JP2000288976A - ロボット制御装置 - Google Patents
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- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34073—Backup battery
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36496—Memorize open, closed state of hand and corresponding motion parameters such as open, close and move, no move
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39431—Keys represent function of gripper, open, close
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 産業用ロボットのティーチング時のオペレー
タ誤操作による機器等の損傷を未然に防ぐことを目的と
する。 【解決手段】 ティーチペンダント上に出力制御の実行
を許可するキー入力部を備え、ロボット制御装置の制御
部はこのキーが押された時に、かつこの出力がロボット
移動動作を禁止する設定出力であり、また設定された出
力状態ならばロボットを移動させる全ての移動要求入力
を無視する。
タ誤操作による機器等の損傷を未然に防ぐことを目的と
する。 【解決手段】 ティーチペンダント上に出力制御の実行
を許可するキー入力部を備え、ロボット制御装置の制御
部はこのキーが押された時に、かつこの出力がロボット
移動動作を禁止する設定出力であり、また設定された出
力状態ならばロボットを移動させる全ての移動要求入力
を無視する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、外部治具等との入
出力制御を行うロボット制御装置に関する。
出力制御を行うロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットの動作プログラムを教示
する装置には操作用のキーが複数設けられているが、こ
れらのキーには１つの出力についてのみ制御が行なえる
ように設定されていた。
する装置には操作用のキーが複数設けられているが、こ
れらのキーには１つの出力についてのみ制御が行なえる
ように設定されていた。
【０００３】そして、ロボットの動作プログラムの教示
中に、一連の入出力の制御（入出力制御シーケンス）を
実行するには、記憶されている入出力制御コマンドの一
覧を表示装置に表示させ、それを選択することにより行
なっていた。
中に、一連の入出力の制御（入出力制御シーケンス）を
実行するには、記憶されている入出力制御コマンドの一
覧を表示装置に表示させ、それを選択することにより行
なっていた。
【０００４】その結果、入出力制御を指示するキーを押
すことにより入出力制御が実行されていた。
すことにより入出力制御が実行されていた。
【０００５】また、入出力制御を指示するキーが複数あ
る場合、操作者は各キーに割り付けた入出力制御コマン
ドの内容をいちいち覚えるか、メモ書きしておく必要が
あった。
る場合、操作者は各キーに割り付けた入出力制御コマン
ドの内容をいちいち覚えるか、メモ書きしておく必要が
あった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のものは、操作者
は教示を行なう為の装置上の出力制御を指示するキーを
押すことで出力制御を実行しているため、ロボット本体
との動きに関してロボット側からは何らのインターロッ
クも取られていなかった。
は教示を行なう為の装置上の出力制御を指示するキーを
押すことで出力制御を実行しているため、ロボット本体
との動きに関してロボット側からは何らのインターロッ
クも取られていなかった。
【０００７】例えば、外部機器がワークを把持している
状態持に、誤操作や操作者の意図しない操作で、ロボッ
トを移動させた場合、ロボットアームや最終作用器また
はワークを損傷するという問題点があった。
状態持に、誤操作や操作者の意図しない操作で、ロボッ
トを移動させた場合、ロボットアームや最終作用器また
はワークを損傷するという問題点があった。
【０００８】また、これらのものを損傷した場合、回復
処理にも多大な時間と金を要していた。
処理にも多大な時間と金を要していた。
【０００９】本発明は、操作者は教示を行なう為にティ
ーチペンダントのＣＴＲインターロックをとることがで
きるロボット制御装置を提供することを目的とする。
ーチペンダントのＣＴＲインターロックをとることがで
きるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の本発明は、動作プログラムの教示に
よりロボットの動作を制御する制御装置と、複数のキー
を有し、前記制御装置にデータを通信して動作プログラ
ムの教示を行う教示手段と、接続された外部機器や前記
ロボットのアームに設けたハンドに対して入出力を行う
入出力制御手段と、記教示手段のキーに前記入出力制御
手段の制御を指示する機能を割り付ける制御部と、前記
キーに割り付けられた機能を記憶する記憶手段を有し、
前記割り付けられた機能の実行時にロボットを停止状態
とする指定条件を記憶する記憶手段を設けたロボット制
御装置である。
に、請求項１記載の本発明は、動作プログラムの教示に
よりロボットの動作を制御する制御装置と、複数のキー
を有し、前記制御装置にデータを通信して動作プログラ
ムの教示を行う教示手段と、接続された外部機器や前記
ロボットのアームに設けたハンドに対して入出力を行う
入出力制御手段と、記教示手段のキーに前記入出力制御
手段の制御を指示する機能を割り付ける制御部と、前記
キーに割り付けられた機能を記憶する記憶手段を有し、
前記割り付けられた機能の実行時にロボットを停止状態
とする指定条件を記憶する記憶手段を設けたロボット制
御装置である。
【００１１】請求項２記載の本発明は、動作プログラム
の教示によりロボットの動作を制御する制御装置と、複
数のキーを有し、前記制御装置にデータを通信して動作
プログラムの教示を行う教示手段と、接続された外部機
器や前記ロボットのアームに設けたハンドに対して入出
力を行う入出力制御手段と、記教示手段のキーに前記入
出力制御手段の制御を指示する機能を割り付ける制御部
と、前記キーに割り付けられた機能を記憶する記憶手段
を有し、前記割り付けられた機能の非実行時にロボット
を停止状態とする指定条件を記憶する記憶手段を設けた
ロボット制御装置である。
の教示によりロボットの動作を制御する制御装置と、複
数のキーを有し、前記制御装置にデータを通信して動作
プログラムの教示を行う教示手段と、接続された外部機
器や前記ロボットのアームに設けたハンドに対して入出
力を行う入出力制御手段と、記教示手段のキーに前記入
出力制御手段の制御を指示する機能を割り付ける制御部
と、前記キーに割り付けられた機能を記憶する記憶手段
を有し、前記割り付けられた機能の非実行時にロボット
を停止状態とする指定条件を記憶する記憶手段を設けた
ロボット制御装置である。
【００１２】請求項３記載の本発明は、割り付けられた
機能の実行時または非実行時にロボットを停止状態とす
る指定条件と、その時のロボットへの出力状態を記憶す
る記憶手段を設けた請求項１または２記載のロボット制
御装置である。
機能の実行時または非実行時にロボットを停止状態とす
る指定条件と、その時のロボットへの出力状態を記憶す
る記憶手段を設けた請求項１または２記載のロボット制
御装置である。
【００１３】請求項４記載の本発明は、記憶手段の記憶
保持用の電池を設けた請求項１から３のいずれかに記載
のロボット制御装置である。
保持用の電池を設けた請求項１から３のいずれかに記載
のロボット制御装置である。
【００１４】
【発明の実施の形態】上記請求項１記載の本発明によれ
ば、動作プログラムの教示によりロボットの動作を制御
する制御装置と、複数のキーを有し、前記制御装置にデ
ータを通信して動作プログラムの教示を行う教示手段
と、接続された外部機器や前記ロボットのアームに設け
たハンドに対して入出力を行う入出力制御手段と、記教
示手段のキーに前記入出力制御手段の制御を指示する機
能を割り付ける制御部と、前記キーに割り付けられた機
能を記憶する記憶手段を有し、前記割り付けられた機能
の実行時にロボットを停止状態とする指定条件を記憶す
る記憶手段を設けたことにより、１つのキー操作で一連
の入出力制御を行なうことができるとともに、割り付け
られた機能の実行時にロボットを停止できるので、誤操
作による外部機器，ロボットのアーム，ワーク等の損傷
を防止できる。
ば、動作プログラムの教示によりロボットの動作を制御
する制御装置と、複数のキーを有し、前記制御装置にデ
ータを通信して動作プログラムの教示を行う教示手段
と、接続された外部機器や前記ロボットのアームに設け
たハンドに対して入出力を行う入出力制御手段と、記教
示手段のキーに前記入出力制御手段の制御を指示する機
能を割り付ける制御部と、前記キーに割り付けられた機
能を記憶する記憶手段を有し、前記割り付けられた機能
の実行時にロボットを停止状態とする指定条件を記憶す
る記憶手段を設けたことにより、１つのキー操作で一連
の入出力制御を行なうことができるとともに、割り付け
られた機能の実行時にロボットを停止できるので、誤操
作による外部機器，ロボットのアーム，ワーク等の損傷
を防止できる。
【００１５】請求項２記載の本発明によれば、動作プロ
グラムの教示によりロボットの動作を制御する制御装置
と、複数のキーを有し、前記制御装置にデータを通信し
て動作プログラムの教示を行う教示手段と、接続された
外部機器や前記ロボットのアームに設けたハンドに対し
て入出力を行う入出力制御手段と、記教示手段のキーに
前記入出力制御手段の制御を指示する機能を割り付ける
制御部と、前記キーに割り付けられた機能を記憶する記
憶手段を有し、前記割り付けられた機能の非実行時にロ
ボットを停止状態とする指定条件を記憶する記憶手段を
設けたことにより、１つのキー操作で一連の入出力制御
を行なうことができるとともに、割り付けられた機能の
非実行時にロボットを停止状態とすることにより割り付
けられた機能の必要時のみロボットを動作させることが
でき、誤操作による外部機器，ロボットのアーム，ワー
ク等の損傷を防止できる。
グラムの教示によりロボットの動作を制御する制御装置
と、複数のキーを有し、前記制御装置にデータを通信し
て動作プログラムの教示を行う教示手段と、接続された
外部機器や前記ロボットのアームに設けたハンドに対し
て入出力を行う入出力制御手段と、記教示手段のキーに
前記入出力制御手段の制御を指示する機能を割り付ける
制御部と、前記キーに割り付けられた機能を記憶する記
憶手段を有し、前記割り付けられた機能の非実行時にロ
ボットを停止状態とする指定条件を記憶する記憶手段を
設けたことにより、１つのキー操作で一連の入出力制御
を行なうことができるとともに、割り付けられた機能の
非実行時にロボットを停止状態とすることにより割り付
けられた機能の必要時のみロボットを動作させることが
でき、誤操作による外部機器，ロボットのアーム，ワー
ク等の損傷を防止できる。
【００１６】請求項３記載の本発明によれば、割り付け
られた機能の実行時または非実行時にロボットを停止状
態とする指定条件と、その時のロボットへの出力状態を
記憶する記憶手段を設けたことにより、１つのキー操作
で一連の入出力制御を行なうことができるとともに、割
り付けられた機能の実行時または非実行時にロボットを
停止状態とし、さらに、その時のロボットへの出力状態
を記憶することにより、必要とされる時のみロボットを
動作させることができ、設定も簡単にでき、誤操作によ
る外部機器，ロボットのアーム，ワーク等の損傷を防止
できる。
られた機能の実行時または非実行時にロボットを停止状
態とする指定条件と、その時のロボットへの出力状態を
記憶する記憶手段を設けたことにより、１つのキー操作
で一連の入出力制御を行なうことができるとともに、割
り付けられた機能の実行時または非実行時にロボットを
停止状態とし、さらに、その時のロボットへの出力状態
を記憶することにより、必要とされる時のみロボットを
動作させることができ、設定も簡単にでき、誤操作によ
る外部機器，ロボットのアーム，ワーク等の損傷を防止
できる。
【００１７】請求項４記載の本発明によれば、記憶手段
の記憶保持用の電池を設けたことにより、ロボット制御
装置の電源が遮断されても各種設定を保持できる。
の記憶保持用の電池を設けたことにより、ロボット制御
装置の電源が遮断されても各種設定を保持できる。
【００１８】（実施の形態）以下、本発明の実施の形態
について図を用いて説明する。
について図を用いて説明する。
【００１９】図１は本発明の実施の形態を示すもので、
ロボット制御装置１にロボット１５を接続して制御する
ようにしている。
ロボット制御装置１にロボット１５を接続して制御する
ようにしている。
【００２０】このロボット制御装置１は、ロボット１５
のプログラム動作を演算して制御する制御部２と、制御
部２に接続された記憶手段のＲＯＭ３とＲＡＭ４と、Ｒ
ＡＭ４に接続された記憶保持用の電池５と、制御部２に
接続された入出力制御手段のＩ／Ｏ６，通信制御部７を
有している。
のプログラム動作を演算して制御する制御部２と、制御
部２に接続された記憶手段のＲＯＭ３とＲＡＭ４と、Ｒ
ＡＭ４に接続された記憶保持用の電池５と、制御部２に
接続された入出力制御手段のＩ／Ｏ６，通信制御部７を
有している。
【００２１】そして、ＲＯＭ３に制御手順を記憶させて
おり、ＲＡＭ４に制御部２の演算用パラメータ、例えば
教示データ等を記憶させている。
おり、ＲＡＭ４に制御部２の演算用パラメータ、例えば
教示データ等を記憶させている。
【００２２】ロボット制御装置１には、Ｉ／Ｏ６を介し
て外部機器の溶接用ガン１０を接続しており、また、通
信制御部７を介してロボット１５の教示プログラムを作
成するための教示手段ティーチペンダント２０を接続し
ている。
て外部機器の溶接用ガン１０を接続しており、また、通
信制御部７を介してロボット１５の教示プログラムを作
成するための教示手段ティーチペンダント２０を接続し
ている。
【００２３】ティーチペンダント２０は、ティーチペン
ダント２０の動作を制御する制御部２１と、制御部２１
に接続された記憶手段のＲＯＭ２２，ＲＡＭ２３，キー
入力部２４，画面表示部２５，通信制御部２６，ＬＥＤ
表示部２７を有している。
ダント２０の動作を制御する制御部２１と、制御部２１
に接続された記憶手段のＲＯＭ２２，ＲＡＭ２３，キー
入力部２４，画面表示部２５，通信制御部２６，ＬＥＤ
表示部２７を有している。
【００２４】そして、ＲＯＭ２２にティーチペンダント
２０の制御手順を記憶させており、ＲＡＭ２３に制御部
２１の演算用パラメータを記憶させている。
２０の制御手順を記憶させており、ＲＡＭ２３に制御部
２１の演算用パラメータを記憶させている。
【００２５】そしてキー入力部２４を介してロボット１
５の教示データ及びデータの出力制御を行なうようにし
ており、制御部２には、通信制御部７、２６及び制御部
２１を介してキー入力部２４の各キーの入力状態を認識
する機能を持たせている。
５の教示データ及びデータの出力制御を行なうようにし
ており、制御部２には、通信制御部７、２６及び制御部
２１を介してキー入力部２４の各キーの入力状態を認識
する機能を持たせている。
【００２６】図２においてキー入力部２４を構成するＣ
ＴＲＬ１〜ＣＴＲＬ９キー（以下ＣＴＲＬキーと略す）
２４−ｃがＩ／Ｏ６の実出力番号を割り付け教示中にＯ
Ｎ／ＯＦＦを実行するためのキーである。ここで、図１
のＲＯＭ３の制御手順に従い操作者は図２のティーチペ
ンダントを用いてＣＴＲＬキーの割り付け等の操作を行
う。この操作者の操作情報により制御部２は、ティーチ
ペンダント２０を介してＩ／Ｏ６の実出力番号をＣＴＲ
Ｌキー２４−ｃのキーへ割り付け、この割り付け情報を
ＲＡＭ４に記憶する。このようにして、操作者は予めテ
ィーチペンダント２０を操作しＲＡＭ４にＩ／Ｏ６の実
出力番号を記憶させ、ＲＡＭ４に記憶した出力制御シー
ケンスをＣＴＲＬキー２４−ｃのキーへ割り付けてお
く。以上の構成により操作者は次に説明する手順により
出力の制御を行うことができる。動作プログラムの教示
時において、操作者がＣＴＲＬキー２４−ｃのいずれか
を押した時、制御部２１が該当するＣＴＲＬキーを認識
し通信制御部２６へ送信要求を出す。制御部２は通信制
御部７を介してその情報を受け取り、ＲＡＭ４に記憶さ
れているＣＴＲＬキー２４−ｃと出力制御シーケンスの
割り付け情報から実行すべき出力制御シーケンスを選択
し、選択した出力制御シーケンスの内容にしたがってＩ
／Ｏ６を制御する。
ＴＲＬ１〜ＣＴＲＬ９キー（以下ＣＴＲＬキーと略す）
２４−ｃがＩ／Ｏ６の実出力番号を割り付け教示中にＯ
Ｎ／ＯＦＦを実行するためのキーである。ここで、図１
のＲＯＭ３の制御手順に従い操作者は図２のティーチペ
ンダントを用いてＣＴＲＬキーの割り付け等の操作を行
う。この操作者の操作情報により制御部２は、ティーチ
ペンダント２０を介してＩ／Ｏ６の実出力番号をＣＴＲ
Ｌキー２４−ｃのキーへ割り付け、この割り付け情報を
ＲＡＭ４に記憶する。このようにして、操作者は予めテ
ィーチペンダント２０を操作しＲＡＭ４にＩ／Ｏ６の実
出力番号を記憶させ、ＲＡＭ４に記憶した出力制御シー
ケンスをＣＴＲＬキー２４−ｃのキーへ割り付けてお
く。以上の構成により操作者は次に説明する手順により
出力の制御を行うことができる。動作プログラムの教示
時において、操作者がＣＴＲＬキー２４−ｃのいずれか
を押した時、制御部２１が該当するＣＴＲＬキーを認識
し通信制御部２６へ送信要求を出す。制御部２は通信制
御部７を介してその情報を受け取り、ＲＡＭ４に記憶さ
れているＣＴＲＬキー２４−ｃと出力制御シーケンスの
割り付け情報から実行すべき出力制御シーケンスを選択
し、選択した出力制御シーケンスの内容にしたがってＩ
／Ｏ６を制御する。
【００２７】以上の事により、操作者はＣＴＲＬキー２
４−ｃのキー操作により、所定の出力の制御を行なうこ
とが可能となる。
４−ｃのキー操作により、所定の出力の制御を行なうこ
とが可能となる。
【００２８】ＣＴＲＬキー２４−ｃに割り付けられた出
力の出力状態がＯＮ時はＬＥＤ表示部２７のＬＥＤが点
灯し、また出力の出力状態がＯＦＦ時はＬＥＤ表示部２
７のＬＥＤが消灯することで、操作者はＣＴＲＬキーに
対応した出力のＯＮ／ＯＦＦ状態を認識することができ
る。
力の出力状態がＯＮ時はＬＥＤ表示部２７のＬＥＤが点
灯し、また出力の出力状態がＯＦＦ時はＬＥＤ表示部２
７のＬＥＤが消灯することで、操作者はＣＴＲＬキーに
対応した出力のＯＮ／ＯＦＦ状態を認識することができ
る。
【００２９】ロボットの移動のインターロックをとる出
力番号とその出力状態とはティーチペンダント２０によ
って操作者が設定を行う。
力番号とその出力状態とはティーチペンダント２０によ
って操作者が設定を行う。
【００３０】図３に示す設定例においては出力点数を１
６点としている。この出力番号（Ｎｏ．）とロボットの
移動のインターロックを実施するのは出力（ＯＮ）状態
か非出力（ＯＦＦ）状態かを選択し易い様に画面で（Ｏ
Ｎ ＯＦＦ）と表現する。即ち、図３に示す様にティー
チペンダント２０は液晶表示画面２５に２５−ａまたは
２５−ｂの画面を表示する。この時、最初、２５−ａの
画面でカーソルは出力番号「１」の箇所で点滅している
ので操作者はロボット移動のインターロックを取りたい
出力番号へ「カーソル移動」キー２４−ａを使用し移動
させる。所定の番号の箇所でカーソルが点滅している時
に「記憶」キー２４−ｂを押すと、その番号がインバー
ス表示され確定される。次に、カーソルはその番号の出
力状態設定のため（ＯＮ ＯＦＦ）のＯＮの位置へ移り
かつ、点滅している。この時、「カーソル移動」キー２
４−ａの「←」「→」キーを使用し「ＯＮ」または「Ｏ
ＦＦ」のいずれかの所定位置へカーソルを移動させて点
滅している状態で「記憶」キー２４−ｂを押すと、その
番号の出力状態「ＯＮ」または「ＯＦＦ」がインバース
表示され点滅カーソルは次の出力番号へ遷移する。この
様にして設定されたインタロック出力の設定済画面の表
示例を２５−ａまたは２５−ｂで表示している。２５−
ａの場合は出力番号３が出力状態（ＯＮ）時と出力番号
１０が非出力状態（ＯＦＦ）時にまた、２５−ｂの場合
は出力番号１６が出力状態（ＯＮ）時の時にそれぞれロ
ボット移動を禁止する設定となっていることを英数字の
インバース表示によって表現している。また、設定され
た出力番号には「＊」マークを付与するようになってい
る。
６点としている。この出力番号（Ｎｏ．）とロボットの
移動のインターロックを実施するのは出力（ＯＮ）状態
か非出力（ＯＦＦ）状態かを選択し易い様に画面で（Ｏ
Ｎ ＯＦＦ）と表現する。即ち、図３に示す様にティー
チペンダント２０は液晶表示画面２５に２５−ａまたは
２５−ｂの画面を表示する。この時、最初、２５−ａの
画面でカーソルは出力番号「１」の箇所で点滅している
ので操作者はロボット移動のインターロックを取りたい
出力番号へ「カーソル移動」キー２４−ａを使用し移動
させる。所定の番号の箇所でカーソルが点滅している時
に「記憶」キー２４−ｂを押すと、その番号がインバー
ス表示され確定される。次に、カーソルはその番号の出
力状態設定のため（ＯＮ ＯＦＦ）のＯＮの位置へ移り
かつ、点滅している。この時、「カーソル移動」キー２
４−ａの「←」「→」キーを使用し「ＯＮ」または「Ｏ
ＦＦ」のいずれかの所定位置へカーソルを移動させて点
滅している状態で「記憶」キー２４−ｂを押すと、その
番号の出力状態「ＯＮ」または「ＯＦＦ」がインバース
表示され点滅カーソルは次の出力番号へ遷移する。この
様にして設定されたインタロック出力の設定済画面の表
示例を２５−ａまたは２５−ｂで表示している。２５−
ａの場合は出力番号３が出力状態（ＯＮ）時と出力番号
１０が非出力状態（ＯＦＦ）時にまた、２５−ｂの場合
は出力番号１６が出力状態（ＯＮ）時の時にそれぞれロ
ボット移動を禁止する設定となっていることを英数字の
インバース表示によって表現している。また、設定され
た出力番号には「＊」マークを付与するようになってい
る。
【００３１】ここで、図４において、出力番号３が溶接
用ガン１０のガン開閉用入力（ソレノイドバルブ（図示
せず））に接続され、出力番号３が出力状態（ＯＮ）時
に溶接用ガン１０が閉じ、出力番号３が非出力状態（Ｏ
ＦＦ）時に溶接用ガン１０が開くものである。いま、こ
の出力番号３がティーチペンダント２０のキー２４−ｃ
である「ＣＴＲＬ３」に割り付けてある。この内容はＲ
ＡＭ４へ記憶保持されている。
用ガン１０のガン開閉用入力（ソレノイドバルブ（図示
せず））に接続され、出力番号３が出力状態（ＯＮ）時
に溶接用ガン１０が閉じ、出力番号３が非出力状態（Ｏ
ＦＦ）時に溶接用ガン１０が開くものである。いま、こ
の出力番号３がティーチペンダント２０のキー２４−ｃ
である「ＣＴＲＬ３」に割り付けてある。この内容はＲ
ＡＭ４へ記憶保持されている。
【００３２】ここで、図示していない出力番号３の初期
出力状態は「ＯＦＦ」状態である。
出力状態は「ＯＦＦ」状態である。
【００３３】次に、操作者は動作プログラムの教示時に
おいて、操作者がＣＴＲＬキー２４−ｃの「ＣＴＲＬ
３」を押した時、制御部２は前述の通信を介してその情
報を受け取り、ＲＡＭ４に記憶されている「ＣＴＲＬ
３」キーを出力制御シーケンスの割り付け情報から実行
すべき出力制御「出力番号３」を選択しＩ／Ｏ６を制御
することで、選択した出力「出力番号３」を出力（Ｏ
Ｎ）状態とする。また、この時、ＣＴＲＬキー２４−ｃ
の「ＣＴＲＬ３」キー内のＬＥＤが点灯することで操作
者は該当ＣＴＲＬキーに割り付けられた出力番号の出力
状態を認識できる。これらの動作により図４に示すよう
にロボット１５のアームに取り付けられた最終作用器で
ある溶接用ガン１０がガン開状態（ａ）からガン閉状態
（ｂ）へと変わる。
おいて、操作者がＣＴＲＬキー２４−ｃの「ＣＴＲＬ
３」を押した時、制御部２は前述の通信を介してその情
報を受け取り、ＲＡＭ４に記憶されている「ＣＴＲＬ
３」キーを出力制御シーケンスの割り付け情報から実行
すべき出力制御「出力番号３」を選択しＩ／Ｏ６を制御
することで、選択した出力「出力番号３」を出力（Ｏ
Ｎ）状態とする。また、この時、ＣＴＲＬキー２４−ｃ
の「ＣＴＲＬ３」キー内のＬＥＤが点灯することで操作
者は該当ＣＴＲＬキーに割り付けられた出力番号の出力
状態を認識できる。これらの動作により図４に示すよう
にロボット１５のアームに取り付けられた最終作用器で
ある溶接用ガン１０がガン開状態（ａ）からガン閉状態
（ｂ）へと変わる。
【００３４】操作者はガンの打点灯位置確認のため、ガ
ン閉状態（ｂ）の様にワーク１１を溶接用ガンが噛んだ
状態とする。この状態時に誤ってロボット移動操作を実
施しても「ＣＴＲＬ３」キーに割り当てられている出力
制御「出力番号３」が「出力（ＯＮ）状態」時はインタ
ーロック出力に指定されているのでＲＯＭ３に記憶され
ている図５のフローチャートに従った制御手順を制御部
２が実施することによりロボット１５の移動要求は無視
されかつ、画面表示部２５に図６の２５−ｃの表示（メ
ッセージは移動不可：停止出力＃３=ＯＮ）を実施す
る。以上の事により、ロボット１５や最終作用器（実施
例の場合は溶接用ガン１０）ならびにワーク１１の損傷
を未然に防ぐことができる。ここで、図５のフローチャ
ートの内容はロボット移動要求入力（ステップＩ）によ
り図５のタスクが起動され、ロボットインターロック出
力番号で＊印のあるものをリストアップする（ステップ
ＩＩ）。次に、リストアップした全ての＊印のインタロ
ック実施設定出力状態をＩ／Ｏ６の実出力状態と比較し
（ステップＩＩＩ）、一致するものがまったくなければ
ロボット移動処理へ（ステップＩＶ）、逆に一致するも
のが一個でもあれば、図６の２５−ｃの様な表示を画面
表示部２５に表示しロボット移動要求を無視（ステップ
Ｖ）し、タスクを終了する。
ン閉状態（ｂ）の様にワーク１１を溶接用ガンが噛んだ
状態とする。この状態時に誤ってロボット移動操作を実
施しても「ＣＴＲＬ３」キーに割り当てられている出力
制御「出力番号３」が「出力（ＯＮ）状態」時はインタ
ーロック出力に指定されているのでＲＯＭ３に記憶され
ている図５のフローチャートに従った制御手順を制御部
２が実施することによりロボット１５の移動要求は無視
されかつ、画面表示部２５に図６の２５−ｃの表示（メ
ッセージは移動不可：停止出力＃３=ＯＮ）を実施す
る。以上の事により、ロボット１５や最終作用器（実施
例の場合は溶接用ガン１０）ならびにワーク１１の損傷
を未然に防ぐことができる。ここで、図５のフローチャ
ートの内容はロボット移動要求入力（ステップＩ）によ
り図５のタスクが起動され、ロボットインターロック出
力番号で＊印のあるものをリストアップする（ステップ
ＩＩ）。次に、リストアップした全ての＊印のインタロ
ック実施設定出力状態をＩ／Ｏ６の実出力状態と比較し
（ステップＩＩＩ）、一致するものがまったくなければ
ロボット移動処理へ（ステップＩＶ）、逆に一致するも
のが一個でもあれば、図６の２５−ｃの様な表示を画面
表示部２５に表示しロボット移動要求を無視（ステップ
Ｖ）し、タスクを終了する。
【００３５】次に、本発明の第２の実施の形態例につい
て説明するが、前述の第１発明の説明と重複する箇所は
割愛する。図３の２５−ａの画面でカーソルを出力番号
「１０」の箇所で点滅させた状態で「記憶」キー２４−
ｂを押すと、その番号がインバース表示され確定され
る。次に、カーソルはその番号の出力状態設定のため
（ＯＮ ＯＦＦ）のＯＮの位置へ移りかつ、点滅してい
る。この時、「カーソル移動」キー２４−ａの「←」
「→」キーを使用し「ＯＦＦ」の位置へカーソルを移動
させて点滅している状態で「記憶」キー２４−ｂを押
す。この操作により出力番号１０が非出力状態（ＯＦ
Ｆ）時にロボット移動を禁止する設定となる。また、設
定された出力番号には「＊」マークを付与するようにな
っている。
て説明するが、前述の第１発明の説明と重複する箇所は
割愛する。図３の２５−ａの画面でカーソルを出力番号
「１０」の箇所で点滅させた状態で「記憶」キー２４−
ｂを押すと、その番号がインバース表示され確定され
る。次に、カーソルはその番号の出力状態設定のため
（ＯＮ ＯＦＦ）のＯＮの位置へ移りかつ、点滅してい
る。この時、「カーソル移動」キー２４−ａの「←」
「→」キーを使用し「ＯＦＦ」の位置へカーソルを移動
させて点滅している状態で「記憶」キー２４−ｂを押
す。この操作により出力番号１０が非出力状態（ＯＦ
Ｆ）時にロボット移動を禁止する設定となる。また、設
定された出力番号には「＊」マークを付与するようにな
っている。
【００３６】ここで、図４において、出力番号１０が溶
接用ガン１０のガン開閉用入力（ソレノイドバルブ（図
示せず））に接続され、出力番号１０が非出力状態（Ｏ
ＦＦ）時に溶接用ガン１０が閉じ、出力番号１０が出力
状態（ＯＮ）時に溶接用ガン１０が開くものとする。い
ま、この出力番号１０がティーチペンダント２０のキー
２４−ｃである「ＣＴＲＬ４」に割り付けてあるとす
る。この内容はＲＡＭ４へ記憶保持されている。
接用ガン１０のガン開閉用入力（ソレノイドバルブ（図
示せず））に接続され、出力番号１０が非出力状態（Ｏ
ＦＦ）時に溶接用ガン１０が閉じ、出力番号１０が出力
状態（ＯＮ）時に溶接用ガン１０が開くものとする。い
ま、この出力番号１０がティーチペンダント２０のキー
２４−ｃである「ＣＴＲＬ４」に割り付けてあるとす
る。この内容はＲＡＭ４へ記憶保持されている。
【００３７】ここで、図示していない出力番号１０の初
期状態は「ＯＮ」状態であり、「ＣＴＲＬ４」キー内の
ＬＥＤは点灯している状態である。この状態で、操作者
が動作プログラムの教示時において、ＣＴＲＬキー２４
−ｃの「ＣＴＲＬ４」キーを押すと、制御部２は前述の
通信を介してその情報を受け取り、ＲＡＭ４に記憶され
ている「ＣＴＲＬ４」キーと出力制御シーケンスの割付
情報から実行すべき出力制御「出力番号１０」を選択し
Ｉ／Ｏ６を制御することで、選択した出力「出力番号１
０」を非出力（ＯＦＦ）状態とする。また、この時、Ｃ
ＴＲＬキー２４−ｃの「ＣＴＲＬ４」キー内のＬＥＤが
点灯状態から消灯状態へ遷移することで操作者は該当Ｃ
ＴＲＬキーの出力状態を認識できる。これらの動作によ
り図４に示すようにロボット１５のアームに取り付けら
れた最終作用器である溶接用ガン１０がガン開状態
（ａ）からガン閉状態（ｂ）へと変わる。操作者はガン
の打点位置確認のため、ガン閉状態（ｂ）の様にワーク
１１を溶接用ガンが噛んだ状態とする。この状態時に誤
ってロボット移動操作を実施しても「ＣＴＲＬ４」キー
に割り当てられている出力制御「出力番号１０」が「非
出力（ＯＦＦ）状態」時はインターロック出力に指定さ
れているのでＲＯＭ３に記憶されている図５のフローチ
ャートに従った制御手順を制御部２が実施することによ
りロボット１５の移動要求は無視されかつ、画面表示部
２５に図５の２５−ｄの表示（メッセージは移動不可：
停止出力＃１０=ＯＦＦ）を実施する。以上の事によ
り、ロボット１５や最終作用器（実施例の場合は溶接用
ガン１０）ならびにワーク１１の損傷を未然に防ぐこと
ができる。図５のフローチャートの説明は重複するので
割愛する。
期状態は「ＯＮ」状態であり、「ＣＴＲＬ４」キー内の
ＬＥＤは点灯している状態である。この状態で、操作者
が動作プログラムの教示時において、ＣＴＲＬキー２４
−ｃの「ＣＴＲＬ４」キーを押すと、制御部２は前述の
通信を介してその情報を受け取り、ＲＡＭ４に記憶され
ている「ＣＴＲＬ４」キーと出力制御シーケンスの割付
情報から実行すべき出力制御「出力番号１０」を選択し
Ｉ／Ｏ６を制御することで、選択した出力「出力番号１
０」を非出力（ＯＦＦ）状態とする。また、この時、Ｃ
ＴＲＬキー２４−ｃの「ＣＴＲＬ４」キー内のＬＥＤが
点灯状態から消灯状態へ遷移することで操作者は該当Ｃ
ＴＲＬキーの出力状態を認識できる。これらの動作によ
り図４に示すようにロボット１５のアームに取り付けら
れた最終作用器である溶接用ガン１０がガン開状態
（ａ）からガン閉状態（ｂ）へと変わる。操作者はガン
の打点位置確認のため、ガン閉状態（ｂ）の様にワーク
１１を溶接用ガンが噛んだ状態とする。この状態時に誤
ってロボット移動操作を実施しても「ＣＴＲＬ４」キー
に割り当てられている出力制御「出力番号１０」が「非
出力（ＯＦＦ）状態」時はインターロック出力に指定さ
れているのでＲＯＭ３に記憶されている図５のフローチ
ャートに従った制御手順を制御部２が実施することによ
りロボット１５の移動要求は無視されかつ、画面表示部
２５に図５の２５−ｄの表示（メッセージは移動不可：
停止出力＃１０=ＯＦＦ）を実施する。以上の事によ
り、ロボット１５や最終作用器（実施例の場合は溶接用
ガン１０）ならびにワーク１１の損傷を未然に防ぐこと
ができる。図５のフローチャートの説明は重複するので
割愛する。
【００３８】なお、ＲＡＭデータの記憶保持用の電池５
を有しＲＡＭ４に記憶した全データを制御電源遮断時も
記憶保持することができる構成となっていて、教示した
内容を制御電源立ち上げ時毎に再教示する必要がなく便
利である。
を有しＲＡＭ４に記憶した全データを制御電源遮断時も
記憶保持することができる構成となっていて、教示した
内容を制御電源立ち上げ時毎に再教示する必要がなく便
利である。
【００３９】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明
は、前記ティーチペンダント上に出力制御の実行を許可
するためのキー入力部を備え、ロボット制御装置の制御
部はこのキーが押された状態の時に、かつティーチペン
ダントの制御部より前記出力制御を行なう為のキーが押
された通知を受け取り、前記割り当てに従って所定の出
力のＯＮ制御を実行する手段を有する。
は、前記ティーチペンダント上に出力制御の実行を許可
するためのキー入力部を備え、ロボット制御装置の制御
部はこのキーが押された状態の時に、かつティーチペン
ダントの制御部より前記出力制御を行なう為のキーが押
された通知を受け取り、前記割り当てに従って所定の出
力のＯＮ制御を実行する手段を有する。
【００４０】この所定の出力のＯＮ制御を実行している
時は常時、ロボットを移動させる全ての移動要求入力を
無視する機能を有するので、最終作用器やロボットアー
ム、ワーク等の損傷を未然に防げる。
時は常時、ロボットを移動させる全ての移動要求入力を
無視する機能を有するので、最終作用器やロボットアー
ム、ワーク等の損傷を未然に防げる。
【００４１】また、本発明は、前記ティーチペンダント
上に出力制御の実行を許可するためのキー入力部を備
え、ロボット制御装置の制御部はこのキーが押された状
態の時に、かつティーチペンダントの制御部より前記出
力制御を行なう為のキーが押された通知を受け取り、前
記割り当てに従って所定の出力のＯＦＦ制御を実行する
手段を有する。
上に出力制御の実行を許可するためのキー入力部を備
え、ロボット制御装置の制御部はこのキーが押された状
態の時に、かつティーチペンダントの制御部より前記出
力制御を行なう為のキーが押された通知を受け取り、前
記割り当てに従って所定の出力のＯＦＦ制御を実行する
手段を有する。
【００４２】この所定の出力のＯＦＦ制御を実行してい
る時は常時、ロボットを移動させる全ての移動要求入力
を無視する機能を有するので、最終作用器やロボットア
ーム、ワーク等の損傷を未然に防げる。
る時は常時、ロボットを移動させる全ての移動要求入力
を無視する機能を有するので、最終作用器やロボットア
ーム、ワーク等の損傷を未然に防げる。
【００４３】また、従来は外部機器のアクチュエータ動
作状態を近接センサやリミットスイッチ等のセンサ信号
をロボット側に取り込んでロボットの入力待ち命令を使
用してインターロックを取っていたので、センサとロボ
ット制御装置間の両者の接続ハーネスが断線した場合ロ
ボットは全く動作不可能となったり一方、ロボットの入
力がインターロックを実施するために占用されるのでロ
ボット制御装置の資源を消費せざるを得なかったが、こ
れに対して、本発明により外部入力ではなくロボット自
身が外部に出す出力によりインターロックをとるので、
前記の２点の改善ができるという効果も奏する。
作状態を近接センサやリミットスイッチ等のセンサ信号
をロボット側に取り込んでロボットの入力待ち命令を使
用してインターロックを取っていたので、センサとロボ
ット制御装置間の両者の接続ハーネスが断線した場合ロ
ボットは全く動作不可能となったり一方、ロボットの入
力がインターロックを実施するために占用されるのでロ
ボット制御装置の資源を消費せざるを得なかったが、こ
れに対して、本発明により外部入力ではなくロボット自
身が外部に出す出力によりインターロックをとるので、
前記の２点の改善ができるという効果も奏する。
【００４４】そして、本発明は、ロボット移動のインタ
ーロックを取りたい出力番号と出力状態（ＯＮ／ＯＦＦ
状態）を操作者が簡単に設定できるようにティーチペン
ダントの画面表示部に表示する手段を有している。
ーロックを取りたい出力番号と出力状態（ＯＮ／ＯＦＦ
状態）を操作者が簡単に設定できるようにティーチペン
ダントの画面表示部に表示する手段を有している。
【００４５】ロボット制御装置の制御部には、前記ティ
ーチペンダントとロボット制御装置の通信制御部を介し
て、ロボット制御装置のＲＡＭに前記ロボット移動をイ
ンターロックする出力番号とそのインターロックする時
の出力状態を記憶するので、設定がとても簡単にでき
る。
ーチペンダントとロボット制御装置の通信制御部を介し
て、ロボット制御装置のＲＡＭに前記ロボット移動をイ
ンターロックする出力番号とそのインターロックする時
の出力状態を記憶するので、設定がとても簡単にでき
る。
【００４６】さらに、本発明は、ＲＡＭデータの記憶保
持用の電池を有し、主電源が遮断されても、ロボット動
作をインターロックする出力番号とそのインターロック
出力状態を記憶保持できるので便利である。
持用の電池を有し、主電源が遮断されても、ロボット動
作をインターロックする出力番号とそのインターロック
出力状態を記憶保持できるので便利である。
【図１】本発明の実施の形態例を説明する全体構成図
【図２】本発明の実施の形態例を説明するティーチペン
ダントの外観図
ダントの外観図
【図３】本発明の実施の形態例における表示画面を説明
する図
する図
【図４】本発明の実施の形態例における動作を説明した
図
図
【図５】本発明の実施の形態例における動作フローチャ
ート
ート
【図６】本発明の実施の形態例における表示画面を説明
する図
する図
１ ロボット制御装置 ２，２１ 制御部 ３，２２ ＲＯＭ ４，２３ ＲＡＭ ５ 電池 ６ Ｉ／Ｏ ７，２６ 通信制御部 １０ 溶接用ガン １５ ロボット ２０ ティーチペンダント ２４ キー入力部 ２５ 画面表示部 ２７ ＬＥＧ表示部
Claims (4)
- 【請求項１】 動作プログラムの教示によりロボットの
動作を制御する制御装置と、複数のキーを有し、前記制
御装置にデータを通信して動作プログラムの教示を行う
教示手段と、接続された外部機器や前記ロボットのアー
ムに設けたハンドに対して入出力を行う入出力制御手段
と、記教示手段のキーに前記入出力制御手段の制御を指
示する機能を割り付ける制御部と、前記キーに割り付け
られた機能を記憶する記憶手段を有し、前記割り付けら
れた機能の実行時にロボットを停止状態とする指定条件
を記憶する記憶手段を設けたロボット制御装置。 - 【請求項２】 動作プログラムの教示によりロボットの
動作を制御する制御装置と、複数のキーを有し、前記制
御装置にデータを通信して動作プログラムの教示を行う
教示手段と、接続された外部機器や前記ロボットのアー
ムに設けたハンドに対して入出力を行う入出力制御手段
と、記教示手段のキーに前記入出力制御手段の制御を指
示する機能を割り付ける制御部と、前記キーに割り付け
られた機能を記憶する記憶手段を有し、前記割り付けら
れた機能の非実行時にロボットを停止状態とする指定条
件を記憶する記憶手段を設けたロボット制御装置。 - 【請求項３】 割り付けられた機能の実行時または非実
行時にロボットを停止状態とする指定条件と、その時の
ロボットへの出力状態を記憶する記憶手段を設けた請求
項１または２記載のロボット制御装置。 - 【請求項４】 記憶手段の記憶保持用の電池を設けた請
求項１から３のいずれかに記載のロボット制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09468699A JP3708357B2 (ja) | 1999-04-01 | 1999-04-01 | ロボット制御装置 |
| EP00106735A EP1040893B1 (en) | 1999-04-01 | 2000-03-29 | Manipulator control system |
| DE60034981T DE60034981T2 (de) | 1999-04-01 | 2000-03-29 | Manipulatorsteuerung |
| US09/539,151 US6374156B1 (en) | 1999-04-01 | 2000-03-30 | Robot control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09468699A JP3708357B2 (ja) | 1999-04-01 | 1999-04-01 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000288976A true JP2000288976A (ja) | 2000-10-17 |
| JP3708357B2 JP3708357B2 (ja) | 2005-10-19 |
Family
ID=14117095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09468699A Expired - Fee Related JP3708357B2 (ja) | 1999-04-01 | 1999-04-01 | ロボット制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6374156B1 (ja) |
| EP (1) | EP1040893B1 (ja) |
| JP (1) | JP3708357B2 (ja) |
| DE (1) | DE60034981T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3483684A2 (en) | 2017-10-25 | 2019-05-15 | Omron Corporation | Control system |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3708357B2 (ja) * | 1999-04-01 | 2005-10-19 | 松下電器産業株式会社 | ロボット制御装置 |
| SE0101200D0 (sv) * | 2001-04-02 | 2001-04-02 | Abb Ab | An industrial robot |
| SE0103532D0 (sv) * | 2001-10-23 | 2001-10-23 | Abb Ab | Industrial robot system |
| US6557235B1 (en) * | 2002-03-06 | 2003-05-06 | The Regents Of The University Of Michigan | Bi-axial coplanar apparatus |
| SE524929C2 (sv) * | 2002-06-07 | 2004-10-26 | Abb Ab | Ett styrsystem med fysiskt åtskilda moduler för styrning av en eller flera manipulatorer |
| ITTO20020862A1 (it) * | 2002-10-04 | 2004-04-05 | Comau Spa | Sistema di programmazione per robot o simili apparati |
| ITTO20020863A1 (it) * | 2002-10-04 | 2004-04-05 | Comau Spa | Terminale portatile di comando, programmazione e/ o |
| US8000837B2 (en) | 2004-10-05 | 2011-08-16 | J&L Group International, Llc | Programmable load forming system, components thereof, and methods of use |
| JP4744847B2 (ja) * | 2004-11-02 | 2011-08-10 | 株式会社安川電機 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
| AT10676U1 (de) * | 2008-07-21 | 2009-08-15 | Keba Ag | Verfahren zum betreiben eines mobilen handbediengerätes für die abgabe oder freischaltung von potentiell gefahrbringenden steuerkommandos sowie entsprechendes handbediengerät |
| JP6884413B2 (ja) | 2015-10-28 | 2021-06-09 | バー−イラン ユニバーシティ | ロボット連携システム |
| CN109623850A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-04-16 | 北京计算机技术及应用研究所 | 一种多通道手持式运动控制装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0193801A (ja) * | 1987-10-05 | 1989-04-12 | Fanuc Ltd | コントロールプログラムのローディング装置 |
| US5046022A (en) * | 1988-03-10 | 1991-09-03 | The Regents Of The University Of Michigan | Tele-autonomous system and method employing time/position synchrony/desynchrony |
| JPH05216527A (ja) * | 1992-02-03 | 1993-08-27 | Fanuc Ltd | グラフィック干渉チェック装置 |
| JP2816269B2 (ja) * | 1992-03-16 | 1998-10-27 | ファナック株式会社 | ロボットの動作プログラム実行方法 |
| JP3283650B2 (ja) * | 1993-07-05 | 2002-05-20 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
| JP3277076B2 (ja) * | 1994-09-09 | 2002-04-22 | 株式会社小松製作所 | 歩行ロボットの歩行制御装置および歩行制御方法 |
| JP3339262B2 (ja) * | 1995-01-12 | 2002-10-28 | 三菱電機株式会社 | ミシンの制御装置及びその制御方法 |
| WO1997004369A1 (de) * | 1995-07-22 | 1997-02-06 | Kuka Roboter Gmbh | Programmiergerät |
| JP3708357B2 (ja) * | 1999-04-01 | 2005-10-19 | 松下電器産業株式会社 | ロボット制御装置 |
-
1999
- 1999-04-01 JP JP09468699A patent/JP3708357B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-03-29 DE DE60034981T patent/DE60034981T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-03-29 EP EP00106735A patent/EP1040893B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-03-30 US US09/539,151 patent/US6374156B1/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3483684A2 (en) | 2017-10-25 | 2019-05-15 | Omron Corporation | Control system |
| JP2019079344A (ja) * | 2017-10-25 | 2019-05-23 | オムロン株式会社 | 制御システム |
Also Published As
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| EP1040893B1 (en) | 2007-05-30 |
| US6374156B1 (en) | 2002-04-16 |
| DE60034981D1 (de) | 2007-07-12 |
| EP1040893A3 (en) | 2001-11-28 |
| EP1040893A2 (en) | 2000-10-04 |
| DE60034981T2 (de) | 2007-09-20 |
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