CN113520606B - 无菌板组件、手术机器人及手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种无菌板组件、手术机器人及手术机器人系统，无菌板组件包括无菌板上盖板及无菌板下盖板，无菌板下盖板上设置的各第一固定部和第二固定部之间围设的区域形成净空接口区域，开口通过张力撑开后固定安装在各第一固定部和第二固定部上以形成接口通道及器械通道。只需将无菌袋通过张力撑开后固定安装在无菌板下盖板上即完成安装，方便快捷，无菌袋被各第一固定部和各第二固定部撑开后形成的接口通道，避免无菌袋形成皱褶影响传动部件及其他接口部件，可以减少关节传动阻力，避免褶皱被运动部件意外缠绕导致的安全隐患；无菌袋被各第一固定部和各第二固定部撑开后形成的器械通道，可以辅助手术器械定位安装。

Description

无菌板组件、手术机器人及手术机器人系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种无菌板组件、手术机器人及手术机器人系统。

背景技术

微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术的目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创伤手术机器人系统能够使医生在主操控台处通过二维或三维的显示设备观察病人体内的组织特征，并以遥控的方式操控手术机器人上的工具臂和手术器械来完成手术的操作。

手术器械在手术过程中会与患者病灶直接接触而发生污染，通常需要进行多次消毒灭菌实现复用。工具臂也需要反复使用，但是由于工具臂体积大，且内部含有诸多不利于消毒灭菌的零部件(如电子器件、编码器、传感器等)，故为了避免污染了的手术器械污染工具臂，需要构建无菌屏障，以隔绝工具臂和手术器械。

然而，一方面由于工具臂、手术器械的接口形状不规则，不利于无菌袋的安装；另一方面无菌袋安装后，容易在关节运动区域形成皱褶，皱褶可能导致关节阻力增加且皱褶部分可能被传动部件缠绕导致安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可以方便安装无菌袋且不容易产生皱褶以避免安全隐患的无菌板组件、手术机器人及手术机器人系统。

一种无菌板组件，所述无菌板组件包括无菌板上盖板及与所述无菌板上盖板配合的无菌板下盖板，所述无菌板下盖板的一侧边设有对接部，所述无菌板下盖板上与所述对接部相邻处设置有至少一个第一固定部，所述无菌板下盖板上还设置有至少两个第二固定部，各所述第一固定部和所述第二固定部之间围设的区域形成净空接口区域，各所述第一固定部和所述第二固定部用于固定无菌袋以形成接口通道及器械通道，所述接口通道与所述净空接口区域相连通，所述器械通道与所述对接部相连通且位于所述净空接口区域之外。

上述无菌板组件至少具有以下优点：

当需要将工具臂、驱动组件和手术器械隔绝时，将无菌袋套在工具臂和驱动组件上，无菌袋上具有开口，无菌袋通过开口套在无菌板下盖板上，无菌板下盖板上设置有至少一个第一固定部和至少两个第二固定部，各第一固定部和第二固定部之间的区域形成净空接口区域，无菌袋的开口通过张力撑开后固定安装在各第一固定部和第二固定部上以形成接口通道及器械通道，接口通道与净空接口区域相连通，器械通道与对接部相连通位于净空接口区域之外。因此只需将无菌袋通过张力撑开后固定安装在无菌板下盖板上即完成安装，方便快捷，而且无菌袋被各第一固定部和各第二固定部撑开后形成的接口通道，避免无菌袋形成皱褶影响传动部件及其他接口部件，可以减少关节传动阻力，避免褶皱被运动部件意外缠绕导致的安全隐患；无菌袋被各第一固定部和各第二固定部撑开后形成的器械通道，可以辅助手术器械定位安装。

在其中一个实施例中，所述无菌板下盖板还包括第一法兰，所述第一法兰设置于所述第一固定部的顶端，且所述第一法兰沿靠近净空接口区域的方向延伸。

在其中一个实施例中，所述第一固定部的数量为一个，所述对接部为缺口，所述第一固定部与所述缺口的底部位置相邻。

在其中一个实施例中，所述第一固定部具有面向所述净空接口区域的第一挂壁，所述缺口呈U形，所述第一挂壁的形状为与所述缺口底部位置形状对应的U形弧面。

在其中一个实施例中，所述第一固定部的数量为至少两个，所述对接部为缺口，各所述第一固定部沿所述缺口的边缘布置。

在其中一个实施例中，所述第一固定部的顶面还设置有加固插销。

在其中一个实施例中，所述第二固定部具有背向于所述净空接口区域的第二挂壁，所述第二挂壁为相对于所述净空接口区域外凸的弧形面。

在其中一个实施例中，还包括第二法兰，所述第二法兰设置于所述第二固定部的顶端，且所述第二法兰沿远离净空接口区域的方向延伸。

在其中一个实施例中，各所述第二固定部沿所述无菌板下盖板的外边沿间隔分布。

在其中一个实施例中，所述无菌板下盖板的外轮廓的形状大致为腰圆形，所述对接部位于所述无菌板下盖板的一长边，所述第二固定部的数量为两个，两个所述第二固定部分别位于所述无菌板下盖板与所述对接部相邻的两侧边；或

所述无菌板下盖板的外轮廓的形状大致为圆形，所述第二固定部的数量为至少三个；或

所述无菌板下盖板的外轮廓的形状为多边形，所述第二固定部的数量为至少三个，各所述第二固定部位于所述无菌板下盖板的各角落。

在其中一个实施例中，所述净空接口区域的周长大于所述无菌袋的开口的周长。

在其中一个实施例中，所述无菌板上盖板的下表面设置有定位部，所述无菌板下盖板的上表面设置有与所述定位部相配合的配合部；或者

所述无菌板下盖板的上表面设置有定位部，所述无菌板上盖板的上表面设置有与所述定位部相配合的配合部。

在其中一个实施例中，所述定位部为插针，所述配合部为插孔；或者所述定位部和所述配合部为相互啮合的齿形结构。

在其中一个实施例中，所述无菌板组件还包括加强固定件，所述加强固定件套设于所述第二固定部与所述第一固定部上。

在其中一个实施例中，所述加强固定件为弹性胶圈或者环形弹簧。

在其中一个实施例中，所述无菌板上盖板通过卡扣与所述无菌板下盖板连接；或者

所述无菌板上盖板通过螺钉连接方式与所述无菌板下盖板连接。

一种手术机器人，包括工具臂、驱动组件及如上任一项所述的无菌板组件，所述驱动组件设置于所述工具臂的末端，所述无菌板组件位于所述驱动组件与手术器械之间。

在其中一个实施例中，所述无菌板下盖板设置于所述驱动组件的壳体上，所述无菌板上盖板设置于所述无菌板下盖板上，所述手术器械设置于所述无菌板上盖板上，所述手术器械和所述驱动组件通过所述无菌袋、无菌板上盖板和无菌板下盖板隔绝开来，所述驱动组件的传动组件通过所述接口通道与所述手术器械的器械盒内的动力组件相连，所述手术器械的器械杆的一端穿过所述器械通道。

一种手术机器人系统，包括控制端和执行端，所述控制端包括主操作手及控制台，所述执行端包括如上任一项所述的手术机器人。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施方式中的手术机器人系统的结构示意图；

图2为一实施方式中无菌板组件装配在工具臂外的结构示意图；

图3为一实施方式中手术器械和无菌板组件的装配示意图；

图4为图3中无菌板组件的结构示意图；

图5为图4的局部放大图；

图6为图5的分解示意图；

图7为图6中无菌板上盖板的结构示意图；

图8为图6中无菌板下盖板的结构示意图；

图9为一实施方式中无菌袋的开口处于初始状态的示意图；

图10为图9所示无菌袋的开口被撑开后的示意图；

图11为无菌袋的开口处于初始状态的形状示意图，其中a至f图依次示出了处于初始状态的开口为圆形，腰圆形，三角形，四边形，五边形，六边形的情况；

图12为无菌袋的开口被撑开后的形状示意图，其中a至f图依次示出了被撑开后的开口为带V形的圆形，腰圆形，三角形，四边形，五边形，六边形的情况；

图13为另一实施方式中的无菌板上盖板的结构示意图；

图14为与图13相配合的无菌板下盖板的结构示意图；

图15为设置有弹性胶圈的无菌板组件的局部分解示意图；

图16为设置有环形弹簧的无菌板组件的局部分解示意图。

附图标记说明：

10、手术机器人系统；101、主操作手；102、控制台；103、图像车；104、手术机器人；105、病床；106、工具车；201、工具臂；202、驱动组件；203、手术器械；300、无菌板组件；107、内窥镜；310、无菌袋；320、无菌板上盖板；330、无菌板下盖板；301、卡勾；321、缺口；204、器械杆；322、第一固定部；323、第二固定部；340、净空接口区域；311、开口；350、接口通道；360、器械通道；325、第一挂壁；326、第一法兰；327、加固插销；312、通孔；329、第二挂壁；331、第二法兰；370、卡扣；381、插针；382、插孔；383、上啮合齿形结构；384、下啮合齿形结构；391、弹性胶圈；392、环形弹簧。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，为一实施方式中的手术机器人系统10，包括控制端和执行端，控制端包括主操作手101及控制台102，执行端包括图像车103、手术机器人104、病床105及工具车106，手术机器人104包括工具臂201、驱动组件202、手术器械203和无菌板组件300，请参阅图2，驱动组件202设置于工具臂201的末端，在准备手术之前，会将无菌板组件300装配于驱动组件202与手术器械203之间，以将手术器械203与驱动组件202、工具臂201等隔绝开来，防止污染了的手术器械203继续污染驱动组件202和工具臂201等。手术机器人系统10主要用途是医生通过控制台102及主操作手101的操作实现对病床105上的患者进行微创伤手术治疗。

其中，主操作手101与工具臂201和手术器械203构成主从控制关系。具体的，工具臂201、手术器械203在手术过程中是根据主操作手101的运动而运动，即根据医生手部的操作而运动。进一步，主操作手101还接受人体组织器官对手术器械203的作用力信息并反馈至医生手部，以使医生能够更加直观的感受手术操作。

进一步，工具臂201包括至少一个挂载内窥镜107，内窥镜107用于获取人体组织器官、手术器械203、血管以及体液等手术环境信息。手术机器人104还包括其他工具臂201，每个工具臂201分别挂载有手术器械203。内窥镜107、手术器械203分别通过患者身体上的创口进入病患位置。

请参阅图2至图8，一实施方式中的无菌板组件300，包括无菌板上盖板320及与无菌板上盖板320相配合的无菌板下盖板330，无菌板下盖板330设置于驱动组件202的壳体上。无菌板上盖板320设置于无菌板下盖板330上。具体的，无菌板下盖板330可以通过卡勾301安装于驱动组件202的壳体上。手术器械203设置于无菌板上盖板320上，手术器械203和驱动组件202通过无菌板组件300隔绝开来。

无菌板下盖板330的一侧边设有对接部，对接部与驱动组件202的壳体上的器械杆204相对应，以允许器械杆204穿过。进一步的，无菌板上盖板320上也开设有对应的对接部。具体的，对接部为缺口321。

无菌板下盖板330上与对接部相邻处设置有至少一个第一固定部322，无菌板下盖板330上还设置有至少两个第二固定部323，各第一固定部322和第二固定部323之间围设的区域形成净空接口区域340(大致如图8中的虚线圈出来的区域)。无菌袋310上具有开口311。请参阅图9，所述无菌袋的开口的周长小于所述净空接口区域的周长。即，开口311的形状边界不超过净空接口区域340的边界。若开口311的形状边界超过净空接口区域340，则会导致无菌袋310无法完全隔绝工具臂201和驱动组件202与手术器械203，造成工具臂201和驱动组件202被污染。因此将开口311的形状边界设置为不超过净空接口区域340的边界，无菌袋310为具有一定弹性的材料制成，需要隔绝工具臂201和驱动组件202与手术器械203时，使用外力撑开开口311。净空接口区域340为无菌袋310的开口311能够撑开的最大尺寸，驱动组件202的传动组件可以顺利通过净空接口区域340。请参阅图5、图6和图10，无菌袋310的开口311通过张力撑开后固定安装在各第一固定部322和第二固定部323上以形成接口通道350及器械通道360，接口通道350与净空接口区域340相连通，器械通道360与对接部相连通位于净空接口区域340之外。

当需要将工具臂201和驱动组件202与手术器械203隔绝时，将无菌袋310套在工具臂201和驱动组件202上，工具臂201和驱动组件202被无菌袋310罩住防止外露被污染。无菌袋310上具有开口311，无菌袋310通过开口311套在无菌板下盖板330上，无菌板下盖板330上设置有至少一个第一固定部322和至少两个第二固定部323，各第一固定部322和第二固定部323之间围设的区域形成净空接口区域340，无菌袋310的开口311通过张力撑开后固定安装在各第一固定部322和第二固定部323上以形成接口通道350及器械通道360，接口通道350与净空接口区域340相连通，器械通道360与对接部相连通位于净空接口区域340之外。驱动组件202的传动组件通过接口通道350与手术器械203的器械盒内的动力组件相连，驱动组件202通过传动组件带动手术器械203的器械盒内的动力组件动作。因此只需将无菌袋310通过张力撑开后固定安装在无菌板下盖板330上即完成安装，方便快捷，而且无菌袋310被各第一固定部322和各第二固定部323撑开后形成的接口通道350，避免无菌袋310形成皱褶影响传动部件及其他接口部件，可以减少关节传动阻力，避免褶皱被运动部件意外缠绕导致的安全隐患；对接部与驱动组件202壳体上的器械杆204相对应，使得有弹性的无菌袋310套设在其上形成器械通道360，手术器械203的器械杆204的一端穿过器械通道360，辅助手术器械203定位安装。

请参阅图11，为无菌袋310的开口311处于初始状态(即未经过外力撑开)的形状示意图，如图11中的a～f图所示，开口311可以是圆形、腰圆形、三角形、四边形、五边形或六边形的任意一种。当然，开口311还可以为其他的形状不做具体限制。无菌袋310的开口311处于初始状态时，开口311较小，开口311周长为L。请参阅图12的a～f图，为无菌袋310的开口311经过外力撑开后的状态的形状示意图，此时的无菌袋310撑开后围成带有V形的圆形、腰圆形、三角形、四边形、五边形或六边形的任意一种。当然，在其他的实施方式中，无菌袋310撑开后也可以围成带有U形的圆形、腰圆形、三角形、四边形、五边形或六边形的任意一种。无菌袋310处于撑开后的状态，开口311较大，开口311周长为L’，其中L’>L。

请参考图8，第一固定部322具有面向净空接口区域340的第一挂壁325。无菌袋310通常具有弹性，在无菌袋310的开口311被张力撑开后，无菌袋310的开口311套在第一固定部322和第二固定部323上，开口311被第一挂壁325阻挡无法反弹至初始状态。

进一步的，无菌板下盖板330还包括第一法兰326，第一法兰326设置于第一固定部322的顶端，且第一法兰326沿靠近净空接口区域340的方向延伸。第一法兰326主要是用于防止无菌袋310从无菌板下盖板330脱落，增强无菌袋310与无菌板下盖板330之间的牢固性。

进一步的，第一固定部322的顶面还设置有加固插销327(如图8所示)，加固插销327可以在无菌袋310上戳出通孔312(如图10所示)，以使无菌袋310更好的固定在无菌板下盖板330上。

请继续参考图8，第二固定部323具有背向于净空接口区域340的第二挂壁329。无菌袋310通常具有弹性，在无菌袋310的开口311被张力撑开后，开口311被第二挂壁329阻挡无法反弹至初始状态。即，在无菌袋310的开口311被张力撑开后，开口311被第一挂壁325和第二挂壁329共同阻挡无法反弹至初始状态。开口311被第一挂壁325和第二挂壁329共同阻挡以形成接口通道350和器械通道360。

进一步的，无菌板下盖板330还包括第二法兰331，第二法兰331设置于第二固定部323的顶端，且第二法兰331沿远离净空接口区域340的方向延伸。第二法兰331主要是用于防止无菌袋310从无菌板下盖板330脱落，增强无菌袋310与无菌板下盖板330之间的牢固性。

进一步的，第二挂壁329为相对于净空接口区域340外凸的弧形面，增大第二挂壁329与无菌袋310开口311处的接触面积，因此，可以对无菌袋310的开口311处起到一定保护作用，防止第二挂壁329太过尖锐而使开口311处产生裂痕甚至裂开。

所述第一固定部322的数量为一个，对接部为缺口321，所述第一固定部322与U形的缺口321的底部位置相邻。

请参阅图8和图10，在本实施方式中，缺口呈U形，第一固定部322的数量为一个，第一固定部322位于无菌板下盖板330的上表面且与U形缺口321最底部位置(如图7中的A处所指位置)相邻，这种情况下，第一固定部322的第一挂壁325可以是平面形状，也可以是弧形面形状。当然，在其他的实施方式中，缺口321呈U形，第一固定部322的数量为一个，第一固定部322与U形的缺口321的底部位置相邻，第一挂壁325的形状为与缺口321底部位置形状相同的U形弧面，因此由第一固定部322撑开的无菌袋310的开口形成的器械通道的形状与缺口321的形状相同，有利于为器械杆提供避让空间，防止器械杆戳破无菌袋310。需要指出的是，U形缺口321的底部位置指的是U形缺口321的U形壁对应的位置处，U形缺口321的最底部位置是指的U形壁的最底部的那个点位置处。

或者，缺口321呈U形，第一固定部322的数量为至少两个，各第一固定部322沿缺口321边缘布置。在这种情况下，第一固定部322的数量可以为两个、三个或更多个，他们均与U形缺口321相邻设置，第一挂壁325的形状可以为平面形状，也可以为圆弧形形状，各第一挂壁325共同撑开无菌袋310的开口311。

所述无菌板下盖板330的外轮廓的形状为多边形，所述第二固定部323的数量为至少三个，各所述第二固定部323位于所述无菌板下盖板330的各角落。

各第二固定部323沿无菌板下盖板330的外边沿间隔分布。请继续参阅图8和图10，无菌板下盖板330的形状为四边形，第二固定部323的数量为四个，四个第二固定部323位于无菌板下盖板330的四个角落，第二固定部323的第二挂壁329为相对于净空接口区域340外凸的弧形面。即，四个第二固定部323和一个第一固定部322将无菌袋310的开口311撑开后，形成带V形的四边形开口311(与图12中的d图相对应)。

当然，在其他的实施方式中，无菌板下盖板330的形状为腰圆形，所述对接部位于所述无菌板下盖板330的一长边，第二固定部323的数量为两个，两个第二固定部323分别位于无菌板下盖板330与所述对接部相邻的两侧边，第二固定部323的第二挂壁329为相对于净空接口区域340外凸的弧形面。即，两个第二固定部323和一个第一固定部322将无菌袋310的开口311撑开后，形成带V形的腰圆形开口311(与图12中的b图相对应)。

或者，在其他的实施方式中，无菌板下盖板330的形状为三角形，第二固定部323的数量为三个，三个第二固定部323位于无菌板下盖板330的三个角落，第二固定部323的第二挂壁329为相对于净空接口区域340外凸的弧形面。即，三个第二固定部323和一个第一固定部322将无菌袋310的开口311撑开后，形成带V形的三角形开口311(与图12中的c图相对应)。

或者，在其他的实施方式中，无菌板下盖板330的形状为圆形，第二固定部323的数量为至少三个，第二固定部323位于无菌板下盖板330外轮廓的弧形边缘，第二固定部323的第二挂壁329为相对于净空接口区域340外凸的弧形面。即，第二固定部323和一个第一固定部322将无菌袋310的开口311撑开后，形成带V形的圆形开口311(与图12中的a图相对应)。

或者，无菌板下盖板330的形状为四边形以上的多边形，第二固定部323的数量为四个以上，各第二固定部323位于无菌板下盖板330的各角落，第二固定部323的第二挂壁329为相对于净空接口区域340外凸的弧形面。例如，无菌板下盖板330的形状为五边形，第二固定部323的数量为五个，五个第二固定部323和一个第一固定部322将无菌袋310的开口311撑开后，形成带V形的五边形开口311(与图12中的e图相对应)。无菌板下盖板330的形状为六边形，第二固定部323的数量为六个，六个第二固定部323和一个第一固定部322将无菌袋310的开口311撑开后，形成带V形的六边形开口311(与图12中的f图相对应)。

进一步的，无菌板上盖板320通过卡扣370与无菌板下盖板330连接。或者无菌板上盖板320通过螺钉方式与无菌板下盖板330连接。当无菌袋310装配至无菌板下盖板330后，再将无菌板上盖板320与无菌板下盖板330连接，无菌袋310临近开口311的部分被压在无菌板上盖板320和无菌板下盖板330之间。

进一步的，无菌板上盖板320的下表面设置有定位部，无菌板下盖板330的上表面设置有与所述定位部相配合的配合部。或者，无菌板下盖板330的上表面设置有定位部，无菌板上盖板320的上表面设置有与所述定位部相配合的配合部。请参阅图7和图8，定位部为插针381，配合部为插孔382。当无菌板上盖板320与无菌板下盖板330相配合时，插针381和插孔382可以把无菌袋310更好的固定在无菌板上盖板320和无菌板下盖板330之间。当然，请参阅图13和14，在其他的实施方式中，定位部和配合部为相互啮合的齿形结构。例如，无菌板上盖板320上设置有上啮合齿形结构383，无菌板下盖板330上设置有下啮合齿形结构384，上啮合齿形结构383和下啮合齿形结构384相互啮合后，可以把无菌袋310更好的固定在无菌板上盖板320和无菌板下盖板330之间。

进一步的，无菌板组件300还包括加强固定件，加强固定件套设于第二固定部323和第一固定部322上，加强固定件用于对无菌袋310进行加强固定，提高无菌袋310在第二固定部323和第一固定部322上的牢固性。具体的，请参考图15，加强固定件为弹性胶圈391，在无菌袋310装配到无菌板下盖板330上后，再将弹性胶圈391套在第一固定部322和第二固定部323外，以提高无菌袋310的牢固性。请参阅图16，在其他的实施方式中，加强固定件也可以为环形弹簧392。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (19)

1.一种无菌板组件，其特征在于，所述无菌板组件包括无菌板上盖板及与所述无菌板上盖板配合的无菌板下盖板；所述无菌板下盖板的一侧边设有对接部；所述无菌板下盖板上与所述对接部相邻处设置有至少一个第一固定部，所述无菌板下盖板上还设置有至少两个第二固定部，各所述第一固定部和所述第二固定部之间围设的区域形成净空接口区域；各所述第一固定部和所述第二固定部用于固定无菌袋以形成接口通道及器械通道，所述接口通道与所述净空接口区域相连通，所述器械通道与所述对接部相连通且位于所述净空接口区域之外。

2.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述无菌板下盖板还包括第一法兰，所述第一法兰设置于所述第一固定部的顶端，且所述第一法兰沿靠近净空接口区域的方向延伸。

3.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述第一固定部的数量为一个，所述对接部为缺口，所述第一固定部与所述缺口的底部位置相邻。

4.根据权利要求3所述的无菌板组件，其特征在于，所述第一固定部具有面向所述净空接口区域的第一挂壁，所述缺口呈U形，所述第一挂壁的形状为与所述缺口底部位置形状对应的U形弧面。

5.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述第一固定部的数量为至少两个，所述对接部为缺口，各所述第一固定部沿所述缺口的边缘布置。

6.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述第一固定部的顶面还设置有加固插销。

7.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述第二固定部具有背向于所述净空接口区域的第二挂壁，所述第二挂壁为相对于所述净空接口区域外凸的弧形面。

8.根据权利要求7所述的无菌板组件，其特征在于，还包括第二法兰，所述第二法兰设置于所述第二固定部的顶端，且所述第二法兰沿远离净空接口区域的方向延伸。

9.根据权利要求7所述的无菌板组件，其特征在于，各所述第二固定部沿所述无菌板下盖板的外边沿间隔分布。

10.根据权利要求9所述的无菌板组件，其特征在于，所述无菌板下盖板的外轮廓的形状为腰圆形，所述对接部位于所述无菌板下盖板的一长边，所述第二固定部的数量为两个，两个所述第二固定部分别位于所述无菌板下盖板与所述对接部相邻的两侧边；或

所述无菌板下盖板的外轮廓的形状为圆形，所述第二固定部的数量为至少三个；或

所述无菌板下盖板的外轮廓的形状为多边形，所述第二固定部的数量为至少三个，各所述第二固定部位于所述无菌板下盖板的各角落。

11.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述净空接口区域的周长大于所述无菌袋的开口的周长。

12.根据权利要求1至11任一项所述无菌板组件，其特征在于，所述无菌板上盖板的下表面设置有定位部，所述无菌板下盖板的上表面设置有与所述定位部相配合的配合部；或者

所述无菌板下盖板的上表面设置有定位部，所述无菌板上盖板的上表面设置有与所述定位部相配合的配合部。

13.根据权利要求12所述的无菌板组件，其特征在于，所述定位部为插针，所述配合部为插孔；或者所述定位部和所述配合部为相互啮合的齿形结构。

14.根据权利要求1至11任一项所述无菌板组件，其特征在于，所述无菌板组件还包括加强固定件，所述加强固定件套设于所述第二固定部与所述第一固定部上。

15.根据权利要求14所述的无菌板组件，其特征在于，所述加强固定件为弹性胶圈或者环形弹簧。

16.根据权利要求1至11任一项所述的无菌板组件，其特征在于，所述无菌板上盖板通过卡扣与所述无菌板下盖板连接；或者

所述无菌板上盖板通过螺钉连接方式与所述无菌板下盖板连接。

17.一种手术机器人，其特征在于，包括工具臂、驱动组件及如权利要求1至16任一项所述的无菌板组件，所述驱动组件设置于所述工具臂的末端，所述无菌板组件位于所述驱动组件与手术器械之间。

18.根据权利要求17所述的手术机器人，其特征在于，所述无菌板下盖板设置于所述驱动组件的壳体上，所述无菌板上盖板设置于所述无菌板下盖板上，所述手术器械设置于所述无菌板上盖板上，所述手术器械和所述驱动组件通过所述无菌袋、无菌板上盖板和无菌板下盖板隔绝开来，所述驱动组件的传动组件通过所述接口通道与所述手术器械的器械盒内的动力组件相连，所述手术器械的器械杆的一端穿过所述器械通道。

19.一种手术机器人系统，其特征在于，包括控制端和执行端，所述控制端包括主操作手及控制台，所述执行端包括如权利要求17或18所述的手术机器人。

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