JP2850354B2 - 分散型コントローラ - Google Patents
分散型コントローラInfo
- Publication number
- JP2850354B2 JP2850354B2 JP6545489A JP6545489A JP2850354B2 JP 2850354 B2 JP2850354 B2 JP 2850354B2 JP 6545489 A JP6545489 A JP 6545489A JP 6545489 A JP6545489 A JP 6545489A JP 2850354 B2 JP2850354 B2 JP 2850354B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bus
- controller
- controllers
- cpu
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Control By Computers (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の分野〕 本発明は生産システムにおいてプログラマプルコント
ローラや温度調節器，位置コントローラ等のコントロー
ラを有機的に結合するようにした分散型コントローラに
関するものである。
ローラや温度調節器，位置コントローラ等のコントロー
ラを有機的に結合するようにした分散型コントローラに
関するものである。
近年ファクトリーオートメーション（FA）等の分野に
おいては、プログラマブルコントローラ（PC）や温度調
節器，位置コントローラ（NC）等の複数の制御機器が分
散して配置されている。そしてファクトリーオートメー
ションを更に進めるためにはこれらのコントローラを有
機的に結合して協調させていく必要がある。このような
コントローラを群を結合し相互にデータ伝送を行う場合
には、従来MAP等のシリアル通信ネットワークを利用す
る方法が知られている。又マルチバス方法やVMEバス等
の規格化されたバスを用いてこれらの制御装置を結合す
ることも考えられる。
おいては、プログラマブルコントローラ（PC）や温度調
節器，位置コントローラ（NC）等の複数の制御機器が分
散して配置されている。そしてファクトリーオートメー
ションを更に進めるためにはこれらのコントローラを有
機的に結合して協調させていく必要がある。このような
コントローラを群を結合し相互にデータ伝送を行う場合
には、従来MAP等のシリアル通信ネットワークを利用す
る方法が知られている。又マルチバス方法やVMEバス等
の規格化されたバスを用いてこれらの制御装置を結合す
ることも考えられる。
しかしながらMAP等のシリアル通信ネットワークで
は、伝送速度が遅く通信速度や価格の点から見てプログ
ラマブルコントローラ，温度調節器，位置コントローラ
等のリアルタイムデータの通信には適していないという
欠点がある。又規格化されたバスを用いてのデータ伝送
ではバスアビトレーションに時間がかかり、優先順位の
低いコントローラはなかなか所望のデータを伝送するこ
とができないことがあるという欠点があった。特にFAシ
ステムでは周期的なデータ伝送が必要なことが多いが、
規格化されたバス方式では一定周期でバスをアクセスす
ることが困難であり、アビトレーションのために周期が
ずれることがあるという欠点があった。又各コントロー
ラ内ではCPUユニットI/Oユニットとの間で内部バスが設
けられているが、これらに加えて汎用バスを接続する必
要があり、２種類のバスを持つ必要があるという欠点が
あった。
は、伝送速度が遅く通信速度や価格の点から見てプログ
ラマブルコントローラ，温度調節器，位置コントローラ
等のリアルタイムデータの通信には適していないという
欠点がある。又規格化されたバスを用いてのデータ伝送
ではバスアビトレーションに時間がかかり、優先順位の
低いコントローラはなかなか所望のデータを伝送するこ
とができないことがあるという欠点があった。特にFAシ
ステムでは周期的なデータ伝送が必要なことが多いが、
規格化されたバス方式では一定周期でバスをアクセスす
ることが困難であり、アビトレーションのために周期が
ずれることがあるという欠点があった。又各コントロー
ラ内ではCPUユニットI/Oユニットとの間で内部バスが設
けられているが、これらに加えて汎用バスを接続する必
要があり、２種類のバスを持つ必要があるという欠点が
あった。
本発明はこのような従来の問題点に鑑みてなされたも
のであって、内部バスと汎用バスとを共用して使用する
ことができるようにすることを技術的課題とする。
のであって、内部バスと汎用バスとを共用して使用する
ことができるようにすることを技術的課題とする。
本発明は夫々CPUユニット及び周辺ユニットを有し、
該CPUユニットと周辺ユニットとが接続されたバスを有
する複数のコントローラと、各コントローラのバスの間
に接続され、バスを開閉する複数のバスゲートと、全て
のバスゲートを開放して各コントローラのCPUユニット
に順次送信指令を出力する第１の期間、及び前記全ての
バスゲートを閉じて各CPUユニットに内部処理を行わせ
る第２の期間を、交互に周期的に切換えるバスゲートコ
ントローラと、を有することを特徴とするものである。
該CPUユニットと周辺ユニットとが接続されたバスを有
する複数のコントローラと、各コントローラのバスの間
に接続され、バスを開閉する複数のバスゲートと、全て
のバスゲートを開放して各コントローラのCPUユニット
に順次送信指令を出力する第１の期間、及び前記全ての
バスゲートを閉じて各CPUユニットに内部処理を行わせ
る第２の期間を、交互に周期的に切換えるバスゲートコ
ントローラと、を有することを特徴とするものである。
このような特徴を有する本発明によれば、複数のコン
トローラのバスがバスゲートを介して共通に接続されて
おり、バスゲートコントローラはこのバスゲートを周期
的に開閉すると共にバスゲートの開放時に各コントロー
ラ間のデータ伝送を行わせる。そしてバスゲートを閉成
したときに各コントローラの内部のユニット間での夫々
のバスを用いてデータ伝送を行うようにしている。
トローラのバスがバスゲートを介して共通に接続されて
おり、バスゲートコントローラはこのバスゲートを周期
的に開閉すると共にバスゲートの開放時に各コントロー
ラ間のデータ伝送を行わせる。そしてバスゲートを閉成
したときに各コントローラの内部のユニット間での夫々
のバスを用いてデータ伝送を行うようにしている。
そのため本発明によれば、各コントローラの内部バス
に加えて共通バスを用いる必要がなく、１つのバスでコ
ントローラ内部のデータ伝送と各コントローラ間のデー
タ伝送とを時分割により共用することができ、バスのハ
ードウエアを簡素化できるという効果が得られる。
に加えて共通バスを用いる必要がなく、１つのバスでコ
ントローラ内部のデータ伝送と各コントローラ間のデー
タ伝送とを時分割により共用することができ、バスのハ
ードウエアを簡素化できるという効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例による自律分散型コントロ
ーラの構成を示すブロック図である。この自律分散型コ
ントローラは図示のように複数のコントローラ1,2……
Ｎを有している。コントローラは例えばプログラマブル
コトローラ，温度調節器，位置コントローラ等であっ
て、夫々固有のCPUやROM,RAM等のメモリを有するCPYユ
ニット1a,2a……Na及び複数の周辺ユニットであるI/Oユ
ニット1b,1c,2b,2c……Nb,Ncが設けられる。各コントロ
ーラ１〜Ｎの内部のユニットは夫々スーパーバス3a,3b
……3nに接続される。即ちコントローラ１のCPUユニッ
ト1aとI/Oユニット1b,1cはスーパーバス3aに接続され、
コントローラ２のCPUユニット2aとI/Oユニット2b,2cと
はスーパーバス3bに接続されている。そしてスーパーバ
ス3a,3b……3n間には図示のようにバスゲート4a,4b……
が接続される。スーパーバス3a〜3nは各コントローラ１
〜Ｎの内部バスであると同時に各コントローラに共通の
共通バスとしても動作する。バスゲート4a,4b……はパ
ラレルバスのデータを送方向に伝送すると共にその間を
遮断するトライステートバッファによって構成されてお
り、バスゲートコントローラ６によってその動作が制御
される。バスゲートコントローラ６も同様にしてCPU7及
びメモリ８を有しており、各バスゲート4a,4b……の開
閉を制御すると共に夫々のコントローラのCPUユニット
に伝送開始、停止の制御信号を与えるように構成されて
いる。又各CPUユニットのメモリはそのコントローラのI
/Oユニットの状態を示す領域に加えて他の全てのコント
ローラは入出力状態を示すデータ領域を夫々について有
するものとする。
ーラの構成を示すブロック図である。この自律分散型コ
ントローラは図示のように複数のコントローラ1,2……
Ｎを有している。コントローラは例えばプログラマブル
コトローラ，温度調節器，位置コントローラ等であっ
て、夫々固有のCPUやROM,RAM等のメモリを有するCPYユ
ニット1a,2a……Na及び複数の周辺ユニットであるI/Oユ
ニット1b,1c,2b,2c……Nb,Ncが設けられる。各コントロ
ーラ１〜Ｎの内部のユニットは夫々スーパーバス3a,3b
……3nに接続される。即ちコントローラ１のCPUユニッ
ト1aとI/Oユニット1b,1cはスーパーバス3aに接続され、
コントローラ２のCPUユニット2aとI/Oユニット2b,2cと
はスーパーバス3bに接続されている。そしてスーパーバ
ス3a,3b……3n間には図示のようにバスゲート4a,4b……
が接続される。スーパーバス3a〜3nは各コントローラ１
〜Ｎの内部バスであると同時に各コントローラに共通の
共通バスとしても動作する。バスゲート4a,4b……はパ
ラレルバスのデータを送方向に伝送すると共にその間を
遮断するトライステートバッファによって構成されてお
り、バスゲートコントローラ６によってその動作が制御
される。バスゲートコントローラ６も同様にしてCPU7及
びメモリ８を有しており、各バスゲート4a,4b……の開
閉を制御すると共に夫々のコントローラのCPUユニット
に伝送開始、停止の制御信号を与えるように構成されて
いる。又各CPUユニットのメモリはそのコントローラのI
/Oユニットの状態を示す領域に加えて他の全てのコント
ローラは入出力状態を示すデータ領域を夫々について有
するものとする。
次に本実施例の動作についてフローチャートを参照し
つつ説明する。バスゲートコントローラ６は第２図に示
すように動作を開始すると、まず第１の期間においてス
ーパーバスを共通バスとしてデータ伝送を行うように制
御する。即ち動作を開始するとステップ21においてバス
ゲート4a,4b……の全てにゲートの開閉信号を与え、次
いでコントローラ１のCPUユニット1aに送信命令を与え
る。こうすればコントローラ１はスーパーバス3a,3b…
…3nを共通バスとして他のコントローラ５とのデータ伝
送を一定時間行う。そして第１のタイマT1がタイムアッ
プするのを待受け、タイムアップすればステップ24に進
んでコントローラ２のCPUユニット2aに送信命令を与え
る。こうしてタイマT1がタイムアップするまで順次コン
トローラ1,2……Ｎに送信命令を与え、最後のコントロ
ーラＮの送信が終了すれば、ステップ27に進んで全ての
バスゲート4a,4b……に閉成信号を与える。そしてステ
ップ28に進んで第２のタイマT2のタイムアップを待受け
る。第２のタイマT2のタイマ時間は各コントローラ内で
のデータ伝送を行うための第２の期間の時間であって、
このタイマがタイムアップすればステップ21に戻って同
様の動作を繰り返す。
つつ説明する。バスゲートコントローラ６は第２図に示
すように動作を開始すると、まず第１の期間においてス
ーパーバスを共通バスとしてデータ伝送を行うように制
御する。即ち動作を開始するとステップ21においてバス
ゲート4a,4b……の全てにゲートの開閉信号を与え、次
いでコントローラ１のCPUユニット1aに送信命令を与え
る。こうすればコントローラ１はスーパーバス3a,3b…
…3nを共通バスとして他のコントローラ５とのデータ伝
送を一定時間行う。そして第１のタイマT1がタイムアッ
プするのを待受け、タイムアップすればステップ24に進
んでコントローラ２のCPUユニット2aに送信命令を与え
る。こうしてタイマT1がタイムアップするまで順次コン
トローラ1,2……Ｎに送信命令を与え、最後のコントロ
ーラＮの送信が終了すれば、ステップ27に進んで全ての
バスゲート4a,4b……に閉成信号を与える。そしてステ
ップ28に進んで第２のタイマT2のタイムアップを待受け
る。第２のタイマT2のタイマ時間は各コントローラ内で
のデータ伝送を行うための第２の期間の時間であって、
このタイマがタイムアップすればステップ21に戻って同
様の動作を繰り返す。
一方各コントローラは同一の動作を行うので、コント
ローラ１について第３図のフローチャートに基づいて説
明する。動作を開始するとまずステップ31においてバス
ゲートが開放状態かどうかをチェックし、ゲートが閉成
されている場合はルーチン32においてコントローラ１内
のデータ伝送や内部処理を行う。そして開放信号があれ
ばステップ33,34に進んで送信命令があるか、又はデー
タを受信したかどうかをチェックする。送信命令が与え
られれば内部タイマT3（＜T1）をセットし、コントロー
ラ１のI/Oユニット1b,1cのデータが保持されたI/Oユニ
ットのメモリ内のデータ（サイクリックデータ）を送出
しつつデータの送出終了又はタイマT3のタイムアップを
待受ける（ステップ36〜38）。タイマT3がタイムアップ
すればデータの送出を停止し（ステップ39）、ステップ
31,32に戻る。又データの送出が終了した場合にもステ
ップ37からステップ31,32のループに戻る。さてステッ
プ34においてデータが受信されれば、受信したデータを
メモリにストアして（ステップ40）ステップ31〜34のル
ープに戻る。そしてバスゲートが開成状態となればステ
ップ31からルーチン32に進んで各コントローラ内での内
部処理が行われる。このときスーハーバス3aはコントロ
ーラの内部バスとして機能することとなる。他のコント
ローラについても同様の処理が行われる。
ローラ１について第３図のフローチャートに基づいて説
明する。動作を開始するとまずステップ31においてバス
ゲートが開放状態かどうかをチェックし、ゲートが閉成
されている場合はルーチン32においてコントローラ１内
のデータ伝送や内部処理を行う。そして開放信号があれ
ばステップ33,34に進んで送信命令があるか、又はデー
タを受信したかどうかをチェックする。送信命令が与え
られれば内部タイマT3（＜T1）をセットし、コントロー
ラ１のI/Oユニット1b,1cのデータが保持されたI/Oユニ
ットのメモリ内のデータ（サイクリックデータ）を送出
しつつデータの送出終了又はタイマT3のタイムアップを
待受ける（ステップ36〜38）。タイマT3がタイムアップ
すればデータの送出を停止し（ステップ39）、ステップ
31,32に戻る。又データの送出が終了した場合にもステ
ップ37からステップ31,32のループに戻る。さてステッ
プ34においてデータが受信されれば、受信したデータを
メモリにストアして（ステップ40）ステップ31〜34のル
ープに戻る。そしてバスゲートが開成状態となればステ
ップ31からルーチン32に進んで各コントローラ内での内
部処理が行われる。このときスーハーバス3aはコントロ
ーラの内部バスとして機能することとなる。他のコント
ローラについても同様の処理が行われる。
このように本発明ではスーパーバスを各コントローラ
内の内部バスと共通バスとに時分割で共用することによ
って、バスに必要なハードウエアを少なくして比較的簡
単な構造の自律分散型コントローラとなるようにしてい
る。
内の内部バスと共通バスとに時分割で共用することによ
って、バスに必要なハードウエアを少なくして比較的簡
単な構造の自律分散型コントローラとなるようにしてい
る。
第１図は本発明の一実施例による分散型コントローラの
構成を示すブロック図、第２図はそのバスゲートコント
ローラの動作を示すフローチャート、第３図は各コント
ローラ内の動作を示すフローチャートである。 1,2〜Ｎ……コントローラ、1a,2a〜Na……CPUユニッ
ト、1b,1c,2b,2c〜Nb,Nc……I/Oユニット、3a〜3n……
スーパーバス、4a,4b……バスゲート、６……バスゲー
トコントローラ、７……CPU、８……メモリ
構成を示すブロック図、第２図はそのバスゲートコント
ローラの動作を示すフローチャート、第３図は各コント
ローラ内の動作を示すフローチャートである。 1,2〜Ｎ……コントローラ、1a,2a〜Na……CPUユニッ
ト、1b,1c,2b,2c〜Nb,Nc……I/Oユニット、3a〜3n……
スーパーバス、4a,4b……バスゲート、６……バスゲー
トコントローラ、７……CPU、８……メモリ
フロントページの続き (72)発明者 吉川 典雄 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 立石電機株式会社内 (72)発明者 外山 久雄 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 立石電機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭55−36830（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−49683（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 15/02
Claims (1)
- 【請求項１】夫々CPUユニット及び周辺ユニットを有
し、該CPUユニットと周辺ユニットとが接続されたバス
を有する複数のコントローラと、 前記各コントローラのバスの間に接続され、バスを開閉
する複数のバスゲートと、 前記全てのバスゲートを開放して前記各コントローラの
CPUユニットに順次送信指令を出力する第１の期間、及
び前記全てのバスゲートを閉じて前記各CPUユニットに
内部処理を行わせる第２の期間を、交互に周期的に切換
えるバスゲートコントローラと、を有することを特徴と
する自律分散型コントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6545489A JP2850354B2 (ja) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | 分散型コントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6545489A JP2850354B2 (ja) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | 分散型コントローラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02242401A JPH02242401A (ja) | 1990-09-26 |
| JP2850354B2 true JP2850354B2 (ja) | 1999-01-27 |
Family
ID=13287606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6545489A Expired - Lifetime JP2850354B2 (ja) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | 分散型コントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2850354B2 (ja) |
-
1989
- 1989-03-16 JP JP6545489A patent/JP2850354B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02242401A (ja) | 1990-09-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10908577B2 (en) | Control device | |
| US4600988A (en) | Memory-programmable control | |
| JPS59142611A (ja) | ストア−ド・プログラム式制御装置 | |
| EP0077835A1 (en) | Data exchanging method and device | |
| JP2850354B2 (ja) | 分散型コントローラ | |
| EP3764175B1 (en) | Control device and control system | |
| JP2527821B2 (ja) | デ―タ処理方法及び入出力装置 | |
| EP0989498A2 (en) | Communication method and communication control device for a spinning machine | |
| JP2003029809A (ja) | Ｃｐｕユニット並びにプログラマブルコントローラ | |
| JP2730189B2 (ja) | 分散型コントローラ | |
| EP1430690B1 (de) | Verfahren zum zugriff auf eine befehlseinheit für ein datennetz | |
| Shimor et al. | A multibus-oriented parallel processor system | |
| JP2724373B2 (ja) | 分散型コントローラ | |
| JP2754681B2 (ja) | 分散型コントローラ | |
| JPH05233031A (ja) | Ｆａコントローラと制御対象とのデータ交換機構 | |
| JPS6341970A (ja) | マイクロコンピユ−タシステム | |
| JPS6312001A (ja) | 数値制御装置用プログラマブルコントロ−ラ | |
| JP2672217B2 (ja) | サーボモータ制御方法および装置 | |
| JP2002297209A (ja) | シーケンス制御装置におけるシーケンスプログラム格納方法 | |
| JP3350904B2 (ja) | プログラマブルコントローラとモーションコントローラのデータの授受方法 | |
| JPS62281008A (ja) | シ−ケンス制御システム | |
| Bellini et al. | Evaluating a flexible architecture for distributed control | |
| JPS61264405A (ja) | シ−ケンス制御装置 | |
| JPH0317708A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH02311903A (ja) | プログラマブルコントローラ |