JP5458616B2 - ロボット制御命令入力装置 - Google Patents
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Description
請求項6記載の発明では、報知手段は動作命令の先頭から末尾まで色彩または色調を変化させる。報知手段は、例えば動作命令を示す文字と背景との明暗を反転させたり、文字の色を変化させる。これにより、操作者は、動作命令の色彩または色調の変化によって動作命令を視覚的に再確認することができるとともに、遅延時間における入力を受け付けない時間が故障によるものでないことを認識することができる。
請求項8記載の発明では、動作命令を構成する複数行の項目表示のうち、いずれかの項目表示を報知している間に、選択動作命令が変更されると、変更された選択動作命令を示す項目表示の先頭から報知を繰り返す。そのため、変更された選択動作命令を確実に確認することができる、また、変更された選択動作命令だけが報知を繰り返されので、煩わしさを低減することができる。
(第1実施形態)
第1実施形態によるロボット制御命令入力装置を適用したロボットシステムを図1に示す。ロボットシステム10は、ロボット11およびコントローラ12を備えている。ロボット11は、例えば部品の組み立て用あるいは部品の検査用など、任意の構成のロボットである。コントローラ12は、周辺機器としてティーチングペンダント20およびプログラム入力用のパーソナルコンピュータ(パソコン)13などが接続されている。このティーチングペンダント20は、ロボット制御命令入力装置に相当する。
ティーチングペンダント20は、上述の表示部21、キースイッチ22および通信インターフェイス23に加え、制御部24、選択認識部25および決定受付部26を備えている。制御部24は、例えばCPU、ROMおよびRAMを有するマイクロコンピュータで構成されており、ティーチングペンダント20の全体を制御する。表示部21は、上述のようにタッチパネル式であり、ロボット11へ指示する動作命令を選択可能に表示する。選択認識部25および決定受付部26は、制御部24で実行されるコンピュータプログラムによりソフトウェア的に実現されている。なお、選択認識部25および決定受付部26は、ハードウェアとして実現してもよい。
図3は、表示部21の初期画面30を示す模式図である。初期画面30は、画面の下部にプログラムボタン31を有している。初期画面30のプログラムボタン31をタッチ操作することにより、制御部24は表示部21の表示をロボットで実行される動作プログラムを選択するための図4に示すプログラム選択画面40へ移行させる。図4および図5は、表示部21のプログラム選択画面40を示す模式図である。プログラム選択画面40は、選択が可能な動作プログラムの名称41、状態42、行番号43、実行時間44および優先順位45などを含んでいる。また、プログラム選択画面40は、画面の下部に選択した動作プログラムを起動させるための起動ボタン46を有している。操作者は、プログラム選択画面40に表示されている動作プログラムの名称41をタッチ操作することにより、所望の動作プログラムを選択する。そして、いずれかの動作プログラムを選択した状態で起動ボタン46がタッチ操作されると、制御部24は表示部21の表示を例えば図6に示すモード選択画面50などに移行させる。図4および図5の場合、動作プログラムとして「PRO1」が選択されている。また、図5では、起動ボタン46が押されたことを分かりやすくするために起動ボタン46の色を変更しているが、起動ボタン46の色が変化するとは限らない。
まず、ティーチングペンダント20をはじめとするロボットシステム10は、電源がオンされる(101)。電源がオンされると、ロボット11を動作させるモードの切り替えが行われる(102)。モードの切り替えは、パソコン13やティーチングペンダント20から入力される。ここで、切り替えられるモードには、自動モード(103)、手動モード(104)およびティーチモード(105)が設定されている。自動モード(103)の場合、プログラム一覧表示モード(106)またはパラメータ一覧表示モード(107)のいずれかが選択される。プログラム一覧モード(106)が選択されると、制御部24は表示部21の表示を図3に示す初期画面30に移行させる。ここで、図3に示すプログラムボタン31がタッチ操作されると、制御部24は表示部21の表示を図4に示すプログラム選択画面40に移行させる(108)。プログラム選択画面40では、例えば図示しない「編集ボタン」や「コピーボタン」をタッチ操作することにより、それぞれ編集モード(109)またはコピーモード(110)へ移行する。
本発明の第2実施形態によるティーチングペンダントの表示部の表示を図10に示す。
第2実施形態の場合、図10に示すように確認画面60に移行してもOKボタンに相当する表示がない。すなわち、決定受付部26は、選択認識部25において選択項目54または選択項目55のいずれかが選択されたと認識しても、確認画面60にOKボタンを表示しない。決定受付部26は、選択認識部25において選択項目54または選択項目55のいずれかが選択されたと認識されてから、遅延時間が経過すると、図11に示すようにOKボタン63を表示する。これにより、操作者は、遅延時間が経過した後に、OKボタン63から選択項目55の決定を入力可能となる。
第3実施形態によるティーチングペンダントの電気的な構成を図12に示す。
第3実施形態によるティーチングペンダント20は、図12に示すように報知部70を備えている。報知部70は、選択認識部25が選択項目54または選択項目55のタッチ操作を認識してから、OKボタン62への入力を受け付けるまでの間に、表示部21に表示されている動作命令52を順に報知する。第3実施形態の場合、報知部70は、図13に示すように表示部の表示されている動作命令52、すなわち確認項目53、選択項目54および選択項目55のうち少なくともタッチ操作された選択項目55の先頭から末尾まで移動するカーソル71を有している。カーソル71は、タッチ操作された選択項目55だけでなく、確認項目53を含むすべての動作命令52について先頭から末尾まで移動する構成としてもよい。カーソルは、これらの確認項目53、選択項目54および選択項目55のうち少なくとも選択された選択項目55の先頭から末尾まで移動することにより、操作者に選択項目55の内容を報知する。これにより、操作者は、選択項目55の選択からOKボタン62の操作までの間に、移動するカーソルによって選択した選択項目55の確認が促される。
本発明の第4、第5実施形態によるティーチングペンダントの表示部をそれぞれ図14または図15に示す。第4、第5実施形態は、いずれも報知部70を備える点で第3実施形態と共通する。
第4実施形態の場合、報知部70は、図14に示すように表示部21に表示されている動作命令52、すなわち確認項目53、選択項目54および選択項目55のうちタッチ操作によって選択された選択項目55の先頭から末尾まで順に文字72の色彩を変化させる。報知部70は、例えば図14に示すように選択項目55の文字72の色彩を変化させたり、選択項目55の文字の色調を変化させたり、選択項目55の文字の背景と文字との明暗を反転させたりすることにより、操作者に選択した選択項目55の内容を報知する。これにより、操作者は、選択項目55の選択からOKボタン62の操作までの間に、色彩や色調の変化する文字72によって選択した選択項目55の確認が促される。この場合、報知部70は、タッチ操作によって選択項目54または選択項目55のいずれかが選択されると、選択された選択項目54または選択項目55に限らず、確認項目53を含むすべての動作命令52の色彩や色調を変更する構成としてもよい。
上述の第3実施形態から第6実施形態は、以下のように変更してもよい。
報知部70は、動作命令のうち選択項目54または選択項目55が選択されると、カーソル71、文字72の色彩の変化または音声などによってタッチ操作された選択項目55を報知する。この場合、表示部21は、複数の行にわたる動作命令52、すなわち確認項目53、選択項目54および選択項目55を表示している。ところで、操作者は、選択項目54または選択項目55をいずれかをタッチ操作した後、遅延時間に相当する時間、すなわち報知部70が報知している間に、選択項目54または選択項目55を再びタッチ操作することがある。例えば、先に選択項目55をタッチ操作した後、次に選択項目54がタッチ操作されると、ロボット11へ入力される命令に変更が生じる。そこで、報知部70は、報知をしている間に、選択項目54または選択項目55にタッチ操作が行われ、選択された選択項目に変更があったとき、その選択項目の先頭から再び報知を繰り返す。例えば、選択項目55が選択されて報知部70が報知しているとき、選択項目54がタッチ操作されると、報知部70は後にタッチ操作された選択項目54について先頭から報知を繰り返す。したがって、変更された選択項目54の確実な確認を促すことができる。また、変更された選択項目54だけ報知が繰り返されるので、煩わしさを低減することができる。
さらに、複数の実施形態を組み合わせて適用してもよい。例えば表示部21における動作命令52に視覚的な報知を加えつつ、聴覚的な報知を加えもよい。
Claims (9)
- ロボットの動作を制御する持ち運び可能なロボット制御命令入力装置であって、
前記ロボットへ指示する動作命令を選択可能に表示するタッチパネル式の表示手段と、
前記表示手段に表示された前記動作命令のうちタッチ操作のあった部分を選択動作命令として認識する選択認識手段と、
前記選択認識手段における前記選択動作命令を認識すると、前記選択動作命令を前記ロボットへ指示するか否かを決定するための入力決定ボタンを表示するとともに、前記入力決定ボタンを表示してから予め設定された遅延時間が経過した後に、前記入力決定ボタンへの入力を受け付ける決定受付手段と、
を備えることを特徴とするロボット制御命令入力装置。 - 前記決定受付手段は、入力した動作命令を前記ロボットへ最終的に転送するか否かを問い合わせるとき、前記入力決定ボタンを表示してから前記遅延期間が経過した後に前記入力決定ボタンへの入力を受け付けることを特徴とする請求項1記載のロボット制御命令入力装置。
- 前記表示手段は、前記動作命令および前記決定受付手段をスクロールしない同一の画面に表示することを特徴とする請求項1または2記載のロボット制御命令入力装置。
- 前記選択認識手段が前記選択動作命令を認識してから前記入力決定ボタンへの入力を受け付けるまでの間に、前記表示手段に表示されている前記動作命令を順に報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項記載のロボット制御命令入力装置。
- 前記報知手段は、前記表示手段に表示されている前記動作命令の先頭から末尾までカーソルを移動して報知することを特徴とする請求項4記載のロボット制御命令入力装置。
- 前記報知手段は、前記表示手段に表示されている前記動作命令の先頭から末尾まで色彩または色調を変化させて報知することを特徴とする請求項4記載のロボット制御命令入力装置。
- 前記報知手段は、前記表示手段に表示されている前記動作命令の先頭から末尾まで読み上げて音声で報知することを特徴とする請求項4記載のロボット制御命令入力装置。
- 前記動作命令は、複数行の項目表示を有し、
前記報知手段は、前記項目表示を報知している間に、前記選択動作命令が変更されると、変更された選択動作命令を示す項目表示の先頭から報知を繰り返すことを特徴とする請求項4から7のいずれか一項記載のロボット制御命令入力装置。 - 前記動作命令は、複数行の項目表示を有し、
前記報知手段は、前記項目表示を報知している間に、前記選択動作命令が変更されると、複数行の前記項目表示のうち第一行目の項目表示の先頭から報知を繰り返すことを特徴とする請求項4から7のいずれか一項記載のロボット制御命令入力装置。
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