JP2024094769A - 手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】手術中に患者の体表面近傍での作業を容易に行うことが可能であり、手術中に患者の体の位置がずれることによりトロカールで患者の腹壁が引っ張られることを解消するためにピボット位置の変更を行う場合に、操作者がピボット位置の変更可能範囲を容易に認識することが可能な手術支援システムを提供する。【解決手段】手術支援システム５００では、ビジョンユニット３００は、記憶部３５１に記憶されたピボット位置ＰＰに基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１を示す補正可能範囲表示ＧＲ３を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。【選択図】図２５

Description

この開示は、手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法に関する。

従来、手術器具が取り付けられるロボットアームを備える手術支援システムが知られている。特許文献１には、マニピュレータアームと、マニピュレータアームに取り付けられたツールとを備えるロボットシステムが開示されている。特許文献１のマニピュレータアームには、ツールを長手方向に沿って並進させるための器具ホルダが設けられている。器具ホルダの先端にカニューレが保持されている。カニューレは、器具ホルダのカニューレを保持する機構に保持されている。カニューレには、ツールが挿入されている。特許文献１では、カニューレの所定の部分が、ツールの回転移動の支点として構造的に予め定められている。すなわち、特許文献１では、ツールの回転移動の支点が機械的に定められている。

特開２０１８－９４４４６号公報

ここで、特許文献１に記載のような従来の手術支援システムでは、マニピュレータアームがカニューレを保持する機構を介してカニューレに接続されていることに起因して、カニューレが挿入された患者の体表面近傍の空間が狭くなってしまう。その結果、手術中に助手の医師が補助作業を行う際に、カニューレを保持する機構が作業の邪魔になり、患者の体表面近傍での作業が困難になるという問題点がある。

この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、手術中に患者の体表面近傍での作業を容易に行うことが可能であり、ピボット位置の変更を行う場合に、操作者がピボット位置の変更可能範囲を容易に認識することが可能な手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法を提供することである。

本開示の第１の局面による手術支援システムは、先端に手術器具が取り付けられるロボットアームと、ロボットアームに取り付けられた手術器具の移動の支点となるピボット位置を記憶部に記憶させるピボット位置設定部と、内視鏡により撮影された画像を表示する表示部と、記憶部に記憶されたピボット位置に基づいて設定されたピボット補正可能範囲を示す補正可能範囲表示を含むグラフィカルユーザインタフェースを、内視鏡によって撮影された画像上に重ねて表示部に表示させる処理を実行する制御部と、を備える。

本開示の第１の局面による手術支援ロボットは、上記のように、ロボットアームに取り付けられた手術器具の移動の支点となるピボット位置を記憶部に記憶させるピボット位置設定部を備える。これにより、ソフトウェア的にピボット位置が記憶部に記憶されるので、ピボット位置が構造的に定められているマニピュレータアームを使用したり、ピボット位置を設定するためにカニューレを支持する機構をマニピュレータアームに配置したりする必要がない。その結果、カニューレを支持する機構が配置されない分、手術中に患者の体表面近傍での作業を容易に行うことができる。また、制御部は、記憶部に記憶されたピボット位置に基づいて設定されたピボット補正可能範囲を示す補正可能範囲表示を含むグラフィカルユーザインタフェースを、内視鏡によって撮影された画像上に重ねて表示部に表示させる処理を実行する。これにより、ピボット補正可能範囲を示す補正可能範囲表示が表示部に表示されるので、操作者は、表示部を視認することにより、容易に、ピボット位置の補正可能範囲を認識することができる。また、補正可能範囲表示が内視鏡によって撮影された画像上に重ねて表示部に表示されるので、操作者は、内視鏡によって撮影された画像を視認しながら、ピボット位置を変更することができる。これらの結果、手術中に患者の体表面近傍での作業を容易に行うことが可能であり、手術中に患者の体の位置がずれることによりトロカールＴで患者の腹壁が引っ張られることを解消するためにピボット位置の変更を行う場合に、操作者がピボット位置の変更可能範囲を容易に認識することができる。また、ロボットアームの干渉の回避のためや手術器具の患者内の可動範囲の拡張のためにピボット位置の変更を行う場合に、操作者がピボット位置の変更可能範囲を容易に認識することができる。

本開示の第２の局面による手術支援システムの制御方法は、ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて、ロボットアームに取り付けられた手術器具の移動の支点となるピボット位置を記憶部に記憶することと、記憶部に記憶されたピボット位置に基づいて設定されたピボット補正可能範囲を示す補正可能範囲表示を含むグラフィカルユーザインタフェースを、内視鏡によって撮影された画像上に重ねて表示部に表示させることと、を備える。

本開示の第２の局面による手術支援システムの制御方法は、上記のように、ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて、ロボットアームに取り付けられた手術器具の移動の支点となるピボット位置を記憶部に記憶することを備える。これにより、ソフトウェア的にピボット位置が記憶部に記憶されるので、ピボット位置が構造的に定められているマニピュレータアームを使用したり、ピボット位置を設定するためにカニューレを支持する機構をマニピュレータアームに配置したりする必要がない。その結果、カニューレを支持する機構が配置されない分、手術中に患者の体表面近傍での作業を容易に行うことができる。また、手術支援システムの制御方法は、上記のように、記憶部に記憶されたピボット位置に基づいて設定されたピボット補正可能範囲を示す補正可能範囲表示を含むグラフィカルユーザインタフェースを、内視鏡によって撮影された画像上に重ねて表示部に表示させることを備える。これにより、ピボット補正可能範囲を示す補正可能範囲表示が表示部に表示されるので、操作者は、表示部を視認することにより、容易に、ピボット位置の補正可能範囲を認識することが可能な手術支援システムの制御方法を提供できる。また、補正可能範囲表示が内視鏡によって撮影された画像上に重ねて表示部に表示されるので、操作者は、内視鏡によって撮影された画像を視認しながら、ピボット位置を変更することができる。これらの結果、手術中に患者の体表面近傍での作業を容易に行うことが可能であり、手術中に患者の体の位置がずれることによりトロカールＴで患者の腹壁が引っ張られることを解消するためにピボット位置の変更を行う場合に、操作者がピボット位置の変更可能範囲を容易に認識することが可能な手術支援システムの制御方法を提供できる。また、ロボットアームの干渉の回避のためや手術器具の患者内の可動範囲の拡張のためにピボット位置の変更を行う場合に、操作者がピボット位置の変更可能範囲を容易に認識することが可能な手術支援システムの制御方法を提供できる。

本開示によれば、手術中に患者の体表面近傍での作業を容易に行うことが可能であり、手術中に患者の体の位置がずれることによりトロカールで患者の腹壁が引っ張られることを解消するためにピボット位置の変更を行う場合に、操作者がピボット位置の変更可能範囲を容易に認識することができる。

一実施形態による手術支援システムの構成を示す図である。 一実施形態による医療用台車の表示部を示す図である。 一実施形態による医療用台車の構成を示す図である。 一実施形態によるロボットアームの構成を示す図である。 鉗子を示す図である。 一実施形態によるアーム操作部の構成を示す斜視図である。 ロボットアームの並進移動を説明するための図である。 ロボットアームの回転移動を説明するための図である。 一実施形態によるフットペダルを示す斜視図である。 一実施形態による手術支援ロボットの制御ブロック図である。 一実施形態によるロボットアームの制御ブロック図である。 一実施形態によるポジショナおよび医療用台車の制御ブロック図である。 ピボット位置を記憶部に記憶させる動作を説明するための図である。 内視鏡を示す図である。 ピボット位置設定器具を示す図である。 記憶部に記憶されたピボット位置の変更を説明するための図である。 ピボット補正可能範囲とピボット補正開始可能範囲とを説明するための図である。 ピボット位置が変更される前のピボットずれ監視範囲を説明するための図である。 ピボット位置が変更された後のピボットずれ監視範囲を説明するための図である。 ピボット位置がピボット補正開始可能範囲外に位置している場合に、モニタに表示されるメッセージを示す図である。 ピボット位置がピボット補正可能範囲とピボット補正開始可能範囲との間に位置している場合に、モニタに表示されるメッセージを示す図である。 モードの移行を説明するための図である。 仮のピボット位置の算出方法を説明するための図である。 変更後のピボット位置の算出方法を説明するための図である。 内視鏡によって撮影された画像上に重ねて表示されるグラフィカルユーザインタフェースを示す図である。 イネーブルスイッチが押下された状態での補正可能範囲表示を示す図である。 ロボットアームに手術器具が装着されない状態での補正可能範囲表示を示す図である。 イネーブルスイッチが押下されない状態での第１変更中位置表示および第２変更中位置表示を示す図である。 ピボット間距離表示のオンオフを切り替える切替部を示す図である。 切替部によりピボット間距離表示がオンされた際の、補正可能範囲表示を示す図である。 一実施形態による手術支援ロボットの制御方法を説明するための、ステップＳ１からステップＳ１１までのフロー図である。 一実施形態による手術支援ロボットの制御方法を説明するための、ステップＳ２１からステップＳ２７までのフロー図である。

（手術支援システムの構成）
本実施形態による手術支援システム５００の構成について説明する。手術支援システム５００は、手術支援ロボット１００と、遠隔操作装置２００と、ビジョンユニット３００と、画像処理ユニット４００と、を備えている。ビジョンユニット３００は、制御部の一例である。

なお、本願明細書において、図４～図７に示すように、手術器具１の長手方向をＺ方向とする。手術器具１の先端側をＺ１側とし、手術器具１の基端側をＺ２側とする。Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とする。Ｘ方向の一方側をＸ１側とし、他方側をＸ２側とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。Ｙ方向の一方側をＹ１側とし、他方側をＹ２側とする。

また、本願明細書において、図３に示すように、入力装置２２の表示部２２ａを操作する操作者から見た左右方向をＸａ方向とする。右方向を、Ｘａ１方向とし、左方向を、Ｘａ２方向とする。入力装置２２の表示部２２ａを操作する操作者から見た前後方向をＹａ方向とする。前方向をＹａ１方向とし、後方向をＹａ２方向とする。手術支援ロボット１００が配置される床面に対して垂直な方向をＺａ方向とする。上方向をＺａ１方向とし、下方向をＺａ２方向とする。

図１に示すように、手術支援ロボット１００は、手術室内に配置されている。遠隔操作装置２００は、手術支援ロボット１００から離間した位置に配置されている。遠隔操作装置２００は、手術器具１に対する操作を受け付ける。具体的には、医師などの操作者は、手術支援ロボット１００に所望の動作を行わせるための指令を遠隔操作装置２００に入力する。遠隔操作装置２００は、入力された指令を手術支援ロボット１００に送信する。手術支援ロボット１００は、受信した指令に基づいて動作する。手術支援ロボット１００は、滅菌された滅菌野である手術室内に配置されている。

（手術支援ロボットの構成）
図１に示すように、手術支援ロボット１００は、医療用台車１０と、台車ポジショナ操作部２０と、ポジショナ３０と、アームベース４０と、複数のロボットアーム５０と、アーム操作部６０と、を備えている。

図３に示すように、台車ポジショナ操作部２０が、医療用台車１０の後方に台車ポジショナ操作支持部２１により支持されており、台車ポジショナ操作部２０が操作されることで、医療用台車１０またはポジショナ３０が移動される。台車ポジショナ操作部２０は、入力装置２２と、操作ハンドル２３を含む。入力装置２２は、主に施術前に手術の準備を行うために、ポジショナ３０、アームベース４０、および、複数のロボットアーム５０の移動や姿勢の変更の操作を受け付ける。台車ポジショナ操作部２０は、操作ハンドル２３、図１０に示されるスタビライザ２４および電動シリンダ２５を含む。スタビライザ２４は、電動シリンダを含んでおり、スタビライザ２４が医療用台車１０の車輪を地面から浮き上がらせることにより医療用台車１０の移動が抑制される。

図３に示すように、台車ポジショナ操作部２０の入力装置２２は、表示部２２ａと、ジョイスティック２２ｂと、イネーブルスイッチ２２ｃと、エラーリセットボタン２２ｄと、スピーカ２２ｅと、を含む。表示部２２ａは、たとえば、液晶パネルである。図２に示すように、表示部２２ａには、複数のロボットアーム５０に対応する番号が表示されている。また、表示部２２ａには、複数のロボットアーム５０の各々に取り付けられている手術器具１の種類が表示される。表示部２２ａには、後述するピボット位置ＰＰが設定されたことを示すチェックマークＣＭが表示される。

図３に示すように、ジョイスティック２２ｂは、台車ポジショナ操作部２０の入力装置２２の近傍に配置されている。入力装置２２に表示される動作モードを選択し、ジョイスティック２２ｂを操作することによりポジショナ３０が３次元的に移動される。

イネーブルスイッチ２２ｃは、台車ポジショナ操作部２０のジョイスティック２２ｂの近傍に配置されている。イネーブルスイッチ２２ｃは、ポジショナ３０の移動を許可または不許可とする。そして、イネーブルスイッチ２２ｃが押下されポジショナ３０の移動が許可された状態でジョイスティック２２ｂが操作されることにより、ポジショナ３０が移動される。

エラーリセットボタン２２ｄは、手術支援システム５００のエラーを解除する。エラーは、たとえば、偏差異常のエラーである。スピーカ２２ｅは、一対配置されている。一対のスピーカ２２ｅは、医療用台車１０のうちのポジショナ３０が配置される場所の近傍に配置されている。

また、操作ハンドル２３は、台車ポジショナ操作部２０の表示部２２ａの近傍に配置されている。そして、操作ハンドル２３は、看護師、技師などの操作者が把持するとともに回動されることにより医療用台車１０の移動を操作するスロットル２３ａを有する。具体的には、操作ハンドル２３は、入力装置２２の下方に配置されている。そして、スロットル２３ａが、手前側から奥側に回動されることにより、医療用台車１０が前進する。また、スロットル２３ａが、奥側から手前側に回動されることにより、医療用台車１０が後進する。また、スロットル２３ａの回動量に応じて医療用台車１０の速度が変更される。また、操作ハンドル２３は、Ｒ方向で示される左右に回動可能に構成されており、操作ハンドル２３の回動とともに医療用台車１０が回動する。

また、台車ポジショナ操作部２０の操作ハンドル２３に、医療用台車１０の移動を許可または不許可とするイネーブルスイッチ２３ｂが配置されている。そして、イネーブルスイッチ２３ｂが押下され医療用台車１０の移動が許可された状態で操作ハンドル２３のスロットル２３ａが操作されることにより、医療用台車１０が移動される。

図１に示すように、ポジショナ３０は、たとえば、７軸多関節ロボットからなる。ポジショナ３０は、医療用台車１０上に配置されている。ポジショナ３０は、アームベース４０の位置を調整する。ポジショナ３０は、アームベース４０の位置を３次元に移動させる。

ポジショナ３０は、ベース部３１と、ベース部３１に連結された複数のリンク部３２とを含む。複数のリンク部３２同士は、関節３３により連結されている。

アームベース４０は、ポジショナ３０の先端に取り付けられている。複数のロボットアーム５０は、各々のロボットアーム５０の基端が、アームベース４０に取り付けられている。複数のロボットアーム５０は、折り畳まれた収納姿勢をとることが可能である。アームベース４０と、複数のロボットアーム５０とは、滅菌ドレープにより覆われて使用される。また、ロボットアーム５０は、手術器具１を支持する。

アームベース４０には、図１０に示される、ステータスインジケータ４１およびアームステータスインジケータ４２が配置されている。ステータスインジケータ４１は、手術支援システム５００の状態を表示する。アームステータスインジケータ４２は、ロボットアーム５０の状態を表示する。

ロボットアーム５０は、複数配置されている。具体的には、４つのロボットアーム５０ａ、５０ｂ、５０ｃおよび５０ｄが配置されている。ロボットアーム５０ａ、５０ｂ、５０ｃおよび５０ｄは、互いに同様の構成を有する。ロボットアーム５０ｃは、第２ロボットアームの一例である。

図４に示すように、ロボットアーム５０は、アーム部５１と、第１リンク部５２と、第２リンク部５３と、並進移動機構部５４とを含む。ロボットアーム５０は、回転軸線としてのＪＴ１、ＪＴ２、ＪＴ３、ＪＴ４、ＪＴ５、ＪＴ６およびＪＴ７軸線と、直動軸線としてのＪＴ８軸線とを有する。ＪＴ１からＪＴ７までの軸線は、アーム部５１の関節５１ｃの回転軸線である。また、ＪＴ７軸線は、第１リンク部５２の回転軸線である。ＪＴ８軸線は、並進移動機構部５４が、第２リンク部５３を第１リンク部５２に対してＺ方向に沿って相対的に移動させる直動軸線である。アーム部５１は、ベース部５１ａ、リンク部５１ｂ、および関節５１ｃを含む。

アーム部５１は、７軸多関節ロボットアームからなる。第１リンク部５２は、アーム部５１の先端に配置されている。第２リンク部５３には、後述するアーム操作部６０が取り付けられる。並進移動機構部５４は、第１リンク部５２と第２リンク部５３との間に配置されている。第２リンク部５３には、手術器具１を保持するホルダ５５が配置されている。並進移動機構部５４は、手術器具１が取り付けられたホルダ５５を第１の位置と第２の位置の間で並進させる。第１の位置とは、ＪＴ８軸線に沿った並進移動機構部５４によるホルダ５５の移動範囲のうちのＺ２方向側の端部の位置である。第２の位置とは、ＪＴ８軸線に沿った並進移動機構部５４によるホルダ５５の移動範囲のうちのＺ１方向側の端部の位置である。

複数のロボットアーム５０の各々の先端には、手術器具１が取り付けられている。手術器具１は、たとえば、取り換え可能なインストゥルメント２、手術部位の画像ＧＲ２１（図２５参照）を取り込むための図１４に示される内視鏡３、および、後述するピボット位置ＰＰを設定するための図１５に示されるピボット位置設定器具４などを含む。インストゥルメント２は、被駆動ユニット２ａと鉗子２ｂとシャフト２ｃとを含む。

図１に示すように、複数のロボットアーム５０のうちの一つの、たとえば、ロボットアーム５０ｃの先端には内視鏡３が取り付けられ、残りの、たとえば、ロボットアーム５０ａ、５０ｂおよび５０ｄの先端には、インストゥルメント２が取り付けられる。内視鏡３は、互いに隣り合うように配置されている４つのロボットアーム５０のうちの、中央に配置される２つのロボットアーム５０ｂおよび５０ｃのうちのいずれかに取り付けられる。

（インストゥルメントの構成）
図５に示すように、インストゥルメント２の先端には、たとえば、鉗子２ｂが設けられている。インストゥルメント２の先端には、鉗子２ｂ以外に、関節を有する器具として、ハサミ、グラスパー、ニードルホルダ、マイクロジセクター、ステーブルアプライヤー、タッカー、吸引洗浄ツール、スネアワイヤ、および、クリップアプライヤーなどが配置される。インストゥルメント２の先端には、関節を有しない器具として、切断刃、焼灼プローブ、洗浄器、カテーテル、および、吸引オリフィスなどが配置される。

鉗子２ｂは、第１支持体２ｄと、第２支持体２ｅとを含む。第１支持体２ｄは、ジョー部材２ｇおよびジョー部材２ｆの基端側をＪＴ１１軸線周りに回転可能に支持する。第２支持体２ｅは、第１支持体２ｄの基端側をＪＴ１０軸線周りに回転可能に支持する。シャフト２ｃは、ＪＴ９軸線周りに回動する。ジョー部材２ｇおよびジョー部材２ｆは、ＪＴ１１軸線周りに開閉する。

（アーム操作部の構成）
図６に示すように、アーム操作部６０は、ロボットアーム５０に取り付けられており、ロボットアーム５０を操作する。具体的には、アーム操作部６０は、第２リンク部５３に取り付けられている。

アーム操作部６０は、イネーブルスイッチ６１と、ジョイスティック６２と、リニアスイッチ６３と、モード切替ボタン６４と、モードインジケータ６５と、ピボットボタン６６と、アジャストメントボタン６７と、を含む。イネーブルスイッチ６１およびアジャストメントボタン６７は、ピボット位置戻し部の一例である。ピボットボタン６６は、ピボット位置設定部の一例である。

イネーブルスイッチ６１は、押下されることにより、ジョイスティック６２およびリニアスイッチ６３によるロボットアーム５０の移動を許可または不許可とする。看護師、助手などの操作者によりアーム操作部６０が把持された状態で、イネーブルスイッチ６１が押下されることにより、ロボットアーム５０による手術器具１の移動が許可される。

ジョイスティック６２は、ロボットアーム５０による手術器具１の移動を操作するための操作具である。ジョイスティック６２は、ロボットアーム５０の移動方向および移動速度を操作する。ジョイスティック６２が倒された方向および倒された角度に応じて、ロボットアーム５０が移動される。

リニアスイッチ６３は、手術器具１の長手方向であるＺ方向に手術器具１を移動させるためのスイッチである。リニアスイッチ６３は、手術器具１を患者Ｐに挿入する方向に移動させるリニアスイッチ６３ａと、手術器具１を患者Ｐから離間するに方向に移動させるリニアスイッチ６３ｂとを含む。リニアスイッチ６３ａとリニアスイッチ６３ｂとは、共に、押しボタンスイッチからなる。

モード切替ボタン６４は、手術器具１を並進移動させるモードと回転移動させるモードとを切り替えるための押しボタンスイッチである。図７に示すように、ロボットアーム５０を並進移動させるモードでは、手術器具１の先端１ａが、Ｘ－Ｙ平面上において移動するように、ロボットアーム５０が移動される。図８に示すように、ロボットアーム５０を回転移動させるモードでは、ピボット位置ＰＰが記憶部３５１に記憶されていない時は、手術器具１としてのインストゥルメント２の鉗子２ｂのＪＴ１１軸線の中心を支点に回転移動し、ピボット位置ＰＰが記憶部３５１に記憶されている時は、ピボット位置ＰＰを支点として手術器具１が回転移動するように、ロボットアーム５０が移動される。なお、手術器具１のシャフト１ｃがトロカールＴに挿入された状態で、手術器具１が回転移動される。モード切替ボタン６４は、アーム操作部６０のＺ方向側の面に配置されている。

モードインジケータ６５は、切り替えられたモードを表示する。モードインジケータ６５の点灯は、回転移動モードを表し、消灯は、並進移動モードを表す。また、モードインジケータ６５は、ピボット位置ＰＰが設定されたことを表示するピボット位置インジケータを兼ねている。モードインジケータ６５は、アーム操作部６０のＺ方向側の面に配置されている。

ピボットボタン６６は、ロボットアーム５０に取り付けられた手術器具１の移動の支点となるピボット位置ＰＰを設定するための押しボタンスイッチである。

アジャストメントボタン６７は、ロボットアーム５０の位置を最適化するためのボタンである。内視鏡３が取り付けられたロボットアーム５０に対するピボット位置ＰＰの設定後、アジャストメントボタン６７が押下されることにより、他のロボットアーム５０およびアームベース４０の位置が最適化される。アジャストメントボタン６７は、イネーブルスイッチ６１とは異なるボタンである。

（遠隔操作装置）
図１に示すように、遠隔操作装置２００は、たとえば、手術室の中または手術室の外に配置されている。遠隔操作装置２００は、操作部１１０と、フットペダル１２０と、タッチパネル１３０と、モニタ１４０と、支持アーム１５０と、支持バー１６０と、エラーリセットボタン１６１と、を含む。操作部１１０は、医師などの操作者が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。

操作部１１０は、手術器具１を操作するためのハンドルである。また、操作部１１０は、手術器具１に対する操作量を受け付ける。操作部１１０は、医師などの操作者から見て、左側に配置され、操作者の左手により操作される操作部１１０Ｌと、右側に配置され、操作者の右手により操作される操作部１１０Ｒと、を含んでいる。

モニタ１４０は、内視鏡３によって取り込まれた画像ＧＲ２１を表示するためのスコープ型表示装置である。また、モニタ１４０には、報知部１４１が配置されている。報知部１４１は、エラー音を報知する。支持アーム１５０は、モニタ１４０の高さを医師などの操作者の顔の高さに合わせるようにモニタ１４０を支持する。タッチパネル１３０は、支持バー１６０に配置されている。モニタ１４０近傍に設けられたセンサにより操作者の頭部を検知することにより手術支援ロボット１００は遠隔操作装置２００による操作が可能になる。操作者は、モニタ１４０により患部を視認しながら、操作部１１０およびフットペダル１２０を操作する。これにより、遠隔操作装置２００に指令が入力される。遠隔操作装置２００に入力された指令は、手術支援ロボット１００に送信される。

エラーリセットボタン１６１は、支持バー１６０に配置されている。エラーリセットボタン１６１は、手術支援システム５００のエラーを解除する。エラーは、たとえば、偏差異常のエラーである。

図９に示すように、フットペダル１２０は、手術器具１に関する機能を実行するように複数設けられている。また、複数のフットペダル１２０は、基台部１２１に配置されている。フットペダル１２０は、切替ペダル１２２と、クラッチペダル１２３と、カメラペダル１２４と、切開ペダル１２５と、凝固ペダル１２６と、足検知部１２７と、を含んでいる。切替ペダル１２２と、クラッチペダル１２３と、カメラペダル１２４と、切開ペダル１２５と、凝固ペダル１２６とは、操作者の足により操作される。また、切開ペダル１２５は、右側のロボットアーム５０用の切開ペダル１２５Ｒと、左側のロボットアーム５０用の切開ペダル１２５Ｌとを含む。また、凝固ペダル１２６は、右側のロボットアーム５０用の凝固ペダル１２６Ｒと、左側のロボットアーム５０用の凝固ペダル１２６Ｌとを含む。

切替ペダル１２２は、操作部１１０で動作させるロボットアーム５０を切り替える。クラッチペダル１２３は、ロボットアーム５０と操作部１１０との操作接続を一時切断するクラッチ操作を実行する。クラッチペダル１２３が操作者によって踏み込まれている間、操作部１１０による操作が、ロボットアーム５０に伝達されなくなる。また、カメラペダル１２４が操作者によって踏み込まれている間、操作部１１０によって、内視鏡３が取り付けられたロボットアーム５０を操作することが可能になる。切開ペダル１２５または凝固ペダル１２６が操作者によって踏み込まれている間、電気手術装置が起動する。

足検知部１２７は、フットペダル１２０を操作する操作者の足を検知する。足検知部１２７は、フットペダル１２０の上方に位置するホバー状態の足を検知する。足検知部１２７は、基台部１２１に配置されている。

図１に示すように、ビジョンユニット３００および画像処理ユニット４００は、カート２１０に載置されている。画像処理ユニット４００は、内視鏡３により撮影された画像ＧＲ２１を処理する。カート２１０には、表示部２２０が配置されている。表示部２２０には、内視鏡３により撮影された画像ＧＲ２１が表示される。ビジョンユニット３００には、エラーリセットボタン２３０および報知部２４０が配置されている。エラーリセットボタン２３０は、手術支援システム５００のエラーを解除する。エラーは、たとえば、偏差異常のエラーである。報知部２４０は、エラー音を報知する。

（制御系の構成）
図１０に示すように、手術支援システム５００は、第１制御装置３１０と、アーム制御部３２０と、ポジショナ制御部３３０と、操作制御部３４０と、第２制御装置３５０と、を備えている。また、手術支援システム５００は、第１制御装置３１０に接続される記憶部３１１と、第２制御装置３５０に接続される記憶部３５１と、を備えている。図１に示すように、第２制御装置３５０および記憶部３５１は、たとえば、医療用台車１０の内部に配置されている。

第１制御装置３１０は、医療用台車１０の内部においてアーム制御部３２０およびポジショナ制御部３３０と通信するように配置され、手術支援システム５００の全体を制御する。具体的には、第１制御装置３１０は、アーム制御部３２０、ポジショナ制御部３３０、および、操作制御部３４０の各々と通信し、制御する。第１制御装置３１０と、アーム制御部３２０、ポジショナ制御部３３０、および、操作制御部３４０とは、ＬＡＮなどによって接続されている。第１制御装置３１０は、医療用台車１０の内部に配置されている。

アーム制御部３２０は、複数のロボットアーム５０ごとに配置されている。すなわち、医療用台車１０の内部には、複数のロボットアーム５０の数に対応した複数のアーム制御部３２０が配置されている。

図１０に示すように、入力装置２２は、第１制御装置３１０にＬＡＮなどによって接続されている。ステータスインジケータ４１、アームステータスインジケータ４２、操作ハンドル２３、スロットル２３ａ、ジョイスティック２２ｂ、スタビライザ２４および電動シリンダ２５と、ポジショナ制御部３３０とは、配線３６０によって、互いの情報を共有可能な通信ネットワークによりシリアル通信接続されている。なお、図１０では、１つの配線３６０に、ステータスインジケータ４１、アームステータスインジケータ４２などの全てが接続されているように記載されているが、実際には、ステータスインジケータ４１、アームステータスインジケータ４２、操作ハンドル２３、スロットル２３ａ、ジョイスティック２２ｂ、スタビライザ２４および電動シリンダ２５ごとに、配線３６０が配置されている。

図１１に示すように、アーム部５１には、複数の関節５１ｃに対応するように、複数のサーボモータＳＭ１と、エンコーダＥＮ１と、減速機とが設けられている。エンコーダＥＮ１は、サーボモータＳＭ１の回転角を検出する。減速機は、サーボモータＳＭ１の回転を減速させてトルクを増大させる。医療用台車１０の内部には、サーボモータＳＭ１を制御するためのサーボ制御部ＳＣ１がアーム制御部３２０に隣接して配置されている。また、サーボ制御部ＳＣ１には、サーボモータＳＭ１の回転角を検出するためのエンコーダＥＮ１が電気的に接続されている。

第２リンク部５３には、手術器具１の被駆動ユニット２ａに配置された被駆動部材を回転させるためのサーボモータＳＭ２と、エンコーダＥＮ２と、減速機とが配置されている。エンコーダＥＮ２は、サーボモータＳＭ２の回転角を検出する。減速機は、サーボモータＳＭ２の回転を減速させてトルクを増大させる。また、医療用台車１０には、手術器具１を駆動するサーボモータＳＭ２を制御するためのサーボ制御部ＳＣ２が配置されている。サーボ制御部ＳＣ２には、サーボモータＳＭ２の回転角を検出するためのエンコーダＥＮ２が電気的に接続されている。なお、サーボモータＳＭ２、エンコーダＥＮ２およびサーボ制御部ＳＣ２は、各々複数配置されている。

並進移動機構部５４には、手術器具１を並進移動させるためのサーボモータＳＭ３と、エンコーダＥＮ３と、減速機とが設けられている。エンコーダＥＮ３は、サーボモータＳＭ３の回転角を検出する。減速機は、サーボモータＳＭ３の回転を減速させてトルクを増大させる。また、医療用台車１０には、手術器具１を並進移動するサーボモータＳＭ３を制御するためのサーボ制御部ＳＣ３が配置されている。サーボ制御部ＳＣ３には、サーボモータＳＭ３の回転角を検出するためのエンコーダＥＮ３が電気的に接続されている。

第１制御装置３１０は、遠隔操作装置２００が受け付けた操作に基づいてサーボモータＳＭ１、ＳＭ２およびＳＭ３の位置を指令する指令値を生成し、指令値に基づいてサーボモータＳＭ１、ＳＭ２およびＳＭ３を駆動する。そして、第１制御装置３１０は、指令値とセンサにより検出されたサーボモータＳＭ１、ＳＭ２およびＳＭ３の位置との差が許容範囲を超えた場合に偏差異常のエラーを検出する。

図１２に示すように、ポジショナ３０には、ポジショナ３０の複数の関節３３に対応するように、複数のサーボモータＳＭ４と、エンコーダＥＮ４と、減速機とが設けられている。エンコーダＥＮ４は、サーボモータＳＭ４の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＳＭ４の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。

医療用台車１０は、車輪を備えており、駆動輪としての前輪と、操作ハンドル２３によって操舵される後輪とを有する。なお、後輪は、前輪よりも操作ハンドル２３に近い側に配置されている。また、医療用台車１０には、医療用台車１０の複数の前輪の各々を駆動するサーボモータＳＭ５と、エンコーダＥＮ５と、減速機とブレーキが配置されている。減速機は、サーボモータＳＭ５の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。また、台車ポジショナ操作部２０の操作ハンドル２３には、図３に示すポテンショメータＰ１が配置されており、スロットル２３ａの捻りに応じてポテンショメータＰ１で検出した回転角に基づき、前輪のサーボモータＳＭ５は駆動される。また、医療用台車１０の後輪は、双輪形式であり、操作ハンドル２３の左右の回動に基づき、後輪は操舵される。また、台車ポジショナ操作部２０の操作ハンドル２３には、図３に示すポテンショメータＰ２が回動軸に配置されており、医療用台車１０の後輪には、サーボモータＳＭ６とエンコーダＥＮ６と減速機が配置されている。減速機は、サーボモータＳＭ６の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。操作ハンドル２３の左右の回動に応じてポテンショメータＰ２で検出した回転角に基づき、サーボモータＳＭ６は駆動される。すなわち、操作ハンドル２３の左右の回動による後輪の操舵は、サーボモータＳＭ６によりパワーアシストされるように構成されている。

医療用台車１０は、前輪が駆動されることにより、前後方向に移動する。また、医療用台車１０の操作ハンドル２３が回動されることにより、後輪が操舵されて、医療用台車１０が左右方向に回動する。

図１２に示すように、医療用台車１０には、ポジショナ３０を移動するサーボモータＳＭ４を制御するためのサーボ制御部ＳＣ４が配置されている。また、サーボ制御部ＳＣ４には、サーボモータＳＭ４の回転角を検出するためのエンコーダＥＮ４が電気的に接続されている。また、医療用台車１０には、医療用台車１０の前輪を駆動するサーボモータＳＭ５を制御するためのサーボ制御部ＳＣ５が配置されている。サーボ制御部ＳＣ５には、サーボモータＳＭ５の回転角を検出するためのエンコーダＥＮ５が電気的に接続されている。医療用台車１０には、医療用台車１０の後輪の操舵をパワーアシストするサーボモータＳＭ６を制御するためのサーボ制御部ＳＣ６が配置されている。サーボ制御部ＳＣ６には、サーボモータＳＭ６の回転角を検出するためのエンコーダＥＮ６が電気的に接続されている。

図１１および図１２に示すように、アーム部５１の関節５１ｃと、ポジショナ３０の関節３３の各々には、ブレーキＢＲＫが搭載されている。また、医療用台車１０の前輪と、アームベース４０および並進移動機構部５４にもブレーキＢＲＫが搭載されている。アーム制御部３２０からアーム部５１の関節５１ｃと並進移動機構部５４とに搭載された各ブレーキＢＲＫへ制御信号が各々一方通行で送信される。制御信号は、ブレーキＢＲＫをオンオフする信号である。ブレーキＢＲＫをオンする信号は、ブレーキＢＲＫが効いている状態を保持する信号を含む。ポジショナ制御部３３０から、ポジショナ３０の関節３３とアームベース４０とに搭載された各ブレーキＢＲＫへの制御信号についても同様である。アームベース４０とアーム部５１と並進移動機構部５４とは、起動時に全てのブレーキＢＲＫが解除され、重力に抗するようにサーボモータＳＭが駆動されることにより、ロボットアーム５０の姿勢とアームベース４０の姿勢とが維持される。手術支援システム５００にエラーが発生した際には、アームベース４０とアーム部５１と並進移動機構部５４とに搭載されたブレーキＢＲＫがオンされる。手術支援システム５００のエラーが解除されると、アームベース４０とアーム部５１と並進移動機構部５４とに搭載されたブレーキＢＲＫはオフされる。手術支援システム５００のシャットダウン操作によって、アームベース４０とアーム部５１と並進移動機構部５４とに搭載されたブレーキＢＲＫはオンされる。また、医療用台車１０の前輪は、常にブレーキＢＲＫがオンされており、医療用台車１０のイネーブルスイッチ２３ｂが押下されている間だけブレーキＢＲＫが解除される。また、ポジショナ３０の各関節３３は、常にブレーキＢＲＫがオンされており、医療用台車１０のイネーブルスイッチ２２ｃが押下されている間だけブレーキＢＲＫが解除される。

図１０に示すように、第１制御装置３１０は、アーム操作部６０に受け付けられた操作に基づいてロボットアーム５０を制御する。たとえば、第１制御装置３１０は、アーム操作部６０のジョイスティック６２に受け付けられた操作に基づいてロボットアーム５０を制御する。具体的には、アーム制御部３２０は、ジョイスティック６２から入力された入力信号を第１制御装置３１０に出力する。第１制御装置３１０は受け取った入力信号と、エンコーダＥＮ１により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、アーム制御部３２０を介して、位置指令をサーボ制御部ＳＣ１に出力する。サーボ制御部ＳＣ１は、アーム制御部３２０から入力された位置指令と、エンコーダＥＮ１により検出された回転角とに基づいて、電流指令を生成するとともに、電流指令をサーボモータＳＭ１に出力する。これにより、ジョイスティック６２に入力された動作指令に沿うように、ロボットアーム５０が移動される。

第１制御装置３１０は、アーム操作部６０のリニアスイッチ６３からの入力信号に基づいてロボットアーム５０を制御する。具体的には、アーム制御部３２０は、リニアスイッチ６３から入力された入力信号を第１制御装置３１０に出力する。第１制御装置３１０は受け取った入力信号と、エンコーダＥＮ１またはＥＮ３により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、アーム制御部３２０を介して、位置指令をサーボ制御部ＳＣ１またはＳＣ３に出力する。サーボ制御部ＳＣ１またはＳＣ３は、アーム制御部３２０から入力された位置指令と、エンコーダＥＮ１またはＥＮ３により検出された回転角とに基づいて、電流指令を生成するとともに、電流指令をサーボモータＳＭ１またはＳＭ３に出力する。これにより、リニアスイッチ６３に入力された動作指令に沿うように、ロボットアーム５０が移動される。

ポジショナ制御部３３０は、医療用台車１０に配置されている。ポジショナ制御部３３０は、ポジショナ３０および医療用台車１０を制御する。ポジショナ３０には、ポジショナ３０の複数の関節３３に対応するように、サーボモータＳＭ４と、エンコーダＥＮ４と、減速機とが配置されている。ポジショナ３０のサーボモータＳＭ４を制御するサーボ制御部ＳＣ４は、医療用台車１０に配置されている。医療用台車１０には、医療用台車１０の複数の前輪の各々を駆動するサーボモータＳＭ５およびＳＭ６と、エンコーダＥＮ５およびＥＮ６と、減速機と、サーボ制御部ＳＣ５およびＳＣ６と、ブレーキＢＲＫとが配置されている。

操作制御部３４０は、遠隔操作装置２００の本体に配置されている。操作制御部３４０は、操作部１１０を制御する。操作制御部３４０は、左手用の操作部１１０Ｌと右手用の操作部１１０Ｒとの各々に対応するように配置されている。操作部１１０には、操作部１１０の複数の関節に対応するように、サーボモータＳＭと、エンコーダＥＮと、減速機とが配置されている。操作部１１０のサーボモータＳＭを制御するサーボ制御部ＳＣは、操作制御部３４０に隣接して遠隔操作装置２００の本体に配置されている。

図１０に示すように、ビジョンユニット３００と、画像処理ユニット４００とは、ＬＡＮなどにより、第１制御装置３１０に接続されている。表示部２２０は、ビジョンユニット３００に接続されている。

（ピボット位置の設定）
ピボット位置ＰＰの設定について説明する。図１３に示すように、アーム操作部６０によりロボットアーム５０が操作されることにより、ロボットアーム５０の先端側に取り付けられた、図１４に示す内視鏡３または図１５に示すピボット位置設定器具４の先端が、患者Ｐの体表面Ｓに挿入されたトロカールＴの挿入位置に対応する位置まで移動された状態で、ピボットボタン６６が操作されることにより、第２制御装置３５０は、ピボット位置ＰＰを記憶部３５１に記憶させる。ピボット位置ＰＰは、１つの座標として記憶され、ピボット位置ＰＰの設定は、手術器具１の方向を設定するものではない。ピボットボタン６６が操作されるとは、ピボットボタン６６が押下されることを意味する。

（ピボット位置の変更）
以下の説明では、内視鏡３またはピボット位置設定器具４の先端がトロカールＴの挿入位置に対応する位置まで移動された状態で、第２制御装置３５０が記憶部３５１に記憶させたピボット位置ＰＰを、第１ピボット位置ＰＰ１とする。本実施形態では、図１６に示すように、第１制御装置３１０は、ピボットボタン６６が２回連続して操作されたことに基づいて所定の条件が満たされていることを確認した上で記憶部３５１に記憶された第１ピボット位置ＰＰ１を変更するピボット位置変更モードに移行する。第２制御装置３５０は、ピボット位置変更モードに移行している状態で、ジョイスティック６２とリニアスイッチ６３とのうちの少なくとも一方により手術器具１が移動された後にピボットボタン６６が操作された場合、手術器具１が移動された後の位置を、変更後の第２ピボット位置ＰＰ２として記憶部３５１に記憶する。なお、第１ピボット位置ＰＰ１の変更は、内視鏡３が取り付けられているロボットアーム５０およびインストゥルメント２が取り付けられているロボットアーム５０の両方に対して可能である。また、ピボット位置変更モードへの移行についての詳細は、後述する。

図１７に示すように、第２制御装置３５０は、記憶部３５１に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１に基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１内において第１ピボット位置ＰＰ１の変更を受け付ける。ピボット補正可能範囲Ａ１は、記憶部３５１に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１を中心とする半径ｒ１の球の内部であり、第１制御装置３１０により算出される。また、第２制御装置３５０は、第２ピボット位置ＰＰ２が記憶部３５１に記憶された状態でピボット位置変更モードに移行した場合、第１ピボット位置ＰＰ１に基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１内において手術器具１が移動された後の位置を第３ピボット位置ＰＰ３として記憶部３５１に記憶する。つまり、第１ピボット位置ＰＰ１が変更された後にさらに第２ピボット位置ＰＰ２を変更する場合においても、ピボット補正可能範囲Ａ１は、最初に記憶部３５１に記憶された第１ピボット位置ＰＰ１を中心とする半径ｒ１の球の内部である。

第１制御装置３１０は、第２ピボット位置ＰＰ２の現在位置がピボット補正可能範囲Ａ１よりも大きいピボット補正開始可能範囲Ａ２外である場合、ピボット位置変更モードへの移行を受け付けない。なお、ピボット補正開始可能範囲Ａ２は、手術器具１に外部からの力が加わり手術器具１が撓むことにより、実際には第２ピボット位置ＰＰ２の現在位置がピボット補正可能範囲Ａ１の外に位置している状態である一方、記憶部３５１に記憶されている第２ピボット位置ＰＰ２は、ピボット補正可能範囲Ａ１の内部に位置している状態においてもピボット補正が可能となるように定められている。ピボット補正開始可能範囲Ａ２は、記憶部３５１に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１を中心とする半径ｒ２の球の内部である。半径ｒ２は、半径ｒ１よりも大きい。第２ピボット位置ＰＰ２が、ピボット補正開始可能範囲Ａ２外であるか否かは、第２制御装置３５０によって監視されている。第２制御装置３５０が第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正開始可能範囲Ａ２外であることは、第２制御装置３５０から第１制御装置３１０に伝達される。

第２制御装置３５０は、第２ピボット位置ＰＰ２の現在位置がピボット補正可能範囲Ａ１とピボット補正開始可能範囲Ａ２との間に位置する場合、第１ピボット位置ＰＰ１に近づく方向にのみアーム操作部６０による手術器具１の移動の操作を受け付ける。なお、第１ピボット位置ＰＰ１に直線的に近づく方向のみならず、第１ピボット位置ＰＰ１の中心に迂回しながら近づく方向にも手術器具１の移動の操作が受け付けられる。また、第１ピボット位置ＰＰ１から遠ざかる方向に手術器具１が移動されようとしている場合、第１制御装置３１０は、遠隔操作装置２００のモニタ１４０に注意を促すメッセージを表示させ、さらに、音による警報を発する制御を行う。

図２０に示すように、第１制御装置３１０は、第２ピボット位置ＰＰ２の現在位置がピボット補正開始可能範囲Ａ２外である場合、ピボット補正開始可能範囲Ａ２外であることを示すメッセージを遠隔操作装置２００のモニタ１４０に表示させる。たとえば、モニタ１４０には、ピボット補正範囲を超えて教示されています、ピボットクリアしてください、というメッセージが表示される。

図２１に示すように、第１制御装置３１０は、第２ピボット位置ＰＰ２の現在位置がピボット補正可能範囲Ａ１とピボット補正開始可能範囲Ａ２との間に位置する場合、ピボットボタン６６を押下して第２ピボット位置ＰＰ２を設定しようとすると、ピボット補正可能範囲Ａ１に第２ピボット位置ＰＰ２を調整することを促すメッセージをモニタ１４０に表示させる。たとえば、モニタ１４０には、ピボット補正範囲外です、補正範囲内に移動してください、というメッセージが表示される。

図１８に示すように、第２制御装置３５０は、手術器具１上にある現在のピボット位置ＰＰａと第１ピボット位置ＰＰ１とのずれがピボットずれ監視範囲Ａ３内に収まっていない場合、異常であることをモニタ１４０に表示する。手術器具１上にある現在のピボット位置ＰＰａと第１ピボット位置ＰＰ１とのずれがピボットずれ監視範囲Ａ３内に収まっているか否かは、第２制御装置３５０によって監視されている。手術器具１と第１ピボット位置ＰＰ１とのずれがピボットずれ監視範囲Ａ３外であることは、第２制御装置３５０から第１制御装置３１０に伝達される。ピボットずれ監視範囲Ａ３は、半径ｒ３を有する球の内部である。また、手術器具１上にある現在のピボット位置ＰＰａとは、図２３に示す、記憶部３５１に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１からインストゥルメント２のシャフト２ｃまたは内視鏡３のシャフト３ｃに対して垂線を引いた場合の、垂線と、シャフト２ｃまたはシャフト３ｃとの交点である。また、現在のピボット位置ＰＰａは、ポジショナ３０に配置されたエンコーダＥＮ４およびロボットアーム５０に配置されるエンコーダＥＮ１およびＥＮ３の検出値から算出される。なお、現在のピボット位置ＰＰａとは、変更中のピボット位置ＰＰａを意味する。

図１８に示すように、第２制御装置３５０は、通常モードにおいて、現在のピボット位置ＰＰａと第１ピボット位置ＰＰ１とのずれがピボットずれ監視範囲Ａ３内に収まっていない場合、異常を通知する。通常モードとは、ピボット位置変更モードから脱離したモードである。図１８では、ピボット補正可能範囲Ａ１と、ピボット補正開始可能範囲Ａ２と、ピボットずれ監視範囲Ａ３とが図示されているが、制御上では、通常モードでは、ピボット補正可能範囲Ａ１とピボットずれ監視範囲Ａ３との２つがパラメータとして存在している。また、ピボット位置変更モードに移行した場合、制御上では、ピボット補正可能範囲Ａ１と、ピボット補正開始可能範囲Ａ２との２つがパラメータとして存在している。また、制御上では、ピボット補正開始可能範囲Ａ２とピボットずれ監視範囲Ａ３とは、同一のパラメータにより定義されている。ピボット補正可能範囲Ａ１の半径ｒ１およびピボット補正開始可能範囲Ａ２の半径ｒ２大きさは、ピボットずれ監視範囲Ａ３の半径ｒ３よりも大きい。

また、図１９に示すように、記憶部３５１に記憶された第１ピボット位置ＰＰ１が、第２ピボット位置ＰＰ２に変更された後は、ピボットずれ監視範囲Ａ３は、第２ピボット位置ＰＰ２を中心とする半径ｒ３のピボットずれ監視範囲Ａ３に変更される。図１９では、現在のピボット位置ＰＰａは、ピボットずれ監視範囲Ａ３内に収まっているため、異常は通知されない。

図２２を参照して、ピボット位置変更モードへの移行について説明する。操作者によりピボットボタン６６が２回押下されると、第１制御装置３１０は、下記の条件１から条件３までが満たされているか否か判断する。ここで、条件１は、ピボットボタン６６が２回押下されていることである。条件２は、フォローイング中でないこと、もしくは、フォローイング中の場合は手術器具１の移動速度が所定の速度以下であることである。条件３は、現在のピボット位置ＰＰが、最初に記憶部３５１に記憶された第１ピボット位置ＰＰ１に基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１よりも大きいピボット補正開始可能範囲Ａ２内に収まっていることである。

条件１に関して、ピボットボタン６６が２回押下されているとは、ピボットボタン６６が所定の時間内に２回連続して押下されていることを意味する。条件２に関して、フォローイングとは、遠隔操作装置２００のアーム操作部６０によって手術器具１を操作することである。条件３に関して説明する。操作者が操作部１１０を急激に操作することにより、現在のピボット位置ＰＰａが、記憶部３５１に記憶された第１ピボット位置ＰＰ１からずれる場合がある。また、患者Ｐが動くことにより、現在のピボット位置ＰＰａが、第１ピボット位置ＰＰ１からずれる場合がある。条件３は、現在のピボット位置ＰＰａがピボット補正開始可能範囲Ａ２内に収まっていることである。なお、現在のピボット位置ＰＰａとは、上記のように、図２３に示す、記憶部３５１に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１からインストゥルメント２のシャフト２ｃまたは内視鏡３のシャフト３ｃに対して垂線を引いた場合の、垂線と、シャフト２ｃまたはシャフト３ｃとの交点である。

第１制御装置３１０は、条件１から条件３までが満たされていると判断した場合、第２制御装置３５０にピボット位置補正切替許可信号ＯＮを送信する。第２制御装置３５０は、ピボット位置補正切替許可信号ＯＮを受信する。そして、第２制御装置３５０は、条件１および下記条件４から条件７までが満たされているか否か判断する。ここで、条件４は、第１ピボット位置ＰＰ１の記憶が完了していることである。条件５は、内視鏡３の交換のためにロボットアーム５０の位置が交換位置に移動されている最中でないことである。条件６は、インストゥルメント２の交換のためにロボットアーム５０の位置が交換位置に移動されている最中でないことである。条件７は、イネーブルスイッチ６１が操作されていないことである。

条件５および条件６に関して、インストゥルメント２または内視鏡３の交換のためにロボットアーム５０の位置が交換位置に移動するとは、インストゥルメント２または内視鏡３を交換して、再度、インストゥルメント２または内視鏡３を患者Ｐに挿入する際に、交換前のロボットアーム５０の位置から所定の距離分、手前側にロボットアーム５０を移動することである。この動作をガイドツールチェンジと呼ぶ。条件７に関して、イネーブルスイッチ６１が操作されているとは、イネーブルスイッチ６１が押下されていることを意味する。

第２制御装置３５０は、条件１および条件４から条件７までが満たされていると判断した場合、第１制御装置３１０にピボット位置補正切替許可信号ＯＮを送信する。第１制御装置３１０は、ピボット位置補正切替許可信号ＯＮを受信するとともに、条件２から条件７までが満たされていると判断した場合、ピボット位置変更モードに移行する。

第１制御装置３１０は、ピボット位置変更モードでは、ピボット補正中です、補正完了後は、ピボットボタンを押下してください、というメッセージを遠隔操作装置２００のモニタ１４０に表示させる。第１制御装置３１０は、ピボット位置変更モードにおいて、ピボット補正可能範囲Ａ１を超えて第１ピボット位置ＰＰ１が補正されようとしている場合、ピボット補正範囲限界です、というメッセージをモニタ１４０に表示させる。また、ピボット位置変更モードにおいて、ピボットボタン６６が押下された場合、第１制御装置３１０は、モードを、通常モードに戻す。また、手術支援システム５００が再起動された場合、および、患者Ｐから手術器具１が脱離された場合、第１制御装置３１０は、モードを、通常モードに戻す。

（ピボット位置の算出方法）
次に、ピボット位置ＰＰの算出方法について説明する。以下では、記憶部３５１に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１と、実際の手術器具１上の第１ピボット位置ＰＰ１とがずれている場合について説明するが、以下の算出方法は、第１ピボット位置ＰＰ１がずれていない場合でも同じである。図２３に示すように、記憶部３５１に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１の座標は、（ｘ，ｙ，ｚ）である。また、手術器具１のクレビスの中心を、ＴＣＰとよぶ。

ピボット位置変更モードに移行したとき、第２制御装置３５０は、記憶部３５１に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１から手術器具１のシャフト２ｃに対して垂線を引いた位置を仮のピボット位置ＰＰａとさせる。記憶部３５１には、仮のピボット位置ＰＰａの座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）が記憶される。また、ピボット位置変更モードに移行したとき、第２制御装置３５０は、ポジショナ３０およびロボットアーム５０の各軸に搭載されたエンコーダの値より計算した手術支援ロボット１００の姿勢に基づき、ＴＣＰの位置を設定させる。記憶部３５１には、ＴＣＰの座標（ｘｔ，ｙｔ，ｚｔ）が記憶される。

図２４に示すように、ジョイスティック６２またはリニアスイッチ６３により第１ピボット位置ＰＰ１が移動されると、第２制御装置３５０は、移動後のＴＣＰの座標（ｘｔ＋Δｘ，ｙｔ＋Δｙ，ｚｔ＋Δｚ）を記憶部３５１に記憶させる。そして、ＴＣＰの移動量（Δｘ，Δｙ，Δｚ）が算出される。第２制御装置３５０は、算出した移動量（Δｘ，Δｙ，Δｚ）が、仮のピボット位置ＰＰａの座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に加算された座標（ｘ１＋Δｘ，ｙ１＋Δｙ，ｚ１＋Δｚ）が、変更後の第２ピボット位置ＰＰ２の座標として記憶部３５１に記憶させる。また、移動前の第１ピボット位置ＰＰ１と移動前のＴＣＰとを結ぶ直線は、移動後の第２ピボット位置ＰＰ２と移動後のＴＣＰとを結ぶ直線と、平行である。

（グラフィカルユーザインタフェース）
本実施形態では、図２５に示すように、ビジョンユニット３００は、グラフィカルユーザインタフェースＧを生成し、グラフィカルユーザインタフェースＧを内視鏡３によって取り込まれた画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示する。ビジョンユニット３００は、内視鏡３から画像ＧＲ２１を取り込む。また、ビジョンユニット３００は、アーム制御部３２０からロボットアーム５０の動作可能範囲の情報と、ロボットアーム５０の現在位置の情報とを取得する。また、ビジョンユニット３００は、遠隔操作装置２００から、操作部１１０の操作可能範囲の情報と、操作部１１０の現在位置の情報とを取得する。

グラフィカルユーザインタフェースＧは、クラッチエリアＧ１を含む。クラッチエリアＧ１には、クラッチペダル１２３の状態が示される。

グラフィカルユーザインタフェースＧは、カメラエリアＧ２を含む。カメラエリアＧ２は、カメラペダル１２４の状態が表示される。

グラフィカルユーザインタフェースＧは、ハンドエリアＧ３を含む。ハンドエリアＧ３は、各ロボットアーム５０の状態や、凝固ペダル１２６および切開ペダル１２５の状態が表示される。クラッチエリアＧ１、カメラエリアＧ２、および、ハンドエリアＧ３は、モニタ１４０および表示部２２０上において、下方側に表示される。

グラフィカルユーザインタフェースＧは、医療器具エリアＧ４を含む。医療器具エリアＧ４は、各ロボットアーム５０に取り付けられた手術器具１の現在の使用回数／最大使用回数が表示される。なお、現在の使用回数が最大使用回数に等しくなると、現在の使用回数が赤字で表示される。また、ロボットアーム５０に手術器具１が取り付けられていない場合、医療器具エリアＧ４には何も表示されない。医療器具エリアＧ４は、モニタ１４０および表示部２２０上において、クラッチエリアＧ１、カメラエリアＧ２、および、ハンドエリアＧ３の上方側に表示される。

グラフィカルユーザインタフェースＧは、水準器エリアＧ５を含む。水準器エリアＧ５は、内視鏡３の角度情報が表示される。また、水準器エリアＧ５は、カメラペダル１２４が踏み込まれている間のみ表示される。

グラフィカルユーザインタフェースＧは、左ポップアップエリアＧ６を含む。左ポップアップエリアＧ６は、フットペダル１２０に足が置かれているホバー状態のときにアイコンが表示される。

グラフィカルユーザインタフェースＧは、右ポップアップエリアＧ７を含む。右ポップアップエリアＧ７は、凝固ペダル１２６Ｒと切開ペダル１２５Ｒとに足が置かれているときにアイコンが表示される。右ポップアップエリアＧ７は、モニタ１４０上において、右側側部に表示される。

グラフィカルユーザインタフェースＧは、ロボットアーム５０の動作可能範囲と、ロボットアーム５０の動作可能範囲のうち操作部１１０により操作可能な操作可能範囲と、を示す、第１グラフィカル表示ＧＲ１を表示する第１エリアＧ８を含む。また、グラフィカルユーザインタフェースＧは、操作部１１０を操作可能範囲内に戻すためと、ロボットアーム５０を動作可能範囲内に戻すためとのうちの少なくとも一方のために必要な操作部１１０の操作を示す、第２グラフィカル表示ＧＲ２を表示する、第１エリアＧ８とは異なる第２エリアＧ９を含む。

本実施形態では、ビジョンユニット３００は、記憶部３５１に記憶されたピボット位置ＰＰに基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１を示す補正可能範囲表示ＧＲ３を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。具体的には、第１制御装置３１０は、上記のように、ピボットボタン６６が操作されたことに基づいてピボット位置ＰＰを変更するピボット位置変更モードに移行する処理を実行する。そして、ビジョンユニット３００は、補正可能範囲表示ＧＲ３を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。

本実施形態では、図２６に示すように、補正可能範囲表示ＧＲ３は、手術器具１のシャフト１ｃに直交する面内でのピボット補正可能範囲Ａ１を表す第１補正可能範囲表示ＧＲ３ａを含む。手術器具１のシャフト１ｃに直交する面とは、Ｘ－Ｙ平面である。ピボット補正可能範囲Ａ１は、ピボット位置ＰＰを中心とする半径ｒ１を有する球である。第１補正可能範囲表示ＧＲ３ａは、手術器具１のシャフト１ｃに直交するＸ－Ｙ平面内でのピボット補正可能範囲Ａ１を表す第１の円ＣＬ１を含む。第１の円ＣＬ１は、Ｘ－Ｙ平面内でのピボット補正可能範囲Ａ１の外縁を示す。なお、手術器具１のシャフト１ｃとは、インストゥルメント２のシャフト２ｃ、または、内視鏡３のシャフト３ｃを意味する。

本実施形態では、第１の円ＣＬ１の直径Ｒ１は、手術器具１のシャフト１ｃに沿った方向における変更中のピボット位置ＰＰに応じて変化する。すなわち、ピボット位置変更モードに移行している状態で、ジョイスティック６２とリニアスイッチ６３とのうちの少なくとも一方により手術器具１が移動されることに伴って、ＸＹＺ座標系におけるピボット位置ＰＰの座標（ｘ，ｙ，ｚ）が変化する。ピボット補正可能範囲Ａ１は、ピボット位置ＰＰを中心とする半径ｒ１を有する球であるため、ピボット位置ＰＰのＺ軸の値ｚの大小によって、Ｘ－Ｙ平面内でのピボット補正可能範囲Ａ１の大きさが変化する。第１の円ＣＬ１の直径Ｒ１は、ピボット位置ＰＰのＺ軸の値ｚに応じて変化する。値ｚが０の場合、第１の円ＣＬ１の直径Ｒ１は、ピボット補正可能範囲Ａ１の半径ｒ１に一致する。

本実施形態では、第１補正可能範囲表示ＧＲ３ａは、ピボット補正可能範囲Ａ１の最大の領域を表し、シャフト１ｃに沿った方向における変更中のピボット位置ＰＰにかかわらず直径ｒ１が固定された第２の円ＣＬ２を含む。値ｚが０の場合、第１の円ＣＬ１と、第２の円ＣＬ２とは、重なる。また、補正可能範囲表示ＧＲ３は、Ｘ軸を表す直線ＬＮｘと、Ｙ軸を表す直線ＬＮｙとを含む。

本実施形態では、ロボットアーム５０に手術器具１が取り付けられている場合の第２の円ＣＬ２の表示態様と、ロボットアーム５０に手術器具１が取り付けられていない場合の第２の円ＣＬ２の表示態様とは、互いに異なる。たとえば、図２６に示すように、ロボットアーム５０に手術器具１が取り付けられている場合、第２の円ＣＬ２は、実線で表示される。たとえば、図２７に示すように、ロボットアーム５０に手術器具１が取り付けられていない場合、第２の円ＣＬ２は、点線で表示される。

本実施形態では、図２６に示すように、補正可能範囲表示ＧＲ３は、手術器具１のシャフト１ｃに沿った方向のピボット補正可能範囲Ａ１を表す直線状の第２補正可能範囲表示ＧＲ３ｂを含む。たとえば、第２補正可能範囲表示ＧＲ３ｂは、Ｚ軸を表す直線ＬＮｚを含む。

本実施形態では、ビジョンユニット３００は、手術器具１のシャフト１ｃに直交する面内での変更中のピボット位置ＰＰを表す第１変更中位置表示ＧＲ４ａと、シャフト１ｃに沿った方向での変更中のピボット位置ＰＰを表す第２変更中位置表示ＧＲ４ｂと、を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。たとえば、第１変更中位置表示ＧＲ４ａは、第１の円ＣＬ１の内部に表示される×印である。たとえば、第２変更中位置表示ＧＲ４ｂは、ピボット位置ＰＰのＺ軸の値ｚに対応させて、第２補正可能範囲表示ＧＲ３ｂの横に表示される三角印である。×印と三角印とは、変更中のピボット位置ＰＰの座標（ｘ，ｙ，ｚ）に応じて移動する。

本実施形態では、イネーブルスイッチ６１によりロボットアーム５０の移動が許可されている場合の第１変更中位置表示ＧＲ４ａおよび第２変更中位置表示ＧＲ４ｂの表示態様と、イネーブルスイッチ６１によりロボットアーム５０の移動が不許可である場合の第１変更中位置表示ＧＲ４ａおよび第２変更中位置表示ＧＲ４ｂの表示態様とは、互いに異なる。たとえば、図２６に示すように、操作者によりイネーブルスイッチ６１が押下され、ロボットアーム５０の移動が許可されている場合、第１変更中位置表示ＧＲ４ａおよび第２変更中位置表示ＧＲ４ｂは、青色で表示される。なお、図２６では、青色をハッチングで表示している。たとえば、図２８に示すように、操作者によりイネーブルスイッチ６１が押下されずに、ロボットアーム５０の移動が不許可である場合、第１変更中位置表示ＧＲ４ａおよび第２変更中位置表示ＧＲ４ｂは、白色で表示される。なお、図２６では、白色を黒塗りで表示している。

本実施形態では、図２５に示すように、ビジョンユニット３００は、ロボットアーム５０ａ、５０ｂ、５０ｃおよび５０ｄのうちのピボット位置変更中のロボットアーム５０について、補正可能範囲表示ＧＲ３を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。たとえば、ビジョンユニット３００は、モニタ１４０および表示部２２０に、内視鏡３に対応するロボットアーム５０を示す標識ＭＫ１１と、インストゥルメント２に対応する標識ＭＫ１２とを表示する処理を実行する。図２５では、ピボット位置変更中のインストゥルメント２が取り付けられたロボットアーム５０の標識ＭＫ１２の下方に補正可能範囲表示ＧＲ３が表示されている。

本実施形態では、図２５に示すように、ビジョンユニット３００は、ロボットアーム５０ａ、５０ｂ、５０ｃおよび５０ｄに取り付けられた手術器具１の各々の移動の支点となるピボット位置ＰＰの間の距離を表すピボット間距離表示ＧＲ５を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。ロボットアーム５０ａ、５０ｂ、５０ｃおよび５０ｄのピボット位置ＰＰの間の距離は、標識ＭＫ１１と標識ＭＫ１２との間、または、標識ＭＫ１１同士の間に、たとえば、ｃｍ単位で表示される。ピボット位置ＰＰの間の距離は、ピボット位置ＰＰの設定後から、フォローイング動作までの間に表示される。フォローイング動作とは、操作者によって操作部１１０が操作されることにより、ロボットアーム５０が移動される動作である。なお、アーム操作部６０のイネーブルスイッチ６１が押下されている間は、ピボット位置ＰＰの間の距離は、表示されない。ピボット位置変更中のロボットアーム５０についての補正可能範囲表示ＧＲ３は、ピボット間距離表示ＧＲ５の下方に表示される。補正可能範囲表示ＧＲ３、第１変更中位置表示ＧＲ４ａ、第２変更中位置表示ＧＲ４ｂ、および、ピボット間距離表示ＧＲ５は、グラフィカルユーザインタフェースＧのエリアＧ１０に表示される。

本実施形態では、図２９に示すように、手術支援システム５００は、ピボット間距離表示ＧＲ５をモニタ１４０および表示部２２０に表示させるか否かの切り替えを受け付ける切替部１３１を備える。図３０に示すように、ビジョンユニット３００は、切替部１３１が、ピボット間距離表示ＧＲ５をモニタ１４０および表示部２２０に表示させるように切り替えられた場合、ロボットアーム５０ａ、５０ｂ、５０ｃおよび５０ｄの全てについての、補正可能範囲表示ＧＲ３を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。たとえば、切替部１３１は、遠隔操作装置２００のタッチパネル１３０に表示されるボタンである。

本実施形態では、手術支援システム５００は、変更されたピボット位置ＰＰを、変更前のピボット位置ＰＰに戻す操作を受け付けるイネーブルスイッチ６１およびアジャストメントボタン６７を備えている。第２制御装置３５０は、イネーブルスイッチ６１およびアジャストメントボタン６７が操作されたことに基づいて、記憶部３５１に記憶された変更後のピボット位置ＰＰを、変更前のピボット位置ＰＰに戻す処理を実行する。具体的には、操作者により、イネーブルスイッチ６１とアジャストメントボタン６７との両方が押下された場合、第２制御装置３５０は、記憶部３５１に記憶された変更後のピボット位置ＰＰを、変更前のピボット位置ＰＰに戻す処理を実行する。第２制御装置３５０は、制御部の一例である。なお、変更されたピボット位置ＰＰを、変更前のピボット位置ＰＰに戻す操作は、ピボット位置変更モード中のみ可能である。

（手術支援システムの制御方法）
次に、手術支援システム５００の制御方法について説明する。図３１に示すように、ステップＳ１において、ロボットアーム５０の先端側に取り付けられた内視鏡３またはピボット位置設定器具４の先端が、患者Ｐの体表面Ｓに挿入されたトロカールＴの挿入位置に対応する位置まで移動された状態で、ピボットボタン６６が操作されることにより、第２制御装置３５０は、第１ピボット位置ＰＰ１を記憶部３５１に記憶させる。

ステップＳ２において、遠隔操作装置２００の操作部１１０により手術器具１が移動され、患者Ｐに対する手術が行われる。手術中に患者Ｐの体の位置がずれることによりトロカールＴで患者Ｐの腹壁が引っ張られることが生じる場合がある。また、ピボット位置ＰＰを変更することによりロボットアーム５０の干渉が回避できる場合や手術器具１の患者Ｐ内の可動範囲を拡張できる場合がある。このような場合には、操作者により、ピボットボタン６６が２回押下される。

ステップＳ３において、ピボットボタン６６の２回押下による信号が検出されると、第１制御装置３１０は、条件１から条件３までが満たされていると判断した場合、第２制御装置３５０にピボット位置補正切替許可信号ＯＮを送信する。第２制御装置３５０は、条件１および条件４から条件７までが満たされていると判断した場合、第１制御装置３１０ピボット位置補正切替許可信号ＯＮを送信する。第１制御装置３１０は、ピボット位置補正切替許可信号ＯＮを受信するとともに、条件２から条件７までが満たされていると判断した場合、ピボット位置変更モードに移行する。

ステップＳ４において、第１制御装置３１０は、ロボットアーム５０に手術器具１が取り付けられているか否を判定する。

ステップＳ４においてｙｅｓの場合、ステップＳ５において、ビジョンユニット３００は、記憶部３５１に記憶されたピボット位置ＰＰに基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１を示す補正可能範囲表示ＧＲ３を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。また、第１ピボット位置ＰＰ１が変更された後にさらに第２ピボット位置ＰＰ２を変更する場合においても、ピボット補正可能範囲Ａ１は、最初に記憶部３５１に記憶された第１ピボット位置ＰＰ１を中心とする半径ｒ１の球の内部である。

ステップＳ６において、操作者がアーム操作部６０を操作することにより手術器具１が移動される。具体的には、ジョイスティック６２とリニアスイッチ６３とのうちの少なくとも一方により手術器具１が移動される。あるいは、操作者がイネーブルスイッチ６１およびアジャストメントボタン６７を操作することにより手術器具１が移動される。

ステップＳ７において、第１制御装置３１０は、ピボットボタン６６の操作、手術支援システム５００の再起動、あるいは、手術器具１の脱離を判定して次のステップに移行する。

ステップＳ７のピボット位置変更モードにおいて、ピボットボタン６６が操作された場合、ステップＳ８において、第２制御装置３５０は、手術器具１が移動された後の位置を第２ピボット位置ＰＰ２として記憶部３５１に記憶する。

ステップＳ７のピボット位置変更モードにおいて、患者Ｐから手術器具１が脱離された場合、ステップＳ９において、第２制御装置３５０は、患者Ｐから手術器具１が脱離された位置をピボット位置ＰＰとして記憶部３５１に記憶する。

ステップＳ７のピボット位置変更モードにおいて、手術支援システム５００が再起動された場合、ステップＳ１０において、第２制御装置３５０は、手術支援システム５００がオフされた時点の手術器具１の位置を仮のピボット位置ＰＰとして記憶部３５１に記憶する。

そして、ステップＳ１１において、手術支援システム５００がオンされた時、第１制御装置３１０は、ピボット位置ＰＰの補正を促す注記をモニタ１４０に表示させる。その後、ステップＳ３に戻る。

ステップＳ４において、ｎｏの場合、図３２に示すように、ステップＳ２１において、ビジョンユニット３００は、記憶部３５１に記憶されたピボット位置ＰＰに基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１を示す補正可能範囲表示ＧＲ３を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。

ステップＳ２２において、第２制御装置３５０は、イネーブルスイッチ６１およびアジャストメントボタン６７が操作されたことに基づいて、記憶部３５１に記憶された変更後のピボット位置ＰＰを、変更前のピボット位置ＰＰに戻す処理を実行する。

ステップＳ２３において、第１制御装置３１０は、ピボットボタン６６の操作、手術支援システム５００の再起動、あるいは、手術器具１の装着を判定して次のステップに移行する。

ステップＳ２３のピボット位置変更モードにおいて、ロボットアーム５０に手術器具１が装着された場合、ステップＳ２５において、第２制御装置３５０は、ロボットアーム５０に手術器具１が装着された位置をピボット位置ＰＰとして記憶部３５１に記憶する。

なお、ステップＳ２４、Ｓ２６およびＳ２７の動作は、それぞれ、ステップＳ８、Ｓ１０およびＳ１１の動作と同様である。

［本実施形態の効果］
ビジョンユニット３００は、記憶部３５１に記憶されたピボット位置ＰＰに基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１を示す補正可能範囲表示ＧＲ３を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。これにより、ピボット補正可能範囲Ａ１を示す補正可能範囲表示ＧＲ３がモニタ１４０および表示部２２０に表示されるので、操作者は、モニタ１４０および表示部２２０を視認することにより、容易に、ピボット位置ＰＰのピボット補正可能範囲Ａ１を認識することができる。また、ピボット補正可能範囲Ａ１が内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０に表示されるので、操作者は、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１を視認しながら、ピボット位置ＰＰを変更することができる。これらの結果、手術中に患者Ｐの体表面Ｓ近傍での作業を容易に行うことが可能であり、手術中に患者Ｐの体の位置がずれることによりトロカールＴで患者Ｐの腹壁が引っ張られることを解消するためにピボット位置ＰＰの変更を行う場合に、操作者がピボット位置ＰＰの変更可能範囲を容易に認識することができる。また、ロボットアーム５０の干渉の回避のためや手術器具１の患者Ｐ内の可動範囲の拡張のためにピボット位置ＰＰの変更を行う場合に、操作者がピボット位置ＰＰの変更可能範囲を容易に認識することができる。

第１制御装置３１０は、ピボットボタン６６が操作されたことに基づいてピボット位置ＰＰを変更するピボット位置変更モードに移行する処理を実行し、補正可能範囲表示ＧＲ３を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。これにより、操作者は、ピボットボタン６６を操作することにより、容易に、ピボット位置ＰＰを変更するピボット位置変更モードに移行することができるとともに、ピボット位置変更モードにおいて、モニタ１４０および表示部２２０を視認することにより、容易に、ピボット位置ＰＰの補正可能範囲を認識できる。

補正可能範囲表示ＧＲ３は、手術器具１のシャフト１ｃに直交する面内でのピボット補正可能範囲Ａ１を表す第１補正可能範囲表示ＧＲ３ａを含む。これにより、操作者は、手術器具１のシャフト１ｃに直交する面内でのピボット補正可能範囲Ａ１を、容易に認識できる。

ピボット補正可能範囲Ａ１は、ピボット位置ＰＰを中心とする球であり、第１補正可能範囲表示ＧＲ３ａは、手術器具１のシャフト１ｃに直交する面内でのピボット補正可能範囲Ａ１を表す第１の円ＣＬ１を含む。これにより、操作者は、第１の円ＣＬ１を視認することにより、ピボット補正可能範囲Ａ１を、直観的に認識できる。

第１の円ＣＬ１の直径Ｒ１は、手術器具１のシャフト１ｃに沿った方向における変更中のピボット位置ＰＰに応じて変化する。これにより、操作者は、変更中のピボット位置ＰＰに応じて変化するピボット補正可能範囲Ａ１を、直観的に認識できる。

第１補正可能範囲表示ＧＲ３ａは、ピボット補正可能範囲Ａ１の最大の領域を表し、シャフト１ｃに沿った方向における変更中のピボット位置ＰＰにかかわらず直径ｒ１が固定された第２の円ＣＬ２を含む。これにより、操作者は、ピボット補正可能範囲Ａ１の最大の領域と、変更中のピボット位置ＰＰに応じて変化するピボット補正可能範囲Ａ１と、の関係を容易に認識できる。

ロボットアーム５０に手術器具１が取り付けられている場合の第２の円ＣＬ２の表示態様と、ロボットアーム５０に手術器具１が取り付けられていない場合の第２の円ＣＬ２の表示態様とは、互いに異なる。これにより、操作者は、ロボットアーム５０に手術器具１が取り付けられているか否かを、第２の円ＣＬ２の表示態様によって容易に認識できる。

補正可能範囲表示ＧＲ３は、手術器具１のシャフト１ｃに沿った方向のピボット補正可能範囲Ａ１を表す直線状の第２補正可能範囲表示ＧＲ３ｂを含む。これにより、操作者は、手術器具１のシャフト１ｃに沿った方向のピボット補正可能範囲Ａ１を、直線状の第２補正可能範囲表示ＧＲ３ｂによって、容易に認識できる。

ビジョンユニット３００は、手術器具１のシャフト１ｃに直交する面内での変更中のピボット位置ＰＰを表す第１変更中位置表示ＧＲ４ａと、シャフト１ｃに沿った方向での変更中のピボット位置ＰＰを表す第２変更中位置表示ＧＲ４ｂと、を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。これにより、操作者は、変更中のピボット位置ＰＰを、第１変更中位置表示ＧＲ４ａと第２変更中位置表示ＧＲ４ｂとによって、容易に認識できる。

イネーブルスイッチ６１によりロボットアーム５０の移動が許可されている場合の第１変更中位置表示ＧＲ４ａおよび第２変更中位置表示ＧＲ４ｂの表示態様と、イネーブルスイッチ６１によりロボットアーム５０の移動が不許可である場合の第１変更中位置表示ＧＲ４ａおよび第２変更中位置表示ＧＲ４ｂの表示態様とは、互いに異なる。これにより、ロボットアーム５０の移動が許可されているか否かを、操作者は、第１変更中位置表示ＧＲ４ａおよび第２変更中位置表示ＧＲ４ｂの表示態様によって、容易に認識できる。

ビジョンユニット３００は、ロボットアーム５０ａ、５０ｂ、５０ｃおよび５０ｄのうちのピボット位置ＰＰ変更中のロボットアーム５０について、補正可能範囲表示ＧＲ３を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。これにより、ピボット位置ＰＰ変更中のロボットアーム５０についての補正可能範囲表示ＧＲ３のみが表示されるので、操作者は、ピボット位置ＰＰ変更中のロボットアーム５０がいずれのロボットアーム５０であるのかを、容易に認識できる。

ビジョンユニット３００は、ロボットアーム５０ａ、５０ｂ、５０ｃおよび５０ｄに取り付けられた手術器具１の各々の移動の支点となるピボット位置ＰＰの間の距離を表すピボット間距離表示ＧＲ５を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。これにより、操作者は、ピボット位置ＰＰの間の距離を、ピボット間距離表示ＧＲ５によって、容易に認識できる。

ビジョンユニット３００は、切替部１３１が、ピボット間距離表示ＧＲ５をモニタ１４０および表示部２２０に表示させるように切り替えられた場合、ロボットアーム５０ａ、５０ｂ、５０ｃおよび５０ｄについての、補正可能範囲表示ＧＲ３を含むグラフィカルユーザインタフェースＧを、内視鏡３によって撮影された画像ＧＲ２１上に重ねてモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する。これにより、操作者が切替部１３１を切り替えることにより、ロボットアーム５０ａ、５０ｂ、５０ｃおよび５０ｄの全ての補正可能範囲表示ＧＲ３を、容易に認識できる。

ビジョンユニット３００は、イネーブルスイッチ６１およびアジャストメントボタン６７が操作されたことに基づいて、記憶部３５１に記憶された変更後のピボット位置ＰＰを、変更前のピボット位置ＰＰに戻す処理を実行する。これにより、操作者が変更後のピボット位置ＰＰを変更前のピボット位置ＰＰに戻したい場合に、イネーブルスイッチ６１およびアジャストメントボタン６７を操作することにより、容易に、変更後のピボット位置ＰＰを変更前のピボット位置ＰＰに戻すことができる。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更または変形例が含まれる。

上記実施形態では、ビジョンユニット３００は、ピボット位置変更モードの期間中に、補正可能範囲表示ＧＲ３をモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ビジョンユニット３００は、ピボット位置変更モード以外の期間中に、補正可能範囲表示ＧＲ３をモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行してもよい。

上記実施形態では、手術器具１のシャフト１ｃに直交する面内でのピボット補正可能範囲Ａ１は、第１の円ＣＬ１によって表される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ピボット補正可能範囲Ａ１の形状は、円以外であってもよい。

上記実施形態では、第１補正可能範囲表示ＧＲ３ａは、第１の円ＣＬ１と第２の円ＣＬ２との両方を含む例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第１補正可能範囲表示ＧＲ３ａが、第１の円ＣＬ１のみを含んでいてもよい。

上記実施形態では、ロボットアーム５０に手術器具１が取り付けられている場合、第２の円ＣＬ２が実線で表示され、ロボットアーム５０に手術器具１が取り付けられていない場合、第２の円ＣＬ２が点線で表示され例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ロボットアーム５０に手術器具１が取り付けられているか否かを、文字によって表示してもよい。

上記実施形態では、イネーブルスイッチ６１によりロボットアーム５０の移動が許可されている場合の第１変更中位置表示ＧＲ４ａおよび第２変更中位置表示ＧＲ４ｂの色と、移動が不許可である場合の第１変更中位置表示ＧＲ４ａおよび第２変更中位置表示ＧＲ４ｂの色と、が互いに異なる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、イネーブルスイッチ６１によりロボットアーム５０の移動が許可されている場合と移動が不許可である場合とにおいて、第１変更中位置表示ＧＲ４ａおよび第２変更中位置表示ＧＲ４ｂの形状を互いに異ならせてもよい。

上記実施形態では、ビジョンユニット３００は、ピボット位置変更中のロボットアーム５０のみについて、補正可能範囲表示ＧＲ３をモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ビジョンユニット３００は、ピボット位置変更中でないロボットアーム５０についても、補正可能範囲表示ＧＲ３をモニタ１４０および表示部２２０に表示させる処理を実行してもよい。

上記実施形態では、モニタ１４０および表示部２２０において、ピボット間距離表示ＧＲ５の下方に補正可能範囲表示ＧＲ３が表示される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ピボット間距離表示ＧＲ５の上方に補正可能範囲表示ＧＲ３が表示されてもよい。

また、上記実施形態では、ロボットアーム５０が４つ設けられている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボットアーム５０の数は、少なくとも１つ以上設けられていれば他の任意の数であってもよい。

また、上記実施形態では、アーム部５１およびポジショナ３０が７軸多関節ロボットから構成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、アーム部５１およびポジショナ３０が７軸多関節ロボット以外の軸構成の多関節ロボットなどから構成されていてもよい。７軸多関節ロボット以外の軸構成とは、例えば、６軸や８軸である。

また、上記実施形態では、手術支援ロボット１００が、医療用台車１０と、ポジショナ３０と、アームベース４０とを備えている例を示したが、本開示はこれに限らない。たとえば、医療用台車１０と、ポジショナ３０と、アームベース４０は必ずしも必要なく、手術支援ロボット１００が、ロボットアーム５０だけで構成されてもよい。

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に使用される。

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

（項目１）
先端に手術器具が取り付けられるロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられた前記手術器具の移動の支点となるピボット位置を記憶部に記憶させるピボット位置設定部と、
内視鏡により撮影された画像を表示する表示部と、
前記記憶部に記憶された前記ピボット位置に基づいて設定されたピボット補正可能範囲を示す補正可能範囲表示を含むグラフィカルユーザインタフェースを、前記内視鏡によって撮影された画像上に重ねて前記表示部に表示させる処理を実行する制御部と、を備える、手術支援システム。

（項目２）
前記制御部は、
前記ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて前記ピボット位置を変更するピボット位置変更モードに移行する処理を実行し、
前記補正可能範囲表示を含む前記グラフィカルユーザインタフェースを、前記内視鏡によって撮影された画像上に重ねて前記表示部に表示させる処理を実行する、項目１に記載の手術支援システム。

（項目３）
前記手術器具は、シャフトを含み、
前記補正可能範囲表示は、
前記手術器具の前記シャフトに直交する面内での前記ピボット補正可能範囲を表す第１補正可能範囲表示を含む、項目１または項目２に記載の手術支援システム。

（項目４）
前記ピボット補正可能範囲は、前記ピボット位置を中心とする球であり、
前記第１補正可能範囲表示は、前記手術器具の前記シャフトに直交する面内での前記ピボット補正可能範囲を表す第１の円を含む、項目３に記載の手術支援システム。

（項目５）
前記第１の円の直径は、前記手術器具の前記シャフトに沿った方向における前記変更中のピボット位置に応じて変化する、項目４に記載の手術支援システム。

（項目６）
前記第１補正可能範囲表示は、前記ピボット補正可能範囲の最大の領域を表し、前記シャフトに沿った方向における前記変更中のピボット位置にかかわらず直径が固定された第２の円を含む、項目４または項目５に記載の手術支援システム。

（項目７）
前記ロボットアームに前記手術器具が取り付けられている場合の前記第２の円の表示態様と、前記ロボットアームに前記手術器具が取り付けられていない場合の前記第２の円の表示態様とは、互いに異なる、項目６に記載の手術支援システム。

（項目８）
前記補正可能範囲表示は、前記手術器具の前記シャフトに沿った方向の前記ピボット補正可能範囲を表す直線状の第２補正可能範囲表示を含む、項目３から項目７までのいずれか１項に記載の手術支援システム。

（項目９）
前記手術器具は、シャフトを含み、
前記制御部は、
前記手術器具の前記シャフトに直交する面内での変更中のピボット位置を表す第１変更中位置表示と、前記シャフトに沿った方向での前記変更中のピボット位置を表す第２変更中位置表示と、を含む前記グラフィカルユーザインタフェースを、前記内視鏡によって撮影された画像上に重ねて前記表示部に表示させる処理を実行する、項目１から項目８までのいずれか１項に記載の手術支援システム。

（項目１０）
前記ロボットアームの移動を許可または不許可とするイネーブルスイッチを備え、
前記イネーブルスイッチにより前記ロボットアームの移動が許可されている場合の前記第１変更中位置表示および前記第２変更中位置表示の表示態様と、前記イネーブルスイッチにより前記ロボットアームの移動が不許可である場合の前記第１変更中位置表示および前記第２変更中位置表示の表示態様とは、互いに異なる、項目９に記載の手術支援システム。

（項目１１）
第２ロボットアームを備え、
前記制御部は、前記ロボットアームおよび前記第２ロボットアームのうちのピボット位置変更中のロボットアームについて、前記補正可能範囲表示を含む前記グラフィカルユーザインタフェースを、前記内視鏡によって撮影された画像上に重ねて前記表示部に表示させる処理を実行する、項目１から項目１０までのいずれか１項に記載の手術支援システム。

（項目１２）
第２ロボットアームを備え、
前記制御部は、
前記ロボットアームおよび前記第２ロボットアームに取り付けられた前記手術器具の各々の移動の支点となる前記ピボット位置の間の距離を表すピボット間距離表示を含む前記グラフィカルユーザインタフェースを、前記内視鏡によって撮影された画像上に重ねて前記表示部に表示させる処理を実行する、項目１から項目１１までのいずれか１項に記載の手術支援システム。

（項目１３）
前記ピボット間距離表示を前記表示部に表示させるか否かの切り替えを受け付ける切替部を備え、
前記制御部は、前記切替部が、前記ピボット間距離表示を前記表示部に表示させるように切り替えられた場合、前記ロボットアームおよび前記第２ロボットアームについての、前記補正可能範囲表示を含む前記グラフィカルユーザインタフェースを、前記内視鏡によって撮影された画像上に重ねて前記表示部に表示させる処理を実行する、項目１２に記載の手術支援システム。

（項目１４）
変更された前記ピボット位置を、変更前の前記ピボット位置に戻す操作を受け付けるピボット位置戻し部を備え、
前記制御部は、前記ピボット位置戻し部が操作されたことに基づいて、前記記憶部に記憶された変更後の前記ピボット位置を、変更前の前記ピボット位置に戻す処理を実行する、項目１から項目１３までのいずれか１項に記載の手術支援システム。

（項目１５）
ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて、ロボットアームに取り付けられた手術器具の移動の支点となるピボット位置を記憶部に記憶することと、
前記記憶部に記憶された前記ピボット位置に基づいて設定されたピボット補正可能範囲を示す補正可能範囲表示を含むグラフィカルユーザインタフェースを、内視鏡によって撮影された画像上に重ねて表示部に表示させることと、を備える、手術支援システムの制御方法。

１ 手術器具
１ｃ シャフト
２ 内視鏡
５０、５０ａ、５０ｂ、５０ｄ ロボットアーム
５０ｃ ロボットアーム（第２ロボットアーム）
６０ アーム操作部
６１ イネーブルスイッチ（ピボット位置戻し部）
６６ ピボットボタン（ピボット位置設定部）
６７ アジャストメントボタン（ピボット位置戻し部）
１３１ 切替部
１４０ モニタ
２２０ 表示部
３００ ビジョンユニット（制御部）
３１０ 第１制御装置
３５０ 第２制御装置（制御部）
３５１ 記憶部
５００ 手術支援システム
Ａ１ ピボット補正可能範囲
ＣＬ１ 第１の円
ＣＬ２ 第２の円
Ｇ グラフィカルユーザインタフェース
ＧＲ３ 補正可能範囲表示
ＧＲ３ａ 第１補正可能範囲表示
ＧＲ３ｂ 第２補正可能範囲表示
ＧＲ４ａ 第１変更中位置表示
ＧＲ４ｂ 第２変更中位置表示
ＧＲ５ ピボット間距離表示
ＧＲ２１ 画像
ＰＰ ピボット位置
ｒ１ 第２の円の直径
Ｒ１ 第１の円の直径

Claims (15)

1. 先端に手術器具が取り付けられるロボットアームと、
   前記ロボットアームに取り付けられた前記手術器具の移動の支点となるピボット位置を記憶部に記憶させるピボット位置設定部と、
   内視鏡により撮影された画像を表示する表示部と、
   前記記憶部に記憶された前記ピボット位置に基づいて設定されたピボット補正可能範囲を示す補正可能範囲表示を含むグラフィカルユーザインタフェースを、前記内視鏡によって撮影された画像上に重ねて前記表示部に表示させる処理を実行する制御部と、を備える、手術支援システム。
2. 前記制御部は、
   前記ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて前記ピボット位置を変更するピボット位置変更モードに移行する処理を実行し、
   前記補正可能範囲表示を含む前記グラフィカルユーザインタフェースを、前記内視鏡によって撮影された画像上に重ねて前記表示部に表示させる処理を実行する、請求項１に記載の手術支援システム。
3. 前記手術器具は、シャフトを含み、
   前記補正可能範囲表示は、
   前記手術器具の前記シャフトに直交する面内での前記ピボット補正可能範囲を表す第１補正可能範囲表示を含む、請求項１に記載の手術支援システム。
4. 前記ピボット補正可能範囲は、前記ピボット位置を中心とする球であり、
   前記第１補正可能範囲表示は、前記手術器具の前記シャフトに直交する面内での前記ピボット補正可能範囲を表す第１の円を含む、請求項３に記載の手術支援システム。
5. 前記第１の円の直径は、前記手術器具の前記シャフトに沿った方向における前記変更中のピボット位置に応じて変化する、請求項４に記載の手術支援システム。
6. 前記第１補正可能範囲表示は、前記ピボット補正可能範囲の最大の領域を表し、前記シャフトに沿った方向における前記変更中のピボット位置にかかわらず直径が固定された第２の円を含む、請求項４に記載の手術支援システム。
7. 前記ロボットアームに前記手術器具が取り付けられている場合の前記第２の円の表示態様と、前記ロボットアームに前記手術器具が取り付けられていない場合の前記第２の円の表示態様とは、互いに異なる、請求項６に記載の手術支援システム。
8. 前記補正可能範囲表示は、前記手術器具の前記シャフトに沿った方向の前記ピボット補正可能範囲を表す直線状の第２補正可能範囲表示を含む、請求項３に記載の手術支援システム。
9. 前記手術器具は、シャフトを含み、
   前記制御部は、
   前記手術器具の前記シャフトに直交する面内での変更中のピボット位置を表す第１変更中位置表示と、前記シャフトに沿った方向での前記変更中のピボット位置を表す第２変更中位置表示と、を含む前記グラフィカルユーザインタフェースを、前記内視鏡によって撮影された画像上に重ねて前記表示部に表示させる処理を実行する、請求項１に記載の手術支援システム。
10. 前記ロボットアームの移動を許可または不許可とするイネーブルスイッチを備え、
    前記イネーブルスイッチにより前記ロボットアームの移動が許可されている場合の前記第１変更中位置表示および前記第２変更中位置表示の表示態様と、前記イネーブルスイッチにより前記ロボットアームの移動が不許可である場合の前記第１変更中位置表示および前記第２変更中位置表示の表示態様とは、互いに異なる、請求項９に記載の手術支援システム。
11. 第２ロボットアームを備え、
    前記制御部は、前記ロボットアームおよび前記第２ロボットアームのうちのピボット位置変更中のロボットアームについて、前記補正可能範囲表示を含む前記グラフィカルユーザインタフェースを、前記内視鏡によって撮影された画像上に重ねて前記表示部に表示させる処理を実行する、請求項１に記載の手術支援システム。
12. 第２ロボットアームを備え、
    前記制御部は、
    前記ロボットアームおよび前記第２ロボットアームに取り付けられた前記手術器具の各々の移動の支点となる前記ピボット位置の間の距離を表すピボット間距離表示を含む前記グラフィカルユーザインタフェースを、前記内視鏡によって撮影された画像上に重ねて前記表示部に表示させる処理を実行する、請求項１に記載の手術支援システム。
13. 前記ピボット間距離表示を前記表示部に表示させるか否かの切り替えを受け付ける切替部を備え、
    前記制御部は、前記切替部が、前記ピボット間距離表示を前記表示部に表示させるように切り替えられた場合、前記ロボットアームおよび前記第２ロボットアームについての、前記補正可能範囲表示を含む前記グラフィカルユーザインタフェースを、前記内視鏡によって撮影された画像上に重ねて前記表示部に表示させる処理を実行する、請求項１２に記載の手術支援システム。
14. 変更された前記ピボット位置を、変更前の前記ピボット位置に戻す操作を受け付けるピボット位置戻し部を備え、
    前記制御部は、前記ピボット位置戻し部が操作されたことに基づいて、前記記憶部に記憶された変更後の前記ピボット位置を、変更前の前記ピボット位置に戻す処理を実行する、請求項１に記載の手術支援システム。
15. ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて、ロボットアームに取り付けられた手術器具の移動の支点となるピボット位置を記憶部に記憶することと、
    前記記憶部に記憶された前記ピボット位置に基づいて設定されたピボット補正可能範囲を示す補正可能範囲表示を含むグラフィカルユーザインタフェースを、内視鏡によって撮影された画像上に重ねて表示部に表示させることと、を備える、手術支援システムの制御方法。

Images