CN106232049A - 手术帷帘和包括手术帷帘和附接传感器的系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车的手术帷帘可包括主体和附接设备特征件。主体可按规定尺寸设计并成形以覆盖所述患者侧手推车的臂或主立柱的至少一部分。附接设备特征件可连接到主体。附接设备特征件可被配置为将所述手术帷帘安装至所述臂或主立柱，以便用所述手术帷帘覆盖所述臂或主立柱的至少一部分。附接设备特征件可通过在所述臂或主立柱上的所述手术帷帘的安装位置中的传感器可检测。主立柱和臂中的至少一个可包括传感器以检测手术帷帘的附接设备特征件。

Description

手术帷帘和包括手术帷帘和附接传感器的系统
相关申请交叉引用
本申请要求于2014年3月17日提交的美国临时申请No.61/954,187的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开的方面涉及用于外科手术系统的部件的手术帷帘以及相关设备和方法。
背景技术
远程受控的外科手术器械通常用在微创医疗程序中，该远程受控的外科手术器械能够包括遥控外科手术器械以及手动操作的(如，腹腔镜、胸腔镜)外科手术器械。在外科手术程序期间，遥控外科手术系统的患者侧手推车靠近患者。结果，患者侧手推车的各部分能够与体液和其他非杀菌物质和/或表面接触。因为患者侧手推车的臂的电机、电子器件和/或其他部件可被灭菌过程损坏，所以在外科手术程序期间已经用手术帷帘来覆盖臂的一部分以最小化或消除替换和/或执行臂的杀菌的需要。
虽然手术帷帘(surgical drape)已经是有效的，但仍期望对手术帷帘的进一步改善。例如，可期望在准备外科手术程序时便利帷帘的安装以及管理。
发明内容
本公开的示例性实施例可解决上述问题中的一个或更多个和/或可展示上述期望特征中的一个或更多个。其他特征和/或优势基于以下说明可变得明显。
根据至少一个示例性实施例，一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车的手术帷帘可包括主体和附接设备特征件。主体可按规定尺寸设计并成形以覆盖所述患者侧手推车的臂或主立柱的至少一部分。附接设备特征件可连接到主体。附接设备特征件可被配置为将所述手术帷帘安装至所述臂或主立柱，以便用所述手术帷帘覆盖所述臂或主立柱的至少一部分。附接设备特征件可通过在所述臂或主立柱上的所述手术帷帘的安装位置中的传感器可检测。
根据另一个示例性实施例，一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车可包括：底座；连接至所述底座的主立柱；和连接至所述主立柱以支撑外科手术器械的臂。所述主立柱和所述臂中的至少一个可包括传感器，所述传感器在所述臂或主立柱上的手术帷帘的安装位置中，所述传感器检测所述手术帷帘的附接设备特征件的存在。
根据另一个示例性实施例，一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车的手术帷帘可包括主体和附接设备特征件。主体可按规定尺寸设计并成形以覆盖所述患者侧手推车的主立柱的至少一部分。所述附接设备特征件可被配置为将所述手术帷帘安装至所述主立柱。
根据另一个示例性实施例，一种安装用于外科手术系统的患者侧手推车的手术帷帘的方法可包括检测所述手术帷帘的附接设备特征件是否存在。其中，如果检测到存在所述附接设备特征件，则所述手术帷帘在所述患者侧手推车的一部分上处于安装状态。该方法可进一步包括基于检测，传输关于在所述患者侧手推车的所述部分上的所述手术帷帘的安装状态的反馈。
附加目标、特征和/或优势将在以下说明中部分地阐述，且很大程度上将根据说明变得明显，或可通过实践本公开和/或权利要求获悉。这些目标和优势中的至少一些可通过在随附权利要求中特别指出的元件和组合实现并获得。
应当理解，前述发明内容以及以下具体实施方式仅是示例性和解释性的，并不限制权利要求书；相反，权利要求书应当对其整个范围宽度、包括等效物拥有权利。
附图说明
能够根据以下具体实施方式单独或结合附图理解本公开。这些附图被包括在内，以便进一步理解本披露，并结合在本说明书内，并构成本说明书的一部分。这些附图展示了本教导内容的一个或更多个示例性实施例，并且与本说明书一起用来解释某些原理和操作。
图1是根据示例性实施例的患者侧手推车的透视图。
图2是根据示例性实施例的具有示意性示出的手术帷帘的患者侧手推车的侧视图。
图3是根据示例性实施例的手术帷帘的透视图。
图4是根据示例性实施例的患者侧手推车的一部分的透视图。
图5是根据示例性实施例的磁附接的顶视图。
图6是根据另一示例性实施例的磁附接的顶视图。
图7是根据又一示例性实施例的磁附接的顶视图。
图8是根据另一示例性实施例的磁附接的顶视图。
图9是根据示例性实施例的具有示意性示出的手术帷帘的患者侧手推车的一部分的透视图。
图10是根据示例性实施例的处于未附接状态的手术帷帘和患者侧手推车的一部分的侧视图。
图11示出处于附接状态的图10的手术帷帘和患者侧手推车部分。
图12是根据示例性实施例的处于未附接状态的手术帷帘和患者侧手推车的一部分的侧视图。
图13是根据示例性实施例的用于帷帘的处理构件的透视图。
图14是根据示例性实施例的附接到处理构件的帷帘的截面视图。
图15是根据示例性实施例的包括对齐孔的处理构件的平面图。
图16是图15的处理构件的平面图，其示出图15的相反面。
图17是根据示例性实施例的包括两个附接设备的处理构件的平面图。
图18是根据示例性实施例的包括容器的帷帘的平面图。
图19是图18的帷帘的侧视图。
图20是根据示例性实施例的患者侧手推车的臂的横杆(spar)的侧视图，其中，横杆上的拖板(carriage)处于缩回位置。
图21示出图20的横杆，其中，拖板处于插入位置。
图22是根据示例性实施例的包括横杆夹子的帷帘的顶视图。
图23是根据示例性实施例的横杆夹子的透视图。
图24示出图23的横杆夹子的另一透视图。
图25是根据示例性实施例的用帷帘覆盖的患者侧手推车的臂的横杆的侧视图，其中，横杆上的拖板处于插入位置。
图26示出图25的横杆，其中，拖板处于缩回位置。
图27是根据示例性实施例的包括在帷帘中形成通道的展性条的帷帘的透视图。
图28是根据示例性实施例的磁体和金属构件的截面图。
具体实施方式
展示了示例性实施例的本说明书和附图不应被认为是限制性的。在没有脱离本说明书和权利要求书(包括等效物)的范围的情况下，可以实现各种机械变化、组合变化、结构变化、电气变化、以及操作变化。在某些情形中，并未详细示出或说明众所周知的结构和技术，以免使本披露模糊。在两个或更多图中相同数字表示相同或相似元件。另外，参照一个实施例进行详细说明的元件及其相关特征(只要切实可行)可以包括在没有明确示出或说明这些元件及其相关特征的其他实施例中。例如，如果元件参照一个实施例进行详细说明而没有参照第二实施例进行详细说明，该元件依然可以被要求包括在该第二实施例中。
为了本书明书和所附权利要求书的目的，除非另外指明，在本说明书和权利要求书中所使用的所有表示数量、百分比或比例的数字、以及其他数值应被理解为在所有情形下通过术语“大约”来修正为它们还没有被这样修正过的范围。因此，除非相反地指明，在以下说明说书和所附权利要求书中阐述的数字参数是可以根据请求获得的期望特性来变化的近似值。至少、并且并不试图限制将等同原则应用于权利要求书范围，应至少按照报告的有效位的数量和通过应用普通舍入技术来解释每个数字参数。
应注意，如在本说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“一个(a、an)”和“该(the)”以及任何词语的任何单数用法包括复数引用对象，除非清楚且明确地限定为一个引用对象。如在此处所使用的，术语“包括”以及其语法上的变化形式旨在是非限制性的，使得清单中项目的详述并不排除其他能够替代或加到所列项目中的相同项目。
此外，本说明书的术语并不旨在限制本披露或权利要求书。例如，空间关系术语(例如“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”、“近端”、“远端”等等)可以用于说明一个元件或特征与另一元件或特征的关系，如图中的取向所示。除了在图中示出的位置和取向之外，这些空间关系术语还旨在包括在使用或在运行中的设备的不同位置(即，地点)和取向(即，旋转布置)。例如，如果在图中的设备被倒置，则被描述为在其他元件或特征“下方”或“下面”的元件将在所述其他元件或特征“上方”或“之上”。因此，示例性术语“下方”能够包括上方和下方二者的位置和取向。可以按其他方式来定向设备(旋转90度或在其他取向上)，并且相应地理解在此使用的空间相对描述符。在图中标记了外科手术器械的相对近端方向和远端方向。
本披露考虑到了用于覆盖遥控外科手术系统的患者侧手推车的各部分的各种手术帷帘，其包括用于便利手术帷帘安装的特征。例如，可提供特征以有助于处理帷帘，以便利如何保持帷帘并便利无菌区的维护。在另一示例中，系统可感测帷帘是否被安装并提供给用户关于帷帘安装状态的反馈。进一步地，例如，可基于帷帘的特定使用目的来选择帷帘的材料。
本披露的各示例性实施例考虑到手术帷帘用来覆盖遥控外科手术系统的患者侧手推车的臂的至少一部分或主立柱的至少一部分。根据各示例性实施例的手术帷帘如当用于覆盖患者侧手推车的臂的一部分时可由例如热塑性聚氨酯、超高分子量聚乙烯、低密度聚乙烯、或高密度聚乙烯、尼龙、聚四氟乙烯、聚丙烯、聚乙烯对苯二甲酸酯(PET)或聚酯制成。在另一示例中，手术帷帘如当用于覆盖手推车的主立柱的至少一部分时可由例如低密度聚乙烯制成。手术帷帘可包括附接设备特征件，如，例如，金属构件(如，铁的金属构件)，或磁体。手术帷帘可包括连接到帷帘的线缆支撑件，如，例如，挂钩，以便线缆支撑件可由用户方便取用。线缆支撑件可包括附接设备以将线缆支撑件附接到由帷帘至少部分地覆盖的物体。线缆支撑件的附接设备可以与用于帷帘的附接设备分离并不同，或可以是相同的附接设备。各特征件可有助于安装帷帘，如，例如，处理构件，各特征件可包括对齐孔、使用户将手插入内部的容器、无菌边界指示器、横杆夹子和/或用于成形帷帘的展性条，以便将帷帘成形为滑动配合，或将帷帘形成为远离被覆盖的物体延伸的形状，如，例如，形成为通道形状或紧凑折叠型。
本披露的各示例性实施例进一步考虑到遥控外科手术系统的患者侧手推车，其中，该手推车包括附接机构以与帷帘结合并固定帷帘。该手推车可包括，例如，底座；连接至所述底座的主立柱；和连接至所述主立柱以支撑外科手术器械的至少一个臂。主立柱和臂中的至少一个可包括附接设备特征件以连接手术帷帘。附接设备可以是金属构件(如，例如，铁的金属构件)或磁体。例如，磁体可具有环形、圆形、正方形、矩形或其他形状。所述主立柱和所述臂中的至少一个可进一步包括传感器，以检测手术帷帘已经被安装。传感器可以是，例如，电感传感器，如当附接设备包括金属构件和磁体时。根据示例性实施例，臂和主立柱中的每个能够包括附接设备特征件和传感器。
现在参照图1，示出了遥控外科手术系统的患者侧手推车100的示例性实施例。遥控外科手术系统可以进一步包括用于从使用者接收用于控制患者侧手推车100的器械的输入的外科医生控制台(未示出)、以及辅助控制/视觉手推车(vision cart)(未示出)，如在例如2013年12月5日公开的题为“Multi-Port Surgical Robotic System Architecture(多端口手术机器人系统架构)”的美国公开号US 2013/0325033和2013年12月5日公开的题为“Redundant Axis and Degree of Freedom for Hardware-Constrained RemoteCenter Robotic Manipulator(硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度)”的美国公开号US 2013/0325031中所描述的，每个公开通过引用以其全文并入本文。以非限制性示例方式，本披露考虑的类型的遥控外科手术系统包括可从直观外科手术公司购得的da 外科手术系统。
患者侧手推车100可以包括底座102、主立柱104、和连接至主立柱104的主悬臂106。患者侧手推车100还可以包括多个臂110、111、112、113，每个臂可以连接至主悬臂106。臂110、111、112、113的各部分可以包括器械安装部120，器械130可以安装到该器械安装部，如所示用于操纵臂110。可以根据位于外科医生控制台的使用者提供的命令在外科手术程序过程中操纵臂110、111、112、113。在示例性实施例中，从外科医生控制台传输来的(一个或更多个)信号或(一个或更多个)输入可以传输到控制/视觉手推车，该控制/视觉手推车可以理解(一个或更多个)输入并且产生有待传输到患者侧手推车100的(一个或更多个)命令或(一个或更多个)输出来引起操纵器械130(图1中仅安装一个这种器械)和/或操纵臂110的各部分，器械130在患者侧手推车100处联接至该操纵臂110。
根据示例性实施例，器械安装部120可以包括致动接口组件122和配件安装件124，其中，器械130的轴132延伸穿过配件安装件124(并且在外科手术程序过程中延伸到外科手术部位上)并且器械的力传递机构134与致动接口组件122连接。配件安装件124可以被配置为固持套管(未示出)，在外科手术程序过程中，器械130的轴132可以延伸穿过该套管到达外科手术部位。致动接口组件122可以包含各种机构，这些机构受到控制以响应在外科医生控制台处的输入命令并且将力传递至力传递机构134以致动器械130。
尽管为了方便观察，图1的示例性实施例示出了仅附接至臂110的器械130，但器械可以附接至臂110、111、112、113中的任何和每个臂。器械130可以是具有末端执行器的外科手术器械或者可以是相机器械或在外科手术程序过程中用于提供远程外科手术部位的信息(例如，可视化、电生理活动、压力、流体流动、和/或其他感测的数据)的其他感测器械。在图1的示例中，具有末端执行器或的外科手术器械或相机器械可以附接至臂110、111、112、113中的任何操纵臂并与其一起使用。然而，在此描述的实施例不局限于图1的示例性实施例，并且各种其他遥控外科手术系统配置可以与在此描述的示例性实施例一起使用。
在使用附接到患者侧手推车的(一个或更多个)臂的一个或更多个器械的外科手术程序期间，(一个或更多个)臂靠近外科手术部位。结果，外科手术系统的(一个或更多个)臂可受到污染。替换臂涉及到花费，且虽然可以采取无菌措施，但无菌程序(如，高压灭菌法)冒损坏臂的对热敏感的组件(如，例如，电机、电子设备以及其他臂组件)的风险。在考虑这些的前提下，患者侧手推车的臂的至少一部分在外科手术程序期间可由手术帷帘覆盖以最小化或消除臂的污染。
转向图2，示出遥控外科手术系统的患者侧手推车300的侧视图。可根据图1的示例性实施例配置患者侧手推车300，患者侧手推车300可根据示例性实施例包括底座302、主立柱304、和主悬臂306，多个臂(如，臂310)可连接至主悬臂306。臂310可以包括器械安装部320，如上关于图1的示例性实施例讨论的。在图2的示例性实施例中，用于臂310的手术帷帘330用虚线示意性示出以示出手术帷帘330可如何覆盖臂310的至少一部分以最小化或消除臂310的污染。手术帷帘330可以包括附接设备332以将手术帷帘330附接至臂310，如下面详细讨论的。虽然在图2的示例性实施例中示出单个附接设备332，但本文所描述的示例性实施例不限于单个附接设备332，并可替代地包括，例如，两个、三个、四个或任何数量的附接设备332。
根据示例性实施例，手术帷帘330还能够包括线缆支撑件334，如，例如，挂钩。线缆支撑件334可用来支撑从臂或器械的部件延伸的线缆(如，例如，数据信号线缆)和/或从附接到患者侧手推车300的臂的器械(未示出)(如，包括成像器械)延伸的光纤线缆。虽然在图2的示例性实施例中示出单个线缆支撑件334，但本文所描述的示例性实施例不限于单个线缆支撑件334，并可替代地包括，例如，两个、三个、四个或更多线缆支撑件334。进一步地，可提供没有线缆支撑件334的手术帷帘330。虽然本文所描述的帷帘的各种示例性实施例可包括线缆支撑件，但帷帘可缺少线缆支撑件，其可以替代地连接到患者侧手推车。例如，线缆支撑件334可以替代地连接到臂310。
根据示例性实施例，无菌转接器336可附接到手术帷帘300以在器械(未示出)(其位于手术帷帘300的无菌侧上)和臂310(其位于手术帷帘300的非无菌侧上)之间提供接口。器械可经由无菌转接器336附接至臂310的器械安装部320。可提供无菌转接器336以维持手术帷帘300的无菌侧和手术帷帘300的非无菌侧之间的屏障，同时允许在器械和臂310之间传递机械能和电能以及信号。例如，无菌转接器336可充当图1的示例性实施例的致动接口组件122与力传递机构134之间的接口，使得机械能和电能以及信号可在致动接口组件122与力传递机构134之间传递。无菌转接器的各种示例性实施例在例如在2010年2月23日发布的美国专利号7,666,191(标题为“Robotic Surgical System with Sterile SurgicalAdaptor(具有无菌手术转接器的机器人外科手术系统)”)中公开，其全文通过引用并入本文。
虽然由于臂靠近外科手术部位使得手术帷帘可用在患者侧手推车的臂上，但是，手术帷帘还可用在患者侧手推车的在外科手术程序期间可以其他方式被污染的其他部分上。例如，患者侧手推车300的主立柱304可足够靠近外科手术部位以潜在地与各种物质(如，体液等)和/或其他非无菌表面接触。因此，主立柱304的至少一部分可用手术帷帘340覆盖，其在图2的示例性实施例中用虚线示意性示出。手术帷帘340可包括附接设备342以将手术帷帘340附接至主立柱304。虽然在图2的示例性实施例中示出单个附接设备342，但本文所描述的示例性实施例不限于单个附接设备342，并可替代地包括，例如，两个、三个、四个或任何数量的附接设备342。至于手术帷帘330，手术帷帘340还可包括一个或更多个线缆支撑件344，以支撑从臂或器械的部件延伸的线缆，虽然手术帷帘340可提供为没有一个或更多个线缆支撑件344。根据示例性实施例，手术帷帘340可覆盖主悬臂306和底座302之间的整个主立柱304，如图2中所示，或手术帷帘可覆盖主悬臂306和底座302之间的主立柱304的一部分。
转向图3，示出手术帷帘400的示例性实施例。根据图2的示例性实施例，手术帷帘400可以是用于覆盖臂310的至少一部分的手术帷帘330或用于覆盖主立柱304的至少一部分的手术帷帘340。手术帷帘400可包括主体410，其覆盖患者侧手推车的臂310的至少一部分或主立柱304的至少一部分。主体410可以是例如片、管的形式或本领域技术人员熟悉的其他形式。为了方便观察，在图3的示例性实施例中，主体410被示为具有大体平坦的矩形形状，但本文描述的示例性实施例不限于平坦的矩形主体410，并可经由其他形状和/或不同于在图3的示例性实施例中描述的形状。例如，手术帷帘的主体可具有对应于臂或主立柱的部分的形状，其被设计用于覆盖。
主体410可由适合于手术帷帘的聚合物材料制成。根据示例性实施例，主体410可包括例如聚乙烯、聚氨酯、聚碳酸酯、超高分子量聚乙烯、低密度聚乙烯、高密度聚乙烯、尼龙、聚四氟乙烯、聚丙烯、PET、聚酯或其组合。根据示例性实施例，根据图2的示例性实施例，当手术帷帘400为用于覆盖臂310的至少一部分的手术帷帘330或用于覆盖主立柱304的至少一部分的手术帷帘340时，主体410可由相同材料制成。
根据另一示例性实施例，基于帷帘400是用作用于覆盖臂310的至少一部分的手术帷帘330还是用作用于覆盖主立柱304的至少一部分的手术帷帘340，主体410可由不同材料制成。如果帷帘400用作用于覆盖臂310的至少一部分的手术帷帘330，则鉴于用于此类安装的帷帘330期望的属性来选择材料。例如，帷帘材料可被选为是柔韧的(因为臂310的一部分可在外科手术程序期间被致动)、耐磨的(因为在臂310被致动或可接触其他物体时(如，当臂310与另一臂碰撞时)帷帘330可摩擦其自身)、具有平滑表面以最小化帷帘的表面之间的磨损，和/或各种其他属性(如，例如，透明(或半透明)、易于折叠、以及不易掉屑(lowlinting))。
根据示例性实施例，当帷帘400用作用于覆盖臂310的至少一部分的手术帷帘330时，主体410可由例如热塑性聚氨酯(TPU)、超高分子量聚乙烯、低密度聚乙烯(LDPE)、高密度聚乙烯(HDPE)、CSR包裹材料(中心供应室材料，其通常为天然纤维素纤维)、尼龙混纺、聚丙烯、聚酯以及本领域技术人员熟知的其他材料制成。主体410的材料可进一步包括填充料以影响用于主体410的材料的属性。例如，主体410的材料可包括填充料以影响例如主体410的颜色、纹理和/或抗静电属性。
在另一示例中，主体410的材料可包括润滑性填充料以降低材料的粘着性并使材料粘住或磨损自身最小化，其还可以便利在安装过程中处理帷帘。根据示例性实施例，主体410的材料可具有范围从例如约0.10至约0.15的摩擦系数。根据示例性实施例，TPU可包括润滑性填充料并具有范围从例如约0.11至约0.13的摩擦系数。包括润滑性填充料的TPU的示例是来自美国Polyfilm的料号为IS-2001的材料。由如上讨论的各种材料制成的主体410可包括涂层，如，例如，聚四氟乙烯(PTFE)涂层，如，来自杜邦公司的进一步地，当帷帘400用作用于覆盖臂310的至少一部分的手术帷帘330时，主体410可具有范围从例如约0.001英寸至约0.008英寸的厚度。
根据示例性实施例，当帷帘400用作用于覆盖主立柱304的至少一部分的手术帷帘340时，主体410可由具有适用在主立柱304上的属性的材料制成。根据示例性实施例，主体410可由例如TPU、超高分子量聚乙烯、LDPE、HDPE、CSR包裹材料(中心供应室材料，其通常为天然纤维素纤维)、混纺尼龙、聚丙烯、聚酯以及本领域技术人员熟知的其他材料制成。当用于帷帘340时，根据示例性实施例，主体410可由使粘住自身最小化以及抗穿刺的材料制成。主体410可由例如LDPE以及本领域技术人员熟知的其他材料制成。根据示例性实施例，主体410的材料可包括一种或更多种填充料以影响主体410的材料的属性。例如，主体410的材料可包括抗静电填充料以减少静电电荷，静电电荷可使帷帘粘住自身或其他物体，从而便利处理帷帘。抗静电填充料可为例如P/N。进一步地，在主立柱304上的帷帘400的厚度可小于臂310的帷帘330的厚度。主体410当用在帷帘340中时可具有范围从例如约0.0010英寸至约0.0015英寸的厚度。
虽然在图3的示例性实施例中主体410可示为单片，但主体410可包括已经结合在一起的上述讨论的各种材料的多片。多个主体片可例如经由粘合剂结合、热焊接、射频焊接以及本领域技术人员熟知的其他技术结合。根据示例性实施例，当帷帘400用作用于覆盖臂310的至少一部分的手术帷帘330时，主体410可是单层材料(如，本文描述的任何材料或它们的组合)，但是还可使用多层。
根据示例性实施例，当帷帘400用作用于覆盖主立柱304的至少一部分的手术帷帘340时，主体410可包括多层，但是还可使用单层。例如，对于手术帷帘340的主体410可包括三层，其中，外(第一和第三)层由使材料粘接自身最小化(如，例如，具有抗静电填充料的LDPE)的材料制成，且中间(第二)层由抗穿刺材料(如，例如，纯LDPE)制成。然而，当用作手术帷帘340时，用于帷帘400的主体410不限于三层且替代地可包括例如一层、两层、三层、四层或更多层。
手术帷帘400可包括一个或更多个附接设备以将手术帷帘400附接至帷帘400正覆盖的患者侧手推车的一部分。根据示例性实施例，手术帷帘400可包括附接设备的第一零件402。手术帷帘400所附接至的患者侧手推车的一部分可具有第一零件402所结合至的附接设备的相应的第二零件，以附接帷帘。虽然在图3的示例性实施例中仅示出附接设备的一个第一零件402，但本文描述的示例性实施例不限于单个附接设备，而替代地可包括两个、三个、四个或更多此类附接设备。
如下文将详细讨论的，患者侧手推车的传感器可配置为检测何时手术帷帘400已经附接到患者侧手推车(如，例如，患者侧手推车300的臂310或主立柱304)。根据示例性实施例，患者侧手推车的传感器可通过检测附接设备的第一零件402的存在(如，第一零件402与传感器相互作用)来检测何时手术帷帘400已经被附接。患者侧手推车的传感器可配置为一旦已经检测到手术帷帘400的附接则将信号传递至患者侧手推车中的控制器。否则，如果控制器还未从传感器接收到信号，则外科手术系统可配置为向用户或准备供使用的手术系统的其他医护人员发出反馈。根据示例性实施例，此类反馈能够包括但不限于例如在外科医生控制台和/或外科手术系统的辅助单元处的听觉和/或视觉警报。因此，附接设备402以及患者侧手推车的传感器可充当为将帷帘安装在患者侧手推车的一个或更多个部分上的提示物。
手术帷帘400可包括除附接设备402以外的其他特征件。根据示例性实施例，手术帷帘400可包括一个或更多个附接设备412，其被配置为将手术帷帘400附接至患者侧手推车的一部分而不与检测帷帘的附接的传感器相互作用。附接设备412可选自例如各种机械紧固件(如，按扣)、磁紧固件或本领域技术人员熟知的其他类型的紧固件。手术帷帘400可进一步包括一个或更多个线缆支撑件，如挂钩404，如上面参考图2的示例性实施例讨论的。根据示例性实施例，通过将挂钩404经由例如粘合剂结合、热封合或本领域技术人员熟知的其他技术结合到主体410，挂钩404可附接至帷帘400本身。通过将挂钩404附接至手术帷帘400而不是附接到帷帘400下面的臂或主立柱，挂钩404可容易被用户取用以支撑来自部件或器械的线缆，如，来自安装在患者侧手推车处的外科手术器械或成像器械的数据信号线缆或电线缆。根据示例性实施例，挂钩404可存在于用于臂的帷帘上，如，图2的示例性实施例的用于臂310的帷帘330，但可以不存在于用于主立柱的帷帘，如，用于图2的示例性实施例的主立柱304的帷帘340。
根据示例性实施例，手术帷帘400可包括与上述结构中的任何一个结合或独立于上述结构中的任何一个的其他结构。例如，手术帷帘400可包括一个或更多个成形设备408，以弯曲或成形在帷帘400旨在覆盖的部件周围的手术帷帘400。成形设备408可为例如展性条(如，展性金属条或金属丝)，其被配置为基本上保持条弯曲成的形状。成形设备408可用于将手术帷帘400成形为期望形状，如，例如，通过将展性条绕着患者侧手推车的一部分变形，将手术帷帘400更紧地绕着手术帷帘400所附接到的患者侧手推车的一部分适配，使得帷帘400具有对应于患者侧手推车的被覆盖的部分的形状。成形设备还可用作重量设备以帮助保持手术帷帘400在适当位置。例如，手术帷帘400可包括在手术帷帘400底部处的成形设备409，其充当为重量设备以保持手术帷帘400在适当位置。
根据示例性实施例，如当手术帷帘400用于覆盖患者侧手推车的臂的至少一部分时，手术帷帘400可包括无菌转接器406(如，图2的示例性实施例的无菌转接器336)，但是当手术帷帘400被配置为覆盖患者侧手推车的主立柱的至少一部分时，手术帷帘400不需要包括无菌转接器406。
如上面关于图3的示例性实施例讨论的，手术帷帘的附接设备可包括分离的零件(如，第一零件和第二零件)，其被配置为当结合在一起时彼此接合，所以帷帘可附接到手推车。转向图4，示出手术帷帘(如，例如，图3的示例性实施例的手术帷帘400)所附接的患者侧手推车的一部分500的透视图。患者侧手推车部分500可为例如臂(如，图2的示例性实施例的臂310)的一部分或主立柱(如，图2的示例性实施例的主立柱304)的一部分。
如在图4的示例性实施例中所示的，患者侧手推车部分500可包括附接设备的第二零件502，如，在患者侧手推车部分500的表面510上。附接设备的第二零件502可被配置为接合手术帷帘上的附接设备的第一零件，以将帷帘附接至患者侧手推车部分500，如通过接合图3的示例性实施例的附接设备的第一零件402。根据示例性实施例，附接设备可为磁附接设备。例如，第一零件402和第二零件502中的一个可为磁体而另一个可为金属构件，如，将被磁体所吸引的铁的金属构件。根据示例性实施例，手术帷帘400的第一零件402可为金属构件，而第二零件502可为金属构件所吸引的磁体，使得手术帷帘400被附接至患者侧手推车部分500。根据示例性实施例，第一零件402可由钕铁硼合金或本领域技术人员结合所公开熟知的其他磁性合金制成，而第二零件可由钢合金或本领域技术人员结合所公开熟知的其他金属合金制成。
用于磁性附接设备的零件可具有各种形状。如在图5的示例性实施例中所示，用在附接设备(如在图4的示例性实施例中的第二零件502)中的磁体520可为环形。相应的金属构件可为圆形。圆形(如环形)对于磁体来说可便利附接设备零件的对齐，如当帷帘被附接至患者侧手推车的一部分时。例如，当连接具有圆形的附接零件时不需要附接零件的角之间的精准对齐。磁体和金属构件的形状可便利磁体和金属构件之间的接合。转向图28，示出磁体1502和金属构件1512的截面图。磁体1502和金属构件1512可例如用作图3和图4的示例性实施例中的第一零件402和第二零件502。金属构件1512可包括突出物1514以便利磁体1502和金属构件1512的接合。例如，突出物1514可将金属构件1512居中在磁体1502上。当磁体1502具有带有中心孔1504的环形时，突出物1514可容纳在中心孔1504内。突出物1514还可最小化或防止金属构件1512相对于磁体1502的横向滑动。其他形状可用于本文描述的示例性实施例的磁体和金属构件，如，例如，图6的示例性实施例的圆形530，图7的示例性实施例的正方形540，图8的示例性实施例的矩形550，以及其他各种形状。
转向图9，示出患者侧手推车部分610处于至少部分由手术帷帘620覆盖的状态，其中，手术帷帘620经由帷帘附接设备被附接至患者侧手推车部分610。患者侧手推车部分610可为例如如在图3的示例性实施例中的臂310或主立柱304，且手术帷帘620可为如在图3的示例性实施例中的手术帷帘330或340。帷帘附接设备可包括第一零件622(如，例如，金属构件)和第二零件(如，例如，磁体)，在图9的示例性实施例中示出的图中，第二零件被第一零件622覆盖。手术帷帘620进一步包括线缆支撑件624(如，例如，挂钩)，在图9的示例性实施例中，其被示为处于附接至患者侧手推车部分610的状态。
根据示例性实施例，线缆支撑件附接设备可用来将线缆支撑件附接至患者侧手推车。虽然可期望将线缆支撑件附接至患者侧手推车使得线缆支撑件被支撑，但可期望将线缆支撑件定位成使得其不由手术帷帘覆盖且线缆支撑件易于接近。因此，根据示例性实施例，线缆支撑件附接设备可包括第一零件和第二零件，该第二零件被配置为与第一零件接合以将线缆支撑件固定在适当位置。如在图4中示意性示出的，线缆支撑件附接设备的第二零件504可连接至患者侧手推车部分500，使得线缆支撑件可固定至患者侧手推车部分500并由其支撑。在图9的示例性实施例中，线缆支撑件624处于经由线缆支撑件附接设备的第二零件614附接至患者侧手推车部分610的状态，其中，线缆支撑件附接设备的第一零件在图9中不可见。
为了使线缆支撑件易于接近，线缆支撑件附接设备的第一零件可连接至被附接至手术帷帘的线缆支撑件，或为其一部分。结果，线缆支撑件624可易于接近，因为线缆支撑件624被固定至手术帷帘620的表面，而不是位于手术帷帘620下面，如在图9的示例性实施例中示出的。进一步地，即使线缆支撑件624位于手术帷帘620的无菌侧上，线缆支撑件624也可经由线缆支撑件被明确地(positively)附接设备附接至患者侧手推车部分610或由其支撑。
转向图10，根据示例性实施例，示出手术帷帘710和处于未安装手术帷帘710的状态的患者侧手推车部分700的侧视图。患者侧手推车部分700可为例如在图3的示例性实施例中的臂310或主立柱304，且手术帷帘710可为在图3的示例性实施例中的手术帷帘330或340。手术帷帘710包括帷帘连接设备的第一零件712，其被配置为与部分700上的互补的第二零件702接合，以将手术帷帘710附接至部分700。手术帷帘710进一步包括固定至手术帷帘710的无菌侧715的线缆支撑件716，其进而可经由线缆支撑件连接设备附接至患者侧手推车部分700。根据示例性实施例，线缆支撑件连接设备可包括连接至手术帷帘710的且从手术帷帘710的非无菌侧717延伸的第一零件714，其中，第二零件704连接至患者侧手推车部分700。第一零件714和第二零件704被配置为彼此接合，使得线缆支撑件716连接至患者侧手推车部分700并由其支撑，如在图11中所示，其示出的手术帷帘710和患者侧手推车部分700。
线缆支撑件附接设备可为机械紧固件、磁附接设备或本领域技术人员熟知的其他类型的附接设备。在图10和图11的示例性实施例中，线缆支撑件附接设备为闩锁，如，弹簧闩锁或本领域技术人员熟知的其他闩锁，但是本文公开的示例性实施例的线缆支撑件附接设备不限于闩锁或机械紧固件。例如，第一零件714可为具有突出部719的插入件，而第二零件704可为突出部719所插入的接纳件(如，弹簧加载的闩锁705)，从而将线缆支撑件716附接至患者侧手推车部分700，如在图10和图11的示例性实施例中示出的。相反，第一零件714可为接纳件，而第二零件704可为插入第一零件714中的插入件。
如上在示例性实施例中讨论的，帷帘附接设备可配置为与患者侧手推车的传感器相互作用。根据示例性实施例，传感器可安装至患者侧手推车。例如，传感器可用于检测手术帷帘已经附接至患者侧手推车。根据示例性实施例，帷帘附接设备的第一零件可被配置为与患者侧手推车的传感器相互作用。参考图10和图11，当附接至手术帷帘710的帷帘附接设备的第一零件712与附接至患者侧手推车部分700的帷帘附接设备的第二零件702接合以将手术帷帘710附接至患者侧手推车部分700时，传感器706可检测第一零件712的存在。传感器706可随后传递信号，该信号指示手术帷帘710已经附接至如包括患者侧手推车的外科手术系统。因此，在图10中示出的未附接状态下，传感器706还未检测到第一零件712的存在并因此未检测到帷帘；但在图11中示出的附接状态下，传感器706检测到帷帘附接设备的第一零件712的存在，从而指示手术帷帘710的安装。
被配置为检测帷帘附接设备(如，帷帘附接设备的一个零件)的存在的传感器，可为例如电感传感器。电感传感器可发射磁场，该磁场由传感器经由例如电感回路感测。因此，当金属构件接近传感器时，金属构件改变电感，这由传感器检测以指示金属构件的存在。根据示例性实施例，帷帘附接设备的第一零件712可为金属构件，且第二零件702可为磁体，如上关于图4的示例性实施例讨论的。当第一零件712的金属构件与第二零件702的磁体接合以将手术帷帘710附接至患者侧手推车部分700时，传感器706可为电感传感器，其检测第一零件712的存在以确定帷帘710已经被附接至患者侧手推车部分。根据示例性实施例，第二零件702可为磁体，其为轴向磁化的，其中，传感器706定位在第二零件的中心(如当第二零件702具有环形时，如在下面讨论的)，以最小化第二零件702的磁场和传感器706之间的干扰。
虽然传感器706已经被描述为电感传感器，但本文描述的示例性实施例不限于电感传感器。用于检测手术帷帘的附接的传感器可为例如光学传感器。光学传感器可使用例如从帷帘附接设备的第一零件712反射的光或从帷帘710自身反射的光来检测何时帷帘710已经被附接至患者侧手推车部分700。在另一示例中，光学传感器可为发射光束并接收光束的传感器，但当帷帘710或帷帘附接设备的第一零件712中断光束时，其感测帷帘710的存在。传感器还可为电容传感器，其感测当手术帷帘已经被附接时发生的电容变化。在另一示例中，传感器可为开关，当帷帘被附接时，该开关由帷帘附接设备或帷帘710的第一零件712机械地压下或以其他方式转换。
根据示例性实施例，外科手术系统可被配置为提供关于手术帷帘的安装状态的反馈给用户。外科手术系统可给如例如在外科医生控制台处的用户提供反馈，指示手术帷帘的安装状态。结果，工作人员可被提醒以在进行外科手术程序之前安装手术帷帘以使手术帷帘未被安装的发生最小化。例如，如果手术帷帘还未被安装，则外科手术系统可提供指示手术帷帘还未被安装的视觉和/或听觉反馈。
根据示例性实施例，外科手术系统可被配置为如果外科手术系统还未从传感器接收到帷帘已经被安装在患者侧手推车上的信号，防止使用患者侧手推车以及附接至患者侧手推车的任何器械。例如，根据示例性实施例，外科手术系统可被配置如果还未接收到手术帷帘附接至患者侧手推车的一个或更多个臂的信号，停止(lockout)使用患者侧手推车。进一步地，根据示例性实施例，外科手术系统可被配置为如果还未接收到手术帷帘附接至患者侧手推车的一个或更多个主立柱的信号，停止使用患者侧手推车。根据另一示例性实施例，外科手术系统可被配置为仅需要为了患者侧手推车被使用以将手术帷帘安装在臂上，并仅提供关于手术帷帘被附接至患者侧手推车的主立柱的状态的反馈。
虽然帷帘附接设备和线缆支撑件附接设备可以是分开的设备，如在图3、图4以及图9至图11的示例性实施例中所示，但根据示例性实施例，附接设备可用作起到帷帘附接设备和线缆支撑件附接设备两者的作用。转向图12，示出处于未附接状态的患者侧手推车部分800和手术帷帘810的侧视图。手术帷帘810包括第一附接构件812，且患者侧手推车部分800包括第二附接构件802，第二附接构件802被配置为与第一附接构件812接合以将手术帷帘810附接至患者侧手推车部分800。第一附接构件812可为例如金属构件，而第二附接构件802可为例如磁体，且患者侧手推车部分800可包括传感器806以检测第一附接构件812或帷帘810的存在，如上面参考图10和图11的示例性实施例讨论的。手术帷帘810可进一步包括连接至第一附接构件812的线缆支撑件816，使得当帷帘810被附接至患者侧手推车部分800时，线缆支撑件816被附接至患者侧手推车部分800且由其支撑。因此，包括第一附接构件812和第二附接构件802的附接设备可充当帷帘附接构件和线缆支撑件附接构件两者，而不需要单独提供附接设备。
上面描述的各示例性实施例考虑到了除本文描述的以外的其他布置。例如，用于手术帷帘的附接设备可与除本文描述的那些以外的结构相关联。转向图13，示出用于手术帷帘的处理构件900的示例性实施例。处理构件900可包括附接设备的主体902和第一零件910。附接设备的第一零件910可为例如金属构件或磁体，如上面关于图3描述的，用于附接帷帘。主体902可为例如板结构，相比于只有第一零件910，其在帷帘安装期间为用户提供更大的抓取表面。进一步地，由于其尺寸，当安装并经由第一零件910附接帷帘时，主体902可延伸用户够得着的地方。根据示例性实施例，处理构件900可位于帷帘340的上部，如在图2中示出的附接设备342的位置。因此，当用户向上到达以将帷帘340附接至主立柱304时，主体902延伸用户够得着的地方以更容易将帷帘304附接至示出的附接设备342的位置。主体902可由例如微粒自由纸板、塑料、金属以及本领域技术人员熟知的其他材料制成。
根据示例性实施例，当处理构件900的第一零件910包括金属构件时，第一零件910可包括凸特征件，如突出物912，如图3中所示。第一零件910和突出物912可位于第一侧904上，其面对处理构件的第二零件并与其接合，如，例如，主立柱304上的磁体，其中，第二侧906面对用户并远离主立柱304。突出物912可有助于在附接期间将第一零件910与第二零件对齐，如当第二零件为环形磁体时，如在图4和图5中所示，通过将突出物912插入接纳部分内，如环的中心凹槽或孔。突出物912可有助于在附接期间最小化第一零件910和第二零件之间的滑动。进一步地，虽然参考处理构件900描述突出物912，但不包括处理构件900的帷帘附接设备可包括具有凸特征件的金属构件，如图3和图9至图12的示例性实施例的第一零件402、622、712和第一附接构件812。
转向图14，示出连接至帷帘940的附接920的侧截面图。通过例如将附接设备的第一零件924(包括突出物926)连接至处理构件920的主体922并然后将帷帘940附接在第一零件924和主体922上，处理构件920可连接至帷帘940。第一零件924可通过例如粘合剂结合、机械附接以及本领域技术人员熟知的其他方法连接至主体922。帷帘940可通过例如粘合剂结合、机械附接以及本领域技术人员熟知的其他方法附接至主体920和第一零件924。
处理构件900可具有除图13的示例性实施例上面描述的以外的其他布置。转向图15，从包括附接设备的第一零件960的一侧示出处理构件950，第一零件960包括突出物962，其类似于关于图13的处理构件900描述的。在图15中示出的侧954为面对处理构件950所附接至的物体的侧，如，例如，在图2中的主立柱304。因为侧954在帷帘安装期间背对着用户，所以对齐孔970可设置在处理构件950中。如在图16中所示，其示出处理构件950面对用户的侧956，第一零件960和突出物962可在帷帘安装期间被遮住。根据示例性实施例，处理构件950所连接至的物体(如，图2中的主立柱304)可具有对齐指示器(如，颜色、图案或其他可视指示器)，对齐指示器具有与对齐孔970相应的形状。因此，当处理构件950被连接至物体时，通过对齐孔970物体上的对齐指示器可以是可看得见的以确认处理构件950在帷帘附接至患者侧手推车的部分期间被适当定位。
处理构件可包括多于一个附接设备以将处理构件连接至物体。转向图17，示出处理构件980的示例性实施例，其包括两个附接设备的两个第一零件982、986，其中，每个包括突出物984、988以与帷帘被安装在其上的患者侧手推车的部分上的附接设备的相应第二零件接合。进一步地，本文描述的示例性实施例的处理构件不限于一个或两个附接设备，而替代地包括例如三个、四个或更多附接设备。
本文描述的示例性实施例的帷帘可包括有助于在帷帘安装期间保持帷帘、便利维持用户的手无菌的结构。转向图18，示出帷帘1000，其包括附接设备的第一零件1010和容器1020。附接设备的第一零件1010可根据在图3的示例性实施例中的第一零件402配置。例如通过折叠帷帘1000的一部分并然后将该部分的边缘结合1024至帷帘1000，从而形成容器1020的开口1022，可形成容器1020。如在图19中所示，其示出帷帘1000的侧视图，用户可经由开口1022将其手插入容器1020中，使得用户可抬起帷帘1000，而不接触帷帘1000的外面，如帷帘1000的非无菌部分处。因此，容器1020可有助于安装帷帘1000，且用户维持其手的无菌。
为了帮助用户识别帷帘的无菌区域和非无菌区域，边界指示器1030可被设置以示出帷帘的无菌区域和非无菌区域之间的边界。因此，边界指示器1030可指示用户可接触帷帘的地方，以便帮助人们无菌手不接触帷帘的非无菌区域。边界指示器1030可为例如具有颜色、图案的条或其他可视指示器，且可经由粘合剂结合、打印、模塑或本领域技术人员熟知的其他技术并入帷帘中。
帷帘可包括用来适应帷帘覆盖的移动零件的特征件。图20示出位于患者侧手推车的臂1102(如图1的臂110-113中的一个)的端处的横杆1100的侧视图。横杆1100可包括配件安装件1104(类似于图1的配件安装件124)和拖板1106。拖板1106可包括例如用于附接器械的致动接口组件，其类似于图1的致动接口组件122，且可配置为沿横杆1100上的方向108来回移动以提供器械(未示出)的平移运动，如，例如，用来通过配件安装件1104插入或收回器械。根据示例性实施例，图20示出处于完全缩回位置的拖板1106，而图21示出处于完全插入位置的拖板1106。
因为拖板1106在帷帘的下方来回移动，所以帷帘可被配置为适应拖板1106的移动。例如，拖板1106可包括帷帘所附接至的器械无菌转接器(未示出)。然而，当拖板1106沿方向1108移动时，由于帷帘附接至拖板1106，如通过将帷帘附接至器械无菌转接器进而附接至拖板1106，帷帘也与拖板1106一起移动。因此，帷帘必须包括足够的松弛度(slack)和材料以允许帷帘覆盖横杆1100并与拖板1106一起移动两者，如当拖板1106移动至图21中所示的位置时。然而，当拖板1106移动至在图2中示出的完全缩回位置时，覆盖横杆1100(如，当拖板1106处于图21中所示的位置时)所需的过量帷帘材料可随着拖板1106被缩回而溢出横杆1100的端部1101，且过量帷帘材料离开端部1101。
帷帘可配置为适应拖板1106的移动和覆盖横杆1100所需的过量帷帘材料。图22示出帷帘1200，其包括横杆夹子1210以将帷帘1200附接至横杆。横杆夹子1210可例如经由热焊接、粘合剂结合、机械附接、以及本领域技术人员熟知的其他技术附接至帷帘1200的端部1202。如在图23的示例性实施例中示出的，横杆夹子1300可具有弯曲形状的主体1302，其可对应于横杆的弯曲表面。横杆夹子1300可进一步包括孔1310，以便帮助从横杆移除横杆夹子1300。横杆夹子1300可进一步包括一个或更多个紧固件1320，如在图23和图24中示出的，以将横杆夹子1300连接至横杆。
转向图25，示出帷帘1200的示例性实施例，其覆盖位于臂1222的端部处的横杆1220，类似于图20和图21的示例性实施例。帷帘1200可经由横杆夹子1210连接至横杆1220。因此，当拖板1226沿横杆1220在方向1208上移动如朝向或远离配件安装件1224时，帷帘1200的任何过量材料可被防止溢出横杆1220的端部1201，因为帷帘1200的端部通过横杆夹子1210连接至横杆1220。根据示例性实施例，横杆端部1201可为臂1222的端部。
帷帘1200可松弛地适配在拖板1226周围，如在图25和图26的示例性实施例中示出的。根据另一示例性实施例，帷帘1200可包括容器(未示出)，其具有对应于拖板1226的形状的形状，使得帷帘1200适配在拖板1226周围。例如，帷帘1200的容器可由与帷帘1200的剩余物相同的材料制成。在另一示例中，帷帘1200的容器可由与帷帘1200的剩余物不同的材料制成，如，例如，LDPE/聚醋酸乙烯酯(PVA)混合或上面讨论的其他帷帘材料。
帷帘还可包括用来适应拖板1106、1226的移动以最小化或防止当拖板1106、1226移动时拖板1106、1226接触或以其他方式妨碍帷帘的结构。转向图27，示出帷帘1400的示例性实施例，其包括展性条1410。不使用展性条1410成形帷帘1400以绕着横杆(如，图25和图26的示例性实施例的横杆1220)紧密适配，展性条1410可用于支撑帷帘1400为期望形状，该期望性状提供帷帘1400与帷帘1400所附接至的系统部分之间的空间。因此，展性条1410可被成形为支撑结构，其将帷帘1400成形为远离由帷帘1400覆盖的物体(如，横杆)延伸帷帘1400的形状，以提供帷帘1400和物体之间的空间1420。例如，展性条1410可被变形以成形帷帘1400，使得如当拖板1226沿图25和图26中的方向1208移动时，空间1420形成拖板可以移动通过的通道，当拖板1226移动时，最小化由拖板1226对帷帘1400的妨碍。进一步地，用来形成空间1420的成形帷帘1400可便利将帷帘1400维持在远离近端套管开口的位置中，器械通过该开口被插入。因此，帷帘1400与帷帘1400所附接至的物体之间的距离1422可近似为拖板1226的尺寸。
通过提供根据本文描述的示例性实施例的手术帷帘，可便利手术帷帘安装。例如，本文描述的附接设备允许手术帷帘的方便安装和移除。手术帷帘可包括用来便利处理手术帷帘并维持无菌区的特征件。外科手术系统可配置为提供手术帷帘还未被安装的反馈，因为外科手术系统可感测是否安装了帷帘。进一步地，帷帘可配置为由根据某些应用提供期望属性(如，例如，耐磨和/或抗静电属性)的各种材料制成。
基于本披露，进一步的修改和替代性实施例对于本领域的普通技术人员而言将变得明显。例如，这些设备、系统和方法可以包括为了操作清晰而从简图和说明中省略的额外部件或步骤。相应地，本说明可以解释为仅是说明性的并且用于给本领域技术人员教导实施本披露的一般方式的目的。应理解，在此所示和所描述的各实施例被视为示例性的。元件和材料以及这些元件和材料的布置可以替代此处所示和所描述的那些，零件和过程可以被颠倒，并且本教导的某些特征可以独立地使用，在受益于此处的说明书后，所有对于本领域的技术人员而言将变得明显。在不脱离本披露和随附权利要求书的范围的情况下，此处所述的元件可以发生变化。
应理解，此处阐述的具体示例和实施例是非限制性的，并且在不脱离本披露的范围的情况下，可以对结构、尺寸、材料和方法进行修改。
对于本领域技术人员，而言根据对此处所披露的本说明书的考虑及对本发明的实践，根据本披露的其他实施例将变得明显。本说明书和示例旨在被认为仅仅是示例性的，其中，通过随附权利要求书对其整个范围宽度、包括等效物拥有权利。

Claims (32)

1.一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车的手术帷帘，所述帷帘包括：
主体，其按规定尺寸设计并成形以覆盖所述患者侧手推车的臂或主立柱的至少一部分；和
连接到主体的附接设备特征件，所述附接设备特征件被配置为将所述手术帷帘安装至所述臂或主立柱，以便用所述手术帷帘覆盖所述臂或主立柱的至少一部分，
其中，所述附接设备特征件通过在所述臂或主立柱上的所述手术帷帘的安装位置中的传感器可检测。
2.根据权利要求1所述的手术帷帘，进一步包括：线缆支撑件，其用于保持一个或更多个电线缆或数据线缆。
3.根据权利要求2所述的手术帷帘，进一步包括：用来将所述线缆支撑件连接到所述手术帷帘的所述安装位置中的所述臂或主立柱的附加的附接设备特征件。
4.根据权利要求2所述的手术帷帘，其中，所述线缆支撑件包括所述附接设备特征件。
5.根据权利要求1所述的手术帷帘，其中，所述附接设备特征件包括金属。
6.根据权利要求5所述的手术帷帘，其中，所述附接设备特征件通过电感传感器可检测。
7.根据权利要求1所述的手术帷帘，其中，所述主体包括热塑性聚氨酯、超高分子量聚乙烯、低密度聚乙烯和高密度聚乙烯中的至少一种。
8.根据权利要求7所述的手术帷帘，其中，所述主体包括热塑性聚氨酯。
9.根据权利要求8所述的手术帷帘，其中，所述主体进一步包括润滑性填充料。
10.根据权利要求8所述的手术帷帘，其中，所述主体为单层热塑性聚氨酯。
11.根据权利要求1所述的手术帷帘，进一步包括：夹子，其被配置为与所述患者侧手推车的所述臂的对外科手术器械提供平移运动的部分接合。
12.根据权利要求9所述的手术帷帘，进一步包括：展性条，其被配置为将所述手术帷帘支撑为在所述手术帷帘与所述臂或主立柱之间提供空间的形状。
13.根据权利要求1所述的手术帷帘，其中，所述附接设备特征件为用于将所述手术帷帘附接到所述臂或主立柱的磁附接设备的一部分。
14.一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车，所述手推车包括：
底座；
连接至所述底座的主立柱；和
连接至所述主立柱以支撑外科手术器械的臂；
其中，所述主立柱和所述臂中的至少一个包括传感器，在所述臂或主立柱上的手术帷帘的安装位置，所述传感器检测所述手术帷帘的附接设备特征件的存在。
15.根据权利要求14所述的手推车，其中，所述主立柱和所述臂中的至少一个包括附接设备特征件，该附接设备特征件与所述手术帷帘的附接设备特征件互补。
16.根据权利要求15所述的手推车，其中，所述主立柱和所述臂的所述附接设备特征件是磁体。
17.根据权利要求16所述的手推车，其中，所述传感器是电感传感器。
18.根据权利要求16所述的手推车，其中，所述臂和所述主立柱中的至少一个包括磁体和传感器。
19.根据权利要求16所述的手推车，其中，所述磁体具有环形。
20.一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车的手术帷帘，所述帷帘包括：
主体，其按规定尺寸设计并成形以覆盖所述患者侧手推车的主立柱的至少一部分；和
附接设备特征件，所述附接设备特征件被配置为将所述手术帷帘安装至所述主立柱。
21.根据权利要求20所述的手术帷帘，其中，所述附接设备特征件包括金属。
22.根据权利要求20所述的手术帷帘，其中，所述主体包括低密度聚乙烯。
23.根据权利要求22所述的手术帷帘，其中，所述主体进一步包括防静电填充料。
24.根据权利要求20所述的手术帷帘，其中，所述主体包括三层，其中，第一层和第二层均包括低密度聚乙烯和防静电填充料，且所述第一层和第二层之间的第三层包括纯的低密度聚乙烯。
25.根据权利要求20所述的手术帷帘，进一步包括：处理构件，其按规定尺寸设计并成形以提供抓取表面以在安装期间保持所述帷帘，其中，所述附接设备特征件被附接到所述处理构件。
26.根据权利要求25所述的手术帷帘，其中，所述处理构件包括对齐孔。
27.根据权利要求20所述的手术帷帘，进一步包括：容器。
28.根据权利要求20所述的手术帷帘，进一步包括：用来指示无菌区和非无菌区之间的边界的边界标记。
29.一种安装用于外科手术系统的患者侧手推车的手术帷帘的方法，所述方法包括：
检测所述手术帷帘的附接设备特征件是否存在，其中，如果检测到存在所述附接设备特征件，则所述手术帷帘在所述患者侧手推车的一部分上处于安装状态；以及
基于所述检测，传输关于在所述患者侧手推车的所述部分上的所述手术帷帘的安装状态的反馈。
30.根据权利要求25所述的方法，其中，所述患者侧手推车的所述部分是所述患者侧手推车的臂或主立柱的一部分。
31.根据权利要求25所述的方法，其中，电感传感器检测所述附接设备特征件是否存在。
32.根据权利要求25所述的方法，进一步包括将手术帷帘的夹子与所述患者侧手推车的臂的对安装至所述臂的外科手术器械提供平移运动的部分接合。
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