルメント、内視鏡（図示せず）などを含む。

図９に示すように、医療器具４としてのインストゥルメントには、アーム６０のホルダ７１に設けられたサーボモータによって駆動される被駆動ユニット４ａが設けられている。また、インストゥルメントの先端には、エンドエフェクタ４ｂが設けられている。エンドエフェクタ４ｂは、関節を有する器具として、鉗子、ハサミ、グラスバー、ニードルホルダ、マイクロジセクター、ステーブルアプライヤー、タッカー、吸引洗浄ツール、スネアワイヤ、および、クリップアプライヤーなどを含む。また、エンドエフェクタ４ｂは、関節を有しない器具として、切断刃、焼灼プローブ、洗浄器、カテーテル、および、吸引オリフィスなどを含む。また、医療器具４は、被駆動ユニット４ａとエンドエフェクタ４ｂとを接続するシャフト４ｃを含む。被駆動ユニット４ａと、シャフト４ｃと、エンドエフェクタ４ｂとは、Ｚ方向に沿って配置されている。

次に、アーム６０の構成について詳細に説明する。

図９に示すように、アーム６０は、アーム部６１（ベース部６２、リンク部６３、関節部６４）と、アーム部６１の先端に設けられる並進移動機構部７０とを含む。アーム６０は、アーム６０の根元側（アームベース５０）に対して先端側を３次元的に移動可能に構成されている。なお、複数のアーム６０は、互いに同様の構成を有する。

並進移動機構部７０は、アーム部６１の先端側に設けられるとともに医療器具４が取り付けられている。また、並進移動機構部７０は、医療器具４を患者Ｐに挿入する方向に並進移動させる。また、並進移動機構部７０は、医療器具４をアーム部６１に対して相対的に並進移動させるように構成されている。具体的には、並進移動機構部７０には、医療器具４を保持するホルダ７１が設けられている。ホルダ７１には、サーボモータ（図示せず）が収容されている。サーボモータは、医療器具４の被駆動ユニット４ａに設けられた回転体を回転させるように構成されている。被駆動ユニット４ａの回転体が回転されることにより、エンドエフェクタ４ｂが動作される。

アーム６０は、アームベース５０に対して着脱可能に構成されている。

アーム部６１は、７軸多関節ロボットアームから構成されている。また、アーム部６１は、アーム部６１をアームベース５０に取り付けるためのベース部６２と、ベース部６２に連結された複数のリンク部６３とを含む。複数のリンク部６３同士は、関節部６４により連結されている。

並進移動機構部７０は、ホルダ７１をＺ方向に沿って並進移動させることにより、ホルダ７１に取り付けられた医療器具４をＺ方向（シャフト４ｃが延びる方向）に沿って並進移動させるように構成されている。具体的には、並進移動機構部７０は、アーム部６１の先端に接続される基端側リンク部７２と、先端側リンク部７３と、基端側リンク部７２と先端側リンク部７３との間に設けられる連結リンク部７４とを含む。また、ホルダ７１は、先端側リンク部７３に設けられている。

そして、並進移動機構部７０の連結リンク部７４は、基端側リンク部７２に対して、先端側リンク部７３を、Ｚ方向に沿って相対的に移動させる倍速機構として構成されている。また、基端側リンク部７２に対して先端側リンク部７３がＺ方向に沿って相対的に移動されることにより、ホルダ７１に設けられた医療器具４が、Ｚ方向に沿って並進移動するように構成されている。また、アーム部６１の先端は、基端側リンク部７２を、Ｚ方向に直交するＹ方向を軸として回動させるように基端側リンク部７２に接続されている。

また、図１に示すように、複数のアーム６０のうちの一のアーム６０（たとえば、アーム６０ｂ）には内視鏡が取り付けられ、残りのアーム６０（たとえば、アーム６０ａ、６０ｃおよび６０ｄ）には、内視鏡以外の医療器具４が取り付けられる。

［本実施形態の効果］
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、操作装置本体部２ａの下面２ｂには、操作装置本体部２ａが配置される床面ｆに沿ったＡ方向と、Ａ方向に直交する床面ｆに沿ったＢ方向とに操作装置本体部２ａを移動させる複数の車輪１１０が設けられている。これにより、床面ｆに沿った互いに直交するＡ方向とＢ方向との複数の方向に、操作装置本体部２ａを移動させることができる。そのため、手術室内において遠隔操作装置２（操作装置本体部２ａ）を所望の位置に容易に配置することができる。その結果、遠隔操作装置２の移動の利便性の向上を図ることができる。

また、本実施形態では、上記のように、Ａ方向は、操作装置本体部２ａと、操作装置本体部２ａを操作する医師とが対峙する方向に沿う方向である。これにより、操作装置本体部２ａを、操作装置本体部２ａと医師とが対峙する方向と、医師から見て左右方向とに移動させることができるので、医師に対する操作装置本体部２ａの位置合わせを容易に行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、複数の車輪１１０のうちの少なくとも一部は、操作装置本体部２ａの下面２ｂから見て、操作装置本体部２ａの重心Ｇを通るＢ方向に沿った直線Ｌ１上に配置されている。これにより、複数の車輪１１０のうちの少なくとも一部が重心Ｇを通る直線Ｌ１上に配置されているので、複数の車輪１１０により操作装置本体部２ａをバランスよく支持することができる。

また、本実施形態では、上記のように、操作装置本体部２ａの下面２ｂに配置され、操作装置本体部２ａを移動可能にする状態と移動を規制する状態とを切り替え可能なように床面ｆに垂直な方向に移動可能な移動規制部１２０をさらに備え、移動規制部１２０は、操作装置本体部２ａの下面２ｂから見て、操作装置本体部２ａの重心Ｇを通るＢ方向に沿った直線Ｌ１上に配置されている。これにより、移動規制部１２０により操作装置本体部２ａの移動を規制することができるので、操作装置本体部２ａの位置決め後（医師による操作時など）に、操作装置本体部２ａが移動するのを抑制することができる。また、操作装置本体部２ａの下面２ｂから見て、移動規制部１２０が操作装置本体部２ａの重心Ｇを通るＢ方向に沿った直線Ｌ１上に配置されているので、移動規制部１２０により操作装置本体部２ａをバランスよく支持して移動を規制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、車輪１１０は、Ｂ方向に沿った方向を軸Ｃ１として回転するホイール部１１１と、ホイール部１１１の外周部に沿って略等角度間隔で配置され、ホイール部１１１が回転する円周状の軌跡ｔの接線ｔ１に平行な方向を軸Ｃ２として回転する複数の車輪部分１１２とを含み、操作装置本体部２ａがＡ方向に移動される際には、ホイール部１１１がＢ方向に沿った方向を軸Ｃ１として回転するとともに、複数の車輪部分１１２がホイール部１１１とともに回転移動し、操作装置本体部２ａがＢ方向に移動される際には、ホイール部１１１は回転せずに、ホイール部１１１が回転する円周状の軌跡ｔの接線ｔ１に平行な方向を軸Ｃ２として複数の車輪部分１１２が回転するように構成されている。これにより、Ａ方向およびＢ方向のいずれの方向に操作装置本体部２ａが移動する際にも車輪１１０または車輪部分１１２が回転するので、Ａ方向およびＢ方向のいずれの方向にも、容易に、操作装置本体部２ａを移動させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、複数の車輪部分１１２は、ホイール部１１１の外周部においてＢ方向の一方側で略等角度間隔に配置される複数の一方側車輪部分１１２ａと、ホイール部１１１の外周部においてＢ方向の他方側に配置され、ホイール部１１１の周方向において複数の一方側車輪部分１１２ａとは異なる角度位置に略等角度間隔に配置される複数の他方側車輪部分１１２ｂとを含む。これにより、Ｂ方向に対して２列に車輪部分１１２が配置されているので、車輪１１０の耐荷重性を高めることができる。また、複数の一方側車輪部分１１２ａと複数の他方側車輪部分１１２ｂとが異なる角度位置に配置されているので、ホイール部１１１が回転した際に、一方側車輪部分１１２ａと他方側車輪部分１１２ｂとのうちのいずれかが床面ｆに接地するように構成することができる。これにより、操作装置本体部２ａが移動する際のガタつきを抑制することができるので、操作装置本体部２ａをＢ方向に円滑に移動させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、操作装置本体部２ａの下面２ｂは、本体側部分２ｃと、本体側部分２ｃから床面ｆに沿って延びるように設けられる一対の脚部２ｄとを含む略Ｕ字形状を有しており、複数の車輪１１０は、一対の脚部２ｄ、および、本体側部分２ｃに各々設けられている。これにより、本体側部分２ｃと一対の脚部２ｄとのいずれにも車輪１１０が設けられるので、操作装置本体部２ａを安定した状態で車輪１１０により支持することができる。

また、本実施形態では、上記のように、一対の脚部２ｄの間に設けられ、複数の操作ペダル２２と、操作ペダル２２を操作する医師の足を支えるフットユニットベース１４１と、を含むフットユニット１４０をさらに備える。これにより、操作ペダル２２を用いて医療用マニピュレータ１を操作することができる。

また、本実施形態では、上記のように、複数の車輪１１０は、一対の脚部２ｄの端部に各々設けられる一対の第１車輪１１０ａと、本体側部分２ｃにおいて脚部２ｄとは反対側に設けられる一対の第２車輪１１０ｂと、本体側部分２ｃにおいて脚部２ｄ側に設けられる一対の第３車輪１１０ｃとを含む。これにより、合計６個の車輪１１０によって、操作装置本体部２ａをより安定した状態で支持することができる。

また、本実施形態では、上記のように、一対の第３車輪１１０ｃは、操作装置本体部２ａの下面２ｂから見て、操作装置本体部２ａの重心Ｇを通るＢ方向に沿った直線Ｌ１上に配置されている。これにより、操作装置本体部２ａの下面２ｂから見て、一対の第３車輪１１０ｃが重心Ｇを通る直線Ｌ１上に配置されているので、一対の第３車輪１１０ｃにより操作装置本体部２ａをバランスよく支持することができる。

また、本実施形態では、上記のように、操作装置本体部２ａの下面２ｂに配置され、操作装置本体部２ａを移動可能にする状態と移動を規制する状態とを切り替え可能なように床面ｆに垂直な方向に移動可能な移動規制部１２０をさらに備え、操作装置本体部２ａの下面２ｂにおいて、第３車輪１１０ｃは、第１車輪１１０ａおよび第２車輪１１０ｂよりも内側に配置されており、移動規制部１２０は、操作装置本体部２ａの下面２ｂにおいて第３車輪１１０ｃの外側に配置されている。これにより、第３車輪１１０ｃが内側（操作装置本体部２ａの下面２ｂの端部よりも中央部寄り）に配置されているので、操作装置本体部２ａの荷重を第３車輪１１０ｃによって容易に支持することができる。また、移動規制部１２０が、第１車輪１１０ａおよび第２車輪１１０ｂよりも内側に配置されている第３車輪１１０ｃの外側に配置されるので、操作装置本体部２ａの側面から移動規制部１２０が外側に突出するのを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、移動規制部１２０の操作装置本体部２ａを移動可能にする状態と移動を規制する状態とを切り替える切替部１３０をさらに備え、切替部１３０は、第１車輪１１０ａと第３車輪１１０ｃとの間に配置されている。これにより、切替部１３０が第１車輪１１０ａと第３車輪１１０ｃとの間に配置されているので、操作装置本体部２ａの側面から切替部１３０が外側に突出するのを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、操作装置本体部２ａにおいて、医師が操作する側とは反対側に設けられ、把持することにより操作装置本体部２ａを手動で移動させるための把持部１５０をさらに備える。これにより、操作装置本体部２ａを移動させる操作者などが、把持部１５０を把持して容易に操作装置本体部２ａを移動させることができる。

[変形例]
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、遠隔操作装置２が、操作装置本体部２ａと操作装置本体部２ａを操作する医師とが対峙する方向に沿う方向（Ａ方向）に移動可能に構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、操作装置本体部２ａを操作する医師とが対峙する方向に沿う方向以外の方向を第１方向として、遠隔操作装置２が第１方向と第１方向に直交する床面ｆに沿った第２方向とに移動可能に構成されていてもよい。

また、上記実施形態では、一対の第３車輪１１０ｃが重心Ｇを通る直線Ｌ１上に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、一対の第３車輪１１０ｃ以外の車輪１１０が、重心Ｇを通る直線Ｌ１上に配置されていてもよい。

また、上記実施形態では、床面ｆに垂直な方向に移動する移動規制部１２０により操作装置本体部２ａの移動が規制される例を示したが、本発明はこれに限られない。車輪１１０をロックする機構などにより操作装置本体部２ａの移動を規制してもよい。

また、上記実施形態では、車輪１１０がオムニホイール（登録商標）により構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、車輪１１０が３６０度回転可能なキャスタなどにより構成されていてもよい。

また、上記実施形態では、操作装置本体部２ａの下面２ｂが略Ｕ字形状を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、操作装置本体部２ａの下面２ｂが四角形形状でもよい。

また、上記実施形態では、車輪１１０が６個設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。車輪１１０の数は６個以外の数（４個、８個など）であってもよい。

また、上記実施形態では、移動規制部１２０が操作装置本体部２ａの下面２ｂにおいて第３車輪１１０ｃの外側に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。移動規制部１２０は、操作装置本体部２ａの下面２ｂにおいて第３車輪１１０ｃの外側以外の部分（中央部など）に配置されていてもよい。

また、上記実施形態では、切替部１３０が、第１車輪１１０ａと第３車輪１１０ｃとの間に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。切替部１３０が第１車輪１１０ａと第３車輪１１０ｃとの間以外の部分に配置されていてもよい。

また、上記実施形態では、アーム６０が４つ設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。アーム６０の数は、３つでもよい。

また、上記実施形態では、アーム部６１およびポジショナ４０が７軸多関節ロボットから構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、アーム６０およびポジショナ４０が７軸多関節ロボット以外の軸構成（例えば、６軸や８軸）の多関節ロボットなどから構成されていてもよい。

１ 医療用マニピュレータ（患者側装置）
２ 遠隔操作装置（医師側操作装置）
２ａ 操作装置本体部
２ｂ 下面
２ｃ 本体側部分
２ｄ 脚部
４ 医療器具
２２ 操作ペダル
６０ アーム
１００ 外科手術システム（手術システム）
１１０ 車輪
１１０ａ 第１車輪
１１０ｂ 第２車輪
１１０ｃ 第３車輪
１１１ ホイール部
１１２ 車輪部分
１１２ａ 一方側車輪部分
１１２ｂ 他方側車輪部分
１２０ 移動規制部
１３０ 切替部
１４０ フットユニット
１４１ フットユニットベース
１５０ 把持部
Ａ方向（第１方向）
Ｂ方向（第２方向）
ｆ 床面
Ｇ 重心
Ｌ１ （重心を通る）直線

Claims (14)

1. 医療器具が取り付けられるアームを含む患者側装置と離間した位置に配置され、前記患者側装置を遠隔操作するための医師側操作装置であって、
   操作装置本体部と、
   前記操作装置本体部の下面に設けられる複数の車輪と、
   前記操作装置本体部に設けられ、前記操作装置本体部を移動可能にする移動可能状態と移動を規制する移動規制状態とを切り替え可能なように床面に垂直な方向に移動可能な移動規制部と、
   前記移動規制部の前記移動可能状態と前記移動規制状態とを切り替える切替部と、を備え、
   前記複数の車輪の各々は、前記操作装置本体部が配置される前記床面に沿った第１方向と、前記第１方向に直交する前記床面に沿った第２方向とに前記操作装置本体部を移動させるように構成されており、
   前記第１方向は、前記操作装置本体部を操作する医師が前記操作装置本体部に対峙する方向であり、
   前記操作装置本体部は、本体側部分と、前記本体側部分から前記床面に沿って前記第１方向に伸びるように設けられる一対の脚部と、を備えており、
   前記切替部は、足で操作されるように構成されており、前記一対の脚部の少なくとも一つに配置されている、医師側操作装置。
2. 前記移動規制部は、第１移動規制部と第２移動規制部を含み、
   前記一対の脚部は、第１脚部と第２脚部を含み、
   前記切替部は、前記第１脚部に設けられた第１切替部と前記第２脚部に設けられた第２切替部を含み、
   前記第１切替部が足で操作されることにより、前記第１移動規制部が前記床面から浮いた状態と前記第１移動規制部が前記床面に当接する状態とが切り替わり、
   前記第２切替部が足で操作されることにより、前記第２移動規制部が前記床面から浮いた状態と前記第２移動規制部が前記床面に当接する状態とが切り替わる、請求項１に記載の医師側操作装置。
3. 前記複数の車輪のうちの少なくとも一部は、前記操作装置本体部の下面から見て、前記操作装置本体部の重心を通る前記第２方向に沿った直線上に配置されている、請求項１または２に記載の医師側操作装置。
4. 前記移動規制部は、前記操作装置本体部の下面から見て、前記操作装置本体部の重心を通る前記第２方向に沿った直線上に配置されている、請求項１～３のいずれか１項に記載の医師側操作装置。
5. 前記車輪は、前記第２方向に沿った方向を軸として回転するホイール部と、
   前記ホイール部の外周部に沿って略等角度間隔で配置され、前記ホイール部が回転する円周状の軌跡の接線に平行な方向を軸として回転する複数の車輪部分とを含み、
   前記操作装置本体部が前記第１方向に移動される際には、前記ホイール部が前記第２方向に沿った方向を軸として回転するとともに、前記複数の車輪部分が前記ホイール部とともに回転移動し、
   前記操作装置本体部が前記第２方向に移動される際には、前記ホイール部は回転せずに、前記ホイール部が回転する円周状の軌跡の接線に平行な方向を軸として前記複数の車輪部分が回転するように構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載の医師側操作装置。
6. 前記複数の車輪部分は、前記ホイール部の外周部において前記第２方向の一方側で略等角度間隔に配置される複数の一方側車輪部分と、前記ホイール部の外周部において前記第２方向の他方側に配置され、前記ホイール部の周方向において前記複数の一方側車輪部分とは異なる角度位置に略等角度間隔に配置される複数の他方側車輪部分とを含む、請求項５に記載の医師側操作装置。
7. 前記操作装置本体部の下面は、前記本体側部分と、前記一対の脚部とを含む略Ｕ字形状を有しており、
   前記複数の車輪は、前記一対の脚部、および、前記本体側部分に各々設けられている、請求項１～６のいずれか１項に記載の医師側操作装置。
8. 前記一対の脚部の間に設けられ、複数の操作ペダルと、前記操作ペダルを操作する医師の足を支えるフットユニットベースと、を含むフットユニットをさらに備え、
   前記フットユニットは、前記移動規制部が前記移動規制状態にある前記操作装置本体部に対して前記第１方向に移動可能に設けられている、請求項１～７のいずれか１項に記載の医師側操作装置。
9. 前記複数の車輪は、前記一対の脚部の端部に各々設けられる一対の第１車輪と、前記本体側部分において前記脚部とは反対側に設けられる一対の第２車輪と、前記本体側部分において前記脚部側に設けられる一対の第３車輪とを含む、請求項１～８のいずれか１項に記載の医師側操作装置。
10. 前記一対の第３車輪は、前記操作装置本体部の下面から見て、前記操作装置本体部の重心を通る前記第２方向に沿った直線上に配置されている、請求項９に記載の医師側操作装置。
11. 前記操作装置本体部の下面において、前記第３車輪は、前記第１車輪および前記第２車輪よりも内側に配置されており、
    前記移動規制部は、前記操作装置本体部の下面において前記第３車輪の外側に配置されている、請求項９または１０に記載の医師側操作装置。
12. 前記切替部は、前記第１車輪と前記第３車輪との間に配置されている、請求項１１に記載の医師側操作装置。
13. 前記操作装置本体部において、医師が操作する側とは反対側に設けられ、把持することにより前記操作装置本体部を手動で移動させるための把持部をさらに備える、請求項１～１２のいずれか１項に記載の医師側操作装置。
14. 医療器具が取り付けられるアームを含む患者側装置と、
    前記患者側装置と離間した位置に配置され、前記患者側装置を遠隔操作するための医師側操作装置とを備え、
    前記医師側操作装置は、
    操作装置本体部と、
    前記操作装置本体部の下面に設けられる複数の車輪と、
    前記操作装置本体部に設けられ、前記操作装置本体部を移動可能にする移動可能状態と移動を規制する移動規制状態とを切り替え可能なように床面に垂直な方向に移動可能な移動規制部と、
    前記移動規制部の前記移動可能状態と前記移動規制状態とを切り替える切替部と、を含み、
    前記複数の車輪の各々は、前記操作装置本体部が配置される前記床面に沿った第１方向と、前記第１方向に直交する前記床面に沿った第２方向とに前記操作装置本体部を移動させるように構成されており、
    前記第１方向は、前記操作装置本体部を操作する医師が前記操作装置本体部に対峙する方向であり、
    前記操作装置本体部は、本体側部分と、前記本体側部分から前記床面に沿って前記第１方向に伸びるように設けられる一対の脚部と、を備えており、
    前記切替部は、足で操作されるように構成されており、前記一対の脚部の少なくとも一つに配置されている、手術システム。

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