JP3439930B2 - サーボモータの駆動制御装置およびサーボアンプ、周辺装置、サーボモータの位置検出器 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、サーボモータの
駆動制御装置およびサーボアンプ、周辺装置、サーボモ
ータの位置検出器に関し、特に、指令装置が発生した指
令に基づいてサーボモータを制御するサーボアンプを有
するサーボモータ駆動制御装置およびサーボアンプ、周
辺装置、サーボモータの位置検出器に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図１４は従来のサーボモータの駆動制御
システムおよび周辺装置の構成を示している。このサー
ボモータの駆動制御システムは、１台の指令装置１０と
複数のサーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃとを有し、
指令装置１０と各サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ
とは伝送ケーブル３０によって通信可能に接続されてい
る。指令装置１０には、プログラムの作成、プログラム
やパラメータの設定、モニタなどを行う周辺装置４０が
伝送ケーブル５０によって接続されている。

【０００３】指令装置１０は、マイクロプロセッサ１１
と、位置決めプログラムなどを格納するメモリ１２と、
伝送ケーブル３０を介してサーボアンプ４１とデータの
交換を行う通信手段１３と、伝送ケーブル５０を介して
周辺装置４０とデータの交換を行う通信手段１４とを有
している。

【０００４】サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、
それぞれ、指令装置１０からの指令に基づいてサーボモ
ータ６０の制御を行うものであり、マイクロプロセッサ
２１と、サーボモータ６０を制御するためのパラメータ
などを格納するメモリ２２と、サーボモータ６０に流れ
る電流の検出やサーボモータ６０に所定の電力を供給す
るモータインターフェース部２３と、サーボモータ６０
に接続された位置検出器６１とのインターフェース部２
４と、伝送ケーブル３０を介して指令装置１０とデータ
の交換を行う通信手段２５とを有している。

【０００５】周辺装置４０は、マイクロプロセッサ４１
と、ＣＲＴ、ＬＣＤ等による表示部４２と、キーボード
等の操作部４３と、伝送ケーブル５０を介して指令装置
１０とデータの交換を行う通信手段４４とを有してい
る。

【０００６】上述のようなサーボモータの駆動制御シス
テムにおいては、オペレータは周辺装置４０を操作して
システムの動作状態のモニタや指令装置１０に格納され
た位置決めプログラムの作成、変更、サーボアンプ２０
ａ、２０ｂ、２０ｃに格納されたモータ制御用のパラメ
ータの変更などを行う。

【０００７】ここで、オペレータが指令装置１０に格納
された位置決めプログラムの変更をする場合を例にとっ
て説明を行う。オペレータは周辺装置４０を操作して位
置決めプログラムの変更を行い、指令装置１０に対して
書き込みを行う。周辺装置４０内部のマイクロプロセッ
サ４１は、オペレータが処理した内容に従って通信手段
４４を介して指令装置１０に位置決めプログラムの変更
処理を要求するデータを送信する。指令装置１０内のマ
イクロプロセッサ１１は周辺装置４０から通信手段１４
に送信されたデータを読み出し、解析し、位置決めプロ
グラムの変更処理のためにメモリ１２に格納された位置
決めプログラムの変更処理を実行する。

【０００８】オペレータが周辺装置４０でサーボアンプ
２０ａに格納されたパラメータを変更する場合には、前
述と同様に周辺装置４０から指令装置１０にサーボアン
プ２０ａのパラメータ変更処理を要求するデータを送信
する。指令装置１０は受信したデータを解析し、これを
通信手段１３を介してサーボアンプ２０ａに送信する。
サーボアンプ２０ａ内のマイクロプロセッサ２１は、通
信手段２５より受信データを読み出し、解析し、メモリ
２２に格納されたパラメータの変更を行う。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】機械の微調整、ティー
チングなどを行うときには、機械の動作を確認しながら
周辺装置４０の操作を行い、プログラムやパラメータの
修正を行う必要がある。

【００１０】このことに対し、従来のサーボモータの駆
動制御システムにおいては、指令装置１０に接続された
周辺装置４０によってプログラムの作成や動作状態のモ
ニタなどを行っているため、コントロールシステムの設
置条件などにより、指令装置１０とサーボアンプ２０
ａ、２０ｂ、２０ｃの設置場所が離れており、機械側に
サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃが設置されている
場合や、サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃとサーボ
モータ６０とが離れて設置されている場合に、周辺装置
４０をサーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃやサーボモ
ータ６０の設置場所近く持ってくるには、周辺装置４０
と指令装置１０とを接続する伝送ケーブル５０を長くし
たり、中継増幅などを行う必要があり、取扱い性が悪
い。

【００１１】この発明は、上述のようなような問題点を
解決するためになされたもので、指令装置とサーボアン
プとの設置場所が離れていたり、サーボアンプとサーボ
モータとが離れて設置されていても、サーボモータの駆
動制御システムの周辺装置による操作や動作状態のモニ
タを、長い伝送ケーブルを必要とすることなくサーボア
ンプやサーボモータの設置場所近くで行え、しかも周辺
装置と通信を行う専用の通信手段を必要としないサーボ
モータの駆動制御装置およびサーボアンプ、周辺装置、
サーボモータの位置検出器を得ることを目的としてい
る。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、この発明によるサーボモータの駆動制御装置は、
指令を発生する指令装置と、前記指令装置が発生した指
令とサーボモータに取り付けられた位置検出器が出力す
る位置データに基づいてサーボモータを制御するサーボ
アンプと、前記指令装置および／または前記サーボアン
プのモニタおよび／またはプログラム・パラメータ設定
等を行う周辺装置とを有するサーボモータの駆動制御装
置において、前記位置検出器は前記周辺装置と通信する
通信手段を有し、前記位置検出器と前記周辺装置とが前
記通信手段を介して接続されているものである。

【００１３】

【００１４】

【００１５】

【００１６】

【００１７】

【００１８】

【００１９】

【００２０】

【００２１】

【００２２】

【００２３】この発明によるサーボモータの駆動制御装
置では、位置検出器に周辺装置が接続され、周辺装置を
接続された位置検出器を介して周辺装置とサーボアンプ
との間のデータ授受が行われ、短い伝送ケーブルで周辺
装置を位置検出器の設置場所近く、換言すれば機械の側
に配置できる。

【００２４】つぎの発明によるサーボモータの位置検出
器は、指令を発生する指令装置と、前記指令装置が発生
した指令とサーボモータに取り付けられた位置検出器が
出力する位置データに基づいてサーボモータを制御する
サーボアンプと、前記指令装置および／または前記サー
ボアンプのモニタおよび／またはプログラム・パラメー
タ設定等を行う周辺装置とを有するサーボモータの駆動
制御装置で使用される位置検出器において、前記周辺装
置と通信を行う通信手段を有しているものである。

【００２５】この発明によるサーボモータの位置検出器
では、位置検出器に周辺装置が接続され、短い伝送ケー
ブルで周辺装置を位置検出器の設置場所近く、換言すれ
ば機械の側に配置できる。

【００２６】つぎの発明による周辺装置は、 指令を発
生する指令装置と、前記指令装置が発生した指令とサー
ボモータに取り付けられた位置検出器が出力する位置デ
ータに基づいてサーボモータを制御するサーボアンプと
を有するサーボモータの駆動制御装置にて、前記指令装
置および／または前記サーボアンプのモニタおよび／ま
たはプログラム・パラメータ設定等を行う周辺装置にお
いて、前記位置検出器と通信する通信手段を有している
ものである。

【００２７】この発明による周辺装置では、周辺装置は
サーボモータの位置検出器に接続され、短い伝送ケーブ
ルで周辺装置を位置検出器の設置場所近く、換言すれば
機械の側に配置できる。

【００２８】つぎの発明によるサーボモータの駆動制御
装置は、指令を発生する指令装置と、前記指令装置が発
生した指令とサーボモータに取り付けられた位置検出器
が出力する位置データに基づいてサーボモータを制御す
るサーボアンプと、前記指令装置および／または前記サ
ーボアンプのモニタおよび／またはプログラム・パラメ
ータ設定等を行う周辺装置とを有するサーボモータの駆
動制御装置において、前記サーボアンプと前記位置検出
器のデータ通信用信号線に前記周辺装置がマルチドロッ
プで接続されているものである。

【００２９】この発明によるサーボモータの駆動制御装
置では、位置検出器に周辺装置がマルチドロップで接続
され、周辺装置を接続された位置検出器を介して周辺装
置とサーボアンプとの間のデータ授受が行われ、短い伝
送ケーブルで周辺装置を位置検出器の設置場所近く、換
言すれば機械の側に配置できる。

【００３０】つぎの発明による周辺装置は、指令を発生
する指令装置と、前記指令装置が発生した指令とサーボ
モータに取り付けられた位置検出器が出力する位置デー
タに基づいてサーボモータを制御するサーボアンプとを
有するサーボモータの駆動制御装置にて、前記指令装置
および／または前記サーボアンプのモニタおよび／また
はプログラム・パラメータ設定等を行う周辺装置におい
て、前記サーボアンプと前記位置検出器のデータ通信用
信号線にマルチドロップで接続され、前記サーボアンプ
と通信する通信手段を有しているものである。

【００３１】この発明による周辺装置では、周辺装置は
サーボモータの位置検出器にマルチドロップで接続さ
れ、短い伝送ケーブルで周辺装置を位置検出器の設置場
所近く、換言すれば機械の側に配置できる。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照してこの発
明の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下に説明す
るこの発明の実施の形態において、上述の従来例と同一
構成の部分は、上述の従来例に付した符号と同一の符号
を付してその説明を省略する。

【００３３】（実施の形態１）図１はこの発明よるサー
ボモータの駆動制御システムおよびサーボアンプ、周辺
装置の実施の形態１を示している。この実施の形態で
は、サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃのそれぞれに
周辺装置４０とのデータ交換のための通信手段２６が設
けられ、周辺装置４０にはサーボアンプ２０ａ、２０
ｂ、２０ｃとのデータ交換のための通信手段４５が設け
られており、これらサーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０
ｃの何れか一つ、図１ではサーボアンプ２０ａに伝送ケ
ーブル５１によって周辺装置４０が接続される。

【００３４】なお、発明にて使用される周辺装置４０
は、指令装置１０および／またはサーボアンプ２０ａ、
２０ｂ、２０ｃのモニタと、指令装置１０に対するプロ
グラムの設定、サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃに
対するパラメータ設定等の少なくとも一つを行うもので
あり、必ずしもこれらの全機能を有している必要はな
く、例えば、サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃのモ
ニタのみを行うものであってもよい。

【００３５】このサーボモータの駆動制御システムで
は、指令装置１０とサーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０
ｃとは双方向に１対Ｎ通信を行い、周辺装置４０を接続
されたサーボアンプ２０ａと周辺装置４０とは双方向に
１対１通信を行い、サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０
ｃどうしでは直接通信を行わない。

【００３６】サーボアンプ２０ａは、通信手段２６が周
辺装置４０より受信したデータが位置決めプログラムの
場合には、これを指令装置１０との通信手段２５によっ
て指令装置１０へ転送する。

【００３７】サーボアンプ２０ａは、通信手段２６が周
辺装置４０より受信したデータがサーボアンプ２０ａの
ためのモータ制御用パラメータである場合には、これを
メモリ２２に格納し、通信手段２６が周辺装置４０より
受信したデータがサーボアンプ２０ｂあるいは２０ｃの
ためのモータ制御用パラメータであれば通信手段２５に
よって指令装置１０へ転送する。指令装置１０はサーボ
アンプ２０ｂあるいは２０ｃのためのモータ制御用パラ
メータをサーボアンプ２０ａより受信すれば、これを該
当するサーボアンプ２０ｂあるいは２０ｃへ送信する。

【００３８】つぎに、図２に示されている動作波形図に
基づいて指令装置１０とサーボアンプ２０ａ、２０ｂ、
２０ｃのデータ交換について説明する。

【００３９】指令装置１０は固有のネットワーク上の局
番号（以下、局番号と云う）、たとえば“０”を持ち、
サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃはそれぞれ、たと
えば、スイッチの設定などによって指定される局番号を
もつ。ここでは、サーボアンプ２０ａの局番号を
“１”、サーボアンプ２０ｂの局番号を“２”、サーボ
アンプ２０ｃの局番号を“３”とする。

【００４０】図２に示されているように、指令装置１
０、サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、タイマあ
るいはカウンタなどの手段により、基準クロックＢＣＬ
をタイ分割した内部クロックＩＣＬに同期して、局番号
０であればｔ０、局番号１であればｔ１のタイミングを
もってネットワーク（伝送ケーブル３０）上にデータを
送信し、ネットワーク上でデータの衝突が発生しないよ
うにする。

【００４１】先ず、指令装置１からサーボアンプ２０
ａ、２０ｂ、２０ｃにデータを送信する場合について説
明する。

【００４２】図３は指令装置１０からサーボアンプ２０
ａ、２０ｂ、２０ｃへ送信するデータの形式を示してい
る。指令装置１０から各サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、
２０ｃへ送信するデータはｍバイトと定められているも
のとする。

【００４３】指令装置１０は図３に示した形式のデータ
を通信手段１３の送信バッファに書き込み、通信手段１
３は送信バッファの内容を図２のｔ０のタイミングをも
って“ａ”としてサーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ
に一括送信する。通信手段１３よりのデータはサーボア
ンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ内の通信手段２５の受信バ
ッファに格納される。サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２
０ｃ内のマイクロプロセッサ２１は受信バッファ内で自
局のデータが格納されるアドレスが既知であるので、通
信手段２５内の受信バッファに格納されたデータから自
局のデータを読み出す。

【００４４】つぎに、サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２
０ｃから指令装置１０にデータを送信する場合について
説明する。

【００４５】サーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃから
送信するデータは図４に示されているようにｎバイトと
定められているものとする。各サーボアンプ２０ａ、２
０ｂ、２０ｃからのデータはそれぞれ、図２の“ｂ”、
“ｃ”、“ｄ”として、ｔ１、ｔ２、ｔ３のタイミング
をもってネットワーク上に順番にデータを送信され、指
令装置１０内の通信手段１３の受信バッファに、図５に
示されているように、ネットワーク上に送信された順番
にサーボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃからのデータが
格納される。

【００４６】指令装置１０内のマイクロプロセッサ１１
は、受信バッファにおいて各サーボアンプ２０ａ、２０
ｂ、２０ｃから送信されたデータを格納するアドレスが
既知であることから、どのサーボアンプからどのような
データが送信されているかを知ることができる。

【００４７】このようにして、指令装置１０と各サーボ
アンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃとは指令装置１台に対し
てｎ台のサーボアンプが接続可能な１：ｎ通信を行って
おり、サーボアンプ間で直接のデータのやり取りは行わ
れないものとする。

【００４８】上述のように指令装置１０とサーボアンプ
２０ａ、２０ｂ、２０ｃとはデータの交換を行い、サー
ボアンプ２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、指令装置１０から
の指令に従い、位置検出器６１からインターフェース部
２４を介して得られるサーボモータ６０の位置、速度フ
ィードバックなどのデータと、モータインターフェース
部２３から得られるモータ電流フィードバックデータな
どに基づいてサーボモータ６０の制御演算を行い、モー
タインターフェース部２３を介してサーボモータ６０の
駆動に必要な電力を供給して駆動制御を行う。

【００４９】周辺装置４０では、表示部４２にオペレー
タが作成するプログラムや、サーボモータの駆動制御シ
ステムの動作状態を表示し、操作部４３をオペレータが
操作することで、プログラムの作成や表示データの選
択、テスト運転を指令する。

【００５０】指令装置１０に格納された位置決めプログ
ラムの変更をオペレータが周辺装置４０によって行う場
合には、先ずオペレータが周辺装置４０を操作して位置
決めプログラムの変更を行い、書き込み処理を行うと、
周辺装置４０内のマイクロプロセッサ４１は、オペレー
タの操作に従い、通信手段４５を介して指令装置１０に
対して位置決めプログラムの変更を要求するデータを、
周辺装置４０を接続されたサーボアンプ２０ａの通信手
段２６に送信する。

【００５１】送信されたデータはサーボアンプ２０ａ内
の通信手段２６に一旦格納される。サーボアンプ２０ａ
内のマイクロプロセッサ２１は、通信手段２６に格納さ
れたデータを読み出し、解析し、指令装置１０に対して
位置決めプログラムの変更の要求があることを示すデー
タを前述のように通信手段２５を介して指令装置１０の
通信手段１３に送信する。指令装置１０は通信手段１３
からサーボアンプ２０ａよりのデータを読み出して解析
し、データ内容に従ってメモリ１２に格納されている位
置決めプログラムを変更する。

【００５２】これに対し、オペレータがサーボアンプ２
０ａのメモリ２２に格納されたモータ制御用のパラメー
タの変更を行う場合には、周辺装置４０内のマイクロプ
ロセッサ４１は通信手段４５を介してサーボアンプ２０
ａの通信手段２６にパラメータ変更を要求するデータを
送信する。

【００５３】サーボアンプ２０ａ内のマイクロプロセッ
サ２１は通信手段２６からデータを読み出し、解析し、
処理内容がパラメータの変更であるので、サーボアンプ
２０ａ内のメモリ２２に格納されているモータ制御用の
パラメータの変更処理を実行する。

【００５４】オペレータがサーボアンプ２０ｂのメモリ
２２に格納されたモータ制御用のパラメータの変更を行
う場合には、前述と同様に、サーボアンプ２０ａ内のマ
イクロプロセッサ２１は周辺装置４０から送信されたデ
ータを解析する。

【００５５】ここで、処理内容が他のサーボアンプ２０
ｂに対する要求であり、前述のようにサーボアンプ間で
はデータの交換を行うことができないので、サーボアン
プ２０ａ内のマイクロプロセッサ２１は通信手段２５を
介して指令装置１０の通信手段１３に周辺装置４０が処
理を要求するデータを送信する。

【００５６】指令装置１内のマイクロプロセッサ２は、
通信手段１３からデータを読み出し、解析し、サーボア
ンプ２０ｂに対する処理の要求であるので、通信手段１
３を介してサーボアンプ２０ｂの通信手段２６にパラメ
ータの変更処理を要求するデータを送信する。

【００５７】サーボアンプ２０ｂ内のマイクロプロセッ
サ２１は、通信手段２５からデータを読み出し、解析
し、メモリ２２に格納されたパラメータの変更処理を行
う。

【００５８】上述のように、周辺装置４０はサーボアン
プ２０ａに接続されるから、サーボアンプ２０ａが機械
の側にあり、指令装置１０とサーボアンプ２０ａとの設
置場所が離れていても、周辺装置４０による操作や動作
状態のモニタを、長い伝送ケーブルを必要とすることな
くサーボアンプ２０ａの設置場所近くや機械の側で、機
械の動作状態を確認しながら的確に行うことができるよ
うになる。

【００５９】周辺装置４０は、各サーボアンプが周辺装
置接続用の通信手段２６を具備していることにより、サ
ーボアンプ２０ｂ、２０ｃにも接続することができ、こ
れらサーボアンプ２０ｂ、２０ｃに接続された場合も、
同様に機能する。

【００６０】また、指令装置１０は、従来通り、周辺装
置接続用の通信手段１４を有してもよく、この場合に
は、必要に応じて周辺装置４０を指令装置１０にも接続
することができ、従来の同様の処理を実行することがで
きる。

【００６１】（実施の形態２）図６はこの発明よるサー
ボモータの駆動制御システムおよび周辺装置の実施の形
態２を示している。

【００６２】このサーボモータの駆動制御システムで
は、周辺装置４０はネットワーク用の通信手段４７を有
している。通信手段４７はサーボアンプ２０ａに設けら
れている対指令装置用の通信手段２５と同等に構成さ
れ、周辺装置４０は、スイッチなどによって設定される
局番号、例えば局番号３を持ち、サーボアンプ２０ａな
どと同等に、指令装置１０との１対ｎ通信によるネット
ワーク上の一つの通信局として取り扱われる。

【００６３】指令装置１０、サーボアンプ２０ａ、２０
ｂ、周辺装置４０のデータ交換は図２に示されている動
作波形図に従って実施の形態１における場合と同等に行
われる。

【００６４】周辺装置４０を使用して指令装置１０に格
納された位置決めプログラムの変更を行う場合には、オ
ペレータが周辺装置４０を操作して位置決めプログラム
の変更を行い、書き込み処理を行う。これにより周辺装
置４０内のマイクロプロセッサ４１は、位置決めプログ
ラムの変更処理を要求するデータを、通信手段４７を介
して図２に示されている動作波形図において、“ｄ”と
してｔ３のタイミングをもって指令装置１０の通信手段
１３に送信する。

【００６５】送信されたデータは指令装置１０内の通信
手段１３の受信バッファに格納される。指令装置１０の
マイクロプロセッサ１１は通信手段１３の受信バッファ
に周辺装置用として割り当てられたアドレスからデータ
を読み出し、読み出したデータの内容に従ってメモリ１
２に格納されている位置決めプログラムの変更を行う。

【００６６】周辺装置４０によってサーボアンプ２０ａ
のメモリ２２に格納されたモータ制御用のパラメータの
変更処理を実施する場合には、プログラム変更時と同様
に、周辺装置４０の通信手段４７は指令装置１０の通信
手段１３にデータを送信する。

【００６７】指令装置１０は、通信手段１３の受信バッ
ファに周辺装置用として割り当てられたアドレスからデ
ータを読み出し、サーボアンプ２０ａに対するパラメー
タ変更であることを解析し、パラメータ変更要求をサー
ボアンプ２０ａの通信手段２５に対して通信手段１３を
介して送信する。サーボアンプ２０ａは通信手段２５か
ら指令装置１０よりのデータを読み出し、解析し、パラ
メータの変更処理を実行する。

【００６８】なお、サーボアンプ２０ｂのメモリ２２に
格納されたモータ制御用のパラメータを変更する場合
も、同様であり、周辺装置４０は指令装置１０にデータ
を送信し、指令装置１０はパラメータ変更要求をサーボ
アンプ２０ｂに対して送信し、サーボアンプ２０ｂが指
令装置１０よりのデータによってパラメータの変更処理
を実行する。

【００６９】上述のように、周辺装置４０は指令装置１
０とサーボアンプ２０ａ、２０ｂとがデータ交換を行う
ネットワークに接続されるから、サーボアンプ２０ａが
機械の側にあり、指令装置１０とサーボアンプ２０ａと
の設置場所が離れていても、周辺装置４０による操作や
動作状態のモニタを、長い伝送ケーブルを必要とするこ
となくサーボアンプ２０ａの設置場所近くや機械の側
で、機械の動作状態を確認しながら的確に行うことがで
きるようになる。

【００７０】この実施の形態では、指令装置１０、サー
ボアンプ２０ａ、２０ｂなどに周辺装置用の通信手段を
設ける必要がないから、安価なシステムを構成すること
ができる。

【００７１】（実施の形態３）図７はこの発明によるサ
ーボモータの駆動制御システムおよびサーボモータの位
置検出器、周辺装置の実施の形態３を示している。

【００７２】サーボモータ６０の位置検出器６１は、マ
イクロプロセッサ６２と、サーボアンプ２０とデータ交
換を行う通信手段６３と、周辺装置４０とデータ交換を
行う通信手段６４とを有し、伝送テーブル５２によって
サーボアンプ２０と通信可能に接続され、また伝送テー
ブル５３によって周辺装置４０を通信可能に接続され
る。

【００７３】サーボアンプ２０は位置検出器６１とデー
タ交換を行う通信手段２７を有し、周辺装置４０は位置
検出器６１とデータ交換を行う通信手段４８を有してい
る。

【００７４】図８はサーボアンプ２０と位置検出器６１
との間の通信の動作タイミングを示している。図８にお
いて、“ａ”はサーボアンプ２０から位置検出器６１に
送信するデータを、“ｂ”は位置検出器６１からサーボ
アンプ２０に送信するデータをそれぞれ示している。

【００７５】サーボアンプ２０と位置検出器６１とはモ
ータ制御基準クロックによりサーボアンプ２０がサーボ
モータ６０の制御を行う周期に同期してデータの交換を
行っている。

【００７６】モータ制御基準クロックはサーボアンプ２
０がサーボモータ６０の制御を行う１周期に相当するク
ロックパルス信号であり、モータ制御基準クロックの立
ち下がりｔ６０でサーボアンプ２０から位置検出器６１
へデータを送信し、モータ制御基準クロックの立ち上が
りｔ６１で位置検出器６１からサーボアンプ２０にモー
タの位置データなどのデータが送信することにより、サ
ーボアンプ２０と位置検出器６１とはデータの交換を行
い、サーボアンプ２０は実施の形態１の場合と同様にサ
ーボモータ６０の制御を行う。

【００７７】位置検出器６１に接続された周辺装置４０
を使用してサーボアンプ２０内のメモリ２２に格納され
たパラメータを変更する場合には、オペレータは周辺装
置４０によってパラメータの変更を行い、書き込みを実
行する。これにより周辺装置４０内のマイクロプロセッ
サ４１は通信手段４８を介して位置検出器６１の通信手
段６４にパラメータ変更処理を要求するデータを送信す
る。

【００７８】位置検出器６１内のマイクロプロセッサ６
２は、通信手段６４からデータを読み出し、周辺装置４
０からパラメータ変更の要求があったデータを“ｂ”に
のせ、ｔ６１のタイミングをもって通信手段６４よりサ
ーボアンプ２０の通信手段２７に送信する。サーボアン
プ２０内のマイクロプロセッサ２１は、通信手段２７か
らデータを読み出し、解析し、メモリ２２に格納されて
いるモータ制御用のパラメータを変更する。

【００７９】上述のように、周辺装置４０は機械に取り
付けられるサーボモータ６０に接続された位置検出器６
１に接続されるから、サーボアンプ２０が機械から離れ
た位置に設置されている場合でも、周辺装置４０による
操作や動作状態のモニタを、長い伝送ケーブルを必要と
することなく、機械の側で機械の動作状態を確認しなが
ら的確に行うことができるようになる。

【００８０】なお、サーボアンプ２０が、実施の形態１
の場合と同様に、指令装置１０との通信手段２５を持
ち、指令装置１０および他のサーボアンプから構成され
る駆動制御システムに、この実施の形態を適用すること
が可能である。

【００８１】この場合に、指令装置１０、他のサーボア
ンプに対して周辺装置４０から処理を行うには、位置検
出器６１を経由して周辺装置４０からサーボアンプ２０
に送信されたデータを、実施の形態１における場合と同
様に、指令装置１０とサーボアンプ２０を含む複数のサ
ーボアンプとの１対ｎ通信により、指令装置１０、他の
サーボアンプに転送することができる。

【００８２】（実施の形態４）図９はこの発明によるサ
ーボモータの駆動制御システムおよび周辺装置の実施の
形態４を示している。

【００８３】サーボアンプ２０は、位置検出器６１と周
辺装置４０とにマルチドロップ方式の通信回路（データ
通信用信号線）５３により接続され、親局をなす通信手
段２８によって位置検出器６１および周辺装置４０とデ
ータ交換を行う。

【００８４】位置検出器６１はサーボアンプ２０とデー
タ交換を行う子局用の通信手段６５を有し、周辺装置４
０はサーボアンプ２０と位置検出器６１とがデータ交換
を行う通信回路５３にマルチドロップ方式で接続され、
子局用の通信手段４９によってサーボアンプ２０とデー
タ交換を行う。

【００８５】図１０はサーボアンプ２０と位置検出器６
１および周辺装置４０との間の通信の動作タイミングを
示している。この通信は、サーボアンプ２０がサーボモ
ータ６０の制御を行う周期を設定するモータ制御基準ク
ロックと、モータ制御基準クロックをタイマ、カウンタ
などの手段により４分割した内部クロックに同期したタ
イミングｔ８０、ｔ８１、ｔ８２をもって行われる。

【００８６】サーボアンプ２０から位置検出器６１、周
辺装置４０へのデータの送信は、“ａ”としてｔ８０の
タイミングをもって、位置検出器６１からサーボアンプ
２０へのデータの送信は“ｂ”としてｔ８１のタイミン
グをもって、周辺装置４０からサーボアンプ２０へのデ
ータの送信は“ｃ”としてｔ８２のタイミングをもっ
て、モータ制御の一制御周期内でサイクリックに行われ
る。

【００８７】サーボアンプ２０は、位置検出器６１と周
辺装置４０に対して図１０に示されているような形式の
データを送信する。

【００８８】サーボアンプ２０が位置検出器６１と周辺
装置４０へ送信するデータは、図１１に示されているよ
うに、ｐバイトと定められているものとする。

【００８９】これにより、位置検出器６１、周辺装置４
０の通信手段６５、４９の受信バッファには、図１１に
示されているような、ｐバイトのデータが格納される。
位置検出器６１内のマイクロプロセッ６２、周辺装置４
０内のマイクロプロセッサ４１はそれぞれ、受信バッフ
ァ内で自局に送信されたデータのアドレスが既知である
ことから、それぞれ通信手段６５、４９の受信バッファ
から自局に対して送信されたデータを読み出す。

【００９０】位置検出器６１、周辺装置４０からサーボ
アンプ２０へのデータ送信はそれぞれ、図１２に示され
ている形式のデータ（ｑバイトのデータ）をもって行わ
れ、サーボアンプ２０の通信手段２８の受信バッファに
は図１３に示されているようにデータが格納される。

【００９１】サーボアンプ２０内のマイクロプロセッサ
２１は、位置検出器６１、周辺装置４０から送信された
データの受信バッファ内のアドレスを既知であるから、
位置検出器６１、周辺装置４０から送信されたデータを
それぞれ分別して読み出し、処理を行う。

【００９２】オペレータがサーボアンプ２０内のメモリ
２２に格納されているモータ制御用のパラメータの変更
を周辺装置４０上で行い、書き込み操作を行うと、周辺
装置４０内のマイクロプロセッサ２１は通信手段４９を
介して図１０に示す“ｃ”にパラメータの変更処理を要
求するデータをのせ、サーボアンプ２０の通信手段２８
に送信する。サーボアンプ２０内のマイクロプロセッサ
２１は通信手段２８からそのデータを読み出し、解析
し、メモリ２２に格納されているモータ制御用のパラメ
ータの変更処理を実行する。

【００９３】上述のように、周辺装置４０は機械に取り
付けられるサーボモータ６０に接続された位置検出器６
１にマルチドロップで接続されるから、この実施の形態
でも、サーボアンプ２０が機械から離れた位置に設置さ
れている場合でも、周辺装置４０による操作や動作状態
のモニタを、長い伝送ケーブルを必要とすることなく、
機械の側で機械の動作状態を確認しながら的確に行うこ
とができるようになる。また位置検出器６１がサーボア
ンプ２０に対してマルチドロップで接続される場合にお
いて、周辺装置４０とのデータ交換のために、位置検出
器６１に特別な通信手段を設ける必要がないから、安価
なシステムを構成することができる。

【００９４】なお、サーボアンプ２０が、実施の形態１
の場合と同様に、指令装置１０との通信手段２５を持
ち、指令装置１０および他のサーボアンプから構成され
る駆動制御システムに、この実施の形態を適用すること
が可能である。

【００９５】この場合は、指令装置１０、他のサーボア
ンプに対して周辺装置４０から処理を行うには、周辺装
置４０からサーボアンプ２０に送信されたデータを、実
施の形態１における場合と同様に、指令装置１０とサー
ボアンプ２０を含む複数のサーボアンプとの１対ｎ通信
により、指令装置１０、他のサーボアンプに転送するこ
とができる。

【００９６】

【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明によるサーボモータの駆動制御装置によれば、位置検
出器に通信手段を介して周辺装置が直接に接続され、周
辺装置を接続された位置検出器を介して周辺装置とサー
ボアンプとの間のデータ授受が行われ、短い伝送ケーブ
ルで周辺装置を位置検出器の設置場所近く、換言すれば
機械の側に配置できるから、サーボアンプが機械から離
れた位置に設置されている場合でも、周辺装置による操
作や動作状態のモニタを、長い伝送ケーブルを必要とす
ることなく、ノイズの影響を受けることなく、また周辺
装置からの信号を中継増幅することなく、機械の側で、
機械の動作状態を確認しながら的確に行うことができる
ようになる。

【００９７】

【００９８】

【００９９】

【０１００】

【０１０１】

【０１０２】つぎの発明によるサーボモータの位置検出
器によれば、位置検出器に通信手段を介して周辺装置が
直接に接続され、短い伝送ケーブルで周辺装置を位置検
出器の設置場所近く、換言すれば機械の側に配置できる
から、機械とサーボアンプとの設置場所が離れていて
も、周辺装置による操作や動作状態のモニタを、ノイズ
の影響を受けることなく、また周辺装置からの信号を中
継増幅することなく、機械の側で、機械の動作状態を確
認しながら的確に行うことができるようになる。

【０１０３】つぎの発明による周辺装置によれば、周辺
装置が通信手段を介してサーボモータの位置検出器に直
接に接続され、短い伝送ケーブルで周辺装置を位置検出
器の設置場所近く、換言すれば機械の側に配置できるか
ら、機械とサーボアンプとの設置場所が離れていても、
周辺装置による操作や動作状態のモニタを、ノイズの影
響を受けることなく、また周辺装置からの信号を中継増
幅することなく、機械の側で、機械の動作状態を確認し
ながら的確に行うことができるようになる。

【０１０４】つぎの発明によるサーボモータの駆動制御
装置によれば、位置検出器に周辺装置がマルチドロップ
で接続され、周辺装置を接続された位置検出器を介して
周辺装置とサーボアンプとの間のデータ授受が行われ、
短い伝送ケーブルで周辺装置を位置検出器の設置場所近
く、換言すれば機械の側に配置できるから、サーボアン
プが機械から離れた位置に設置されている場合でも、周
辺装置による操作や動作状態のモニタを、長い伝送ケー
ブルを必要とすることなく、ノイズの影響を受けること
なく、また周辺装置からの信号を中継増幅することな
く、機械の側で、機械の動作状態を確認しながら的確に
行うことができるようになる。また位置検出器が周辺装
置との専用の通信手段を持つ必要がないため、安価なシ
ステムを構成することが可能となる。

【０１０５】つぎの発明による周辺装置によれば、周辺
装置がサーボモータの位置検出器にマルチドロップで接
続され、短い伝送ケーブルで周辺装置を位置検出器の設
置場所近く、換言すれば機械の側に配置できるから、機
械とサーボアンプとの設置場所が離れていても、周辺装
置による操作や動作状態のモニタを、ノイズの影響を受
けることなく、また周辺装置からの信号を中継増幅する
ことなく、機械の側で、機械の動作状態を確認しながら
的確に行うことができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施の形態１によるサーボモータの駆動制御
装置およびサーボアンプと周辺装置の構成を示すブロッ
ク線図である。

【図２】 実施の形態１のサーボモータの駆動制御装置
の動作を説明するタイミングチャートである。

【図３】 実施の形態１において指令装置からサーボア
ンプへ送信されるデータのデータ構成図である。

【図４】 実施の形態１においてのサーボアンプから指
令装置へ送信されるデータのデータ構成図である。

【図５】 実施の形態１において指令装置の通信手段の
受信バッファに格納される受信データのデータ構成図で
ある。

【図６】 実施の形態２によるサーボモータの駆動制御
装置および周辺装置の構成を示すブロック線図である。

【図７】 実施の形態３によるサーボモータの駆動制御
装置およびサーボモータの位置検出器と周辺装置の構成
を示すブロック線図である。

【図８】 実施の形態３におけるサーボモータの駆動制
御装置の動作を説明するタイミングチャートである。

【図９】 実施の形態４によるサーボモータの駆動制御
装置と周辺装置の構成を示すブロック線図である。

【図１０】 実施の形態４におけるサーボモータの駆動
制御装置の動作を説明するタイミングチャートである。

【図１１】 実施の形態４におけるサーボアンプから位
置検出器、周辺装置に送信されるデータのデータ構成図
である。

【図１２】 実施の形態４における位置検出器、周辺装
置からサーボアンプに送信されるデータのデータ構成図
である。

【図１３】 実施の形態４におけるサーボアンプの通信
手段の受信バッファに格納される受信データのデータ構
成図である。

【図１４】 従来におけるサーボモータの駆動制御シス
テムの構成を示すブロック線図である。

【符号の説明】

１０ 指令装置，１３，１４ 通信手段，２０，２０
ａ，２０ｂ，２０ｃ サーボアンプ，２３ モータイン
ターフェース部，２４ インターフェース部，２５，２
６，２７，２８ 通信手段，３０ 伝送ケーブル，４０
周辺装置，４５，４７，４８ ７９ 通信手段，５
０，５１，５２ 伝送ケーブル，５３ 通信回路（デー
タ通信用信号線），６０ サーボモータ，６１ 位置検
出器 ６３，６５ 通信手段。

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 指令を発生する指令装置と、前記指令装
   置が発生した指令とサーボモータに取り付けられた位置
   検出器が出力する位置データに基づいてサーボモータを
   制御するサーボアンプと、前記指令装置および／または
   前記サーボアンプのモニタおよび／またはプログラム・
   パラメータ設定等を行う周辺装置とを有するサーボモー
   タの駆動制御装置において、 前記位置検出器は前記周辺装置と通信する通信手段を有
   し、前記位置検出器と前記周辺装置とが前記通信手段を
   介して接続されていることを特徴とするサーボモータの
   駆動制御装置。
2. 【請求項２】 指令を発生する指令装置と、前記指令装
   置が発生した指令とサーボモータに取り付けられた位置
   検出器が出力する位置データに基づいてサーボモータを
   制御するサーボアンプと、前記指令装置および／または
   前記サーボアンプのモニタおよび／またはプログラム・
   パラメータ設定等を行う周辺装置とを有するサーボモー
   タの駆動制御装置で使用されるサーボモータの位置検出
   器において、 前記周辺装置と通信を行う通信手段を有していることを
   特徴とするサーボモータの位置検出器。
3. 【請求項３】 指令を発生する指令装置と、前記指令装
   置が発生した指令とサーボモータに取り付けられた位置
   検出器が出力する位置データに基づいてサーボモータを
   制御するサーボアンプとを有するサーボモータの駆動制
   御装置にて、前記指令装置および／または前記サーボア
   ンプのモニタおよび／またはプログラム・パラメータ設
   定等を行う周辺装置において、 前記位置検出器と通信する通信手段を有していることを
   特徴とする周辺装置。
4. 【請求項４】 指令を発生する指令装置と、前記指令装
   置が発生した指令とサーボモータに取り付けられた位置
   検出器が出力する位置データに基づいてサーボモータを
   制御するサーボアンプと、前記指令装置および／または
   前記サーボアンプのモニタおよび／またはプログラム・
   パラメータ設定等を行う周辺装置とを有するサーボモー
   タの駆動制御装置において、 前記サーボアンプと前記位置検出器のデータ通信用信号
   線に前記周辺装置がマ ルチドロップで接続されているこ
   とを特徴とするサーボモータの駆動制御装置。
5. 【請求項５】 指令を発生する指令装置と、前記指令装
   置が発生した指令とサーボモータに取り付けられた位置
   検出器が出力する位置データに基づいてサーボモータを
   制御するサーボアンプとを有するサーボモータの駆動制
   御装置にて、前記指令装置および／または前記サーボア
   ンプのモニタおよび／またはプログラム・パラメータ設
   定等を行う周辺装置において、 前記サーボアンプと前記位置検出器のデータ通信用信号
   線にマルチドロップで接続され、前記サーボアンプと通
   信する通信手段を有していることを特徴とする周辺装
   置。