JP2730189B2 - 分散型コントローラ - Google Patents
分散型コントローラInfo
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- JP2730189B2 JP2730189B2 JP15428589A JP15428589A JP2730189B2 JP 2730189 B2 JP2730189 B2 JP 2730189B2 JP 15428589 A JP15428589 A JP 15428589A JP 15428589 A JP15428589 A JP 15428589A JP 2730189 B2 JP2730189 B2 JP 2730189B2
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- bus
- controller
- memory
- blackboard
- controllers
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の分野〕 本発明は生産システムにおいてプログラマブルコント
ローラや温度調節器，位置コントローラ等のコントロー
ラを有機的に結合するようにした分散型コントローラに
関するものである。
ローラや温度調節器，位置コントローラ等のコントロー
ラを有機的に結合するようにした分散型コントローラに
関するものである。
近年ファクトリーオートメーション（FA）等の分野に
おいては、プログラマブルコントローラ（PC）や温度調
節器，位置コントローラ（NC）等の複数の制御機器が分
散して位置されている。そしてファクトリーオートメー
ションを更に進めるためにはこれらのコントローラを有
機的に結合して協調させていく必要がある。このような
コントローラ群を結合し相互にデータ伝送を行う場合に
は、従来MAP等のシリアル通信ネットワークを利用する
方法が知られている。又マルチバス方式やVMEバス等の
規格化されたバスを用いてこれらの制御装置を結合する
ことも考えられる。
おいては、プログラマブルコントローラ（PC）や温度調
節器，位置コントローラ（NC）等の複数の制御機器が分
散して位置されている。そしてファクトリーオートメー
ションを更に進めるためにはこれらのコントローラを有
機的に結合して協調させていく必要がある。このような
コントローラ群を結合し相互にデータ伝送を行う場合に
は、従来MAP等のシリアル通信ネットワークを利用する
方法が知られている。又マルチバス方式やVMEバス等の
規格化されたバスを用いてこれらの制御装置を結合する
ことも考えられる。
しかしながらMAP等のシリアル通信ネットワークで
は、伝送速度が遅く通信速度や価格の点から見てプログ
ラマブルコントローラ，温度調節器，位置コントローラ
等のリアルタイムデータの通信には適していないという
欠点がある。又規格化されたバスを用いてのデータ伝送
ではバスアビトレーションに時間がかかり、優先順位の
低いコントローラはなかなかの所望のデータを伝送する
ことができないことがあるという欠点があった。特にFA
システムでは周期的なデータ伝送が必要なことが多い
が、規格化されたバス方式では一定周期でバスをアクセ
スすることが困難であり、アビトレーションのために周
期がずれることがあるという欠点があった。
は、伝送速度が遅く通信速度や価格の点から見てプログ
ラマブルコントローラ，温度調節器，位置コントローラ
等のリアルタイムデータの通信には適していないという
欠点がある。又規格化されたバスを用いてのデータ伝送
ではバスアビトレーションに時間がかかり、優先順位の
低いコントローラはなかなかの所望のデータを伝送する
ことができないことがあるという欠点があった。特にFA
システムでは周期的なデータ伝送が必要なことが多い
が、規格化されたバス方式では一定周期でバスをアクセ
スすることが困難であり、アビトレーションのために周
期がずれることがあるという欠点があった。
本発明はこのような従来の問題点に着目してなされた
ものであって、各コントローラ間で周期性の必要なデー
タを高速で一定周期で伝送できるようにすることを技術
的課題とする。
ものであって、各コントローラ間で周期性の必要なデー
タを高速で一定周期で伝送できるようにすることを技術
的課題とする。
本発明は複数のコントローラとバスアービタとがパラ
レルバスに接続されて構成される分散型コントローラで
あって、バスアービタは、パラレルバスに接続される各
コントローラに順次送信命令を与えるものであり、各コ
ントローラは、パラレルバスにアドレスを共通にして接
続され、全てのコントローラから伝送されるサイクリッ
クデータを保持する領域を有する黒板式メモリと、バス
アービタから与えられる送信命令に基づいて黒板式メモ
リのデータをパラレルバスに送するバスコントローラ
と、黒板式メモリ及びバスコントローラが接続されるロ
ーカルバスと、ローカルバスを介して接続される入出力
ユニット及び固有メモリと、ローカルバスを介して黒板
式メモリ及び固有メモリに接続され、これらのメモリを
アクセスすると共に、入出力ユニットを介して外部機器
を制御する制御手段と、を有することを特徴とするもの
である。
レルバスに接続されて構成される分散型コントローラで
あって、バスアービタは、パラレルバスに接続される各
コントローラに順次送信命令を与えるものであり、各コ
ントローラは、パラレルバスにアドレスを共通にして接
続され、全てのコントローラから伝送されるサイクリッ
クデータを保持する領域を有する黒板式メモリと、バス
アービタから与えられる送信命令に基づいて黒板式メモ
リのデータをパラレルバスに送するバスコントローラ
と、黒板式メモリ及びバスコントローラが接続されるロ
ーカルバスと、ローカルバスを介して接続される入出力
ユニット及び固有メモリと、ローカルバスを介して黒板
式メモリ及び固有メモリに接続され、これらのメモリを
アクセスすると共に、入出力ユニットを介して外部機器
を制御する制御手段と、を有することを特徴とするもの
である。
このような特徴を有する本発明によれば、各コントロ
ーラが接続されるパラレルバスはアドレスが共通に接続
されており、パラレルバスから見た黒板式メモリの番地
を全て同一番地としている。従って特定のコントローラ
から送出される黒板式メモリのデータは各コントローラ
の黒板式メモリに同時に書込まれることとなる。
ーラが接続されるパラレルバスはアドレスが共通に接続
されており、パラレルバスから見た黒板式メモリの番地
を全て同一番地としている。従って特定のコントローラ
から送出される黒板式メモリのデータは各コントローラ
の黒板式メモリに同時に書込まれることとなる。
そのため本発明によれば、比較的簡単な構成で各コン
トローラは周期的にサイクリックデータを伝送して各コ
ントローラ内の黒板式メモリのデータをリフレッシュす
ることができる。そしてパラレルバスから見た各メモリ
のアドレスを同一にしているため、黒板式メモリのリフ
レッシュを極めて高速化することができる。又一部のコ
ントローラの故障等によってパラレルバスから着脱され
た場合にも影響を受けることがなく、メモリのリフレッ
シュを継続することができるという効果が得られる。又
各コントローラは夫々の黒板式メモリのデータを用いて
ローカルバスに接続されている入出力機器を制御するこ
とができる。
トローラは周期的にサイクリックデータを伝送して各コ
ントローラ内の黒板式メモリのデータをリフレッシュす
ることができる。そしてパラレルバスから見た各メモリ
のアドレスを同一にしているため、黒板式メモリのリフ
レッシュを極めて高速化することができる。又一部のコ
ントローラの故障等によってパラレルバスから着脱され
た場合にも影響を受けることがなく、メモリのリフレッ
シュを継続することができるという効果が得られる。又
各コントローラは夫々の黒板式メモリのデータを用いて
ローカルバスに接続されている入出力機器を制御するこ
とができる。
第１図は本発明の一実施例による分散型コントローラ
の構成を示すブロック図である。本図においてコントロ
ーラ1,2……Ｎがパラレルバス４に接続されている。各
コントローラは例えばプログラマブルコントローラ，温
度調節器，位置コントローラ等であって、夫々固有のCP
U及びメモリや入出力装置を有している。さて各コント
ローラ１〜Ｎは第１図に示すようにCPUユニット５−1,5
−２……と複数のI/Oユニット６−1,6−２……を有して
おり、各I/Oユニットにはセンサやリレー,SSR等の入出
力機器が接続される。又各CPUユニット５−1,5−２……
はバスインターフェース回路７−1,7−２……を介して
パラレルバス４に接続されている。そして各コントロー
ラ内ではCPUユニットとI/Oユニットとが夫々ローカルバ
ス８−1,8−２……によって接続されている。バスイン
ターフェース回路７−1,7−２……は各コントローラ内
のCPUユニットとI/Oユニット及びパラレルバス４とのデ
ータ伝送を行うものである。
の構成を示すブロック図である。本図においてコントロ
ーラ1,2……Ｎがパラレルバス４に接続されている。各
コントローラは例えばプログラマブルコントローラ，温
度調節器，位置コントローラ等であって、夫々固有のCP
U及びメモリや入出力装置を有している。さて各コント
ローラ１〜Ｎは第１図に示すようにCPUユニット５−1,5
−２……と複数のI/Oユニット６−1,6−２……を有して
おり、各I/Oユニットにはセンサやリレー,SSR等の入出
力機器が接続される。又各CPUユニット５−1,5−２……
はバスインターフェース回路７−1,7−２……を介して
パラレルバス４に接続されている。そして各コントロー
ラ内ではCPUユニットとI/Oユニットとが夫々ローカルバ
ス８−1,8−２……によって接続されている。バスイン
ターフェース回路７−1,7−２……は各コントローラ内
のCPUユニットとI/Oユニット及びパラレルバス４とのデ
ータ伝送を行うものである。
次に各コントローラの詳細な構成について第２図を参
照しつつ説明する。各コントローラのCPUユニット１は
同一の構成を有しているためコントローラ１について以
下に詳細に説明する。コントローラ１のCPUユニット５
−１のバスインターフェース回路７−１にはパラレルバ
ス４に接続された各コントローラから周期的に伝送され
るデータ（以下サイクリックデータという）を夫々保持
する領域を有する、いわゆる黒板式メモリ11を有してい
る。又バスインターフェース回路７−１にはバスコント
ローラ12が設けられる。バスコントローラ12はCPU13の
処理手順を記憶するメモリ14から成り立っており、パラ
レルバス４より得られる送信命令に基づいて黒板式メモ
リ11のデータをパラレルバス４上に送出するものであ
る。
照しつつ説明する。各コントローラのCPUユニット１は
同一の構成を有しているためコントローラ１について以
下に詳細に説明する。コントローラ１のCPUユニット５
−１のバスインターフェース回路７−１にはパラレルバ
ス４に接続された各コントローラから周期的に伝送され
るデータ（以下サイクリックデータという）を夫々保持
する領域を有する、いわゆる黒板式メモリ11を有してい
る。又バスインターフェース回路７−１にはバスコント
ローラ12が設けられる。バスコントローラ12はCPU13の
処理手順を記憶するメモリ14から成り立っており、パラ
レルバス４より得られる送信命令に基づいて黒板式メモ
リ11のデータをパラレルバス４上に送出するものであ
る。
又コントローラ１のCPUユニット５−１はこのコント
ローラの特定の動作、例えば温度調節器の場合はその温
度を調節するためのCPU15及びその動作プログラムを記
憶するメモリ16が設けられており、ローカルバス８−１
を介してI/Oユニットの間でデータ伝送を行うと共に他
のコントローラに送出すべきデータを黒板式メモリ11に
書込むようにしている。
ローラの特定の動作、例えば温度調節器の場合はその温
度を調節するためのCPU15及びその動作プログラムを記
憶するメモリ16が設けられており、ローカルバス８−１
を介してI/Oユニットの間でデータ伝送を行うと共に他
のコントローラに送出すべきデータを黒板式メモリ11に
書込むようにしている。
さてパラレルバス４はパラレルバスに接続される各コ
ントローラの黒板式メモリのアドレスを共通にした同期
式のバスである。即ち特定のアドレスにデータを書込む
際には読出されているコントローラを除く全てのコント
ローラにデータが書込まれるように構成されている。又
パラレルバス４にはバスアービタ21が接続される。バス
アービタ21は周期的に各コントローラのバスコントロー
ラ12に送信命令を与えることによって各コントローラの
黒板式メモリのデータをリフレッシュするものである。
ントローラの黒板式メモリのアドレスを共通にした同期
式のバスである。即ち特定のアドレスにデータを書込む
際には読出されているコントローラを除く全てのコント
ローラにデータが書込まれるように構成されている。又
パラレルバス４にはバスアービタ21が接続される。バス
アービタ21は周期的に各コントローラのバスコントロー
ラ12に送信命令を与えることによって各コントローラの
黒板式メモリのデータをリフレッシュするものである。
次に本実施例の動作についてフローチャートを参照し
つつ説明する。まずバスアービタ21は第３図に示すステ
ップ31において順次パラレルバス４に接続されているコ
ントローラ、例えばコントローラ１に送信命令を与え
る。そうすればコントローラ１のバスコントローラ12に
この信号が伝えられる。バスコントローラ12は第４図に
示すように、この送信命令を受信するとステップ41から
ステップ42に進んで黒板式メモリ11のうちコントローラ
１に相当する領域のデータを読出す。そしてこの信号が
パラレルバス４に与えられるが、このとき他のコントロ
ーラ２……Ｎの全ての黒板式メモリの同一領域にこのデ
ータが書込まれることとなる。そしてそのデータの送信
が終了すればバスコントローラ12はステップ43に進みデ
ータの送信完了をバスアービタ21に送出する。バスアー
ビタ21はこの信号を待受けており、この信号を受信すれ
ばステップ32から33に進みコントローラ２に送信指令を
与える。同様にしてコントローラ２のバスコントローラ
よりそのコントローラに相当する黒板式メモリの領域が
読出され、パラレルバス４を介して各コントローラの黒
板式メモリに同時に書込まれる。こうして順次各コント
ローラの黒板式メモリのデータを読出し、他の全てのコ
ントローラに同時にそのデータを書込むようにしてい
る。こうすれば黒板式メモリのリフレッシュを極めて高
速に行うことができる。
つつ説明する。まずバスアービタ21は第３図に示すステ
ップ31において順次パラレルバス４に接続されているコ
ントローラ、例えばコントローラ１に送信命令を与え
る。そうすればコントローラ１のバスコントローラ12に
この信号が伝えられる。バスコントローラ12は第４図に
示すように、この送信命令を受信するとステップ41から
ステップ42に進んで黒板式メモリ11のうちコントローラ
１に相当する領域のデータを読出す。そしてこの信号が
パラレルバス４に与えられるが、このとき他のコントロ
ーラ２……Ｎの全ての黒板式メモリの同一領域にこのデ
ータが書込まれることとなる。そしてそのデータの送信
が終了すればバスコントローラ12はステップ43に進みデ
ータの送信完了をバスアービタ21に送出する。バスアー
ビタ21はこの信号を待受けており、この信号を受信すれ
ばステップ32から33に進みコントローラ２に送信指令を
与える。同様にしてコントローラ２のバスコントローラ
よりそのコントローラに相当する黒板式メモリの領域が
読出され、パラレルバス４を介して各コントローラの黒
板式メモリに同時に書込まれる。こうして順次各コント
ローラの黒板式メモリのデータを読出し、他の全てのコ
ントローラに同時にそのデータを書込むようにしてい
る。こうすれば黒板式メモリのリフレッシュを極めて高
速に行うことができる。
第１図は本発明の一実施例による分散型コントローラの
全体構成を示す図、第２図は各制御装置のバスインター
フェース回路及びその周辺の主要部を示す回路図、第３
図はバスアービタ、第４図はバスコントローラの動作を
示すフローチャートである。 1,2,3〜Ｎ……コントローラ、４……パラレルバス、５
−1,5−２……CPUユニット、６−1,6−２……I/Oユニッ
ト、７−1,7−２……バスインターフェース回路、11…
…黒板式メモリ、12……バスコントローラ、13,15……C
PU、14,16……メモリ、21……バスアービタ
全体構成を示す図、第２図は各制御装置のバスインター
フェース回路及びその周辺の主要部を示す回路図、第３
図はバスアービタ、第４図はバスコントローラの動作を
示すフローチャートである。 1,2,3〜Ｎ……コントローラ、４……パラレルバス、５
−1,5−２……CPUユニット、６−1,6−２……I/Oユニッ
ト、７−1,7−２……バスインターフェース回路、11…
…黒板式メモリ、12……バスコントローラ、13,15……C
PU、14,16……メモリ、21……バスアービタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉川 典雄 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 立石電機株式会社内 (72)発明者 外山 久雄 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 立石電機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−310242（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−21656（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−7242（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】複数のコントローラとバスアービタとがパ
ラレルバスに接続されて構成される分散型コントローラ
であって、 前記バスアービタは、パラレルバスに接続される各コン
トローラに順次送信命令を与えるものであり、 前記各コントローラは、 前記パラレルバスにアドレスを共通にして接続され、全
てのコントローラから伝送されるサイクリックデータを
保持する領域を有する黒板式メモリと、 前記バスアービタから与えられる送信命令に基づいて前
記黒板式メモリのデータを前記パラレルバスに送するバ
スコントローラと、 前記黒板式メモリ及び前記バスコントローラが接続され
るローカルバスと、 前記ローカルバスを介して接続される入出力ユニット及
び固有メモリと、 前記ローカルバスを介して前記黒板式メモリ及び前記固
有メモリに接続され、これらのメモリをアクセスすると
共に、前記入出力ユニットを介して外部機器を制御する
制御手段と、 を有することを特徴とする分散型コントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15428589A JP2730189B2 (ja) | 1989-06-15 | 1989-06-15 | 分散型コントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15428589A JP2730189B2 (ja) | 1989-06-15 | 1989-06-15 | 分散型コントローラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0319448A JPH0319448A (ja) | 1991-01-28 |
| JP2730189B2 true JP2730189B2 (ja) | 1998-03-25 |
Family
ID=15580807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15428589A Expired - Fee Related JP2730189B2 (ja) | 1989-06-15 | 1989-06-15 | 分散型コントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2730189B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3346806B2 (ja) * | 1992-11-16 | 2002-11-18 | 三菱自動車工業株式会社 | 弁可変駆動機構付きエンジンのノックノイズ回避装置 |
-
1989
- 1989-06-15 JP JP15428589A patent/JP2730189B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0319448A (ja) | 1991-01-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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