CN113662670B - 一种脚踏控制台、手术控制台、手术机器人系统及手术控制台的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于医疗技术领域，具体公开了一种脚踏控制台、手术控制台、手术机器人系统及手术控制台的控制方法。其中脚踏控制台包括：基座，设有容纳槽；脚踏组件，能前后滑动地设置于基座上；调节机构，用于驱动脚踏组件相对基座滑动以使脚踏组件在闲置状态和工作状态之间切换；当脚踏组件回缩至至少脚踏开关位于容纳槽中；当脚踏组件处于工作状态时，脚踏组件的前端能够伸出基座的前侧，且脚踏组件的前端与基座前端之间的间距能够滑动调节。本发明公开的脚踏控制台，能够根据操作人员的不同身高调节脚踏组件的伸出长度，且能够更好地兼容坐姿和站姿状态下的操作，提高操作人员对脚踏控制台的使用舒适性，从而降低疲劳，提高手术操作的安全性。

Description

一种脚踏控制台、手术控制台、手术机器人系统及手术控制台的控制方法

技术领域

本发明属于医疗技术领域，尤其涉及一种脚踏控制台、手术控制台、手术机器人系统及所述手术控制台的控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人被广泛应用到各个领域，以减轻人工劳动强度，提高劳动效率及劳动精度。手术机器人是一种能够辅助或者代替外科医生实施手术行为的医疗机器人，其被越来越广泛地应用于手术室中，并能够以准确且精密的动作实施脑神经外科、心脏修复、胆囊摘除或腹腔镜手术等精细外科手术。

手术机器人及其相应的控制系统构成手术机器人系统，控制系统一般包括手术控制台，手术控制台上设置有用于操控手术机器人的操作杆及脚踏控制台，医疗操作人员通过手动操作操作杆或者脚踩脚踏控制台中的脚踏板控制手术机器人上的机械臂动作，使得手术机器人执行相应的动作，从而实施手术。

执行一次完整的外科手术需要医疗操作人员对操作杆和脚踏进行一系列操作，医疗操作人员的劳动强度较大；且在实际医疗过程中，经常存在几台手术几乎连续进行的情况，更加容易增加医疗操作人员的疲劳。若医疗操作人员一直保持坐姿或者站姿，更加容易增加疲劳感，从而因为疲劳导致误操作；同时，由于医疗操作人员并非始终一致，不同医疗操作人员的身高腿长不同，使得脚踏位置的需求不同，若脚踏位置保持恒定，则难以满足不同操作人员的使用舒适性要求，而若医疗操作人员一直以不舒适的姿势操作脚踏控制台，更加容易造成腿部和脚部肌肉的酸胀，进一步地增大医疗操作人员的疲劳程度，由此会增大误操作的概率，降低手术操作的安全性。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种脚踏控制台，提高操作人员操作操作控制台的舒适性，降低操作人员的疲劳。

本发明的第二个目的在于提供一种手术控制台，以提高操作人员的操作舒适性，降低操作人员的控制手术机器人的疲劳程度。

本发明的第三个目的在于提供一种手术机器人系统，提高手术机器人系统的安全性、可靠性和可操作性。

本发明的第四个目的在于提供一种手术控制台的控制方法，以提高操作人员对手术控制台的操作舒适性，降低操作人员的操作疲劳程度。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种脚踏控制台，包括：

基座，设有容纳槽；

脚踏组件，能前后滑动地设置于所述基座上，，所述脚踏组件包括脚踏开关；

调节机构，设置于所述基座内部且与所述脚踏组件连接，所述调节机构用于驱动所述脚踏组件相对所述基座滑动以使所述脚踏组件在闲置状态和工作状态之间切换；

当所述脚踏组件处于所述闲置状态时，所述脚踏组件回缩至至少所述脚踏开关位于所述容纳槽中；当所述脚踏组件处于工作状态时，所述脚踏组件的前端能够伸出所述基座的前侧，且所述脚踏组件的前端与所述基座前端之间的间距能够滑动调节。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述基座与所述脚踏组件通过滑动导向结构滑动连接，所述滑动导向结构包括滑槽和滑动设置于所述滑槽中的导向件，所述脚踏组件和所述基座中的一个设置有所述导向件，所述脚踏组件和所述基座中的另一个设置有所述滑槽。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述容纳槽的左右两侧槽壁上均设有所述滑槽，所述脚踏组件的左右两侧均设置有所述导向件，所述导向件滑动设置于对应侧的所述滑槽中。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述容纳槽的左右两侧槽壁上均可拆卸连接有滑轨件，所述滑轨件上开设有所述滑槽。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述滑轨件包括滑道环部和凸设于所述滑道环部外侧的固定板部，所述固定板部与所述容纳槽的槽壁可拆卸连接，所述滑道环部内侧形成有所述滑槽。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述滑槽包括主体槽部，所述主体槽部由前向后延伸，且所述主体槽部相对于所述地面的夹角大于等于0°且小于等于20°。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述主体槽部相对所述地面倾斜设置，所述滑槽还包括前限位槽部，所述前限位槽部至所述主体槽部的前端水平向前延伸；和/或

所述主体槽部相对于所述地面倾斜设置，所述滑槽还包括后限位槽部，所述后限位槽部至所述主体槽部的后端水平向后延伸。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述脚踏组件包括：

脚踏安装板，其与所述基座滑动连接；

脚踏开关，设置于所述脚踏安装板上；

安装轴，连接于所述脚踏安装板的后端底部并沿左右方向延伸，所述安装轴的两端设置均设置有所述导向件，所述滑槽与所述导向件一一对应设置，所述调节机构与所述安装轴连接。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述安装轴的外侧壁上凸设有导向限位件，所述导向限位件位于所述脚踏安装板和对应所述导向件之间，所述导向限位件具有与所述安装轴垂直的限位面，所述限位面与所述基座面贴合。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述导向限位件滑动套设在所述安装轴上，以调节所述限位面与所述导向件的距离。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述脚踏组件的前端转动设置有辅助支撑轮，当所述脚踏组件处于所述工作状态时，所述辅助支撑轮滚动支承于所述地面上。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，当所述脚踏组件处于工作状态时，所述脚踏组件的前端支承于地面上；和/或，当所述脚踏组件处于所述闲置状态时，所述脚踏组件与所述地面接触脱离。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，当所述脚踏组件处于所述闲置状态时，所述脚踏组件的前端距离所述地面的高度为50mm～65mm，当所述调节机构驱动所述脚踏组件由所述闲置状态切换至所述工作状态时，所述脚踏组件的前端向前伸出并向下翻转至支承于所述地面上。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述脚踏控制台还包括支撑机构，所述支撑机构包括支撑件，所述脚踏组件的后端底部凸设有凸轮部，当所述脚踏组件处于所述闲置状态时，所述凸轮部的最低点支承于所述支撑件。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述凸轮部的纵截面为圆弧形、V型或U型，且所述凸轮部与所述脚踏组件的底面光滑过渡连接。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述调节机构包括：

驱动安装件，与所述基座可拆卸连接；

驱动件，其一端与所述驱动安装件铰接，另一端与所述脚踏组件铰接，所述驱动件能沿自身轴线方向伸缩以驱动所述脚踏组件。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，当所述脚踏组件处于所述工作状态时，所述驱动件能够支承于所述支撑件上。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述支撑机构还包括：

支撑架，水平设置且与所述基座可拆卸连接；

支撑座，设置于所述支撑架上，所述支撑座沿左右方向间隔设置有若干个，每个所述支撑座上均转动设置有所述支撑件。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述基座包括主座体，所述主座体具有下端开口的容纳腔，所述调节机构及所述支撑机构均设置于所述容纳腔内，所述基座还包括盖设于所述容纳腔开口处的底板，所述底板与所述主座体可拆卸连接。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述脚踏组件的左右两侧均设置有随动组件，所述随动组件包括摆臂和随动件，所述摆臂的第一端与所述脚踏组件转动连接，所述摆臂的第二端与所述随动件转动连接，所述随动件滑动或滚动设置于对应侧的所述滑槽中，所述脚踏组件上还设置有限制所述摆臂转动角度的转动限位结构。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述脚踏组件包括脚踏安装板和脚踏开关，所述脚踏安装板包括左右相对且间隔设置的侧安装板，所述脚踏开关安装于两个所述侧安装板之间；

所述转动限位结构为凹设于所述侧安装板外侧的限位槽，所述摆臂能摆动地设置于所述限位槽内。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述随动组件还包括复位件，所述复位件用于使所述随动组件保持或回复至初始状态。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述工作状态包括坐姿姿工作状态，所述脚踏组件在所述坐姿工作状态时前端相对所述脚踏组件在所述闲置工作状态时的第一设定伸出长度为ΔL₁，在所述坐姿工作状态下，所述操作人员的身高与ΔL₁的对应关系为：其中，ΔL₁₀为所述脚踏组件由所述闲置状态切换至所述工作状态所需的最小前端伸出长度。

身高(cm)	<![CDATA[ΔL<sub>1</sub>(mm)]]>	<![CDATA[ΔL<sub>1</sub>的误差范围(mm)]]>
			190～181	<![CDATA[ΔL<sub>10</sub>]]>	+10
180～171	<![CDATA[ΔL<sub>10</sub>+10]]>	±10
			170～161	<![CDATA[ΔL<sub>10</sub>+20]]>	±10
160～151	<![CDATA[ΔL<sub>10</sub>+30]]>	±10
			150～141	<![CDATA[ΔL<sub>10</sub>+40]]>	±10

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述工作状态包括站姿姿工作状态，所述脚踏组件在所述站姿工作状态时前端相对所述脚踏组件在所述闲置工作状态时的第二设定伸出长度为ΔL₂，在所述站姿工作状态下，所述操作人员的身高与ΔL₂的对应关系为：

其中，ΔL₂₀＞ΔL₁₀+40mm，ΔL₁₀为所述脚踏组件由所述闲置状态切换至所述工作状态所需的最小前端伸出长度。

作为一种脚踏控制台的可选技术方案，所述调节机构包括驱动件，所述驱动件为直线驱动机构，所述驱动件位于所述脚踏组件的后侧且前端与所述脚踏组件的后端连接；

所述驱动件设置有两个，两个所述驱动件沿左右方向相对且间隔设置；或，所述驱动件设置有一个，一个所述驱动件连接于所述脚踏组件左右方向的中部位置。

一种手术控制台，包括如上所述的脚踏控制台，所述脚踏控制台的上端连接有主操作台，所述主操作台能升降地连接于所述脚踏控制台，所述手术控制台用于控制手术机器人运行。

一种手术机器人系统，包括若干个手术机器人和如上所述的手术控制台，所述手术控制台用于控制所述手术机器人实施手术。

一种手术控制台的控制方法，使用如上的手术控制台，所述手术控制台内设置有控制器，所述调节机构及所述主操作台上的操作件均与所述控制器通讯连接，所述手术控制台的控制方法包括：根据操作人员的身高和/或站坐姿控制所述调节机构的运行，以使所述调节机构驱动所述脚踏组件滑动至适于所述操作人员操作的位置。

作为一种控制方法的可选技术方案，所述控制方法还包括：在控制器中内置不同身高及站坐姿对应的脚踏组件的伸出调节量；

根据操作人员的身高及站坐姿控制所述调节机构的运行具体包括：

所述控制器获取所述操作人员的身高参数及站坐姿状态；

所述控制器基于所述身高参数及所述站坐姿状态，获取目标伸出调节量；

所述控制器根据所述目标伸出调节量，控制所述调节机构动作，使所述脚踏组件伸出至目标位置。

作为一种控制方法的可选技术方案，所述主操作台上设置有触控屏，所述触控屏与所述控制器通讯连接；

所述操作方法还包括：

所述操作人员通过所述触控屏向所述控制器输入所述身高参数。

作为一种控制方法的可选技术方案，所述控制方法还包括：根据所述操作人员的身高和 /或站坐姿，调节所述主操作台的高度。

所述操作方法还包括：

所述操作人员通过所述触控屏向所述控制器输入所述身高参数。

本发明的有益效果在于：

本发明提供的脚踏控制台，能够同时兼容操作人员在站姿和坐姿状态下的使用，提高脚踏控制台的操作方式的灵活性，降低操作人员的疲劳程度；同时，由于脚踏组件的位置能够调节，使得脚踏组件在处于工作状态时，操作人员可以根据身高调节脚踏组件前端伸出的位置，使脚踏组件处于最适合自己踩踏的位置，提高操作人员踩踏脚踏开关的舒适性；再者，由于脚踏组件能够内缩至至少脚踏开关容纳于容纳槽中，当操作人员不需要操作脚踏开关时，可以使脚踏组件滑动切换至闲置位置，从而使得操作人员能够双脚搭在基座上进行休息而不会对脚踏开关进行误操作，方便操作人员缓解疲劳。

本发明提供的手术控制台，通过采用上述的脚踏控制台，能够降低操作人员操控手术控制台的疲劳程度，提高操作舒适性，从而提高操作的可靠性和安全性，降低误操作的概率。

本发明提供的手术机器人系统，通过采用上述的手术控制台，能够提高对手术机器人的操作精度、操作安全性和操作可靠性，降低误操作的概率，提高手术安全性。

本发明提供的手术控制台的控制方法，能够使得手术控制台更好地适用于不同身高和站坐姿的操作人员，提高手术控制台的操作舒适性。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的手术机器人系统的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的手术控制台的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的脚踏控制台的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的脚踏控制台在脚踏组件处于闲置状态时的示意图；

图5是本发明实施例一提供的脚踏控制台在脚踏组件处于工作状态时的示意图；

图6是本发明实施例一提供的脚踏控制台的拆分结构示意图；

图7是本发明实施例一提供的基座的结构示意图；

图8是图7中I处的局部放大图；

图9是本发明实施例一提供的脚踏组件在一个视角下的结构示意图；

图10是本发明实施例一提供的脚踏组件在另一个视角下的结构示意图；

图11是图10中J处的局部放大图；

图12是本发明实施例一提供的脚踏控制台的部分结构示意图；

图13是图12中K处的局部放大图；

图14是本发明实施例一提供的驱动件的结构示意图；

图15是本发明实施例一提供的驱动安装座的结构示意图；

图16是本发明实施例一提供的脚踏控制台的部分结构在脚踏组件处于闲置状态时的剖视图；

图17是图16中L处的局部放大图；

图18是本发明实施例一提供的凸轮部的外轮廓线示意图；

图19是本发明实施例一提供的支撑机构的结构示意图；

图20是本发明实施例一提供的脚踏控制台的部分结构在脚踏组件处于工作状态下的侧视图；

图21是本发明实施例一提供的基座的剖视示意图；

图22是本发明实施例一提供的随动组件的结构示意图；

图23是本发明实施例二提供的手术控制台在脚踏组件处于闲置状态时的结构示意图；

图24为本发明实施例二提供的身高为190cm的操作人员以坐姿操作手术控制台时的结构示意图；

图25为本发明实施例二提供的身高为180cm的操作人员以坐姿操作手术控制台时的结构示意图；

图26为本发明实施例二提供的身高为170cm的操作人员以坐姿操作手术控制台时的结构示意图；

图27为本发明实施例二提供的身高为160cm的操作人员以坐姿操作手术控制台时的结构示意图；

图28为本发明实施例二提供的身高为150cm的操作人员以坐姿操作手术控制台时的结构示意图；

图29为本发明实施例二提供的身高为190cm的操作人员以站姿操作手术控制台时的结构示意图；

图30为本发明实施例二提供的身高为180cm的操作人员以站姿操作手术控制台时的结构示意图；

图31为本发明实施例二提供的身高为170cm的操作人员以站姿操作手术控制台时的结构示意图；

图32为本发明实施例二提供的身高为160cm的操作人员以站姿操作手术控制台时的结构示意图；

图33为本发明实施例二提供的身高为150cm的操作人员以站姿操作手术控制台时的结构示意图；

图34是本发明实施例四提供的脚踏组件的结构示意图。

图中标记如下：

100、手术控制台；200、手术机器人；2001、机械臂；300、监控设备；400、手术器械；500、手术台；600、外部显示器；R1、操作人员；R2、患者；R3、辅助医务人员；

10、脚踏控制台；20、主操作台；201、操作手柄；202、触控屏；203、操作按扭；30、显示屏；

1、基座；11、主座体；111、安装臂部；112、连接臂部；113、容纳槽；12、滑轨件； 121、滑道环部；122、固定板部；123、滑槽；1231、前限位槽部；1232、主体槽部；1233、后限位槽部；13、安装凸台；131、安装口；14、连接座部；15、脚轮；16、底板；

2、脚踏组件；21、脚踏安装板；211、主安装板；2111、前安装板部、2112、过渡板部；2113、后安装板部；2114、缺口；2115、加强筋部；212、侧安装板；2121、限位槽；2122、枢接孔；213、挡板；214、延伸板部；215、支承板部；216、轴套部；217、凸轮部；22、脚踏开关；221、前脚踏开关；2211、第一前脚踏开关；2212、第二前脚踏开关；2213、第三前脚踏开关；222、后脚踏开关；2221、第一后脚踏开关；2222、第二后脚踏开关；2223、第三后脚踏开关；223、侧脚踏开关；23、安装轴；24、导向滚轮；25、辅助支撑轮；26、导向限位件；261、限位套筒；262、限位板；27、检测传感器；

3、调节机构；31、驱动安装件；311、驱动安装板；312、驱动安装座；3121、连接板部；3122、连接耳部；313、后连接轴；32、驱动件；321、后凸耳部；322、前凸耳部；

4、支撑机构；41、支撑件；42、支撑架；421、支撑梁部；422、端板部；423、加强杆部；43、支撑座；431、支撑板部；432、支撑耳部；433、转轴；

5、随动组件；51、摆臂；52、随动件；53、转动轴；54、随动安装轴；55、随动限位件；56、复位件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本发明提供了一种手术机器人系统，其可以应用于医疗领域中，用于独立实施或者辅助医生实施外科手术，外科手术可以但不限定为骨科手术、腹腔镜手术、立体定向手术等。

手术机器人系统包括手术机器人200、手术控制台100以及监控设备300。其中，手术机器人200用于对位于手术台500上的患者R2实施手术，手术控制台100与手术机器人200及监控设备300均连接，手术控制台100上设置有显示屏30和操作件，在手术执行过程中，实时拍摄手术执行过程，并将图像传输至手术控制台100的显示屏30；操作人员R1根据显示屏30显示的图像，对操作件进行操作，控制手术机器人200进行动作。

手术机器人200上设置有机械臂2001，机械臂上安装有手术器械，机械臂及手术器械具有与人类的胳膊和/或手腕类似的功能，机械臂2001包括能够对手术器械400进行拾取的端拾器以及用于控制端拾器运行以使手术器械400以正确的角度、位姿对患者R2进行操作臂驱动机构，臂驱动机构能够驱动机械臂进行多自由度活动，以实现手术操作，臂驱动机构的设置以及机械臂的自由度设置可以参考现有技术，此处不再赘述。

一个手术机器人200上可以设置一个或者多个机械臂2001，手术机器人系统中可以包括一个或者多个手术机器人200，且若手术机器人200设置有多个时，多个手术机器人200的结构和功能可以相同也可以不同，手术机器人200上的机械臂2001的个数、具体结构以及手术机器人系统中手术机器人200的个数可以根据具体要实施的手术进行确定，本发明对此不做限定。同时，手术机器人200的具体结构可以参考现有技术，此非本发明的重点，此处不再赘述。

监控设备300可以为移动式设备，其通过在手术过程中移动至合适的位置对手术状态进行全面的拍摄，监控设备300的移动可以是自驱式移动，也可以是操作人员R1通过操作手术控制台100控制监控设备300移动到合适的位置。在其他实施例中，监控设备300也可以是固定式设备，其优选采用悬空设置，以从手术位置的正上方或者斜上方对手术过程进行拍摄。监控设备300可以仅设置一个，也可以分离式地设置有多个，以进行全面检测。监控设备300优选但不限定为影像台车。监控设备300的设置可以参考现有技术，此非本发明的重点，此处不再赘述。

手术控制台100可以同时对一个手术机器人200进行操控，也可以对多个手术机器人 200进行操控。即，对于包含手术机器人200的手术机器人系统，手术控制台100可以仅设置一个，一个手术控制台100控制多个手术机器人200，也可以针对每个手术机器人200各设置一个手术控制台100，由多个操作人员R1配合操作完成手术。手术控制台100的个数以及每个手术控制台100控制的手术机器人200的个数可以根据手术的复杂情况以及手术机器人200上的机械臂2001的个数进行具体设置，本发明对此不做限制。

在本实施例中，手术控制台100与手术机器人200通过电线或者无线通讯方式电性连接，且手术控制台100与手术机器人200在物理上独立设置，以使手术机器人200能够自由地移动，更加适用于手术机器人200的操作灵活性和准确性，同时，也更加方便手术控制台100 和手术机器人200的结构设置、拆装以及维修等，提高手术控制台100的空间布置灵活性。

在其他实施例中，手术控制台100也可以与手术机器人200机械连接，即手术机器人200 的固定部与手术控制台100连接，从而使手术控制台100与手术机器人200形成整体性结构。该种设置，适合于手术机器人200不需要移动的手术场景，有利于保证手术机器人200 的位置固定，不需要对手术机器人200的闲置状态进行重复定位。

当执行的外科手术较为复杂时，需要辅助医务人员R3对手术进行辅助操作，如辅助医务人员R3可以根据手术的进行状态从仪器手推车上选择需要的手术器械400并进行替换。为方便辅助医务人员R3对手术进行辅助操作，手术机器人系统还可以包括外部显示器600，外部显示器600与手术控制台100及监控设备300均连接，外部显示器600可以用于腔镜的图像，还可以显示操作人员R1对手术控制台100的操作指令，以使辅助医务人员R3能够对手术状态进行全面的了解，从而进行辅助工作。外部显示器600显示的内容与显示屏30显示的内容优选为一致，但也可以不同。

如图2所示，手术控制台100包括主操作台20、脚踏控制台10及显示屏30。主操作台20设置于脚踏控制台10的上方，主操作台20上设置有操作手柄201，操作人员R1通过操控操作手柄201对手术机器人200的动作进行控制，主操作台20的前侧还设置有用于操作人员R1触控输入操作指令的触控屏202；显示屏30用于显示监控设备300拍摄的画面，以供操作人员R1能够实时查看手术状态，从而对手术机器人200进行控制。

在本实施例中，操作手柄201有两个，两个操作手柄201左右并排设置，两个操作手柄201控制的操作不同，如可以是不同的操作手柄201控制不同的手术机器人200，也可以是不同的操作手柄201控制同一手术机器人200上不同的机械臂2001，或者也可以是不同的操作手柄201控制同一机械臂2001的不同动作的执行。在其他实施例中，操作手柄201的数量和位置可以根据需求进行具体设置。且可以理解的是，操作手柄201的具体结构、操作手柄201如何控制手术机器人200进行动作以及操作手柄201控制手术机器人200具体执行哪些动作均可以基于现有技术并根据手术的需求进行具体设置，本实施例对此不做具体限制。

主操作台20上还可以设置操作按钮203，操作按钮203可以对应设置一个或者多个，每个操作按钮203均可对应一种手术机器人200的执行动作，或也可以通过操作按钮203控制手术控制台100的启动关闭。操作按钮203的位置、个数以及具体执行的功能可以根据需求进行设置，本实施例对此不做限制。

显示屏30可以仅设置一个，如设置主操作台20的后侧上部，此时，显示屏30可以采用大屏显示，方便操作人员R1对图像进行清晰地查看。通过内窥镜拍摄的手术部分的图像通过有线或者无线传输的方式传输至显示屏30，并通过显示屏30显示，手术中必要的信息均可以显示在显示屏30中，且优选地，预定虚拟操作盘也可以通过与内窥镜拍摄的图像一起显示在显示屏30中或独立地显示在显示屏30中。可以理解的是，显示屏30也可以采用其他能够使操作人员R1能够查看图像的方式进行设置，如显示屏30可以对应于操作人员 R1的双眼各设置一个。显示屏30的设置方式可以参考现有技术，此处不再赘述。

如图3-图5所示，脚踏控制台10包括基座1、脚踏组件2以及调节机构3，其中，基座1形成脚踏控制台10的整体外形并与主操作台20连接，基座1上开设有容纳脚踏组件2的容纳槽113；脚踏组件2包括脚踏安装板21以及安装在脚踏安装板21上的多个脚踏开关22，脚踏开关22与手术控制台100的控制器连接，操作人员R1能够通过脚踩脚踏开关22向控制器发送控制信号，脚踏安装板21能相对基座1前后滑动地设置在基座1上；调节机构3设置在基座1的内部，且调节机构3用于驱动脚踏组件2相对基座1前后滑动，以使脚踏组件 2在工作状态和闲置状态间切换，当脚踏组件2位于闲置状态时，脚踏组件2内缩至至少脚踏开关22均位于容纳槽113中，当脚踏组件2处于工作状态时，脚踏组件2的前端能够伸出基座1的前侧，且脚踏组件2的前端与基座1前端之间的间距能够滑动调节。

本实施例提供的脚踏控制台10，通过设置调节机构3驱动脚踏组件2相对基座1前后滑动，能够调节脚踏组件2相对基座1的位置，从而使得操作人员R1在执行操作的过程中，能够根据使用需求，调节脚踏组件2的前端相对基座1的前端的距离：如若操作人员R1处于坐姿，则可以通过调节机构3使得脚踏组件2不伸出基座1外侧或伸出基座1外侧距离较小；当操作人员R1处于站姿，则可以通过脚踏组件2的前端伸出基座1较长距离，方便操作人员R1在站姿状态下对脚踏开关22进行操作。

即，本实施例提供的脚踏控制台10，能够同时兼容操作人员R1在站姿和坐姿状态下的使用，提高脚踏控制台10和手术控制台100的操作方式灵活性，减小操作人员R1的疲劳程度；同时，由于脚踏组件2的位置能够调节，使得脚踏组件2在处于工作状态时，操作人员可以根据身高调节脚踏组件前端伸出的位置，使脚踏组件处于最适合自己踩踏的位置，提高操作人员R1踩踏脚踏开关22的舒适性；再者，由于脚踏组件2能够内缩至至少脚踏开关22容纳于容纳槽113中，当操作人员R1不需要操作脚踏开关22时，可以使脚踏组件2滑动切换至闲置位置，从而使得操作人员R1能够双脚搭在基座1上进行休息而不会对脚踏开关22 进行误操作，方便操作人员R1缓解疲劳。

由于脚踏控制台10同时兼容坐姿和站姿的操作，因为，为保证操作人员R1在坐姿和站姿状态下均能够操作主操作台20上的操作手柄201等操作件，基座1与主操作台20通过升降机构连接，升降机构能够带动主操作台20升高和降低，以调节主操作台20的高度，从而使得主操作台20可以适用于不同身高的操作人员R1的使用，也适用于操作人员R1在站姿和坐姿状态下的使用。升降机构优选但不限于采用丝杠螺母机构，且能够实现升降功能的升降机构的结构较为常见，可参考现有技术进行合理选择和设置，本实施例对升降机构的具体结构不做限制。

值的说明的是，上述的前端、左右方向等方向性的描述，均是以脚踏控制台10处于正常使用状态下时的方向为参考，即前端为接近操作人员R1的一端、后端为远离操作人员R1的一端，前后方向即为沿操作人员R1向后的方向，左右方向为以操作人员R1的左右手为基准的方向。

优选地，在脚踏组件2处于闲置状态时，脚踏组件2的前端和后端均位于容纳槽113内，且脚踏组件2与地面脱离接触，从而能够避免脚踏控制台10在移动或者搬运过程中，脚踏组件2与地面接触对脚踏组件2导致的磨损，同时也避免脚踏组件2干扰基座1的移动。进一步地，当脚踏组件2处于工作状态时，脚踏组件2的前端支承于地面，以提高对操作人员脚部的支持稳定性和可靠性，提高操作人员对脚踏组件2的踩踏便利性。

进一步地，当脚踏组件2处于所述闲置状态时，脚踏组件2的前端距离地面的高度为 50mm～65mm，当调节机构3驱动脚踏组件2由闲置状态切换至工作状态时，脚踏组件2的前端向前伸出并向下翻转至支承于所述地面上。该种设置，能够提高操作人员操作脚踏开关的舒适性和便捷性。

如图6所示，为提高脚踏组件2的滑动平稳性，脚踏组件2通过滑动导向结构滑动连接。滑动导向结构包括滑槽123和滑动设置在滑槽123内的导向件，滑槽123沿前后方向延伸。在本实施例中，滑槽123设置于基座1上，导向件设置于脚踏安装板21上，能够提高导向稳定性和可靠性，减小脚踏组件2滑动时的卡滞问题。在其他实施例中，滑槽123也可以设置在脚踏安装板21上，导向件设置在基座1上。

为提高脚踏组件2的滑动顺畅性，优选地，导向件为导向滚轮24，导向滚轮24的直径与滑槽123的宽度相适配，导向滚轮24的设置，使得导向件与滑槽123的槽壁之间滚动接触，从而降低摩擦阻力；同时，导向滚轮24的设置，使得脚踏安装板21可以相对导向滚轮 24转动，从而使得脚踏安装板21的前端可以相对后端向下翻转，使得无论滑槽123是水平设置或者是倾斜设置，脚踏组件2的前端均能够翻转至支承于地面上，降低对滑槽123的设计要求。

为使得脚踏组件2的前端能够伸出基座1的外侧，容纳槽113至少贯通基座1的上表面以及前端。容纳槽113的左右两侧槽壁上分别设置有滑槽123，脚踏安装板21的左右两侧均设置有与对应滑槽123滑动配合的导向滚轮24。该种设置，能够减小滑动导向结构的设置对操作人员R1踩踏脚踏开关22的干扰，且提高脚踏组件2的滑动稳定性。

进一步地，在本实施例中，容纳槽113贯通基座1的下表面，以避免干涉脚踏组件2的滑动运动。在其他实施例中，容纳槽113也可以不贯通基座1的下表面，滑槽123开设在容纳槽113的槽底处，导向件对应设置于脚踏安装板21的底部。

如图7和图8所示，为简化基座1的加工及方便滑槽123的设计，基座1包括可拆卸连接的主座体11和滑轨件12，主座体11上开设有上述的容纳槽113，滑轨件12设置于容纳槽113的槽壁上并与容纳槽113的槽壁可拆卸连接，滑轨件12上形成有上述的滑槽123。该种设置，可以使得滑轨件12和主座体11分体设置，从而简化主座体11的加工；同时，当滑槽123的槽壁被磨损时，可以仅更换滑轨件12，无需对主座体11进行更换，减低更换和维修成本；再者，该种设置，能够根据需求设置不同的滑轨件12和滑槽123形状，从而增大基座1的通用性和适用性。

滑轨件12包括合围形成滑槽123的滑道环部121，滑道环部121的外侧壁向外延伸有固定板部122，固定板部122与容纳槽113的槽壁贴合并可拆卸连接。该种设置形式，有利于提高滑轨件12与主座体11的连接便利性，同时，也能够保证滑槽123具有足够的槽深，防止滑槽123槽深过小而导致的导向滚轮24与滑槽123槽壁接触不可靠的问题。

在本实施例中，滑槽123优选包括依次连通的前限位槽部1231、主体槽部1232及后限位槽部1233，前限位槽部1231及后限位槽部1233均水平设置，主体槽部1232沿后限位槽部1233至前限位槽部1231倾斜向下延伸。前限位槽部1231和后限位槽部1233能够实现对脚踏组件2的两个极限位置的限位停靠，保证脚踏组件2在两个极限位置时的状态稳定性。

在其他一实施例中，滑槽123可以仅包括主体槽部1232，此时，主体槽部1232可以是倾斜设置，也可以是水平设置。在其他另一实施例中，滑槽123包括主体槽部1232，还包括前限位槽部1231或后限位槽部1233，此时主体槽部1232倾斜设置，前限位槽部1231或后限位槽部1233水平设置。滑槽123的形状以及长度可以根据脚踏组件2需要伸出的最大距离进行确定，本实施例对此不做具体限制。

优选地，主体槽部1232相对地面的倾斜角度为0～45°，且最优为0～20°。滑槽123在水平面上的投影长度优选为50mm～500mm，最优为350mm～420mm。该种主体槽部1232的倾斜角度的设置，能够使得脚踏组件2处于不同伸出长度的工作状态时，脚踏组件2相对地面的倾斜角度能够大致保持一致，脚踏组件2在滑动调节的过程中，脚踏组件2相对地面的倾斜角度的波动较小，从而进一步地保证操作人员R1踩踏脚踏组件2时的舒适性。

优选地，滑槽123的最下端与地面的距离为70mm～120mm，能够进一步地避免脚踏组件 2的后端被抬高过大而造成脚踏组件2相对地面的倾斜角度过大的问题。在本实施例中，当脚踏组件2处于工作状态时，脚踏组件2相对于地面的倾斜角度为5°～20°，在此角度范围内，操作人员R1踩踏脚踏组件2的姿势较为舒适，从而能够减小操作人员R1的脚部疲劳。

结合图5-图7所示，优选地，主座体11包括位于左右相对且间隔设置的两个安装臂部 111以及连接于两个安装臂部111后端的连接臂部112。即主座体11整体呈“凹”字形，“凹”字形的凹陷部形成上述的容纳槽113，该种主座体11的结构方便加工。进一步地，主座体11 为壳体式结构，主座体11的各侧侧壁和顶壁合围形成下端开口的容纳腔，调节机构3设置于容纳腔中，容纳腔的形状与主座体11的形状适配。该种主座体11的结构设置，有利于减轻主座体11的整体重量，方便调节机构3等结构的安装和保护，提高脚踏控制台10的整体美观性。

为加强对容纳腔内部结构的保护，主座体11的底部可拆卸连接有底板16(未示出)，底板16盖设于容纳腔的开口处，且底板16的形状与主座体11的下端的外轮廓线的形状相适配。通过设置底板16，能够避免脚踏控制台10在移动或者使用过程中，地面上的尖锐物挂碰到容纳腔内部的调节机构3或者其他部件，同时防止灰尘、水分等进入容纳腔内，提高调节机构3的运行安全性和可靠性。

为方便基座1与主操作台20的连接，基座1还包括凸设于连接臂部112上端的安装凸台13，安装凸台13上开设有安装口131，基座1与主操作台20通过插设于安装口131中的连接柱连接。同时，安装口131连通容纳腔，方便容纳腔中的电气件与主操作台20中的电气件通过线缆连接，提高走线便利性。

为方便脚踏控制台10的移动和搬运，基座1的底部还设置有脚轮15，脚轮15于主座体 11的底部四角处各设置有一个，且脚轮15优选为万向脚轮，以提高移动便利性。脚轮15自带自锁功能，能够在移动到位时锁定位置，防止其随意滑动。脚轮15为现有成熟产品，此处不再赘述。

如图9和图10所示，脚踏安装板21包括主安装板211和设置于主安装板211左右两侧的侧安装板212，主安装板211正对地面设置，侧安装板212的下端与主安装板211连接，上端向上延伸。每个侧安装板212均与对应的容纳槽113槽壁相对。主安装板211上设置有若干个脚踏开关22，每个侧安装板212的内侧均设置有一脚踏开关22。该种脚踏安装板21 的设置，一方面能够使得侧安装板212遮挡滑动导向结构，避免滑动导向结构剐碰到操作人员R1的脚，提高对操作人员R1的保护；另一方面，可以增加安装于脚踏安装板21上的脚踏开关22的数量，从而提高对手术机器人200的可控性，使得手术机器人200可以执行更多的操作和实现对手术机器人200更加精准的控制。

进一步地，主安装板211包括由前至后依次连接的前安装板部2111、过渡板部2112和后安装板部2113。前安装板部2111沿前至后延伸，且后端与过渡板部2112连接，过渡板部2112向上延伸，且上端与后安装板部2113的前端连接，后安装板部2113由前至后延伸，前安装板部2111及后安装板部2113均沿左右方向并排设置有至少两个脚踏开关22。该种主安装板211的结构设置，能够使得后安装板部2113位于前安装板部2111的上方，且位于前安装板部2111的上方，在增加可安装至主安装板211上的脚踏开关22的个数的同时，也能减小操作人员R1对前后两排的脚踏开关22的误踩踏，提高对脚踏组件2的操作可靠性，同时提高对脚踏开关22的操作舒适性。

在本实施例中，前安装板部2111和后安装板部2113上均间隔设置有三个脚踏开关22，每个侧安装板212上均设置有一个脚踏开关22，且侧安装板212上的脚踏开关22对应前安装板部2111的位置设置。在其他实施例中，前安装板部2111和后安装板部2113上可以设置的脚踏开关22数量可以为两个或者四个，只要各脚踏开关22之间不产生干涉即可。

脚踏开关22的具体结构和在脚踏安装板21上的安装方式可以参考现有技术，本实施例不再进行赘述。优选地，脚踏开关22的上表面可以设置若干个凸起，以增加操作人员R1与脚踏开关22之间的摩擦，提高操作人员R1对脚踏开关22的操作可靠性。凸起可以为点状结构，如圆柱形凸起、三角形凸起、正方形凸起或者异形凸起等，凸起也可以为长条状结构，本实施例对凸起的形状、数量及排布方式不做具体限制。

进一步地，脚踏安装板21还包括连接于两个侧安装板212后端之间的挡板213，挡板 213的下端与后安装板部2113的下端垂直连接。挡板213的设置，能够限制操作人员R1脚向后伸的幅度，提高对脚踏控制台10的保护。进一步地，主安装板211的前端开设有缺口2114，以减轻脚踏安装板21的重量。主安装板211的底面环绕缺口2114凸设有加强筋部2115，以增强脚踏安装板21在缺口2114处的结构强度。

如图3和图9所示，为了减小脚踏组件2处于闲置状态时导向滚轮24的承载力，提高脚踏组件2在闲置状态时的设置可靠性，侧安装板212的上端垂直向外弯折形成有支承板部215，当脚踏组件2处于闲置状态时，支承板部215搭载在安装臂部111的上表面，以使安装臂部111能够对脚踏组件2进行支撑，从而减小导向滚轮24的受力。

如图10-图12所示，在本实施例中，优选地，脚踏安装板21的后侧底部设置有安装轴 23，安装轴23与脚踏安装板21连接，安装轴23沿左右方向延伸，其两端分别转动安装有导向滚轮24，调节机构3与安装轴23连接。安装轴23的设置，一方面能够方便导向滚轮24 的安装，另一方面也提高了脚踏组件2与调节机构3的安装便利性。在其他实施例中，也可以是侧安装板212的外侧凸设有安装轴23，安装轴23转动套设有导向滚轮24，调节机构3 通过其他连接结构与脚踏安装板21连接。

安装轴23的长度大于两个侧安装板212之间的间距，且导向滚轮24均位于对应的侧安装板212的外侧，以避免干涉，同时避免侧安装板212与滑轨件12相干涉。为方便安装轴23的安装，前安装板部2111的后端向后延伸有延伸板部214，延伸板部214的后侧底部向下凸设有轴套部216，轴套部216沿左右方向贯通开设有安装轴孔，安装轴23穿设于安装轴孔中，且安装轴23的两端伸出轴套部216。优选地，轴套部216沿左右方向间隔设置有两个，以简化加工，方便安装轴23的穿设。在其他实施例中，轴套部216也可以仅设置一个。

为防止脚踏组件2在前后移动的过程中左右晃动，安装轴23上还设置有导向限位件26，导向限位件26对应每个滑槽123均设置有一个，且导向限位件26位于对应侧的导向滚轮24 和侧安装板212之间，导向限位件26具有限位面，限位面能够与基座1面贴合。安装轴23 上的两个导向限位件26能够限制脚踏组件2相对于滑轨件12左右晃动，从而提高了脚踏组件2的移动平稳性和可靠性。

优选地，导向限位件26包括限位套筒261和凸设在限位套筒261上的限位板262，限位套筒261滑动套设在安装轴23上，且限位套筒261与安装轴23之间存在一定阻尼，限位板262远离侧安装板212的一面形成限位面，限位面与滑道环部121远离侧固定板部122的一面抵接。由此使得，可以在脚踏组件2与基座1安装到位后，通过调节限位套筒261的位置，调节限位板262的位置，使得限位板262与滑轨件12贴合，从而降低加工和安装精度需求，提高限位可靠性。

为避免由于脚踏组件2前端支承于地面而导致脚踏组件2的滑动受到阻碍，优选地，脚踏安装板21的前端设置有支撑滚轮25，脚踏组件2通过支撑滚轮25支承于地面上，从而避免脚踏组件2前端与地面之间摩擦力过大而导致脚踏组件2无法继续向前运动。进一步地，每个侧安装板212的前端外侧均转动设置有支撑滚轮25，以提高支撑稳定性。在其他实施例中，也可以是主安装板211的前端底部转动设置有支撑滚轮25。

如图6和图12所示，调节机构3包括驱动安装件31和驱动件32，驱动件32可拆卸安装于驱动安装件31上，且驱动件32的驱动端与安装轴23连接，驱动件32为直线驱动结构，驱动件32能够驱动脚踏组件2运动。驱动安装件32优选可拆卸安装于基座1上，以方便调节机构3的整体拆装。

为方便驱动安装板311的安装，优选地，连接臂部112的内部形成有连接座部14，连接座部14沿左右方向各设置有一个，驱动安装件31的左右两侧分别与两个连接座部14可拆卸连接，两个连接座部14之间形成有驱动件32的安装空间。该种设置，能够在方便基座1 与驱动安装件31连接的同时，避免与驱动件32的设置相干涉，同时，在保证驱动件32的驱动行程的同时，减小主座体11在前后方向上的整体尺寸。

在其他实施例中，也可以是连接臂部112的内部后侧凸设有若干个连接座部14，驱动安装件14的后端与连接座部14连接，驱动件32位于连接座部14的前侧。

在本实施例中，优选地，驱动件32为电动推杆，模块程度高，安装快捷方便，易于拆装。在其他实施例中，驱动件32也可以采用其他能够实现移动的结构，如液压缸等。优选地，驱动件32优选沿左右方向设置有两个，以提高驱动平稳性，提高脚踏组件2的受力平衡性。两个驱动件32优选对应于脚踏组件2的左右两侧设置。在其他实施例中，驱动件32 也可以仅设置一个，一个驱动件32对应于脚踏组件2左右方向的中部设置。

优选地，驱动件32的固定端与驱动安装件31转动连接，驱动件32的驱动端与安装轴 23转动连接，由此，能够使得驱动件32在驱动脚踏组件2的同时，驱动件32也能够相对驱动安装件31转动，以改变驱动方向，从而降低驱动阻力，提高驱动顺畅性；同时，也更加有利于脚踏组件2在移动的过程中翻转，从而使得脚踏组件2的前端能够在移动过程中始终稳定地支承于地面上。

如图12-图15所示，为方便驱动件32在驱动安装件31上的安装，驱动安装件31包括驱动安装板311和设置于驱动安装板311上的驱动安装座312，驱动安装板311与连接座部14可拆卸连接，驱动安装座312与驱动件32转动连接。

具体地，驱动安装座312包括连接板部3121和凸设于连接板部3121上的两个连接耳部 3122，连接板部3121可拆卸连接于驱动安装板311上，安装方式优选为螺纹连接，两个连接耳部3122沿左右方向相对且间隔设置。每个连接耳部3122上均开设有第一轴孔，两个连接耳部3122的第一轴孔正对设置。驱动件32的固定端设置有后凸耳部321，后凸耳部321位于两个连接耳部3122之间，且后凸耳部321上开设有第二轴孔，第二轴孔与第一轴孔正对且孔径相适配，驱动件32通过穿设于第二轴孔及两个第一轴孔中的后连接轴313转动连接。

驱动件32的驱动端向前凸设有前凸耳部322，前凸耳部322上开设有第三轴孔，前连接耳部3122通过第三轴孔转动套设在安装轴23上。每个驱动件32的前凸耳部322均位于轴套部216与对应端的导向滚轮24之间。

如图16-图18所示，为使得脚踏控制台10能够更好地从闲置状态切换至工作状态，脚踏控制台10还包括设置于安装腔内的支撑机构4，支撑机构4上设置有支撑件41，脚踏组件2的后端底部凸设有凸轮部217，当脚踏组件2处于闲置状态时，凸轮部217的最低点支承于支撑件41。

凸轮部217和支撑件41的设置，使得脚踏组件2在处于闲置状态时，脚踏组件2支承于通过凸轮部217支承于支撑件41上，增加脚踏组件2在闲置状态时的支撑位置，提高脚踏组件2在闲置位置时的设置稳定性和可靠性；同时，通过设置凸轮部217，当驱动件32驱动脚踏组件2向前移动时，凸轮部217与支撑件41脱离接触，使得脚踏组件2在支撑件41 脱离凸轮部217最低端的瞬间缺乏稳定支撑，而使得脚踏组件2的前端在重力作用下向下翻转并支承在地面上，从而保证了脚踏组件2能够在工作状态时能够前端支承于地面上。

即，本实施例通过设置支撑机构4，能够实现脚踏组件2的前端在脱离地面以及支承于地面之间的切换，使得脚踏组件2能够在闲置位置时完全内缩至容纳槽113中并与地面脱离接触，同时也能够保证脚踏组件2的前端在工作状态时能够顺利支承于地面上。

如图18所示，凸轮部217的外表面优选为光滑过渡的曲面，凸轮部217与延伸板部214 光滑过渡连接，以避免棱角，减小对支撑件41的刮碰。凸轮部217的纵剖轮廓线可以为圆弧形、V型或者U型，且圆弧形可以为一个圆弧形成的单圆弧形，也可以为三段圆弧光滑过渡连接形成的中间高、两端低的圆弧形；V形优选为夹角大于90°且夹角处采用光滑圆弧过渡的V形结构。在其他实施例中，凸轮部217也采用其他形状，只要保证凸轮部217中间高且沿中间向两端逐渐降低即可。

进一步优选地，当脚踏组件2处于工作状态时，驱动件32能够支承于支撑件41上，从而使得驱动件32被有效支撑，从而避免驱动件32的驱动端缺乏支撑而下坠，提高驱动件32 的驱动稳定性与可靠性；同时，由于驱动件32的驱动方向在脚踏组件2移动过程中始终一致，从而能够驱动件32驱动的过程中带动脚踏组件2产生翻转，进一步地有利于脚踏组件2 的前端支承于地面。在本实施例中，支撑件41与驱动件32一一对应设置。

如图17和图19所示，支撑机构4优选包括支撑架42和设置在支撑架42上的支撑座43，支撑架42与基座1连接，支撑座43与支撑件41一一对应设置，且支撑件41转动设置于支撑座43上。通过将两个支撑件41均设置于支撑架42上，有利于支撑机构4的整体拆装。提高脚踏控制台10的模块化，方便支撑件41在基座1上的安装。同时，通过使支撑件 41与支撑座43转动连接，也减小支撑件41与凸轮部217之间以及支撑件41与驱动件32之间的摩擦力。

支撑架42包括两个相对且间隔设置的支撑梁部421，每个支撑梁部421均沿左右方向延伸，两个支撑梁部421的两端之间均设置有端板部422，端板部422用于基座1连接。两个支撑梁部421的中间连接有加强杆部423，用于增加支撑架42的整体结构强度。该种支撑架42的结构，在方便与基座1连接的同时，结构较轻，能够减轻脚踏控制台10的整体重量。

在本实施例中，优选地，支撑架42可拆卸地安装于基座1的底板16上，由此使得调节机构3与脚踏组件2均安装完毕后，再安装支撑机构4，方便脚踏控制台10的整体组装。支撑架42与底板16的连接优选采用螺钉连接，连接可靠性强。

支撑座43包括支撑板部431和设置在支撑板部431上方的两个支撑耳部432，两个支撑耳部432沿支撑梁部421的延伸方向相对且间隔设置，且下端与支撑板部431连接。支撑板部431与两个支撑梁部421的上表面可拆卸连接。每个支撑耳部432之间穿设有转轴433，转轴433上套设有上述的支撑件41，支撑件41夹设在两个支撑耳部432之间。

在本实施例中，凸轮部217沿脚踏组件2的左右方向延伸，即两个支撑件41同时支承于同一凸轮部217。在其他实施例中，凸轮部217可以对应每个支撑件41设置一个。值得说明的是，支撑件41可以但不限于是轴承、滚轮及滚动套筒等。

如图13、图20-图22所示，为了避免脚踏组件2在移动或者使用过程中，脚踏组件2的前端向上翻转，脚踏控制台10还包括随动组件5，随动组件5包括摆臂51，摆臂51的第一端与脚踏组件2的侧安装板212转动连接，摆臂51的第二端转动连接有随动件52，随动件 52设置在滑槽123中并与滑槽123的两侧槽壁滑动或滚动配合。侧安装板212设置有限制摆臂51转动角度的转动限位结构。

随动件52的设置，使得在任意时刻，脚踏组件2的每一侧均能够被随动件52和导向滚轮24同时支撑，从而提高脚踏组件2的位置稳定性，减小脚踏组件2前端向上翻转的概率；同时，由于设置转动限位结构限制摆臂51的旋转角度，使得脚踏组件2的前端即使翻转，也仅能在有限的角度内翻转摆动，提高脚踏组件2的状态稳定性，从而提高操作人员R1对脚踏开关22的踩踏舒适性。

随动件52优选为随动轮，能够减小随动件52与滑槽123槽壁之间的摩擦，提高脚踏组件2的运行顺畅性。为方便随动件52的安装，摆臂51的第二端垂直凸设有转动轴53，转动轴53的末端转动套设有随动轮。转动轴53可以与摆臂51一体成型，也可以是焊接连接或者是可拆卸连接。为避免随动轮脱离滑动，转动轴53上套设有随动限位件55，随动限位件 55的结构可以参考导向限位件26的结构，此处不再赘述。

可选的，转动限位结构为限位槽2121，限位槽2121开设侧安装板212上，且限位槽2121 的宽度大于摆臂51的宽度，限位槽2121的槽底开设有枢接孔2122。摆臂51的第一端设置有随动安装轴54，随动安装轴54安装于枢接孔2122中。摆臂51的第二端可以在限位槽2121内摆动，限位槽2121的相对两槽壁限制摆臂51的摆动角度。通过将转动限位结构设置为限位槽2121，可以提高转动限位结构的加工便利性，同时，使得摆臂51能够容置于限位槽2121中，从而减小随动组件5凸出侧安装板212的尺寸，从而能够避免随动组件5的设置于滑轨件12相干涉，提高外形美观性。

在其他实施例中，转动限位结构可以设置为其他结构，如可以在侧安装板212上开设弧形槽，弧形槽对应的圆心位于摆臂51的转动中心线上，摆臂51上设置有限位轴，限位轴滑动设置在弧形槽中。此时，即可通过弧形槽对应的角度限定摆臂51的摆动角度。可以理解的是，能够限位旋转角度的限位结构形式较多，只要能够实现对摆臂51转动角度限位的转动限位结构均在本发明的保护范围之内，本实施例不再一一列举。

优选地，限位槽2121贯通侧安装板212的下侧边缘与后侧边缘，且限位槽2121的下侧宽度大于限位槽2121的上端宽度，由此方便随动组件5的安装。进一步地，限位槽2121由后向前倾斜向下延伸，能够避免随动组件5在随脚踏组件2滑动的过程中卡死，提高随动组件5的运行可靠性。在本实施例中，随动安装轴54与枢接孔2122螺纹配合，转臂51与随动安装轴54转动连接。在其他实施例中，则可以是随动安装轴54与转臂51固定连接，且随动安装轴54转动穿设于枢接孔2122中。

进一步地，随动组件5还包括复位件56，复位件56用于使随动组件5回复或保持初始状态，初始状态即指脚踏组件2的前端未向上翻转时，随动组件5的状态。在本实施例中，复位件56为弹簧，弹簧的一端挂设在随动限位件55的限位套筒上，弹簧的另一端挂设在脚踏组件2的限位套筒261上。为方便弹簧的安装，随动限位件55和导向限位件26上的限位套筒上均设置有挂耳部，挂耳部上开设有挂孔，弹簧两端具有挂钩，两端的挂钩分别通过对应的挂孔挂设在挂耳部上。

实施例二

本实施例提供了一种手术机器人系统，且本实施例提供的手术机器人系统与实施例一提供的手术机器人系统基本相同，仅对脚踏组件2的具体运行状态进行进一步地示例说明。本实施例不再对手术机器人200的具体结构进行赘述。

如图23所示，在脚踏组件2处于闲置状态时，脚踏组件2回缩至基座1的容纳槽113内，此时驱动件32位于零点位置，脚踏组件2的前端脱离地面，且脚踏组件2的凸轮部217 的最低点支承于支撑件41上。此时，脚踏组件2的前端至驱动件32的固定端之间的距离为 L0。

脚踏组件2的工作状态包括坐姿工作状态，脚踏组件2在坐姿工作状态时前端相对脚踏组件2在所述闲置工作状态时的第一设定伸出长度为ΔL₁，在坐姿工作状态下，操作人员的身高与ΔL₁的对应关系如下：

如图24所示，若操作人员R1的身高为190cm～171cm，体重55KG～75KG(优选为65KG)，当操作人员R1采用坐姿对手术控制台100进行操作时，操作人员R1操作触控屏202，控制驱动件32动作，使得驱动件32从零点位置向前伸出使脚踏组件2前端相对闲置状态的第一设定伸出长度ΔL₁＝ΔL₁₀，误差范围为10mm以内，其中，ΔL₁₀为脚踏组件2由闲置状态切换至工作状态所需的最小前端伸出长度ΔL₁₀。此时，操作人员R1即可以轻松便捷地操作脚踏开关22，并可以随时根据自身情况调节脚踏组件2的位置。且在此状态下，操作人员R1抬起脚的角度β是一个使操作人员R1非常舒适的角度，β在5～20°范围内。

如图25所示，若操作人员R1的身高为180cm～171cm，体重50KG～70KG(优选为60KG)，当操作人员R1采用坐姿对手术控制台100进行操作时，操作人员R1操作触控屏202，控制驱动件32动作，使得驱动件32从零点位置向前伸出，以使脚踏组件2前端相对于闲置状态的第一设定伸出长度ΔL₁＝ΔL₁₀+10mm误差范围为±10mm以内。即，此时，操作人员R1即可以轻松便捷地操作脚踏开关，并可以随时根据自身情况调节脚踏组件2的位置。且在此状态下，操作人员R1抬起脚的角度β是一个使操作人员R1非常舒适的角度，β在5～20°范围内。此时，脚踏组件2的前端与驱动件32的后端之间的水平长度为L11+10mm。

如图26所示，若操作人员R1的身高为170cm～161cm，体重45KG～65KG(优选为50KG)，当操作人员R1采用坐姿对手术控制台100进行操作时，操作人员R1操作触控屏，控制驱动件32动作，以使脚踏组件2前端相对于闲置状态的第一设定伸出长度ΔL₁＝ΔL₁₀+20mm，误差范围为±10mm以内。即，此时，操作人员R1即可以轻松便捷地操作脚踏开关，并可以随时根据自身情况调节脚踏组件2的位置。且在此状态下，操作人员R1抬起脚的角度β是一个使操作人员R1非常舒适的角度，β在5～20°范围内。此时，脚踏组件2的前端与驱动件32的后端之间的水平长度为L11+20mm。

如图27所示，若操作人员R1的身高为160cm，体重40KG～60KG(优选为50KG)，当操作人员R1采用坐姿对手术控制台100进行操作时，操作人员R1操作触控屏，控制驱动件 32动作，以使脚踏组件2前端相对于闲置状态的第一设定伸出长度ΔL₁＝ΔL₁₀+30mm，误差范围为±10mm以内。即，此时，操作人员R1即可以轻松便捷地操作脚踏开关，并可以随时根据自身情况调节脚踏组件2的位置。且在此状态下，操作人员R1抬起脚的角度β是一个使操作人员R1非常舒适的角度，β在5～20°范围内。此时，脚踏组件2的前端与驱动件32 的后端之间的水平长度为L11+30mm。

如图28所示，若操作人员R1的身高为150cm～141cm，体重35KG～55KG(优选为45KG)，当操作人员R1采用坐姿对手术控制台100进行操作时，操作人员R1操作触控屏，控制驱动件32动作以使脚踏组件2前端相对于闲置状态伸出长度为第一设定伸出长度ΔL₁＝ΔL₁₀+40mm，误差范围为±10mm以内。即，此时，操作人员R1即可以轻松便捷地操作脚踏开关，并可以随时根据自身情况调节脚踏组件2的位置。且在此状态下，操作人员R1 抬起脚的角度β是一个使操作人员R1非常舒适的角度，β在5～20°范围内。此时，脚踏组件 2的前端与驱动件32的后端之间的水平长度为L11+40mm。

脚踏组件2的工作状态包括站姿工作状态，脚踏组件2在站姿工作状态时前端相对脚踏组件2在所述闲置工作状态时的第二设定伸出长度为ΔL₁，在站姿工作状态下，操作人员的身高与ΔL₂的对应关系如下：

如图29所示，若操作人员R1的身高为190cm～181cm，体重55KG～75KG(优选为65KG)，当操作人员R1采用站姿对手术控制台100进行操作时，操作人员R1操作触控屏202，控制驱动件32动作，脚踏组件2的前端相对闲置状态伸出ΔL₂₀，ΔL₂₀＞ΔL₁₀+40mm，误差范围为±10mm以内。即，此时，操作人员R1即可以轻松便捷地操作脚踏开关22，并可以随时根据自身情况调节脚踏组件2的位置。且在此状态下，操作人员R1抬起脚的角度β是一个使操作人员R1非常舒适的角度，β在5～20°范围内。此时，脚踏组件2的前端距离驱动件的后端的水平距离为L21ΔL₂₁。

如图30所示，若操作人员R1的身高为180cm～171cm，体重50KG～70KG(优选为60KG)，当操作人员R1采用站姿对手术控制台100进行操作时，操作人员R1操作触控屏202，控制驱动件32动作，使得驱动件32从零点位置向前伸出，以使脚踏组件2前端相对于闲置状态的第二预设伸出长度ΔL₂＝ΔL₂₀+10mm，误差范围为±10mm以内。即，此时，操作人员R1即可以轻松便捷地操作脚踏开关，并可以随时根据自身情况调节脚踏组件2的位置。且在此状态下，操作人员R1抬起脚的角度β是一个使操作人员R1非常舒适的角度，β在5～20°范围内。此时，脚踏组件2的前端与驱动件32的后端之间的水平长度为L21+10mm。

如图31所示，若操作人员R1的身高为170cm～161cm，体重45KG～65KG(优选为55KG)，当操作人员R1采用站姿对手术控制台100进行操作时，操作人员R1操作触控屏，控制驱动件32动作，以使脚踏组件2前端相对于闲置状态的第二预设伸出长度ΔL₂＝ΔL₂₀+20mm，误差范围为±10mm以内即，此时，操作人员R1即可以轻松便捷地操作脚踏开关，并可以随时根据自身情况调节脚踏组件2的位置。且在此状态下，操作人员R1抬起脚的角度β是一个使操作人员R1非常舒适的角度，β在5～20°范围内。此时，脚踏组件2的前端与驱动件32的后端之间的水平长度为L21+20mm。

如图32所示，若操作人员R1的身高为160cm～151cm，体重40KG～60KG(优选为50KG)，当操作人员R1采用站姿对手术控制台100进行操作时，操作人员R1操作触控屏，控制驱动件32动作，以使脚踏组件2前端相对于闲置状态的第二预设伸出长度ΔL₂＝ΔL₂₀+30mm，误差范围为±10mm以内。即，此时，操作人员R1即可以轻松便捷地操作脚踏开关，并可以随时根据自身情况调节脚踏组件2的位置。且在此状态下，操作人员R1抬起脚的角度β是一个使操作人员R1非常舒适的角度，β在5～20°范围内。此时，脚踏组件2的前端与驱动件32的后端之间的水平长度为L21+30mm。

如图33所示，若操作人员R1的身高为150cm～141cm，体重35KG～55KG(优选为45KG)，当操作人员R1采用站姿对手术控制台100进行操作时，操作人员R1操作触控屏，控制驱动件32动作，以使脚踏组件2前端相对于闲置状态的第二预设伸出长度ΔL₂＝ΔL₂₀+40mm，误差范围为±10mm以内。即，此时，操作人员R1即可以轻松便捷地操作脚踏开关，并可以随时根据自身情况调节脚踏组件2的位置。且在此状态下，操作人员R1抬起脚的角度β是一个使操作人员R1非常舒适的角度，β在5～20°范围内。此时，脚踏组件2的前端与驱动件32的后端之间的水平长度为L21+40mm。

即，在本实施例中，脚踏控制台和手术控制台可以兼容身高为150cm～190cm的操作人员R1的使用，且使得操作人员R1能够以较为舒适的姿势对脚踏开关进行踩踏。

在实施例中，无论出于坐姿或是站姿状态，当操作人员R1的身高增加10cm，设定的脚踏组件的伸出量增加10mm。但可以理解的是，上述不同身高对应的脚踏组件的前端伸出量的具体数值仅为示例性设置，由于不同操作人员R1对舒适性的体验不同，因此，不同身高的操作人员R1在不同站坐姿所需求的脚踏组件的前端伸出量不同，实际应用中操作人员R1可以根据需求进行自行设置。

实施例三

本实施例提供了一种手术控制台的控制方法，其手术控制台100可采用实施例一中手术控制台100的结构，本实施例不再对手术控制台100的具体结构进行解释。

本实施例提供的手术控制台的控制方法包括：根据操作人员R1的身高及站坐姿控制调节机构的运行，以使调节机构3驱动脚踏组件2滑动至适合于操作人员R1操作的位置。

本实施例提供的手术控制台的控制方法，通过根据操作人员R1的身高和站坐姿调节和控制调节机构3的运行，能够使脚踏组件2滑动至适合操作人员R1操作的位置，从而能够满足操作人员R1在站姿或者坐姿状态下对脚踏组件2的位置的不同需求，提高操作人员R1 踩踏脚踏开关22的舒适性，减小操作人员R1的操作疲劳程度。

具体地，控制方法具体包括：

在控制器中内置不同身高和/或站坐姿对应的脚踏组件2的伸出调节量；

控制器获取操作人员R1的身高参数和站坐姿状态；

控制器基于身高参数和/或站坐姿状态，获取目标伸出调节量；

控制器根据目标伸出调节量，控制驱动件运行，使脚踏组件2伸出至目标位置。

即，通过在控制器中内置身高及站坐姿与伸出调节量之间的对应关系，可以在操作人员 R1输入身高参数和站坐姿状态后，控制器自动控制驱动件32动作，使驱动件32驱动脚踏组件2伸出到合适位置，无需人工判断脚踏组件2是否达到合适位置，且调节能够一次到位，避免操作人员R1手动控制调节机构3动作导致的调节无法一次到位、调节时间长等问题，提高脚踏组件2的调节自动化和调节效率，且提高调节便利性。

可以理解的是，由于不同操作人员R1对于舒适性的感受不同，在控制器自动控制脚踏组件2调节到目标位置后，若操作人员R1感觉到不够舒适，可以手动控制调节机构3，使调节机构3对脚踏组件2的位置进行再次调节。

优选地，控制器获取操作人员R1的身高参数及站坐姿状态具体指：操作人员R1通过触控屏202向控制器输入身高参数和站坐姿状态。

该种输入方式，简单方便，易于操作，且无需设置过多的按钮。在其他实施例中，操作人员R1也可以通过语音输入、旋钮旋入等方式向控制器输入身高参数和站坐姿状态。

进一步，控制方法还包括：控制器根据操作人员R1的身高参数及站坐姿状态，调节主操作台20的高度。该种设置，能够实现主操作台20高度的同步调节，从而能够保证操作人员R1以合适的高度和姿势操作主操作台20上的操作件。

实施例四

本实施例提供了一种脚踏控制台，其包括基座1和设置于基座1上的脚踏组件2，脚踏组件2包括脚踏开关22和检测传感器27，脚踏开关22包括前后并排设置的前脚踏开关221和后脚踏开关222，前脚踏开关22设置有一个或沿左右方向间隔设置有至少两个，后脚踏开关22设置有一个或沿左右方向间隔设置有至少两个；每一前脚踏开关221均与一后脚踏开关222前后正对设置，或每一后脚踏开关222均与一前脚踏开关221前后正对设置；前后正对设置的前脚踏开关221和后脚踏开关222之间均设置有检测传感器27，检测传感器27具有能够被遮挡触发或者接触触发的触发状态以及非触发状态。

本实施例提供的脚踏组件2和脚踏控制台10，通过在前后正对设置的前脚踏开关221和后脚踏开关222之间设置检测传感器27，能够通过检测传感器27的状态及对应的前脚踏开关221和后脚踏开关222的状态判断脚踏组件2是否存在被误踩的状态，从而提高脚踏组件 2和脚踏控制台10的操作安全性和可靠性。

本实施例还提供了一种脚踏控制台的控制方法，具体地，脚踏控制台10包括控制器和报警装置，脚踏开关22、检测传感器27及报警装置均与控制器通讯连接。控制方法包括：当存在检测传感器27处于触发状态且对应的前脚踏开关221处于信号发送状态时，控制器控制报警装置发出第一异常警报。

当脚踏开关22处于信号发送状态时，说明操作人员R1对该脚踏开关22存在踩踏。若前脚踏开关221处于信号发送状态，且对应的检测传感器27处于触发状态，说明操作人员R1的脚不仅对该前脚踏开关221存在踩踏，还表明操作人员R1的脚延伸至后脚踏开关222设置的区域，可能会对后脚踏开关222存在误踩。此种状态下，通过控制器控制报警装置发出第一异常警报，能够及时提醒操作人员R1注意脚部位置。

进一步地，第一异常报警具有第一报警模式和第二报警模式，当存在检测传感器27处于触发状态时，若对应的前脚踏开关221处于信号发送状态，且对应的后脚踏开关222处于信号发送状态时，则控制器控制报警装置以第一报警模式发出报警，若对应的前脚踏开关221 处于信号发送状态且对应的后脚踏开关222处于无信号状态，则控制器控制报警装置以第二报警模式发出报警。

该种设置，通过设置第一报警模式和第二报警模式，能够较好地区别当操作人员R1踩踏前脚踏开关221且对应的检测传感器27处于触发状态时，对应的后脚踏开关222是否已被误踩踏：若报警装置以第一报警模式发出警报，说明对应的后脚踏开关222已经被误踩踏，此时，操作人员R1应该停止对脚踏控制台10对手术的操作，及时查看是否由于误踩踏造成手术误操作，若产生误操作，则对误操作进行及时修复；若报警装置以第二报警模式发出警报，说明此时对应的后脚踏开关222还未被踩踏，此时，通过报警装置的警报即可提醒操作人员R1修正脚的位置，无需停止对脚踏控制台10和手术的控制。

进一步地，控制方法还包括：当存在检测传感器27处于触发状态，且对应的前脚踏开关 221和后脚踏开关222均处于无信号状态，控制器控制发出报警装置发出第二异常报警。

第二异常警报的设置，可以在操作人员R1还未踩踏脚踏开关22时，及时提醒操作人员 R1脚的放置位置有误，容易引发误踩踏，从而使得操作人员R1及时避免错误。

控制方法还包括：当存在检测传感器27处于非触发状态，且对应的后脚踏开关222处于信号发送状态时，控制器控制报警装置发出第三异常报警。

在正常状态下，若操作人员R1踩踏后脚踏开关222，则对应的检测传感器27必然处于触发状态，若此时检测传感器27出现非触发状态，则为异常现象，因此控制器控制报警装置发出第三异常警报，使操作人员R1能够及时对异常现象进行排查和修正。

进一步地，为了扩展脚踏控制台10的功能，脚踏开关还包括侧脚踏开关223。具体地，脚踏组件包括主安装板211和相对设置于主安装板211左右两侧的侧安装板212，前脚踏开关221及后脚踏开关222均设置于主安装板211上并位于两个侧安装板212之间，脚踏开关22还包括设置于侧安装板212上的侧脚踏开关223。

控制方法还包括：当侧脚踏开关223处于信号发送状态时，若相邻的前脚踏开关221或相邻的后脚踏开关222处于信号发送状态，则控制器控制报警装置发出第四异常报警。

通过第四异常报警的设置，能够在侧脚踏开关223与对应的前脚踏开关221或后脚踏开关222同时被踩踏时进行报警提醒，从而提醒操作人员R1对异常状态进行检查和修正，进一步地提高操作人员R1对脚踏控制台10的操作可靠性。

在本实施例中，前脚踏开关221、后脚踏开关222及检测传感器27一一对应设置。在其他一实施例中，也可以是前脚踏开关221的数量多于后脚踏开关222的数量，此时，至少每个后脚踏开关222对应设置一个检测传感器27；在其他另一实施例中，也可以后脚踏开关222的数量多于前脚踏开关221的数量，此时，至少每一前脚踏开关221对应设置一个检测传感器27。

在本实施例中，前脚踏开关221和后脚踏开关222的数量均为三个，在其他实施例中，前脚踏开关221和后脚踏开关222的数量可以根据需求进行设置。

优选地，主安装板211包括由前至后依次连接的前安装板部2111、过渡板部2112和后安装板部2113，后安装板部2113高于前安装板部2111，前脚踏开关221均设置于前安装板部2111上，后脚踏开关222均设置于后安装板部2113，检测传感器27均设置于过渡板部2112上。该种设置，能够抬高后脚踏开关222的安装高度，从而进一步地避免前脚踏开关221与后脚踏开关222的误踩。

检测传感器27优选为光电传感器，具体地可为接近开关，从而能够在操作人员R1脚位于检测传感器27的上方时检测到脚的存在，无需直接接触，检测可靠性和精度较高。过渡板部2112优选由前之后倾斜设置，以使地检测传感器27发出的检测光线能够向前向上倾斜射出，从而提高检测传感器27的检测可靠性。

优选地，脚踏组件2能前后滑动地设置于基座1上，驱动件32与控制器通讯连接，且驱动件32用于驱动脚踏组件2滑动，以使脚踏组件2的前端能够滑动伸出基座1的前侧并支承于地面。

控制方法还包括：在操作人员R1操作脚踏开关22之前，根据操作人员R1的身高和/或站坐姿控制驱动件32运行，驱动件32驱动脚踏组件2滑动，以调节脚踏组件2的前端位置。

该种设置，能够提高操作人员操作脚踏组件2的舒适性，降低疲劳程度，从而提高对脚踏开关222的操作可靠性和精度。

根据操作人员的身高和/或站坐姿状态调节脚踏组件2的前端位置的方式可参考实施例三进行，本实施例不再进行赘述。

本实施例提供的脚踏控制台10的其他结构可以参考实施例一进行设置，本实施例不再赘述。且可以理解的是，本实施例提供的脚踏组件2以及控制方法也可以应用于脚踏组件2 与基座1相对固定的脚踏控制台10中。

本实施例还提供了一种手术控制台及手术机器人系统，其中，手术控制台100包括上述的脚踏控制台10，手术机器人系统包括上述的手术控制台100。手术控制台100及手术机器人200的其他结构可以参考实施例一进行设置，此处不再赘述。

在本实施例中，三个前脚踏开关221分别为第一前脚踏开关2211、第二前脚踏开关2212 及第三前脚踏开关2213，第一前脚踏开关2211可以利用手术器械400按单极方式实现烧灼 (cauterization)功能；第二前脚踏开关2212可以利用手术器械400按双极方式实现烧灼 (cauterization)功能；第三前脚踏开关2213可以对实现内窥镜功能的手术器械400进行操作。

三个后脚踏开关222分别为第一后脚踏开关2221、第二后脚踏开关2222及第三后脚踏开关2223。第一后脚踏开关2221可以利用手术器械400按单极(Monopolar)方式切开(cutting)；第二后脚踏开关222可以利用手术器械400按双极(Bipolar)方式切开(cutting)或者实现手术器械400的设定或位置改变等功能；第三后脚踏开关2223可以实现手术器械400的离合器模式。

侧脚踏开关223设置有两个，两个侧脚踏开关223可以分别对不同机械臂2001的激活和禁用进行调整。

可以理解的是，各脚踏开关22所要实现的功能均为示例性设置，各脚踏开关22所需实现的功能可以根据手术的需求进行自行设定。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (31)

1.一种脚踏控制台，其特征在于，包括：

基座(1)，设有容纳槽(113)；

脚踏组件(2)，能前后滑动地设置于所述基座(1)上，所述脚踏组件(2)包括脚踏开关(22)；

调节机构(3)，设置于所述基座(1)内部且与所述脚踏组件(2)连接，所述调节机构(3)用于驱动所述脚踏组件(2)相对所述基座(1)滑动以使所述脚踏组件(2)在闲置状态和工作状态之间切换；

当所述脚踏组件(2)处于所述闲置状态时，所述脚踏组件(2)回缩至至少所述脚踏开关(22)位于所述容纳槽(113)中；当所述脚踏组件(2)处于工作状态时，所述脚踏组件(2)的前端能够伸出所述基座(1)的前侧，且所述脚踏组件(2)的前端与所述基座(1)前端之间的间距能够滑动调节；

所述调节机构(3)包括驱动件(32)，所述驱动件(32)为直线驱动机构，所述驱动件(32)位于所述脚踏组件(2)的后侧且前端与所述脚踏组件(2)的后端连接。

2.根据权利要求1所述的脚踏控制台，其特征在于，所述基座(1)与所述脚踏组件(2)通过滑动导向结构滑动连接，所述滑动导向结构包括滑槽(123)和滑动设置于所述滑槽(123)中的导向件，所述脚踏组件(2)和所述基座(1)中的一个设置有所述导向件，所述脚踏组件(2)和所述基座(1)中的另一个设置有所述滑槽(123)。

3.根据权利要求2所述的脚踏控制台，其特征在于，所述容纳槽(113)的左右两侧槽壁上均设有所述滑槽(123)，所述脚踏组件(2)的左右两侧均设置有所述导向件，所述导向件滑动设置于对应侧的所述滑槽(123)中。

4.根据权利要求3所述的脚踏控制台，其特征在于，所述容纳槽(113)的左右两侧槽壁上均可拆卸连接有滑轨件(12)，所述滑轨件(12)上开设有所述滑槽(123)。

5.根据权利要求4所述的脚踏控制台，其特征在于，所述滑轨件(12)包括滑道环部(121)和凸设于所述滑道环部(121)外侧的固定板部(122)，所述固定板部(122)与所述容纳槽(113)的槽壁可拆卸连接，所述滑道环部(121)内侧形成有所述滑槽(123)。

6.根据权利要求2所述的脚踏控制台，其特征在于，所述滑槽(123)包括主体槽部(1232)，所述主体槽部(1232)由前向后延伸，且所述主体槽部(1232)相对于地面的夹角大于等于0°且小于等于20°。

7.根据权利要求6所述的脚踏控制台，其特征在于，所述主体槽部(1232)相对所述地面倾斜设置，所述滑槽(123)还包括前限位槽部(1231)，所述前限位槽部(1231)沿所述主体槽部(1232)的前端水平向前延伸；和/或

所述主体槽部(1232)相对于所述地面倾斜设置，所述滑槽(123)还包括后限位槽部(1233)，所述后限位槽部(1233)沿所述主体槽部(1232)的后端水平向后延伸。

8.根据权利要求2所述的脚踏控制台，其特征在于，所述脚踏组件(2)包括：

脚踏安装板(21)，其与所述基座(1)滑动连接；

脚踏开关(22)，设置于所述脚踏安装板(21)上；

安装轴(23)，连接于所述脚踏安装板(21)的后端底部并沿左右方向延伸，所述安装轴(23)的两端设置均设置有所述导向件，所述滑槽(123)与所述导向件一一对应设置，所述调节机构(3)与所述安装轴(23)连接。

9.根据权利要求8所述的脚踏控制台，其特征在于，所述安装轴(23)的外侧壁上凸设有导向限位件(26)，所述导向限位件(26)位于所述脚踏安装板(21)和对应所述导向件之间，所述导向限位件(26)具有与所述安装轴(23)垂直的限位面，所述限位面与所述基座(1)面贴合。

10.根据权利要求9所述的脚踏控制台，其特征在于，所述导向限位件(26)滑动套设在所述安装轴(23)上，以调节所述限位面与所述导向件的距离。

11.根据权利要求1-10任一项所述的脚踏控制台，其特征在于，所述脚踏组件(2)的前端转动设置有辅助支撑轮(25)，当所述脚踏组件(2)处于所述工作状态时，所述辅助支撑轮(25)滚动支承于地面上。

12.根据权利要求1-10任一项所述的脚踏控制台，其特征在于，当所述脚踏组件(2)处于工作状态时，所述脚踏组件(2)的前端支承于地面上；和/或，当所述脚踏组件(2)处于所述闲置状态时，所述脚踏组件(2)与地面接触脱离。

13.根据权利要求12所述的脚踏控制台，其特征在于，当所述脚踏组件(2)处于所述闲置状态时，所述脚踏组件(2)的前端距离所述地面的高度为50mm～65mm，当所述调节机构(3)驱动所述脚踏组件(2)由所述闲置状态切换至所述工作状态时，所述脚踏组件(2)的前端向前伸出并向下翻转至支承于地面上。

14.根据权利要求12所述的脚踏控制台，其特征在于，所述脚踏控制台还包括支撑机构(4)，所述支撑机构(4)包括支撑件(41)，所述脚踏组件(2)的后端底部凸设有凸轮部(217)，当所述脚踏组件(2)处于所述闲置状态时，所述凸轮部(217)的最低点支承于所述支撑件(41)。

15.根据权利要求14所述的脚踏控制台，其特征在于，所述凸轮部(217)的纵截面为圆弧形、V型或U型，且所述凸轮部(217)与所述脚踏组件(2)的底面光滑过渡连接。

16.根据权利要求14所述的脚踏控制台，其特征在于，所述调节机构(3)还包括：

驱动安装件(31)，与所述基座(1)可拆卸连接；

所述驱动件(32)一端与所述驱动安装件(31)铰接，另一端与所述脚踏组件(2)铰接，所述驱动件(32)能沿自身轴线方向伸缩以驱动所述脚踏组件(2)。

17.根据权利要求16所述的脚踏控制台，其特征在于，当所述脚踏组件(2)处于所述工作状态时，所述驱动件(32)能够支承于所述支撑件(41)上。

18.根据权利要求14所述的脚踏控制台，其特征在于，所述支撑机构(4)还包括：

支撑架(42)，水平设置且与所述基座(1)可拆卸连接；

支撑座(43)，设置于所述支撑架(42)上，所述支撑座(43)沿左右方向间隔设置有若干个，每个所述支撑座(43)上均转动设置有所述支撑件(41)。

19.根据权利要求14所述的脚踏控制台，其特征在于，所述基座(1)包括主座体(11)，所述主座体(11)具有下端开口的容纳腔，所述调节机构(3)及所述支撑机构(4)均设置于所述容纳腔内，所述基座(1)还包括盖设于所述容纳腔开口处的底板(16)，所述底板(16)与所述主座体(11)可拆卸连接。

20.根据权利要求3-10任一项所述的脚踏控制台，其特征在于，所述脚踏组件(2)的左右两侧均设置有随动组件(5)，所述随动组件(5)包括摆臂(51)和随动件(52)，所述摆臂(51)的第一端与所述脚踏组件(2)转动连接，所述摆臂(51)的第二端与所述随动件(52)转动连接，所述随动件(52)滑动或滚动设置于对应侧的所述滑槽(123)中，所述脚踏组件(2)上还设置有限制所述摆臂(51)转动角度的转动限位结构。

21.根据权利要求20所述的脚踏控制台，其特征在于，所述脚踏组件(2)包括脚踏安装板(21)和脚踏开关(22)，所述脚踏安装板(21)包括左右相对且间隔设置的侧安装板(212)，所述脚踏开关(22)安装于两个所述侧安装板(212)之间；

所述转动限位结构为凹设于所述侧安装板(212)外侧的限位槽(2121)，所述摆臂(51)能摆动地设置于所述限位槽(2121)内。

22.根据权利要求20所述的脚踏控制台，其特征在于，所述随动组件(5)还包括复位件(56)，所述复位件(56)用于使所述随动组件(5)保持或回复至初始状态。

23.根据权利要求1-10任一项所述的脚踏控制台，其特征在于，所述工作状态包括坐姿工作状态，所述脚踏组件(2)在所述坐姿工作状态时前端相对所述脚踏组件(2)在所述闲置状态时的第一设定伸出长度为ΔL₁，在所述坐姿工作状态下，操作人员的身高与ΔL₁的对应关系为：

其中，ΔL₁₀为所述脚踏组件(2)由所述闲置状态切换至所述工作状态所需的最小前端伸出长度。

24.根据权利要求1-10任一项所述的脚踏控制台，其特征在于，所述工作状态包括站姿工作状态，所述脚踏组件(2)在所述站姿工作状态时前端相对所述脚踏组件(2)在所述闲置状态时的第二设定伸出长度为ΔL₂，在所述站姿工作状态下，操作人员的身高与ΔL₂的对应关系为：

其中，ΔL₂₀为所述脚踏组件(2)的前端相对闲置状态伸出长度，ΔL₂₀＞ΔL₁₀+40mm，ΔL₁₀为所述脚踏组件(2)由所述闲置状态切换至所述工作状态所需的最小前端伸出长度。

25.根据权利要求1-10任一项所述的脚踏控制台，其特征在于，

所述驱动件(32)设置有两个，两个所述驱动件(32)沿左右方向相对且间隔设置；或，所述驱动件(32)设置有一个，一个所述驱动件(32)连接于所述脚踏组件(2)左右方向的中部位置。

26.一种手术控制台，其特征在于，包括如权利要求1-25任一项所述的脚踏控制台，所述脚踏控制台的上端连接有主操作台(20)，所述主操作台(20)能升降地连接于所述脚踏控制台，所述手术控制台用于控制手术机器人(200)运行。

27.一种手术机器人系统，其特征在于，包括若干个手术机器人(200)和如权利要求26所述的手术控制台，所述手术控制台用于控制所述手术机器人(200)实施手术。

28.一种手术控制台的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求26所述的手术控制台，所述手术控制台内设置有控制器，所述调节机构(3)及所述主操作台(20)上的操作件均与所述控制器通讯连接，所述手术控制台的控制方法包括：根据操作人员的身高和/或站坐姿控制所述调节机构(3)的运行，以使所述调节机构(3)驱动所述脚踏组件(2)滑动至适于所述操作人员操作的位置。

29.根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在控制器中内置不同身高及站坐姿对应的脚踏组件(2)的伸出调节量；

根据操作人员的身高及站坐姿控制所述调节机构(3)的运行具体包括：

所述控制器获取所述操作人员的身高参数及站坐姿状态；

所述控制器基于所述身高参数及所述站坐姿状态，获取目标伸出调节量；

所述控制器根据所述目标伸出调节量，控制所述调节机构(3)动作，使所述脚踏组件(2)伸出至目标位置。

30.根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述主操作台(20)上设置有触控屏(202)，所述触控屏(202)与所述控制器通讯连接；

所述控制方法还包括：

所述操作人员通过所述触控屏(202)向所述控制器输入身高参数。

31.根据权利要求28-30任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：根据操作人员的身高和/或站坐姿，调节所述主操作台(20)的高度。

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