JP2023015103A - 医師側操作装置および手術システム - Google Patents
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- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
Abstract
Description
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
2 遠隔操作装置(医師側操作装置)
2a 操作装置本体部
2b 下面
2c 本体側部分
2d 脚部
4 医療器具
22 操作ペダル
60 アーム
100 外科手術システム(手術システム)
110 車輪
110a 第1車輪
110b 第2車輪
110c 第3車輪
111 ホイール部
112 車輪部分
112a 一方側車輪部分
112b 他方側車輪部分
120 移動規制部
130 切替部
140 フットユニット
141 フットユニットベース
150 把持部
A方向(第1方向)
B方向(第2方向)
f 床面
G 重心
L1 (重心を通る)直線
Claims (11)
- 医療器具が取り付けられるアームを含む患者側装置と離間した位置に配置され、医師が第1方向に向かって対峙することにより前記患者側装置を操作する医師側操作装置であって、
本体側部分、および、前記本体側部分から床面に沿って前記第1方向に伸びるように設けられる一対の脚部を備える操作装置本体部と、
前記一対の脚部の各々の先端側下面に設けられる一対の第1車輪と、
前記本体側部分の下面に設けられ、前記第1方向において前記一対の第1車輪と反対側に設けられる一対の第2車輪と、
前記本体側部分の下面に設けられ、前記第1方向において前記一対の第1車輪と前記一対の第2車輪との間に設けられる一対の第3車輪と、
前記本体側部分に設けられ、前記操作装置本体部を移動可能にする移動可能状態と移動を規制する移動規制状態とを切り替え可能なように前記床面に垂直な方向に移動可能な一対の移動規制部と、を備え、
前記操作装置本体部を手動で移動させる際に、前記第1~第3車輪の各々は、前記第1方向と、前記第1方向に直交し前記床面に沿った第2方向とに前記操作装置本体部を移動させるように構成されており、
前記操作装置本体部の下面において、前記一対の第3車輪は、前記一対の第1車輪および前記一対の第2車輪よりも前記第2方向において内側に配置されており、
前記一対の移動規制部は、前記第1方向において前記一対の第1車輪と前記一対の第2車輪との間に設けられ、前記第2方向において前記一対の第3車輪の外側に配置されている、医師側操作装置。 - 前記一対の第3車輪は、前記操作装置本体部の下面から見て、前記操作装置本体部の重心を通る前記第2方向に沿った直線上に配置されている、請求項1に記載の医師側操作装置。
- 前記一対の移動規制部は、前記操作装置本体部の下面から見て、前記操作装置本体部の重心を通る前記第2方向に沿った直線上に配置されている、請求項1または2に記載の医師側操作装置。
- 前記第1~第3車輪の各々は、前記第2方向に沿った方向を軸として回転するホイール部と、
前記ホイール部の外周部に沿って略等角度間隔で配置され、前記ホイール部が回転する円周状の軌跡の接線に平行な方向を軸として回転する複数の車輪部分とを含み、
前記操作装置本体部が前記第1方向に移動される際には、前記ホイール部が前記第2方向に沿った方向を軸として回転するとともに、前記複数の車輪部分が前記ホイール部と共に回転移動し、
前記操作装置本体部が前記第2方向に移動される際には、前記ホイール部は回転せずに、前記ホイール部が回転する円周状の軌跡の接線に平行な方向を軸として前記複数の車輪部分が回転するように構成されている、請求項1~3のいずれか1項に記載の医師側操作装置。 - 前記複数の車輪部分は、前記ホイール部の外周部において前記第2方向の一方側で略等角度間隔に配置される複数の一方側車輪部分と、前記ホイール部の外周部において前記第2方向の他方側に配置され、前記ホイール部の周方向において前記複数の一方側車輪部分とは異なる角度位置に略等角度間隔に配置される複数の他方側車輪部分とを含む、請求項4に記載の医師側操作装置。
- 前記操作装置本体部の下面は、前記本体側部分と、前記一対の脚部とを含む略U字形状を有している、請求項1~5のいずれか1項に記載の医師側操作装置。
- 前記一対の脚部の間に設けられ、複数の操作ペダルと、前記操作ペダルを操作する医師の足を支えるフットユニットベースと、を含むフットユニットをさらに備える、請求項1~6のいずれか1項に記載の医師側操作装置。
- 前記フットユニットは、前記操作装置本体部に対して前記第1方向に移動可能に配置されている、請求項7に記載の医師側操作装置。
- 前記一対の移動規制部の前記移動可能状態と前記移動規制状態とを切り替える切替部を備える、請求項1~8のいずれか1項に記載の医師側操作装置。
- 前記操作装置本体部は、把持することにより前記操作装置本体部を手動で移動させるための把持部を備える、請求項1~9のいずれか1項に記載の医師側操作装置。
- 医療器具が取り付けられるアームを含む患者側装置と、
前記患者側装置と離間した位置に配置され、医師が第1方向に向かって対峙することにより前記患者側装置を操作する医師側操作装置と、を備え、
前記医師側操作装置は、
本体側部分、および、前記本体側部分から床面に沿って前記第1方向に伸びるように設けられる一対の脚部を備える操作装置本体部と、
前記一対の脚部の各々の先端側下面に設けられる一対の第1車輪と、
前記本体側部分の下面に設けられ、前記第1方向において前記一対の第1車輪と反対側に設けられる一対の第2車輪と、
前記本体側部分の下面に設けられ、前記第1方向において前記一対の第1車輪と前記一対の第2車輪との間に設けられる一対の第3車輪と、
前記本体側部分に設けられ、前記操作装置本体部を移動可能にする移動可能状態と移動を規制する移動規制状態とを切り替え可能なように床面に垂直な方向に移動可能な一対の移動規制部と、を備え、
前記操作装置本体部を手動で移動させる際に、前記第1~第3車輪の各々は、前記第1方向と、前記第1方向に直交し前記床面に沿った第2方向とに前記操作装置本体部を移動させるように構成されており、
前記操作装置本体部の下面において、前記一対の第3車輪は、前記一対の第1車輪および前記一対の第2車輪よりも前記第2方向において内側に配置されており、
前記一対の移動規制部は、前記第1方向において前記一対の第1車輪と前記一対の第2車輪との間に設けられ、前記第2方向において前記一対の第3車輪の外側に配置されている、手術システム。
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