JP2020520694A - ロボット手術システムおよびロボット手術システムのコンポーネントを覆うためのドレープ - Google Patents

Abstract

ロボット手術システムを覆うためのドレープは、第１の端部部分と、第２の端部部分と、第１の端部部分と第２の端部部分との間に延在する中間部分と、を含む。第１の端部部分は、その中に内腔を画定し、外側表面および内側表面を有し、外側表面および内側表面を貫く入口を画定する。内腔は、機器駆動ユニットを受容するように寸法決定され、入口と流体連通している。第２の端部部分は、外側表面および内側表面を有し、外側表面および内側表面を貫く出口を画定する。第２の端部部分は、出口と流体連通している内腔をその中に画定する。中間部分は、手術用ロボットアームを受容するように寸法決定された、それを通る細長い導管を画定する。【選択図】図６

Description

ロボット手術システムは、低侵襲医療処置で使用されている。いくつかのロボット手術システムは、手術用ロボットアームと、ロボットアームに取り付けられた、少なくとも１つのエンドエフェクタ（例えば、鉗子または把持ツール）を有する手術器具とを支持するコンソールを含む。ロボットアームは、手術器具に、その操作と動作のために、機械的動力を提供する。

手動操作される手術器具は、多くの場合、手術器具の機能を作動させるためのハンドルアセンブリを含んだ。しかしながら、ロボット手術システムを使用する場合、エンドエフェクタの機能を作動させるハンドルアセンブリは通常存在しない。したがって、ロボット手術システムで各々独自の手術器具を使用するためには、器具駆動ユニットを使用して、選択された手術器具と連動して手術器具の動作を駆動する。

ロボット手術システムの器具駆動ユニット、ロボットアーム、ロボットカート、および／または他のコンポーネントの動作は、熱を生成する。過剰な熱は、機器駆動ユニットの様々なコンポーネントまたはロボット手術システムの他のコンポーネントの機能を損傷または減損させ得る。したがって、手術システムの無菌性を維持しながらも、手術システムのコンポーネントを冷却する手段を提供することは有益であろう。

本開示の一態様によれば、ロボット手術システムを覆い、かつその冷却を容易にするためのドレープが提供される。ドレープは、第１の端部部分と、第２の端部部分と、第１の端部部分と第２の端部部分との間に延在する中間部分とを含む。第１の端部部分は、外側表面および内側表面を有し、外側表面および内側表面を貫く入口を画定する。第１の端部部分はまた、その中に内腔を画定する。内腔は、機器駆動ユニットを受容するように寸法決定され、かつ入口と流体連通している。第２の端部部分は、外側表面および内側表面を有し、外側表面および内側表面を貫く出口を画定する。第２の端部部分はまた、出口と流体連通している内腔をその中に画定する。中間部分は、手術用ロボットアームを受容するように寸法決定された、それを通る細長い導管を画定する。

いくつかの実施形態では、入口は、環状であり、無菌インターフェースモジュールを取り囲むように寸法決定され得る。

第１の端部部分は、入口を覆い、かつ入口を通しての空気の進入を可能にするように構成されたパッチを含み得ると考えられる。パッチは、耐液性で通気性の材料から製造され得る。

ドレープの第１の端部部分は、各々が第１の端部部分の外側表面から延在する、第１のフラップおよび第２のフラップを含み得ると考えられる。第１のフラップは、入口と重なり合って、流体経路の第１の部分を画定し得る。第２のフラップは、第１のフラップと重なり合って、流体経路の第２の部分を画定し得る。流体経路の第１および第２の部分は、互いに平行であり、かつ互いに流体連通し得る。第１の端部部分はまた、第１のリブと第２のリブとを含み得る。第１のリブは、第１のフラップと外側表面との間の間隔を維持するために、流体経路の第１の部分内に配置され、かつそれと平行に延在し得る。第２のリブは、第１のフラップと第２のフラップとの間の間隔を維持するために、流体経路の第２の部分内に配置され、かつそれと平行に延在し得る。

いくつかの実施形態では、第１の端部部分は、第１の端部部分の外側表面に取り付けられた、耐液性で通気性の材料を含み得る。耐液性で通気性の材料は、入口を覆い得る。

第２の端部部分は、第２の部分の外側表面および内側表面を貫く通気口を画定し得ると考えられる。

本開示の別の態様では、ロボット手術システムが提供され、手術用ロボットアームと、手術用ロボットアームの第１の端部部分に連結された手術用アセンブリと、手術用ロボットアームおよび手術用アセンブリを覆うためのドレープとを含む。ドレープは、第１の端部部分と、第２の端部部分と、第１の端部部分と第２の端部部分との間に延在する中間部分とを含む。第１の端部部分は、外側表面および内側表面を有し、外側表面および内側表面を貫く入口を画定する。第１の端部部分はさらに、その中に内腔を画定する。内腔は、手術用アセンブリを受容するように寸法決定され、かつ入口と流体連通している。第２の端部部分は、外側表面および内側表面を有し、外側表面および内側表面を貫く出口を画定する。第２の端部部分はさらに、出口と流体連通している内腔をその中に画定する。中間部分は、手術用ロボットアームを受容するように寸法決定された、それを通る細長い導管を画定する。

いくつかの実施形態では、手術用アセンブリは、手術の無菌領域から、ドレープの入口を通して、手術用アセンブリ内へ、その出口を通してドレープの外へ、および手術の無菌領域から遠くへ、空気を誘引するように構成されたファンを含み得る。ロボット手術システムは、ファンと通信するコントローラをさらに含み得る。コントローラは、ロボットアームの配向に基づいてファンの速度を調整するように構成され得る。ファンの速度は、手術用ロボットアームの関節に連結された歪ゲージによって取得された測定値を使用して調整され得る。コントローラはまた、熱センサ、電流センサ、ならびに／またはファン内のタコメータおよび／もしくはエンコーダに基づいてファンの速度を調整するように構成され得る。

ロボット手術システムは、ドレープに取り付けられた通気口をさらに含み得ると考えられる。コントローラは、ドレープ内の温度および／またはファンの速度に基づいて、通気口を開構成と閉構成との間で動かすようにさらに構成され得る。

手術用アセンブリは、第１の端部部分および第２の端部部分を有する器具駆動ユニットを含み得ると考えられる。ファンが、第１の端部部分に取り付けられ得る。手術用アセンブリは、器具駆動ユニットの第２の端部部分に連結された無菌インターフェースモジュールを含み得る。無菌インターフェースモジュールは、ドレープの入口によって取り囲まれ、空気がドレープの第１の端部部分の内腔内に無菌インターフェースモジュールを介して通過することを可能にするように構成され得る。器具駆動ユニットは、器具駆動ユニットの第１の端部部分から器具駆動ユニットの第２の端部部分まで延在する複数の流体チャネルを有し得る。流体チャネルは、液体の進入が防止され、かつ空気の進入が可能になるように、器具駆動ユニットを貫く蛇行経路をとり得る。いくつかの実施形態では、ロボット手術システムは、第１の端部部分および第２の端部部分を有するロボットカートをさらに含み得る。ドレープの第２の端部部分の内腔は、ロボットカートの第１の端部部分または第２の端部部分の少なくとも一方を受容するように寸法決定され得る。ロボットカートは、ドレープの導管を通して、ドレープの第１の端部部分からドレープの第２の端部部分に向かう方向に、空気流を方向付けるファンを有し得る。

ドレープは、ドレープの中間部分の内側表面に沿って延在する細長い伝導性リブを含み得ると考えられる。

ドレープの入口は、環状であり、手術用アセンブリの器具駆動ユニットの遠位端部部分を取り囲むように寸法決定され得ると考えられる。

いくつかの実施形態では、ドレープの第１の端部部分は、入口を覆い、かつ入口を通しての空気の進入を可能にするように構成されたパッチを含み得る。パッチは、耐液性で通気性の材料から製造され得る。

ドレープの第１の端部部分は、各々が第１の端部部分の外側表面から延在する、第１のフラップおよび第２のフラップを含み得ると考えられる。第１のフラップは、入口と重なり合って、流体経路の第１の部分を画定し得る。第２のフラップは、第１のフラップと重なり合って、流体経路の第２の部分を画定し得る。流体経路の第１および第２の部分は、互いに平行であり、かつ互いに流体連通し得る。第１の端部部分はまた、第１のリブと第２のリブとを含み得る。第１のリブは、第１のフラップと外側表面との間の間隔を維持するために、流体経路の第１の部分内に配置され、かつそれと平行に延在し得る。第２のリブは、第１のフラップと第２のフラップとの間の間隔を維持するために、流体経路の第２の部分内に配置され、かつそれと平行に延在し得る。

いくつかの実施形態では、ドレープの第１の端部部分は、第１の端部部分の外側表面に取り付けられた、耐液性で通気性の材料を含み得る。耐液性で通気性の材料は、入口を覆い得る。

ドレープは、その中間部分に沿って延在する管状部材をさらに含み得ると考えられる。管状部材は、ドレープの第１の端部部分内に配置された近位開口部と、ドレープの第２の端部部分に隣接して配置された遠位開口部とを含み得、したがって、空気が、ドレープの第１の端部部分から近位開口部を介して管状部材内に進行し、管状部材から遠位開口部を介して出る。

本開示の例示的な実施形態のさらなる詳細および態様が、添付の図面を参照して以下により詳細に説明される。

本明細書で使用される場合、平行および垂直という用語は、真の平行および真の垂直から最大で約＋または−１０度までの、実質的に平行および実質的に垂直である相対的構成を含むものと理解される。

添付の図面を参照しながら本開示の実施形態を本明細書に記載する。

本開示に従うロボット手術用アセンブリを含むロボット手術システムの概略図である。 ロボットアームカートに取り付けられたロボットアームに取り付けられた、図１のロボット手術用アセンブリの斜視図である。 図２のロボット手術用アセンブリの斜視図である。 ロボット手術用アセンブリ、ロボットアーム、およびロボットアームカートの様々な部分を覆うドレープの斜視図である。 ロボット手術用アセンブリ、ロボットアーム、およびロボットアームカートの様々な部分を覆うドレープの斜視図である。 ロボット手術用アセンブリ、ロボットアーム、およびロボットアームカートの様々な部分を覆うドレープの斜視図である。 各々がドレープで覆われた、図２に示すロボット手術用アセンブリ、ロボットアーム、およびロボットアームカートの斜視図である。 ドレープに形成された複数の通気口を示す、図５のドレープの斜視図である。 ドレープで覆われたロボット手術用アセンブリの器具駆動ユニットを示す、図３の線７−７に沿った断面図である。 各々がドレープの別の実施形態で覆われた、図２に示すロボット手術用アセンブリ、ロボットアーム、およびロボットアームカートの斜視図である。 図８のドレープで覆われたロボット手術用アセンブリの器具駆動ユニットを示す、図３の線７−７に沿った断面図である。 各々がドレープの別の実施形態で覆われた、図２に示したロボット手術用アセンブリ、ロボットアーム、およびロボットアームカートの斜視図である。 図１０のドレープで覆われたロボット手術用アセンブリの器具駆動ユニットを示す、図３の線７−７に沿った断面図である。 図１１に示すドレープの細部１２の拡大図である。 図３の無菌インターフェースモジュールと連結された器具駆動ユニットの側面図である。 図１３の器具駆動ユニットの底面図である。 器具駆動ユニットを貫いて画定された空気チャネルを示す、図１３の線１５Ａ−１５Ａに沿った断面図である。 器具駆動ユニットの別の部分を貫いて画定された空気チャネルを示す、図１３の線１５Ｂ−１５Ｂに沿った断面図である。 器具駆動ユニットのさらに別の部分を貫いて画定された空気チャネルを示す、図１３の線１５Ｃ−１５Ｃに沿った断面図である。 器具駆動ユニットのフレックススプールアセンブリを示す、図１３の線１５Ｄ−１５Ｄに沿った断面図である。 器具駆動ユニットのファンを示す、図１３の線１５Ｅ−１５Ｅに沿った断面図である。 図３の器具駆動ユニットのファンの斜視図である。 図３の器具駆動ユニットのファンの別の実施形態の斜視図である。 その中に画定された空気チャネルを示す、図３の無菌インターフェースモジュールの上面斜視図である。 図３の無菌インターフェースモジュールの底面斜視図である。 無菌インターフェースモジュールを貫いて画定された空気チャネルを示す、図１７Ａの線１７Ｃ−１７Ｃに沿った断面図である。 図１７Ａの無菌インターフェースモジュールの上面図である。 図１７Ａの無菌インターフェースモジュールの拡大断面図である。 図１７Ａの無菌インターフェースモジュールの別の断面図である。 ロボット手術用アセンブリ、ロボットアーム、およびロボットアームカートの一部分を覆うドレープのさらに別の実施形態の斜視図である。

ロボットアームカート、手術用ロボットアーム、手術用アセンブリ（器具駆動ユニット（「ＩＤＵ」）および手術器具を含む）、および前述のコンポーネントの一部またはすべてを覆うドレープを含む本開示のロボット手術システムの実施形態を、図面を参照して詳細に説明するが、図中、同様の参照番号は、いくつかの図の各々において、同一または対応する要素を示す。本明細書で使用される場合、「遠位」という用語は、ロボットアームカート、手術用ロボットアーム、手術用アセンブリ、またはドレープの患者に近い部分を指し、「近位」という用語は、ロボットアームカート、手術用ロボットアーム、手術用アセンブリ、またはドレープの患者から遠い部分を指す。

以下に詳細に説明するように、ロボット手術システムの様々なコンポーネントを覆い、かつそれらを冷却することを容易にするためのドレープが提供される。ドレープは、その中に配置された手術用アセンブリの無菌性を維持し、かつ、ドレープを通しての、および手術用アセンブリから離れる、空気の転移を容易にすることにより、そのコンポーネントを冷却する。さらに、手術用アセンブリは、その冷却を容易にするために、１つまたは複数のファン、ヒートシンク、および手術用アセンブリのコンポーネントを貫いて画定された迷路状チャネルを含む。

最初に図１〜図３を参照すると、例えばロボット手術システム１などの手術システムは、一般に、ロボットカート１０に連結された１つまたは複数のロボットアーム２、３と、手術用ロボットアーム２に連結された手術用アセンブリ１００と、ロボットアーム２および手術用アセンブリ１００を覆うためのドレープ２００（図４Ａ〜図４Ｃ）とを含む。いくつかの実施形態では、ドレープ２００は、ロボットアームカート１０も覆うように寸法決定され得る。手術用アセンブリ１００は、手術用ロボットアーム２、３のスライドレール４０に連結された器具駆動ユニット（以下「ＩＤＵ」）１１０と、手術用アセンブリ１００の無菌インターフェースモジュール１１２によってＩＤＵ１１０に動作可能に連結された電気機械手術器具１３０とを含む。

手術システム１は、制御デバイス４と、制御デバイス４と連結された操作コンソール５とをさらに含む。操作コンソール５は、特に３次元画像を表示するように設定された表示デバイス６と、人（図示せず）、例えば外科医が、原則として当業者に知られているように、第１の動作モードでロボットアーム２、３を遠隔操作することができる手動入力デバイス７、８とを含む。ロボットアーム２、３の各々は、関節を介して接続された複数の部材２ａ、２ｂ、２ｃから構成され得る。ロボットアーム２、３は、制御デバイス４に接続されている電気駆動装置（図示せず）によって駆動され得る。制御デバイス４（例えば、コンピュータ）は、特にコンピュータプログラムによって、ロボットアーム２、３と、取り付けられたロボット手術用アセンブリ１００と、ひいては電気機械手術器具１３０（電気機械エンドエフェクタ（図示せず）を含む）とが、手動入力デバイス７、８によって規定される動きに従って所望の動きを実行するように、駆動装置を作動させるように設定され得る。制御デバイス４は、ロボットアーム２、３の動きを調節するようにも設定され得る。

ロボット手術システム１は、手術器具、例えば電気機械手術器具１３０によって低侵襲的に治療される、手術台「ＳＴ」上に横たわる患者「Ｐ」に使用するように構成される。実施形態では、ロボットアーム２、３は、手術台「ＳＴ」ではなくロボットアームカート１０（図２）に連結され得る。ロボット手術システム１はまた、２つを超えるロボットアーム２、３を含んでもよく、追加のロボットアームは同様に、制御デバイス４に接続され、操作コンソール５によって遠隔操作可能である。手術器具、例えば電気機械手術器具１３０（電気機械エンドエフェクタを含む）も、追加のロボットアームに取り付けられ得る。

制御デバイス４は、複数のモータ、例えばモータ（モータ１．．．ｎ）を含んでもよく、各モータは、ロボットアーム２、３の動きを複数の方向で駆動するように構成される。さらに、制御デバイス４は、手術器具１３０の様々な動作を駆動するロボット手術用アセンブリ１００のＩＤＵ１１０のモータアセンブリ１１４（図７）を制御し得る。加えて、制御デバイス４は、例えば、ＩＤＵ１１０のモータアセンブリ１１４の、ひいては電気機械手術器具１３０の相対回転を駆動するように構成された手術用アセンブリ１００のＩＤＵ１１０のキャニスタモータ「Ｍ」（図１３）などの回転モータの動作を制御し得る。実施形態では、ＩＤＵ１１０の各モータ１１４は、駆動ロッド／ケーブルまたはレバーアームを作動させて、電気機械手術器具１３０の動作および／または動きをもたらすように構成することができる。

ロボット手術システムの構成および動作の詳細な説明については、「医療用ワークステーション」と題された米国特許第８，８２８，０２３号を参照することができ、その全内容は参照により本明細書に組み込まれる。

図４Ａ〜図７を参照すると、ロボット手術システム１のドレープ２００は、例えば管形状などの概ね細長い構成を有し、例えば、液体／水分を通さない天然および／もしくは合成の繊維または層状材料などの弾性材料で製造されている。ドレープ２００は、実施形態では、単層または積層体または布地であり得、例えば、蒸気／気体透過性で耐液性であり、したがって液体や汚染物質が通過するのを防ぐ、［１｝タイベック｛２］（登録商標）として知られる不織スパンボンドオレフィン繊維材料で作られ得る。他の実施形態では、ドレープ２００は、低密度ポリエチレン（ＬＤＰＥ）、高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）、ポリプロピレン、ポリウレタン、および／もしくはポリエチレン材料、または他の類似の非毒性、生体適合性化合物で作られ得る。いくつかの実施形態では、ドレープ２００のいくつかの部分のみが、耐液性で通気性の材料から、ドレープ２００の様々な位置で、製造され得る。ドレープ２００は、ドレープ２００が覆う手術用アセンブリ１００のコンポーネントが臨床医に見えるように半透明であり得る。ドレープ２００は、半透明ではなく不透明であるか、または様々な部分に沿って不透明および半透明であり得ると考えられる。ドレープ２００は、第１の端部部分または遠位端部部分２００ａと、第２の端部部分または近位端部部分２００ｂと、第１の端部部分２００ａと第２の端部部分２００ｂとの間に延在する中間部分２００ｃとを有する。いくつかの実施形態では、高密度ポリエチレン紡織繊維または合成繊維を、ドレープ２００に、接着、熱接着、超音波溶接、縫い付け、面ファスナ固定、またはシーム接着し得る。

ドレープ２００は、手術システム１の様々な部分を覆うために任意の適切な長さを有し得る。例えば、図４Ａに示すように、ドレープ２００は、少なくとも、ドレープ１００の第２の端部部分２００ｂが手術用ロボットアーム２の基部または近位部分４２に適合するのに十分な長さを有し得る。図４Ｂに示すように、ドレープ２００は、少なくとも、第２の端部部分２００ｂがロボットアームカート１０のハンドル部分１２に適合し、かつロボットアームカート１０の支柱１４に固定されるのに十分な長さを有し得る。図４Ｃに示すように、ドレープ２００は、少なくとも、その第２の端部部分２００ｂがカート１０のベース１６に適合するのに十分な長さを有し得る。ドレープ２００は、ロボットアーム２を完全に伸長した位置で収容する長さを有し得る。

図５〜図７を参照すると、手術システム１のドレープ２００は、外側表面２０２および内側表面２０４を有するドレープ壁２０６によって画定される。ドレープ壁２０６は、同じまたは単一の材料から製造され、モノリシックに形成されてもよいし、あるいはいくつかの実施形態では、ドレープ壁２０６は、異なる材料の層からまたは異なる特性を有する同じ材料から製造されてもよい。その第１の端部部分２００ａにおけるドレープ２００の内側表面２０４は、その中に内腔２０８を画定する。第１の端部部分２００ａの内腔２０８は、手術用アセンブリ１００（例えば、器具駆動ユニット１１０およびスライドレール４０）を受容または封入するように寸法決定されている。

引き続き図５〜図７を参照すると、ドレープ２００の第１の端部部分２００ａは、ドレープ２００の外側表面２０２および内側表面２０４を貫いて延在する入口またはチャネル２１０を画定する。入口２１０は、第１の端部部分２００ａの内腔２０８と流体連通している。したがって、入口２１０は、手術用アセンブリ１００のコンポーネントを冷却するための、ドレープ２００内への空気流「Ｆ」の進入部を提供する。入口２１０は、手術用アセンブリ１００の無菌インターフェースモジュール１１２と液密封止を形成するように寸法決定された概ね円形または環状の形状を有する。いくつかの実施形態では、入口２１０は、無菌インターフェースモジュール１１２が使用されない場合、器具駆動ユニット２１０の遠位端部部分１１０ｂ（図３）と液密封止を形成するように寸法決定され得る。組み立てに際し、ドレープ２００はレール４０および器具駆動ユニット１１０の上に配置され、無菌インターフェースモジュール１１２はドレープ２００の入口２１０を通って延在するように配置され、手術器具１３０はドレープ２００の外側表面２０２から突出する。ドレープ２００の入口２１０は、無菌インターフェースモジュール１１２がドレープ２００の入口２１０に対しておよびその中で回転することを可能にしながら、無菌インターフェースモジュール１１２をそこに連結するように構成されたリング（図示せず）を含む。空気流「Ｆ」は、無菌インターフェースモジュール１１２中に画定された専用開口部１８０を通って進行し、ドレープ２００の第１の端部部分２００ａに侵入する。図８〜図１２を参照して説明するように、ドレープ２００が１つの入口２１０のみを有する代わりに、ドレープ２００は、後述するように、第１の端部部分２００ａに２つの入口を有してもよい。

引き続き図５〜図７を参照すると、ドレープ２００の中間部分２００ｃは、手術用ロボットアーム２の細長い部材２ａ、２ｂ、２ｃを封入または収容するように寸法決定されている。特に、ドレープ２００の中間部分２００ｃは、それを通して長手方向に延在し、手術用ロボットアーム、例えばロボットアーム２を受容するように寸法決定された、細長い導管２１２を画定する。中間部分２００ｃの導管２１２は、ロボットアーム２を収容するように寸法決定された長さを有する。実施形態では、導管２１２の長さは、少なくとも、ロボットアーム２がその細長い部材２ａ、２ｂ、２ｃの各々を伸長状態で有するとき、ロボットアーム２の全長を収容するように寸法決定される。ドレープ２００の中間部分２００ｃは、その第１の端部部分２００ａと同じ材料から製造され得る。いくつかの実施形態では、ドレープ２００の中間部分２００ｃは、第１の端部部分２００ａと比較して、異なる材料、または異なる可撓性を有する同じ材料から製造され得る。

ドレープ２００の中間部分２００ｃは、ドレープ２００の内側表面２０４に取り付けられ、かつそこから延在する細長い伝導性リブまたはフィン２１４（図５）を有し得る。フィン２１４は、例えば、金網、グラファイト、銅、またはアルミニウムなどの熱伝導性材料で構成され得る。フィン２１４は、ドレープ２００の第１の端部部分２００ａからドレープ２００の第２の端部部分２００ｂに向かって熱を逃すことを容易にするためのヒートシンクとして作用し得る。いくつかの実施形態では、フィン２１４は、通過する空気に能動的冷却を適用するための熱電冷却モジュールであり得る。熱電冷却モジュールは、ドレープ２００全体を通して様々な位置に配置し得ると考えられる。

ドレープ２００の第２の端部部分２００ｂは、その中に内腔２１６を画定する。第２の端部部分２００ｂの内腔２１６は、少なくともロボットアーム２の近位部分４２および／またはロボットアームカート１０の１つもしくは複数の部分を受容または封入するように寸法決定されている。ドレープ２００の第２の端部部分２００ｂは、ドレープ２００のドレープ壁２０６を貫いて延在する出口またはチャネル２１８を有する。したがって、ドレープ２００の第２の端部部分２００ｂの出口２１８は、ドレープ２００の第２の端部部分２００ｂの内腔２１６と流体連通している。ドレープ２００の出口２１８は、カート１０のハンドル部分および／またはカート１０に、実施形態では、カート１０のハンドル部分の全体に適合するように寸法決定された概ね円形または環状の形状を有する。ドレープ２００の第２の端部部分２００ｂの出口２１８は、第１の端部部分２００ａの入口２１０のようなドレープ２００の側面ではなく、ドレープ２００の最近位端部に位置し得る。したがって、ドレープ２００はその最近位端部で開いており、その一方で、ドレープ２００はその最遠位端部で閉じている。出口２１８は、ドレープ２００の長さに沿ったどこにでも位置し得ると考えられる。

ドレープ２００の出口２１８は、ドレープ２００の第２の端部部分２００ｂをカート１０に固定するために、その内周（例えば、ドレープ２００の内側表面２０４上）に配置／形成された接着ライニング（図示せず）を含み得ると考えられる。一実施形態では、ドレープ２００の出口２１８は、カート１０を第２の端部部分２００ｂの出口２１８内に固定することを助成するために、第２の端部部分２００ｂの周囲を取り囲む弾性バンド（明示せず）、面ファスナ、シンチライン、バンジーフック、磁性材料などを含み得る。いくつかの実施形態では、出口２１８が弾性バンドを有する代わりに、出口２１８は、出口２１８の直径を調節して、カート１０の様々な部分に適合して固定することを可能するために、出口２１８の周囲に配置された縛りひも（明示せず）を有し得る。

図６を参照すると、ドレープ２００の第２の端部部分２００ｂは、ドレープ２００のドレープ壁２０６に配置された１つ以上の感圧通気口２２０を含み得る。通気口２２０は、ドレープ２００の第２の端部部分２００ｂの内腔２１６上で開き、その中に閾値量の空気圧を達成するように構成される。このようにして、ドレープ２００の出口２１８が閉じられるかまたはカート１０などに対してしっかりと固定され、空気圧が第２の端部部分２００ｂ内で高まった場合、通気口２２０は受動的に開くか、または第１の端部部分２００ａから、中間部分２００ｃを通り、通気口２２０を介してドレープ２００の第２の端部部分２００ｂの外へ、連続的な空気の通過を可能にするような構成とし得る。いくつかの実施形態では、通気口２２０は、制御デバイス４（図１）と通信し得、制御デバイス４は、通気口２２０を、例えばサーボ機構または油圧駆動システムを介して、ドレープ２００の第１の端部部分２００ａ、中間部分２００ｃ、および／または第２の端部部分２００ｂ内の温度または圧力に基づいて、開状態と閉状態との間で動かすように構成され得る。制御デバイス４は、通気口２２０を、ＩＤＵ１１０のファン１５０の速度に基づいて、開状態と閉状態との間で動かすように構成され得ると考えられる。通気口２２０は、出口ではなく入口として作用するように開いたままであるように構成し得ると考えられる。通気口２２０は、空気流の受動的通過を可能にする耐液性で通気性の材料（例えば、ポリエチレン繊維またはポリプロピレン）から製造され得る。一実施形態では、閾値温度に達すると膨張するように構成された形状記憶材料（例えば、形状記憶合金）を使用して、通気口２２０をドレープ２００のドレープ壁２０６に連結し得る。したがって、形状記憶材料は、ドレープ壁２０６に対して通気口２２０を持ち上げるかまたは掲げ、それによって、ドレープ壁２０６に開口部を作成して空気を通過させる。

第２の端部部分２００ｂは、ドレープ２００の第１の端部部分２００ａから第２の端部部分２００ｂの出口２１８に向かって空気を誘引するファン（図示せず）も含み得る。いくつかの実施形態では、カート１０は、カート１０のベース１６および／またはハンドル部分１２にそれぞれ取り付けられたファン２２２、２２４を含み得る。カート１０のファン２２２、２２４は、ドレープ２００の第１の端部部分２００ａからドレープ２００の第２の端部部分２００ｂの出口２１８に向かって空気を誘引し得る。

カート１０に対してドレープ２００を組み立てるまたは適用する際、ドレープ２００の第２の端部部分２００ｂは、図５に示すように、カート１０のハンドル部分１２上に配置され、カート１０の支柱１４に固定される。いくつかの実施形態では、組み立てに際し、ドレープ２００の第２の端部部分２００ｂは、図６に示すように、カート１０のハンドル部分１２、支柱１４、およびベース１６を覆い、カート１０のベース１６の下面に固定され得る。ドレープ２００の第２の端部部分２００ｂがカート１０に固定されている間、ドレープ２００の第２の端部部分２００ｂの出口２１８は、空気流「Ｆ」が通過できるように開いたままである。

ＩＤＵ１１０のファン１５０を作動させて、第１の端部部分２００ａの内腔２０８内に負圧を生成し、これにより、空気流「Ｆ」を無菌領域からドレープ２００内に無菌インターフェースモジュール１１２を通して誘引する。空気流「Ｆ」は、ＩＤＵ１１０を通って進行し続けて、ＩＤＵ１１０のコンポーネントを冷却する。次いで、空気流「Ｆ」は、ファン１５０を通ってＩＤＵ１１０の外へ出て、ドレープ２００の第１の端部部分２００ａ、中間部分２００ｃ、次いで第２の端部部分２００ｂを通って進行する。ＩＤＵ１１０の動作から発生する熱を吸収することにより今や温められた空気流「Ｆ」は、最終的に、出口２１８および／または通気口２２０を介してドレープ２００の外へ出て、手術室または非無菌領域内に移動する。

図８および９を参照すると、手術用アセンブリ１００、手術用ロボットアーム２、およびロボットアームカート１０の部分を覆うための別の実施形態のドレープ３００が提供される。ドレープ３００は、外側表面３０２および内側表面３０４を有するドレープ壁３０６を含む。ドレープ壁３０６の外側表面３０２および内側表面３０４は、各々同じ材料から製造され、互いにモノリシックに形成されている。いくつかの実施形態では、ドレープ３００のドレープ壁３０６の外側表面３０２および内側表面３０４の一方または各々は、異なる材料層または異なる特性を有する同じ材料から製造され得る。ドレープ３００の第１の端部部分３００ａの内側表面３０４は、その中に内腔３０８を画定する。ドレープ３００の第１の端部部分３００ａの内腔３０８は、手術用アセンブリ１００（例えば、器具駆動ユニット１１０およびスライドレール４０）を受容または封入するように寸法決定されている。

ドレープ３００の第１の端部部分３００ａが図５〜図７を参照して上述したドレープ２００の第１の端部部分２００ａにおけるように１つの入口のみを有する代わりに、本実施形態のドレープ３００の第１の端部部分３００ａは、各々がドレープ３００のドレープ壁３０６を貫いて延在する、少なくとも２つの入口３１０ａ、３１０ｂを画定する。したがって、第１および第２の入口３１０ａ、３１０ｂは各々、第１の端部部分３００ａの内腔３０８と流体連通している。ドレープ２００の入口２１０と同様のドレープ３００の第１の入口３１０ａは、手術用アセンブリ１００の無菌インターフェースモジュール１１２との封止を形成するように寸法決定された概ね円形または環状の形状を有する。いくつかの実施形態では、第１の入口３１０ａは、無菌インターフェースモジュール１１２ではなく、器具駆動ユニット１１０の底部１１０ｂ（図３）との封止を形成するように寸法決定され得る。

使用中、ドレープ３００は手術用アセンブリ１００上に配置され、無菌インターフェースモジュール１１２は第１の入口３１０ａを通って延在するように配置され、手術器具１３０がドレープ３００から突出する。

ドレープ３００の第１の端部部分３００ａの第２の入口３１０ｂは、第１の入口３１０ａの遠位側に（すなわち、ドレープ３００の第２の端部部分３００ｂからさらに離れて）配置される。第２の入口３１０ｂは、図８に示すように、ドレープ３００が手術用アセンブリ１００上に配置されたときに器具駆動ユニット１１０の側面部分に隣接するドレープ３００の第１の端部部分３００ａの位置に配置される。ドレープ３００の第２の入口３１０ｂは、第２の入口３１０ｂを通しての空気の進入を可能にしつつ、液体／水分が第１の端部部分３００ａの内腔３０８内に進むのを禁止する通気性パッチ３１９で覆われ得る。例えば、パッチ３１９は、［１｝タイベック｛２］（登録商標）として一般に知られている不織スパンボンドオレフィン繊維材料で作成し得る。パッチ３１９は、パリレン、ＨＤＰＥ、ＰＴＦＥ、ポリマーコーティングされた防水性で蒸気／気体透過性の布地、フラッシュスパン高密度ポリエチレン繊維、織布または不織布、多孔質ポリマー、またはこれらの任意の組み合わせを含む、任意の適切な有機、天然、および／または合成の単層または多層材料で作成し得る。このようにして、パッチ３１９は、液体がドレープ３００の内部に入るのを禁止し、その一方で、空気がドレープ３００の第１の端部部分３００ａの内腔３０８に入り、次いで、それが器具駆動ユニット１１０を通過して器具駆動ユニット１１０の内部コンポーネントを冷却することを可能する。

図８および図９を引き続き参照すると、ドレープ３００の中間部分３００ｃは、手術用ロボットアーム２の細長い部材２ａ、２ｂ、２ｃを封入または収容するように寸法決定されている。特に、ドレープ３００の中間部分３００ｃは、それを通って長手方向に延在し、手術用ロボットアーム、例えばロボットアーム２を受容するように寸法決定された細長い導管３１２を画定する。中間部分３００ｃの導管３１２は、ロボットアーム２を収容するように、実施形態では、少なくとも、ロボットアーム２がその細長い部材２ａ、２ｂ、２ｃの各々を伸長状態で有するときのロボットアーム２の全長を収容するように寸法決定された長さを有する。ドレープ３００の中間部分３００ｃは、第１の端部部分３００ａと同じエラストマー材料から製造され得る。いくつかの実施形態では、ドレープ３００の中間部分３００ｃは、第１の端部部分３００ａと比較して、異なる材料、または異なる可撓性を有する同じ材料から製造され得る。

中間部分３００ｃは、ドレープ３００の内側表面３０４に取り付けられた、ドレープ２００のフィン２１４と同様の細長い伝導性リブまたはフィン（明示なし）を有し得る。ドレープ３００のフィンは、ドレープ３００の第１の端部部分３００ａからドレープ３００の第２の端部部分３００ｂに向かって熱を逃がすことを容易にするヒートシンクとして作用し得る。

ドレープ３００の第２の端部部分３００ｂは、その中に内腔３１６を画定する。第２の端部部分３００ｂの内腔３１６は、少なくともロボットアーム２の近位部分４２および／またはロボットカート１０の１つまたは複数の部分を受容または封入するように寸法決定されている。ドレープ３００の第２の端部部分３００ｂは、ドレープ３００のドレープ壁３０６を貫いて延在する出口３１８を有する。したがって、第２の端部部分３００ｂの出口３１８は、ドレープ３００の第２の端部部分３００ｂの内腔３１６と流体連通している。ドレープ３００の出口３１８は、カート１０のハンドル部分１２またはカート１０全体に適合するように寸法決定された概ね円形または環状の形状を有する。ドレープ３００の第２の端部部分３００ｂの出口３１８は、第１の端部部分３００ａの第１および第２の入口３１０ａ、３１０ｂのようにドレープ３００の側面ではなく、ドレープ３００の最近位端部に位置し得る。したがって、ドレープ３００はその最近位端部で開いており、その一方で、ドレープ３００はその最遠位端部で閉じている。

使用中、ドレープ３００は、図８に示されるように、手術用アセンブリ１００、ロボットアーム２、およびカート１０のハンドル部分１２の上に配置される。無菌インターフェースモジュール１１２は、無菌インターフェースモジュール１１２の上部が第１の端部部分３００ａの内腔３０８内にあり、無菌インターフェースモジュール１１２の底部がドレープ３００の外側に配置されるように、ドレープ３００の第１の入口３１０ａを通って延在する。ドレープ３００の第２の入口３１０ｂは、器具駆動ユニット１１０の側面部分に隣接して配置され、器具駆動ユニット１１０に画定された開口部１３１と整列する。例えばファン１５０によって生成される空気流「Ｆ」は、ドレープ３００の第２の入口３１０ｂを通ってドレープ３００の内腔３０８内に移動する。特に、空気流「Ｆ」がドレープ３００の第２の入口３１０ｂを通って移動するとき、パッチ３１９を介して内腔３０８内に進むので、空気流「Ｆ」とともに移動する水分の実質的にすべてが、ドレープ３００の内腔３０８に入ることなく、パッチ３１９によって捕捉される。次いで、空気流「Ｆ」は、ＩＤＵ１１０の内部コンポーネントを冷却するために、ＩＤＵ１１０に画定された開口部１３１を介してＩＤＵ１１０内に進行し、ファン１５０を介してＩＤＵ１１０を出る。ＩＤＵ１１０の作動コンポーネントによって生成された熱を今や吸収した空気流「Ｆ」は、ドレープ３００の中間部分３００ｃの導管３１２を通って移動し、出口３１８を介してドレープの第２の端部部分３００ｂの外へ出る。いくつかの実施形態では、空気は、第２の入口３１０ｂだけでなく、第１および第２の入口３１０ａ、３１０ｂの両方を介してドレープ３００内に進行する。

図１０〜図１２を参照すると、図８および図９を参照して説明したドレープ３００と同様の、別の実施形態のドレープ４００が示されている。ドレープ４００は、ドレープ３００と同様であるが、ただし、パッチ３１９（図９）を有することに加えて、またはパッチ３１９を有することに代えて、ドレープ４００の第１の端部部分４００ａが、入口４１０ｂを覆う第１および第２の重なり合うフラップまたはバッフル４３２、４３４を含む。第１および第２のフラップ４３２、４３４は、ドレープ４００の外側表面４０２から延在している。第１のフラップ４３２は、ドレープ４００の外側表面４０２よりも硬質で、可撓性が低い材料から製造される。いくつかの実施形態では、第１のフラップ４３２は、ドレープ４００と同じ通気性材料、またはドレープ４００よりも弾性／可撓性の材料から製造され得る。第１のフラップ４３２は、第２の入口４１０ｂの第１の側部に隣接する位置でドレープ４００の外側表面４０２に接続された第１の端部部分４３２ａを有する。

入口４１０ｂは、空気流「Ｆ」が通過することを可能にし、その一方で、水分が通過することを禁止する、穿孔被覆部またはセクション４１９を有する。いくつかの実施形態では、穿孔被覆部４１９を有する代わりに、入口４１０ｂは、耐液性で通気性の被覆部を有してもよいし、あるいは、パッチ３１９で覆われたり、第１および第２のフラップ４３２、４３４以外には何らの被覆部もなくてもよい。

第１のフラップ４３２は、外側表面４０２と実質的に平行である第１の流体経路またはチャネル「Ｆ１」を画定するために、外側表面４０２から間隔を空けて入口４１０ｂの上に延在する第２のまたは自由な端部部分４３２ｂを有する。

ドレープ４００の第２のフラップ４３４は、第１のフラップ４３２と同様であり、第２の入口４１０ｂの第１の側部とは反対側の、第２の入口４１０ｂの第２の側部に隣接するドレープ壁４０６の外側表面４０２に接続された第１の端部部分４３４ａを有する。第２のフラップ４３４は、第１の流体経路「Ｆ１」と実質的に平行である第２の流体経路「Ｆ２」を画定するために、第１のフラップ４３２の第２の端部部分４３２ｂから間隔を空けて第１のフラップ４３２の第２の端部部分４３２ｂの上に延在する第２のまたは自由な端部部分４３４ｂを有する。第１および第２の流体経路「Ｆ１」、「Ｆ２」は、互いに流体連通し、空気が、第２の流体経路「Ｆ２」から、第１の流体経路「Ｆ１」を通り、第２の入口４１０ｂを介して第１の端部部分４００ａの内腔４０８内へ進むことを可能にする。

図１２を参照すると、ドレープ４００の第１の端部部分４００ａは、第２の入口４１０ｂの第１および第２の経路「Ｆ１」、「Ｆ２」にそれぞれ配置され、それらと平行に延在する第１および第２のリブ４３６、４３８を含み得る。いくつかの実施形態では、リブ４３６、４３８は、垂直など、第２の入口４１０ｂの経路「Ｆ１」、「Ｆ２」に対して任意の適切な配向で延在し得る。第１および第２のリブ４３６、４３８は各々、細長い構成を有し、第１および第２の経路「Ｆ１」、「Ｆ２」を通る空気流を妨害しないように、第１および第２の経路「Ｆ１」、「Ｆ２」の幅よりも狭い幅である。第１のリブ４３６は、ドレープ４００の第１の端部部分４００ａの外側表面４０２と第１のフラップ４３２との間に配置される。第２のリブ４３８は、第１のフラップ４３２と第２のフラップ４３４との間に配置されるように、第２のフラップ４３４の内側表面に取り付けられる。第１および第２のリブ４３６、４３８は、第１のフラップ４３２と第２のフラップ４３４との間、および第１のフラップ４３２とドレープ４００の第１の端部部分４００ａの外側表面４０２との間の間隔を維持することにより、流体経路「Ｆ１」、「Ｆ２」が圧潰するのを防止する、かつ／またはそれに抵抗する。第１および第２のリブ４３６、４３８は、第１および第２のフラップ４３２、４３４よりも可撓性の低い材料から製造され得ると考えられる。

いくつかの実施形態では、リブ４３６、４３８を使用して流体経路「Ｆ１」、「Ｆ２」が圧潰するのを防止する、かつ／またはそれに抵抗する代わりに、第２の入口４１０ｂの第１および第２の経路「Ｆ１」、「Ｆ２」は、その中に配置されたスポンジ／メッシュ、連続気泡発泡体、バネ、もしくはチューブ、またはフラップ４３２、４３４の両側に配置された対向磁石を含み得る。

使用中、ドレープ４００は、図１０に示されるように、手術用アセンブリ１００、ロボットアーム２、およびカート１０のハンドル部分１２の上に配置される。無菌インターフェースモジュール１１２は、無菌インターフェースモジュール１１２の上部が第１の端部部分４００ａの内腔４０８内にあり、無菌インターフェースモジュール１１２の底部がドレープ４００の外側に配置されるように、ドレープ４００の第１の入口４１０ａを通って延在する。ドレープ４００の第２の入口４１０ｂは、器具駆動ユニット１１０の側部に隣接して配置され、器具駆動ユニット１１０に画定された開口部１３１と整列する。空気流「Ｆ」は、（無菌領域から）第２の流体経路「Ｆ２」内に移動し、次いで、第１の流体経路「Ｆ１」を通って、第２の入口４１０ｂを介して第１の端部部分４００ａの内腔４０８内に移動する。

空気流「Ｆ」は、ドレープ４００の第２の入口４１０ｂを通って移動すると、ＩＤＵ１１０の内部コンポーネントを冷却するために、ＩＤＵ１１０に画定された開口部１３１を介してＩＤＵ１１０内に進み、ファン１５０を介してＩＤＵ１１０を出る。いくつかの実施形態では、空気流「Ｆ」は、最初にファン１５０を介してＩＤＵ１１０内に進行し、ＩＤＵ１１０の開口部１３１またはＩＤＵ１１０の他の開口部を通って出てよい。ＩＤＵ１１０の作動コンポーネントによって生成された熱を今や吸収した空気流「Ｆ」は、ドレープ４００の中間部分４００ｃの導管３１２を通って移動し、第２の端部部分４００ｂの出口４１８を介してドレープの第２の端部部分４００ｂの外へ出て、非無菌領域内へ移動する。いくつかの実施形態では、空気は、第２の入口４１０ｂだけでなく、第１および第２の入口４１０ａ、４１０ｂの両方を介してドレープ４００内に進行する。

図１３〜図２０を参照すると、ロボットアーム２または３（図２）と、またはそれに連結されるように構成される手術システム１の手術用アセンブリ１００は、一般に、ＩＤＵ１１０、無菌インターフェースモジュール１１２、および電気機械手術器具１３０（図２）を含む。上記で簡単に述べたように、ＩＤＵ１１０は、そのモータ１１４から電気機械手術器具１３０の被動部材（図示せず）へ動力および作動力を伝達し、電気機械手術器具１３０のエンドエフェクタのコンポーネントの動き、例えば、ナイフブレード（図示せず）の動きおよび／もしくはエンドエフェクタの顎部材の開閉、ステープラの作動または発射、ならびに／または電気手術エネルギーベースの器具の作動または発射などを最終的に駆動する。ＩＤＵ１１０のモータアセンブリ１１４は、ＩＤＵ１１０に配置されたモータ「Ｍ」によって回転され、その回転運動を電気機械手術器具１３０に伝達する。

図１３〜図１５Ｅを参照すると、ＩＤＵ１１０は、手術用ロボットアーム２のレール４０に連結されたハウジングカバー１１３を含む。ＩＤＵ１１０のハウジングカバー１１３は、ＩＤＵ１１０の内部コンポーネントを包み込み、覆い、保護する。ＩＤＵ１１０のハウジングカバー１１３は、概ね円筒形の構成を有し得るが、いくつかの実施形態では、ハウジングカバー１１３は、例えば、正方形、三角形、細長い、湾曲、半円筒形などの様々な構成をとり得る。上述のように、ハウジングカバー１１３は、モータアセンブリ１１４と、動力およびデータをＩＤＵ１１０のコンポーネントに伝達するフレックススプールアセンブリ１６０とを含む、ＩＤＵ１１０の様々なコンポーネントを保護または遮蔽する。

ＩＤＵ１１０のモータアセンブリ１１４は、４つのモータ、例えばキャニスタモータなどを含み得、各モータは、無菌インターフェースモジュール１１２の対応するドライブ１８５（図１７Ａ）と連動するように構成された駆動シャフト１２１を有する。ＩＤＵ１１０は４つのモータを有するものとして示されているが、ＩＤＵ１１０は任意の適切な数のモータを含み得ると考えられる。ＩＤＵ１１０の駆動シャフト１２１は、非円形の横断面輪郭（例えば、実質的にＤ字形など）を有する。モータアセンブリ１１４の４つのモータは、それぞれの駆動シャフト１２１がすべて互いに平行であり、かつすべてが共通の方向に延在するように、長方形編成に配置されている。モータアセンブリ１１４のモータが作動されると、それぞれの駆動シャフト１２１の回転が、無菌インターフェースモジュール１１２のそれぞれの駆動伝達シャフト１８５を介して手術器具１３０の駆動アセンブリのギアまたはカプラに伝達され、手術器具１３０の様々な機能を作動させる。

図１４および図１５Ａ〜図１５Ｅを参照すると、ＩＤＵ１１０は、その底部１１０ｂに複数の入口または開口部１１７を画定する。ＩＤＵ１１０の開口部１１７は、無菌インターフェースモジュール１１２に画定された対応するチャネル１８０（図１７Ａ〜図１７Ｃ）と流体連通して、空気が無菌インターフェースモジュール１１２からＩＤＵ１１０の開口部１１７を介してＩＤＵ１１０内に進むようになっている。ＩＤＵ１１０は、ＩＤＵ１１０の対向する端部１１０ａ、１１０ｂの間を長手方向に延在する複数のチャネル１１９（図１５Ａ〜図１５Ｃ）を画定する。特に、チャネル１１９は、ＩＤＵ１１０の底部１１０ｂに画定された開口部１１７と流体連通し、ＩＤＵ１１０の上部１１０ａに位置するＩＤＵ１１０のファン１５０に隣接して終端する。チャネル１１９は、モータアセンブリ１１４のモータ間に配置され、モータアセンブリ１１４を冷却するために、そこを通る空気の通路を提供する。チャネル１１９はまた、ＩＤＵの細長いフレックス回路基板１２７およびＩＤＵ１１０のネクサス１２９に沿って延在し、細長いフレックス回路基板１２７と、細長いフレックス回路基板１２７と接続するネクサス１２９とによって生成される熱の進入部を提供する。チャネル１１９は、フレックススプールアセンブリ１６０に画定された中央内腔１６２内で終端し、空気が中央内腔１６２を通過してフレックススプールアセンブリ１６０を冷却できるようになっている。

ＩＤＵ１１０は、その上部または近位端部部分１１０ａ内に配置されたファン１５０を含み、フレックススプールアセンブリ１６０の上に配置される。ファン１５０は、図１６Ａに示されるように、放射状送風ファンである。いくつかの実施形態では、図１６Ｂに示されるように、ファン１５０は軸流ファンの形態であり得る。例えば、遠心ファン、ダイアフラムまたはピストン作動式空気ポンプ、ぜん動ポンプ、サーマルチムニー、遠心ポンプ、エアコンプレッサを介して実装されるベンチュリポンプなど、任意の他の適切なファンを使用し得ると考えられる。ファン１５０は、フレックススプールアセンブリ１６０の上に位置し、フレックススプールアセンブリ１６０の中央内腔１６２と流体連通し、それによって、ファン１５０は、フレックススプールアセンブリ１６０の中央内腔１６２から空気を受容または誘引するので、空気はＩＤＵ１１０のチャネル１１９を通過する。ファン１５０は、ドレープ２００の第１の端部部分２００ａの内腔２０８内に負圧を発生させて、ドレープ２００内に空気を誘引する。

ファン１５０は、プロセッサ、例えば制御デバイス４（図１）に連結する、またはそれと通信し得る。ファン１５０はまた、手術用アセンブリ１００のコンポーネントのいずれか、またはドレープ２００、３００、または４００内に配置された、温度センサ、集積回路、中央処理装置、モータ、抵抗器、歪ゲージ、サーミスタ、または圧力センサと通信し得る。制御デバイス４は、ロボットアーム２の配向に基づいてファン１５０の速度を調整するように構成される。例えば、ロボットアーム２が折り畳まれた状態にあり、ロボットアーム２の全長が短くなっている場合、ドレープ２００、３００、または４００の１つを通って空気が進行する距離が減少するため、ファン１５０の速度を低下させ得る。ロボットアーム２が伸長状態にあり、ロボットアーム２の全長が長くなっている場合、ファン１５０の速度を上げて、ドレープ２００、３００、または４００を通って空気が進行すべき距離の増大に対処し得る。制御デバイス４は、ロボットアーム２の関節に取り付けられた歪ゲージを使用して、ロボットアーム２が折り畳まれた状態にあるか、または伸長状態にあるかを検出することができる。

制御デバイス４はまた、圧力センサおよび温度センサによって感知された圧力または温度に基づいてファン１５０の速度を調整するように構成され得る。例えば、ドレープ２００、３００、または４００内の温度が上昇すると、ファン１５０の速度を増加させ得、温度の低下に伴ってファン１５０の速度を低下させ得る。いくつかの実施形態では、ファン１５０の速度は、ドレープ２００、３００、または４００の外部の周囲温度に基づいて調整し得る。制御デバイス４は、ドレープの様々な状態について制御デバイス４にフィードバックを提供する様々なセンサを使用して、ドレープ２００、３００、または４００内の温度を測定することができる。例えば、ドレープ２００、３００、４００は、ドレープ２００、３００、または４００の様々な部分に配置された熱センサを含み得る。

他の実施形態では、制御デバイス４は、例えば、マイクロプロセッサ、統合コンポーネント、モータコントローラ、感知抵抗器、歪ゲージ、またはモータ巻線など、手術用アセンブリ１００のコンポーネントの温度を感知する、またはこれらによって使用される電流／電力を測定するセンサと通信し得る。

ハウジングカバー１１３の上部１１３ａは、空気がＩＤＵ１１０の外へ転移することを可能にするため、その中に複数の通気口またはスリット１５２を画定し得る。ファン１５０は、負圧を生成し、それが空気を、無菌インターフェースモジュール１１２を通して、モータアセンブリ１１４と次いでフレックススプールアセンブリ１６０とを通してＩＤＵ１１０に画定されたチャネル１１９内に、そしてスリット１５２を通してハウジングカバー１１３の上部１１３ａから外へ誘引して、電子機器をその動作中に冷却し、かつＩＤＵ１１０を通して一定の負圧を維持するように構成される。

図１７Ａ〜図２０を参照すると、上述のように、手術用アセンブリ１００は、ＩＤＵ１１０と電気機械手術器具１３０とを選択的に相互接続するための無菌インターフェースモジュール１１２をさらに含み得る。電気機械手術器具１３０は、ロボット手術用アセンブリ１００の無菌インターフェースモジュール１１２に、横方向に連結（例えば、側面装填）、または横方向に連結解除し得る。一般に、無菌インターフェースモジュール１１２は、器具駆動ユニット１１０の底部１１０ｂ（すなわち、遠位端部）と電気機械手術器具１３０などの電気機械手術器具との間のインターフェースを提供するように機能する。このインターフェースは、有利なことに、無菌性を維持し、ＩＤＵ１１０と電気機械手術器具１３０との間の電気通信を伝達する手段を提供し、電気機械手術器具１３０で機能を実行するためにＩＤＵ１１０から電気機械手術器具１３０に回転力を伝達するように構成された構造を提供し、かつ／または（例えば、迅速な器具交換のために）電気機械手術器具１３０をＩＤＵ１１０に／から選択的に取り付け／取り外しするための構造を提供する。

無菌インターフェースモジュール１１２は、その１１２カラー１８２に複数の開口部１８０を画定する。開口部１８０は、無菌インターフェースモジュール１１２のカラー１８２の周りに周方向に配置される。カラー１８２は、ドレープ２００の入口２１０、ドレープ３００の第１の入口３１０ａ、またはドレープ４００の第１の入口４１０ａから遠位側に突出するように構成され、それによって、空気が、無菌インターフェースモジュール１１２の開口部１８０内へ、そして使用されるドレープに応じてドレープ２００、３００、または４００内へと進むことができる。無菌インターフェースモジュール１１２は、その近位表面を貫いて画定された中央通路１８４を含み、無菌インターフェースモジュール１１２の開口部１８０と流体連通している。中央通路１８４は、ＩＤＵ１１０の底部１１０ｂと整列することおよび嵌合方向を規定することを助成するために、キー形状の構成を有する。いくつかの実施形態では、中央通路１８４は、任意の適切な象徴的形状をとり得る。

無菌インターフェースモジュール１１２をＩＤＵ１１０の底部１１０ｂ（図１４）に接続すると、ＩＤＵ１１０の底部１１０ｂを貫いて画定された開口部１１７は、無菌インターフェースモジュール１１２の中央通路１８４と流体連通する。したがって、空気は、ドレープ２００、３００、または４００の外部から、無菌インターフェースモジュール１１２の開口部１８０を介して無菌インターフェースモジュール１１２内に、ＩＤＵの開口部１１７を介してＩＤＵ１１０内に進み、ＩＤＵ１１０の内部コンポーネント、例えば、モータアセンブリ１１４、細長いフレックス回路基板１２７、ネクサス１２９、および／またはフレックススプールアセンブリ１６０を冷却し得る。

動作中、手術用ロボットアーム２の近位部分４２はカート１０に連結され、無菌インターフェースモジュール１１２が取り付けられた器具駆動ユニット１１０は、手術用ロボットアーム２のスライドレール４０に連結される。本明細書で説明されるドレープ２００、３００、４００のいずれかを使用して、手術用ロボットアセンブリ１００、ロボットアーム２、およびカート１０を覆い得る。例えば、ドレープ３００を使用して、手術用アセンブリ１００（例えば、ＩＤＵ１１０、および無菌インターフェースモジュール１１２の上部）、手術用ロボットアーム２、およびカート１０のハンドル部分１２を覆い得る。

特に、ドレープ３００の第２の端部部分３００ｂの出口３１８は、手術用アセンブリ１００上に配置され、近位方向に引張られて、スライドレール４０を含む手術用アセンブリ１００を第１の端部部分３００ａの内腔３０８内に、かつ手術用ロボットアーム２の細長い部材２ａ、２ｂ、２ｃをドレープ３００の中間部分３００ｃの導管３１２内に配置する。手術用ロボットアーム２に沿ったドレープ３００の近位側への動きは、ドレープ３００の第２の端部部分３００ｂの弾性バンド、引きひも、面ファスナ、引きひも、シンチライン、バンジーフック、磁性材料などが、カート１０のハンドル部分１２上を通過し、それによって、カート１０のハンドル部分１２をドレープ３００の第２の端部部分３００ｂの内腔３１６内に配置するまで継続される。

また、使用中、無菌インターフェースモジュール１１２のカラー１８２は、ドレープ３００の第１の端部部分３００ａの第１の入口３１０ａを通過して、無菌インターフェースモジュール１１２に画定された開口部１８０をドレープ３００の外部の環境に露出させる。ドレープ３００の第１の入口３１０ａは、第１の入口３１０ａを取り囲むドレープ３００に設けられたリング、例えばプラスチックリング（明示せず）を使用して、または第１の入口３１０ａを取り囲む弾性バンド、面ファスナ、シンチライン、バンジーフック、磁性材料などを使用して、無菌インターフェースモジュール１１２に固定される。ドレープ３００のリングは、無菌インターフェースモジュール１１２をその中で軸方向に固定して維持しながら、無菌インターフェースモジュール１１２がドレープ３００の第１の入口３１０ａに対して、かつその中で回転することを可能する。ドレープ３００の第２の端部部分３００ｂは、ドレープ３００の第２の端部部分３００ｂが弾性バンドおよび／または縛りひもを有するかどうかに応じて、ドレープ３００の第２の端部部分３００ｂの弾性バンドを内向きに偏倚させてカート１０のハンドル部分１２を係合させることにより、またはドレープ３００の第２の端部部分３００ｂの縛りひもをカート１０の支柱１４の周りに縛り付けることにより、カート１０に固定され得る。

ドレープ３００が手術用アセンブリ１００、手術用ロボットアーム２、およびカート１０のハンドル部分１２の各々を覆っている状態で、手術器具１３０を無菌インターフェースモジュール１１２に取り付け得る。手術用アセンブリ１００の動作中、ＩＤＵ１１０のファン１５０および／またはカート１０のファンを作動させて、ドレープ３００を通る空気経路または負圧を生成し得る。特に、ＩＤＵ１１０のファン１５０は、最初に、ＩＤＵ１１０のチャネル１１９内に負圧を生成し、それが、無菌インターフェースモジュール１１２のカラー１８２に画定された開口部１８０内に空気を送り込む。空気は、無菌インターフェースモジュール１１２の開口部１８０を通り、無菌インターフェースモジュール１１２の中央通路１８４を介してＩＤＵ１１０のチャネル１１９内に進行する。空気が無菌インターフェースモジュール１１２の中央通路１８４を通過すると、空気はドレープ３００の第１の入口３１０ａを通過する。

空気が第１の入口３１０ａを介してドレープ３００内に進行することに加えて、空気を、第２の入口３１０ｂを介してドレープ３００内に進ませ得る。特に、ＩＤＵ１１０のファン１５０を作動させると、第２の入口３１０ｂの第１および第２の流体経路「Ｆ１」、「Ｆ２」を介して、ＩＤＵ１１０のハウジング１１３に画定された側面開口１３１を通して空気をＩＤＵ１１０内に送り込むチャネル１１９内に負圧が生成される。

空気がＩＤＵ１１０のチャネル１１９に進入すると、ＩＤＵ１１０内の空気は、ＩＤＵ１１０の内部コンポーネント（例えば、モータアセンブリ１１４、回路基板１２７、ネクサス１２９、フレックススプールアセンブリ１６０など）によって生成される熱を吸収し、ＩＤＵ１１０の通気口１５２を介してＩＤＵ１１０の外へ出る。カート１０のファン、ロボット手術アーム２のファン、および／またはドレープ３００の第２の端部部分３００ｂのファンも作動して、温められた空気を、ドレープ３００の第１の端部部分３００ａの内腔３０８から、ドレープ３００の中間部分３００ｃの導管３１２を通り、ドレープ３００の出口３１８を介してドレープ３００の第２の端部部分３００ｂの外へ、誘引し得る。ＩＤＵ１１０の内部コンポーネントが閾値温度を超える温度に達すると、ＩＤＵ１１０のファン１５０および／またはドレープ３００、ロボットアーム２、またはカート１０に取り付けられた他のファンは、速度を上げて、空気がドレープ３００を通してより高速で流れるようにし得る。蛇行経路（例えば、捻転、屈曲、および概ね非線形）をとる、ＩＤＵ１１０を通して画定される流体経路により、液体が通過するのを防ぎながら、空気を通過させることが可能である。

図２１を参照すると、手術用アセンブリ１００、手術用ロボットアーム２、およびロボットアームカート１０の部分を覆うためのさらに別の実施形態のドレープ５００が提供されている。図２１のドレープ５００は、例えば、その長さに沿って延在するホース５２０などの管状部材を有することにより、本開示の他のドレープ２００、３００、および４００とは異なる。ホース５２０は、ドレープ５００の第１の端部部分５００ａからドレープ５００の第２の端部部分５００ｂに向かって、そしてドレープ５００の外へ、温められた空気の動きを容易にするように構成されている。

ドレープ５００は、外側表面５０２および内側表面５０４を有するドレープ壁５０６を含む。ドレープ５００の第１の端部部分５００ａの内側表面５０４は、その中に内腔５０８を画定する。ドレープ５００の第１の端部部分５００ａの内腔５０８は、手術用アセンブリ１００（例えば、器具駆動ユニット１１０およびスライドレール４０）を受容または封入するように寸法決定されている。ドレープ５００の第１の端部部分５００ａは、ドレープ５００の外側表面５０２および内側表面５０４を貫いて延在する入口またはチャネル５１０を画定する。入口５１０は、第１の端部部分５００ａの内腔５０８と流体連通している。したがって、入口５１０は、手術用アセンブリ５００のコンポーネントを冷却するために、ドレープ５００内への空気流の進入部を提供する。入口５１０は、手術用アセンブリ１００の無菌インターフェースモジュール１１２との封止を形成するように寸法決定された概ね円形または環状の形状を有する。

ドレープ５００の中間部分５００ｃは、手術用ロボットアーム２の細長い部材２ａ、２ｂ、２ｃを封入または収容するように寸法決定されている。特に、ドレープ５００の中間部分５００ｃは、それを通って長手方向に延在し、手術用ロボットアーム、例えばロボットアーム２を受容するように寸法決定された細長い導管５１２を画定する。中間部分５００ｃの導管５１２は、ロボットアーム２を収容するように、実施形態では、少なくとも、ロボットアーム２がその細長い部材２ａ、２ｂ、２ｃの各々を伸長状態で有するときのロボットアーム２の全長を収容するように寸法決定された長さを有する。

ドレープ５００の第２の端部部分５００ｂは、その中に内腔５１６を画定する。第２の端部部分５００ｂの内腔５１６は、少なくともロボットアーム２の近位部分４２および／またはロボットカート１０の１つまたは複数の部分を受容または封入するように寸法決定されている。ドレープ５００の第２の端部部分５００ｂは、ドレープ５００のドレープ壁５０６を貫いて延在する出口５１８を有する。したがって、第２の端部部分５００ｂの出口５１８は、ドレープ５００の第２の端部部分５００ｂの内腔５１６と流体連通している。ドレープ５００の出口５１８は、カート１０のハンドル部分１２またはカート１０全体に適合するように寸法決定された概ね円形または環状の形状を有する。

上述したように、ドレープ５００は、ドレープ壁５０６に組み込まれ、その長さに沿って走るホース５２０を有する。ホース５２０は、手術用アセンブリ１００（例えば、ＩＤＵ１１０）の動作中に温められた空気を、ドレープ５００の第１の端部部分５００ａから第２の端部部分５００ｂの出口５１８を介してドレープ５００の外へ進ませるために構成されている。ホース５２０は、ドレープ５００の外への熱の伝達を容易にするために、例えば、金網、グラファイト、銅、またはアルミニウムなどの熱伝導性材料から製造し得る。ホース５２０は、遠位開口部５２０ａおよび近位開口部５２０ｂと、それらの間に延在する中央通路（明示なし）とを有する。ホース５２０の遠位開口部５２０ａは、ドレープ５００の第１の端部部分５００ａの内腔５０８内に配置され、近位開口部５２０ｂは、ドレープ５００の第２の端部部分５００ｂに隣接するドレープ５００の外側に配置される。いくつかの実施形態では、ホース５２０の近位および遠位開口部５２０ａ、５２０ｂは、ドレープ５００の様々な位置に配置され得、例えば、ホース５２０の近位開口部５２０ｂは、内腔５１６の外側ではなく、ドレープ５００の第２の端部部分５００ｂの内腔５１６内に配置され得る。遠位開口部５２０ａは、ＩＤＵ１１０のファン１５０上に取り付けられ、したがって、空気がファン１５０によってかつそれを通して引張られ、遠位開口部５２０ａを介してホース５２０内に引き込まれる。

ドレープ５００のホース５２０は、ホース５２０が手術用アセンブリ１００、ロボットアーム２、およびロボットアームカート１０の各々に沿って走行して、各々から熱を遠ざけるように、手術用アセンブリ１００、ロボットアーム２、およびロボットアームカート１０の様々な部分に取り付けられ得る。例えば、ホース５２０は、面ファスナ、クリップ、磁性材料などを使用して、手術システム１のこれらのコンポーネントに取り付けられ得る。いくつかの実施形態では、ホース５２０がドレープのドレープ壁５０６に組み込まれる代わりに、ホース５２０は、ドレープ５２０とは別個に離れて、手術用アセンブリ１００、ロボットアーム２、およびロボットアームカート１０の様々な部分に、これらのコンポーネントがドレープ５００で覆われる前に、取り付けられ得る。

ホース５２０は、その近位開口部５２０ｂで、ホース５２０を通して空気を引張るための真空／ポンプ５２５（例えば、上述のポンプ／真空のいずれか）と連結されるように構成され得る。特に、ホース５２０は、真空／ポンプ５２５から延在する補助空気ホース５２９に連結するために、ホース５２０の近位開口部５２０ｂに流体連結された空気ホースプラグ５２７を含み得る。真空／ポンプ５２５は、カート１０上に支持され、ドレープ５００の外側に配置され得る。空気ホース５２９がホース５２０の空気ホースプラグ５２５に取り付けられたら、真空／ポンプ５２５の作動により、ホース５２０を通して空気を誘引し、ドレープ５００内で増大した熱気をドレープ５００の外へ運ぶ。

本明細書に開示された実施形態に様々な変更が加えられてもよいことが理解されるであろう。したがって、上記の説明は、限定するものとして解釈されるべきではなく、単に様々な実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は本明細書に添付される特許請求の範囲および趣旨内での他の修正を想定するであろう。

Claims (28)

1. ロボット手術システムを覆うためのドレープであって、
   外側表面および内側表面を有し、前記外側表面および前記内側表面を貫く入口を画定する第１の端部部分であって、器具駆動ユニットを受容するように寸法決定され、かつ前記入口と流体連通している内腔をその中に画定する第１の端部部分と、
   外側表面および内側表面を有し、前記外側表面および前記内側表面を貫く出口を画定する第２の端部部分であって、その中にあり、かつ前記出口と流体連通している内腔を画定する第２の端部部分と、
   前記第１の部分と前記第２の部分との間に延在し、手術用ロボットアームを受容するように寸法決定された細長い導管を画定する中間部分と、を備える、ドレープ。
2. 前記入口は、環状であり、器具駆動ユニットの遠位部分を取り囲むように寸法決定されている、請求項１に記載のドレープ。
3. 前記第１の端部部分は、前記入口を覆うパッチを含み、前記パッチは、前記入口を通しての空気の進入を可能にするように構成されている、請求項１に記載のドレープ。
4. 前記パッチは、耐液性で通気性の材料から製造されている、請求項３に記載のドレープ。
5. 前記第１の端部部分は、
   前記第１の端部部分の前記外側表面から延在し、かつ前記入口と重なり合って、流体経路の第１の部分を画定する、第１のフラップと、
   前記第１の端部部分の前記外側表面から延在し、かつ前記第１のフラップと重なり合って、前記流体経路の第２の部分を画定する、第２のフラップと、を含む、請求項１に記載のドレープ。
6. 前記流体経路の前記第１および第２の部分は、互いに平行であり、かつ互いに流体連通している、請求項５に記載のドレープ。
7. 前記第１の端部部分は、前記第１の端部部分の前記外側表面に取り付けられ、かつ前記入口を覆う、耐液性で通気性の材料を含む、請求項５に記載のドレープ。
8. 前記第１の端部部分は、
   前記第１のフラップと前記外側表面との間の間隔を維持するために、前記流体経路の前記第１の部分内に配置され、かつそれと平行に延在する第１のリブと、
   前記第１のフラップと前記第２のフラップとの間の間隔を維持するために、前記流体経路の前記第２の部分内に配置され、かつそれと平行に延在する第２のリブと、を含む、請求項５に記載のドレープ。
9. 前記第２の端部部分は、その前記外側表面および前記内側表面を貫く通気口を画定する、請求項１に記載のドレープ。
10. ロボット手術システムであって、
    第１の端部部分および第２の端部部分を有する手術用ロボットアームと、
    前記手術用ロボットアームの前記第１の端部部分に連結された手術用アセンブリと、
    ドレープと、を備え、前記ドレープは、
    外側表面および内側表面を有し、前記外側表面および前記内側表面を貫く入口を画定する第１の端部部分であって、前記手術用アセンブリを受容するように寸法決定され、かつ前記入口と流体連通している内腔をその中に画定する第１の端部部分と、
    外側表面および内側表面を有し、前記外側表面および前記内側表面を貫く出口を画定する第２の端部部分であって、その中にあり、かつ前記出口と流体連通している内腔を画定する第２の端部部分と、
    前記第１の部分と前記第２の部分との間に延在し、前記ロボットアームを受容するように寸法決定された細長い導管を画定する中間部分と、を含む、ロボット手術システム。
11. 前記手術用アセンブリは、手術の無菌領域から、前記ドレープの前記入口を通して、前記手術用アセンブリ内へ、その前記出口を通して前記ドレープの外へ、および前記手術の前記無菌領域から遠くへ、空気を誘引するように構成されたファンを含む、請求項１０に記載のロボット手術システム。
12. 前記ファンと通信し、前記ロボットアームの配向に基づいて前記ファンの速度を調整するように構成されたコントローラをさらに備える、請求項１１に記載のロボット手術システム。
13. 前記コントローラは、前記手術用ロボットアームの関節に連結された歪ゲージによって取得された測定値を使用して前記ファンの前記速度を調整するように構成されている、請求項１２に記載のロボット手術システム。
14. 前記ドレープに取り付けられた通気口をさらに備え、前記コントローラは、前記ドレープ内の温度または前記ファンの前記速度の少なくとも一方に基づいて、前記通気口を開構成と閉構成との間で動かすようにさらに構成されている、請求項１２に記載のロボット手術システム。
15. 前記手術用アセンブリは、第１の端部部分および第２の端部部分を有する器具駆動ユニットを含み、前記ファンは、前記第１の端部部分に取り付けられている、請求項１１に記載のロボット手術システム。
16. 前記器具駆動ユニットの前記第２の端部部分に連結された無菌インターフェースモジュールをさらに備え、前記無菌インターフェースモジュールの少なくとも一部分は、前記ドレープの前記入口によって取り囲まれ、空気が前記ドレープの前記第１の端部部分の前記内腔内に前記無菌インターフェースモジュールを介して通過することを可能にするように構成されている、請求項１５に記載のロボット手術システム。
17. 前記器具駆動ユニットは、前記器具駆動ユニットの前記第１の端部部分から前記器具駆動ユニットの前記第２の端部部分まで延在する複数の流体チャネルを有し、前記複数の流体チャネルは、液体の進入が防止され、かつ空気の進入が可能になるように、前記機器駆動ユニットを貫く蛇行経路をとる、請求項１５に記載のロボット手術システム。
18. 第１の端部部分および第２の端部部分を有するロボットカートをさらに備え、前記ドレープの前記第２の端部部分の前記内腔は、前記ロボットカートの前記第１の端部部分または前記第２の端部部分の少なくとも一方を受容するように寸法決定されている、請求項１０に記載のロボット手術システム。
19. 前記ロボットカートは、前記ドレープの前記導管を通して、前記ドレープの前記第１の端部部分から前記ドレープの前記第２の端部部分に向かう方向に、空気流を方向付けるファンを有する、請求項１８に記載のロボット手術システム。
20. 前記ドレープは、前記ドレープの前記中間部分の内側表面に沿って延在する少なくとも１つの細長い伝導性リブを含む、請求項１０に記載のロボット手術システム。
21. 前記ドレープの前記入口は、環状であり、前記手術用アセンブリの無菌インターフェースモジュールの遠位端部部分を取り囲むように寸法決定されている、請求項１０に記載のロボット手術システム。
22. 前記ドレープの前記第１の端部部分は、前記入口を覆うパッチを含み、前記パッチは、前記入口への空気の進入を可能にするように構成されている、請求項１０に記載のロボット手術システム。
23. 前記パッチは、耐液性で通気性の材料から製造されている、請求項２２に記載のロボット手術システム。
24. 前記ドレープの前記第１の端部部分は、
    前記第１の端部部分の前記外側表面から延在し、かつ前記入口と重なり合って、流体経路の第１の部分を画定する、第１のフラップと、
    前記第１の端部部分の前記外側表面から延在し、かつ前記第１のフラップと重なり合って、前記流体経路の第２の部分を画定する、第２のフラップと、を含む、請求項１０に記載のロボット手術システム。
25. 前記流体経路の前記第１および第２の部分は、互いに平行であり、かつ互いに流体連通している、請求項２４に記載のロボット手術システム。
26. 前記ドレープの前記第１の端部部分は、前記ドレープの前記第１の端部部分の外側表面に取り付けられ、かつ前記入口を覆う、耐液性で通気性の材料を含む、請求項２４に記載のロボット手術システム。
27. 前記ドレープの前記第１の端部部分は、
    その前記第１のフラップと前記外側表面との間の間隔を維持するために、前記流体経路の前記第１の部分内に配置され、かつそれと平行に延在する、第１のリブと、
    前記第１のフラップと前記第２のフラップとの間の間隔を維持するために、前記流体経路の前記第２の部分内に配置され、かつそれと平行に延在する、第２のリブと、を含む、請求項２４に記載のロボット手術システム。
28. 前記ドレープは、その前記中間部分に沿って延在し、前記ドレープの前記第１の端部部分内に配置された近位開口部と、前記ドレープの前記第２の端部部分に隣接して配置された遠位開口部と、を有する、管状部材を含み、したがって、空気が、前記ドレープの前記第１の端部部分から前記近位開口部を介して前記管状部材内に進行し、前記管状部材から前記遠位開口部を介して出る、請求項１０に記載のロボット手術システム。

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