JP5556634B2 - 操作器の表示制御装置、及び操作器の表示制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットや工作機械等の動作機械の操作器に表示する画像を制御する装置及び方法に関する。

従来、ロボットのティーチング用の画像や、ロボットの動作状態を示す画像を表示する表示部と、ロボットの手動操作や各種入力操作を行う操作キーとを備え、作業者が携帯して操作するティーチングペンダント（操作器）がある。

また、操作器のヘルプ機能の実行時に、選択画像において項目が選択されるとその項目に応じた説明画像を表示し、説明画像において説明内容が選択されると、その説明内容の操作を実行する操作画像に移行するものがある（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載のものによれば、説明画像から自動的に所望の操作画像が呼び出されるため、説明画像からヘルプ機能実行前の操作画像に戻って操作する必要がない。

特開平６−２４２９１０号公報

ところで、特許文献１に記載のものでは、説明画像から所望の操作画像を呼び出した場合にヘルプ機能が終了する。このため、選択された操作に続く操作について、説明画像で確認して実行するためには、再度ヘルプ機能を実行して選択画面において項目を選択し直し、その説明画像において説明内容を選択して改めて操作画像に移行する必要がある。したがって、必ずしも作業者の操作性が向上するとはいえない。

一方、ティーチングペンダントでは、作業者が携帯して操作する性質上、画像の表示部が最低限の大きさとなっている。このため、操作画像と併せて、ヘルプ機能による説明画像を十分に表示することは容易ではない。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、最低限の大きさの表示部しか備えられない操作器であっても、作業者の操作性を向上させることのできる表示制御装置、及び表示制御方法を提供することを主たる目的とするものである。

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。

第１の発明は、画像を表示する表示部を備えて動作機械を操作する携帯可能な操作器に適用され、前記表示部に表示させる画像を制御する表示制御装置であって、前記動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子を前記表示部に表示させる操作子表示手段と、前記操作子のうち説明表示が要求されている操作子を主操作子として、前記主操作子に関連する副操作子を選択する副操作子選択手段と、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分において、前記主操作子及び前記副操作子の双方と異なる前記操作子を含む領域に、前記主操作子及び前記副操作子の説明を表示させる説明表示手段と、を備えることを特徴とする。

上記構成によれば、動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子が、動作機械を操作する操作器の表示部に表示される。そして、操作子のうち説明表示が要求されている操作子である主操作子が存在する場合に、主操作子に関連する副操作子が選択される。なお、操作子に対する説明表示の要求は、任意の手段により行われればよい。例えば、ヘルプボタン等の操作に基づいて行われてもよいし、表示された画像においてカーソル等が移動されることにより行われてもよいし、チュートリアル機能において指導する内容が選択されることにより行われてもよい。

さらに、主操作子及び副操作子の説明が、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分において、主操作子及び副操作子の双方と異なる操作子を含む領域に表示される。すなわち、主操作子や副操作子の間の隙間を利用するとともに、主操作子及び副操作子の双方と異なる操作子に重ねて、主操作子及び副操作子の説明が表示される。このため、主操作子及び副操作子を表示部に表示させた状態で、それら主操作子及び副操作子の説明を表示部に表示させることができる。このとき、上記説明が主操作子及び副操作子の双方と異なる操作子に重ねて表示されたとしても、主操作子及び副操作子の操作には支障がない。したがって、作業者は、互いに関連する操作子の説明が十分に表示された状態で、主操作子及び副操作子の操作を行うことができる。その結果、最低限の大きさの表示部しか備えられない操作器であっても、作業者の操作性を向上させることができる。

第２の発明では、第１の発明において、前記操作子表示手段は、前記説明表示手段により前記説明が表示されていない場合に、前記各操作子の間に所定の隙間を設けて前記各操作子を前記表示部に表示させ、前記説明表示手段により前記説明が表示される場合に、前記各操作子の間の隙間を前記所定の隙間よりも狭くするように前記各操作子を寄せて前記表示部に表示させることを特徴とする。

上記構成によれば、説明表示手段により説明が表示されていない場合に、各操作子の間に所定の隙間を設けて各操作子が表示部に表示させられる。このため、作業者が各操作子を素早く操作したとしても、誤って隣の操作子が操作されること等を抑制でき、意図しない操作子が操作されることを抑制することができる。

そして、説明表示手段により説明が表示される場合に、各操作子の間の隙間を上記所定の隙間よりも狭くするように各操作子が寄せられて表示部に表示させられる。このため、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分を拡大することができ、主操作子及び副操作子の説明を表示部に表示させることが容易となる。さらに、各操作子の間の隙間を狭くするように各操作子を寄せることで、主操作子及び副操作子の説明を表示する部分を確保しているため、各操作子の並び順を維持することができる。したがって、表示部に説明が表示されている場合とそうでない場合とで、各操作子の表示状態が大きく変化しないようにすることができる。その結果、表示部に説明が表示されていない状態で操作する場合に、作業者が操作を行い易くなる。

第３の発明では、第２の発明において、前記操作子表示手段は、前記各操作子の間に前記所定の隙間を設けて前記各操作子を前記表示部に表示させている状態において、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分の領域内に、前記説明表示手段により前記説明を表示することができないことを条件として、前記各操作子の間の隙間を前記所定の隙間よりも狭くするように前記各操作子を寄せて前記表示部に表示させることを特徴とする。

上述したように、説明表示手段により説明が表示されていない場合に、各操作子の間に所定の隙間を設けて各操作子が表示部に表示させられる。上記構成によれば、この状態において、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分の領域内に、説明を表示することができない場合に、各操作子の間の隙間を所定の隙間よりも狭くするように各操作子が寄せられて表示部に表示させられる。一方、上記状態において、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分の領域内に、説明を表示することができる場合には、各操作子の間の隙間を所定の隙間よりも狭くするように各操作子が寄せられることはない。このため、各操作子を寄せて表示する必要がない場合には、各操作子の配置を維持することができ、各操作子の表示状態が変化することを抑制することができる。その結果、表示部に説明が表示されていない状態で操作する場合に、作業者が更に操作を行い易くなる。

第４の発明では、第２又は第３の発明において、前記操作子表示手段は、前記説明表示手段により前記説明が表示されていない場合に、所定の大きさで前記各操作子を前記表示部に表示させ、前記説明表示手段により前記説明が表示される場合に、前記各操作子の大きさを前記所定の大きさよりも小さくして前記各操作子を前記表示部に表示させることを特徴とする。

上記構成によれば、説明表示手段により説明が表示されていない場合に、所定の大きさで各操作子が表示部に表示させられる。そして、説明表示手段により説明が表示される場合に、各操作子の大きさを所定の大きさよりも小さくして各操作子が表示部に表示させられる。このとき、上述したように、各操作子の間の隙間を上記所定の隙間よりも狭くするように各操作子が寄せられて表示部に表示させられる。すなわち、各操作子が小さくされるとともに各操作子の間の隙間が狭くされるため、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分を更に拡大することができる。さらに、各操作子の並び順を維持することができるため、表示部に説明が表示されている場合とそうでない場合とで、各操作子の表示状態が大きく変化しないようにすることができる。なお、説明を参照しながら主操作子及び副操作子を操作する場合は、操作子が素早く操作されることは少ないため、各操作子が小さくされたとしても誤操作される可能性は低い。

第５の発明では、第４の発明において、前記操作子表示手段は、前記各操作子の大きさを前記所定の大きさにして前記各操作子を前記表示部に表示させている状態において、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分の領域内に、前記説明表示手段により前記説明を表示することができないことを条件として、前記各操作子の大きさを前記所定の大きさよりも小さくして前記各操作子を前記表示部に表示させることを特徴とする。

上述したように、説明表示手段により説明が表示されていない場合に、所定の大きさで各操作子が表示部に表示させられる。上記構成によれば、この状態において、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分の領域内に、説明を表示することができない場合に、各操作子の大きさを所定の大きさよりも小さくして各操作子が表示部に表示させられる。一方、上記状態において、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分の領域内に、説明を表示することができる場合には、各操作子の大きさを所定の大きさよりも小さくして各操作子が表示部に表示させられることはない。このため、各操作子を小さくして表示する必要がない場合には、各操作子の大きさを維持することができ、各操作子の表示状態が変化することを抑制することができる。

第６の発明では、第２〜第４のいずれかの発明において、前記各操作子は、前記各操作子の内容を明示する内容明示部と、前記内容明示部の周囲に設けられ前記各操作子への操作に反応する反応部とを備え、前記操作子表示手段は、前記説明表示手段により前記説明が表示されていない場合に、前記内容明示部の大きさを第１の大きさにするとともに前記反応部の大きさを第２の大きさにして前記各操作子を前記表示部に表示させ、前記説明表示手段により前記説明が表示される場合に、前記内容明示部の大きさを前記第１の大きさにするとともに前記反応部の大きさを前記第２の大きさよりも小さくして前記各操作子を前記表示部に表示させることを特徴とする。

上記構成によれば、各操作子は、各操作子の内容を明示する内容明示部と、内容明示部の周囲に設けられ各操作子への操作に反応する反応部とを備えている。このため、作業者は、内容明示部を視認することにより、意図する操作子を選択することができる。そして、作業者により内容明示部が操作された場合及び反応部が操作された場合には、その操作子に対応する機能が実行される。

ここで、説明表示手段により説明が表示されていない場合に、内容明示部の大きさを第１の大きさにするとともに反応部の大きさを第２の大きさにして各操作子が表示部に表示させられる。そして、説明表示手段により説明が表示される場合に、内容明示部の大きさを第１の大きさにするとともに反応部の大きさを第２の大きさよりも小さくして各操作子が表示部に表示させられる。このとき、上述したように、各操作子の間の隙間を上記所定の隙間よりも狭くするように各操作子が寄せられて表示部に表示させられる。すなわち、各操作子において反応部が小さくされるとともに各操作子の間の隙間が狭くされるため、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分を更に拡大することができる。さらに、内容明示部の大きさは第１の大きさから変更されていないため、内容明示部の視認性を維持することができるとともに、各操作子の表示状態が大きく変化しないようにすることができる。

第７の発明では、第６の発明において、前記操作子表示手段は、前記内容明示部の大きさを前記第１の大きさにするとともに前記反応部の大きさを前記第２の大きさにして前記各操作子を前記表示部に表示させている状態において、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分の領域内に、前記説明表示手段により前記説明を表示することができないことを条件として、前記内容明示部の大きさを前記第１の大きさにするとともに前記反応部の大きさを前記第２の大きさよりも小さくして前記各操作子を前記表示部に表示させることを特徴とする。

上述したように、説明表示手段により説明が表示されていない場合に、内容明示部の大きさを第１の大きさにするとともに反応部の大きさを第２の大きさにして各操作子が表示部に表示させられる。上記構成によれば、この状態において、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分の領域内に、説明を表示することができない場合に、内容明示部の大きさを第１の大きさにするとともに反応部の大きさを第２の大きさよりも小さくして各操作子が表示部に表示させられる。一方、上記状態において、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分の領域内に、説明を表示することができる場合には、反応部の大きさを第２の大きさよりも小さくして各操作子が表示部に表示させられることはない。このため、各操作子において反応部を小さくして表示する必要がない場合には、各操作子において反応部の大きさを維持することができ、各操作子の操作性を維持することができる。

第８の発明では、第１〜第７のいずれかの発明において、前記操作子のうち、前記主操作子及び前記副操作子の双方と異なる操作子に対する操作を無効化する操作無効化手段を備えることを特徴とする。

上記構成によれば、操作子のうち、主操作子及び副操作子の双方と異なる操作子に対する操作が無効化されるため、主操作子に関連のない操作子が作業者により誤って操作されたとしても、意図しない機能が実行されることを抑制することができる。その結果、作業者の操作性を更に向上させることができる。

第9の発明では、第１〜第８のいずれかの発明において、前記説明表示手段は、前記操作子のうち、前記主操作子及び前記副操作子のみの説明を表示することを特徴とする。

上記構成によれば、操作子のうち、主操作子及び副操作子のみの説明が表示されるため、説明を表示する領域を小さくすることができる。したがって、主操作子及び副操作子を表示部に表示させつつ、主操作子及び副操作子の説明を表示部に表示させることが容易となる。さらに、説明の表示されている操作子の操作が促されることにより、それ以外の操作子が操作されることを抑制することができるため、作業者の誤操作を抑制することができる。

特に、第８の発明と第９の発明とを組み合わせた場合には、作業者の誤操作や、意図しない機能が実行されることを、一層効果的に抑制することができる。

第１０の発明では、第１〜第９のいずれかの発明において、前記操作子表示手段は、前記動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子を階層に分け、その階層を切り替えつつ１つの階層に含まれる前記操作子を前記表示部に表示させ、前記副操作子選択手段は、各階層において前記主操作子に関連する副操作子を選択し、前記説明表示手段は、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分において、前記主操作子及び前記副操作子の双方と異なる操作子を含む領域に、各階層の前記主操作子及び前記副操作子の説明を表示させることを特徴とする。

上記構成によれば、動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子が階層に分けられ、その階層が切り替えられつつ１つの階層に含まれる操作子が表示部に表示される。このため、各階層において作業者により操作子が操作されることにより、上位の階層から下位の階層へと操作子の表示が切り替えられる。

ここで、各階層において主操作子に関連する副操作子が選択され、各階層の主操作子及び副操作子の説明が、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分に表示させられる。したがって、上位の階層から下位の階層へと操作子の表示が切り替えられる際に、各階層において、主操作子及び副操作子を表示部に表示させた状態で、それら主操作子及び副操作子の説明を表示部に表示させることができる。

第１１の発明では、第１０の発明において、前記動作機械の各機能のうち選択された機能の操作を、前記階層の切り替えによる前記操作子の表示に対応して指導する指導手段を備え、前記副操作子選択手段は、前記動作機械の各機能のうち前記指導手段により指導される機能の操作子を主操作子として、各階層において前記主操作子に関連する副操作子を選択することを特徴とする。

上記構成によれば、動作機械の各機能のうち選択された機能の操作が、上記階層の切り替えによる操作子の表示に対応して指導される（チュートリアル機能）。そして、動作機械の各機能のうち指導される機能の操作子を主操作子として、各階層において主操作子に関連する副操作子が選択される。このため、操作器のチュートリアル機能の実行時に、各階層において主操作子及び副操作子とそれらの説明とを自動的に表示させることができる。その結果、作業者の操作性を更に向上させることができる。

ティーチングペンダントの正面図。 ティーチングペンダントの電気的構成を示すブロック図。 第１階層の画像を示す図。 第１階層に含まれるボタンの機能の関連性を示す図。 チュートリアル機能実行時のヘルプ表示の処理手順を示すフローチャート。 チュートリアル機能実行時の初期画像を示す図。 第１実施形態においてヘルプ表示ウインドウを含む第１階層の画像を示す図。 第１実施形態においてヘルプ表示ウインドウを含む第２階層の画像を示す図。 機能拡張の実行時の画像を示す図。 ヘルプ表示モード設定時のヘルプ表示の処理手順を示すフローチャート。 第２実施形態においてヘルプ表示モード設定時の初期画像を示す図。 第２実施形態においてヘルプ表示ウインドウを含む第１階層の画像を示す図。 ヘルプボタン操作によるヘルプ表示の処理手順を示すフローチャート。 第３実施形態において第１階層の画像を示す図。 第３実施形態においてヘルプ表示ウインドウを含む第１階層の画像を示す図。 ヘルプを表示する領域の設定の処理手順を示すフローチャート。 ヘルプを表示する領域の設定の処理手順を示すフローチャート。 各ボタンを寄せて表示した画像を示す図。 各ボタンを寄せるとともに小さくして表示した画像を示す図。

以下、ロボットのティーチングペンダントに具体化した各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

図１は、ティーチングペンダントの正面図である。同図に示すように、ティーチングペンダント１０（操作器）は、直方体状の本体１１を備えており、本体１１の正面中央付近には液晶表示器１４（表示部）が設けられている。液晶表示器１４は、その表示面に作業者が触れることにより操作可能なタッチパネル１５を備えている。

本体１１の左側面部には、作業者がティーチングペンダント１０を携帯する時に左手で把持する左把持部１２が設けられている。本体１１の右側面部には、作業者がティーチングペンダント１０を携帯する時に右手で把持する右把持部１３が設けられている。

本体１１の左上隅部には、モード切替スイッチ２１が設けられている。モード切替スイッチ２１は、手動モードと自動モードとティーチチェックモードとの３つのモードにおいて、作業者がいずれか１つのモードに切替可能に構成されている。手動モードはロボットを手動で動作させるモードであり、自動モードはロボットを自動で動作させるモードであり、ティーチチェックモードはロボットにティーチング等を行うモードである。

本体１１の右上隅部には、ロボットを非常停止させる非常停止スイッチ２２と、回転させることによりメニュー選択や数値の増減を行うジョグダイヤル２３とが設けられている。液晶表示器１４の左側には、ロボットを手動操作する際などに使用するカーソルキー２４が設けられている。液晶表示器１４の右側上部には、ロボットの動作を停止させる停止キー２５が設けられている。液晶表示器１４の下側には、各種機能を実行するファンクションキーＦ１〜Ｆ６と、シフトキーＳＨＩＦＴが設けられている。そして、シフトキーＳＨＩＦＴを押した状態でファンクションキーＦ１〜Ｆ６を押すと、ファンクションキーＦ７〜Ｆ１２の機能が実行される。その他、液晶表示器１４の周囲には、各種キーが設けられている。

図２は、ティーチングペンダント１０の電気的構成を示すブロック図である。同図に示すように、ティーチングペンダント１０は制御部３０を備えている。制御部３０（表示制御装置）は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭを含むマイクロコンピュータから構成されている。制御部３０には、上記の液晶表示器１４、モード切替スイッチ２１、非常停止スイッチ２２、ジョグダイヤル２３、カーソルキー２４、停止キー２５、及び通信インタフェース部３２が接続されている。通信インタフェース部３２は、ロボットコントローラ６０に接続されており、ロボットコントローラ６０はロボット７０に接続されている。ロボットコントローラ６０は、ティーチングペンダント１０から手動動作指令を入力すると、ロボット７０が手動で動作するように制御する。一方、ロボットコントローラ６０は、ティーチングペンダント１０から自動動作指令を入力すると、予め記憶している自動プログラムを起動することでロボット７０が自動で動作するように制御する。

制御部３０は、入力される各種信号に基づいて、液晶表示器１４に表示させる画像の制御等、各種制御を実行する。そして、制御部３０（操作子表示手段）は、ロボット７０の各機能の実行に用いられる各ボタン（各操作子）を、液晶表示器１４に表示させる（操作子表示工程）。詳しくは、制御部３０は、ロボット７０の各機能の実行に用いられるボタンを階層に分け、その階層を切り替えつつ１つの階層に含まれるボタンを液晶表示器１４に表示させる。すなわち、制御部３０は、上位側の階層に含まれるボタンを液晶表示器１４に表示させ、その階層内のボタンを作業者が押す（操作する）と、その下位側の階層に含まれるボタンを液晶表示器１４に表示させる。

図３は、第１階層の画像を示す図である。同図に示すように、第１階層では、「ロード」ボタン、「ログ表示」ボタン、「ＵＳＢメモリ」ボタン、「メモリ情報」ボタン、「通信設定」ボタン、「保守」ボタン、「オプション」ボタン、「保存」ボタン、及び「プログラム保存」ボタンが表示されている。これらのボタンは、それぞれの機能に対応しており、作業者が各ボタンを押すことにより、上記制御部３０がそのボタンに対応する機能を実行する。その際、そのボタンに対して下位の階層（第２階層）のボタンが存在する場合には、第２階層に含まれるボタンを表示する。各ボタンは、それぞれの下に表示されているファンクションキーの番号（Ｆ１〜Ｆ９）に対応しており、上述した各ファンクションキーＦ１〜Ｆ９が押された場合と同様の機能が実行される。

上記各ボタンは、各ボタンの内容を明示するアイコンＩ（内容明示部）と、アイコンＩの周囲に設けられた反応領域Ａ（反応部）とを備えている。各アイコンＩは、互いに略等しい第１の大きさで表示されている。各反応領域Ａは、矩形状を有しており、互いに等しい第２の大きさで表示されている。そして、作業者がアイコンＩ又は反応領域Ａを押すと、そのアイコンＩ及び反応領域Ａを備えるボタンに対応する機能が実行される。このため、作業者の操作に反応する部分の面積が反応領域Ａにより拡大され、各ボタンの操作性を向上させることができる。なお、アイコンＩは、各ボタンの内容を明示するものであればよく、絵で構成されたものに限らず、文字で構成されたものや、絵と文字との組み合わせで構成されたものでもよい。

各ボタンは、横方向及び縦方向に等間隔で配置されている。すなわち、各ボタンの間、詳しくは各ボタンの各反応領域Ａの間には、所定の隙間が設けられている。このため、作業者が各ボタンを素早く操作したとしても、誤って隣のボタンが操作されること等を抑制でき、意図しないボタンが操作されることを抑制することができる。

なお、同図では、カーソルが「ロード」ボタン合わせられた状態を示しており、作業者が各ボタンを押すことにより、又は作業者が上述したカーソルキー２４を操作することにより、カーソルが移動させられる。そして、カーソルの合わせられたボタンを作業者が押すことにより、そのボタンに対応する機能が実行される。

また、第1階層では、画像の右下部分に「チュートリアル」ボタンと、「ＨＥＬＰ」ボタンとが表示されている。「チュートリアル」ボタンは、制御部３０（指導手段）がチュートリアル機能を実行するチュートリアルモードへ移行するボタンである。「ＨＥＬＰ」ボタンは、制御部３０が能動的にヘルプ（各ボタンの説明）を表示するヘルプモードへ移行するボタンである。なお、第１階層では、その他の各種ボタンも表示されている。

図４は、第１階層に含まれるボタンの機能の関連性を示す図である。同図に示すように、互いに関連の強い機能のボタン同士が線で結ばれている。他のボタンを介さず線で結ばれたボタンの機能同士は、互いに強い関連があり、これらは１親等の関係にあるとする。そして、他のボタンを１つ介して結ばれたボタンの機能同士は、１親等の関係に次いで互いの関連が強く、これらを２親等の関係にあるとする。同様にして、他のボタンを２つ介して結ばれたボタンの機能同士は３親等の関係にあり、他のボタンを３つ介して結ばれたボタンの機能同士は４親等の関係にある。また、線で結ばれていないボタンの機能同士は、互いに関連が弱い。

例えば、「ロード」は、「保存」及び「プログラム保存」とそれぞれ１親等の関係にある。同様に、「保存」は、「ロード」及び「プログラム保存」とそれぞれ１親等の関係にある。また、「保守」は、「メモリ情報」及び「通信設定」とそれぞれ１親等の関係にあり、「ＵＳＢメモリ」及び「オプション」とはそれぞれ２親等の関係にあり、「ログ表示」とはそれぞれ３親等の関係にある。

図３で示した第１階層の画像では、第１階層に含まれるボタンの機能の関連性に基づいて、互いに関連性の強い機能のボタン同士の距離が、互いに関連性の弱い機能のボタン同士の距離よりも短くなるように各ボタンが配置されている。すなわち、互いに関連性の強い機能のボタン同士が集まるように、各ボタンが配置されている。

以上は、各実施形態に共通の構成であり、以下に、特徴の異なる各実施形態について説明する。

（第１実施形態）
第１実施形態では、ロボット７０の各機能のうち選択された機能の操作を指導するチュートリアル機能の実行時において、ティーチングペンダント１０の液晶表示器１４に各ボタンの説明を表示する。

図５は、その処理手順を示すフローチャートである。この一連の処理は、ティーチングペンダント１０の制御部３０によって実行される。

まず、現在の状態がチュートリアルモードに移行した状態であるか否か判定する（Ｓ１１）。具体的には、作業者が「チュートリアル」ボタンを押すことにより、チュートリアルモード（指導工程）へ移行された状態であるか否かを判定する。この判定において、現在の状態がチュートリアルモードに移行した状態でないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、この一連の処理を終了する。

一方、この判定において、現在の状態がチュートリアルモードに移行した状態であると判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、現在、液晶表示器１４に表示されている画像についての情報を取得する（Ｓ１２）。具体的には、液晶表示器１４に表示されている現在の階層の画像において、どのボタンが表示されているかを取得する。

続いて、チュートリアルモードで選択された機能に関連する機能のボタンと、関連しない機能のボタンとに、表示されているボタンを分類する（Ｓ１３）。具体的には、チュートリアルモードでは、作業者が指導を要求する機能を選択することにより、制御部３０は、その選択された機能を実行するためのボタンである主ボタン（主操作子）が作業者により押されるように誘導する。

このチュートリアルモード中に、主ボタンの機能に関連する機能のボタンである副ボタン（副操作子）と、関連しない機能のボタンとに、現在の階層の画像において表示されているボタンを分類する。詳しくは、主ボタンの機能に対して、２親等以内の関係にある機能のボタンを副ボタンに分類し、２親等よりも遠い関係にあるボタンを関連しないボタンに分類する。すなわち、制御部３０（副操作子選択手段）は、現在の階層の画像において表示されているボタンのうち、主ボタンの機能に関連する機能のボタン（副ボタン）を選択する（副操作子選択工程）。そして、主ボタン及び副ボタンをヘルプ表示すべきボタンとし、主ボタンの機能に関連しない機能のボタンを、ヘルプ表示する必要のないボタンとする。

上記分類に基づいて、ヘルプを表示する領域を設定する（Ｓ１４）。具体的には、主ボタン及び副ボタンの表示されている領域を、ヘルプの表示を禁止するヘルプ表示禁止領域とする。これに対して、主ボタンの機能に関連しない機能のボタンの表示されている領域及びその周辺の領域を、ヘルプの表示を許可するヘルプ表示許可領域とする。

続いて、ヘルプ表示許可領域に上記ヘルプ表示すべきボタンの説明を表示する（Ｓ１５）。具体的には、制御部３０（説明表示手段）は、矩形状のヘルプ表示ウインドウをヘルプ表示許可領域に表示し、そのウインドウ内にヘルプ表示すべきボタンの説明と、そのボタンを選択するための選択欄とを表示する（説明表示工程）。すなわち、主ボタン及び副ボタンを表示したままの状態とし、主ボタンの機能に関連しない機能のボタンの上に、ヘルプ表示ウインドウを重ねて表示した状態とする。このとき、ヘルプ表示許可領域内にヘルプ表示ウインドウを表示すればよく、ヘルプ表示許可領域の全体にわたってヘルプ表示ウインドウを表示する必要はない。このため、一部の関連しない機能のボタンが、表示されたままの状態となることがある。

このようにヘルプ表示ウインドウを表示した後、主ボタン及び副ボタンのいずれかが作業者により押されたか、又はヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押されたかを判定する（Ｓ１６）。このとき、制御部３０（操作無効化手段）は、主ボタン及び副ボタンの双方と異なるボタン、すなわち一部の関連しない機能のボタンが押された場合に、そのボタン操作を無効化してそのボタンの機能を実行しないようにする。

そして、主ボタン及び副ボタンのいずれも作業者により押されておらず、且つヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押されていない場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、それらのいずれかが押されるまで待機する。なお、この待機状態においても、上述した非常停止スイッチ２２が押された場合にはロボット７０を非常停止させ、停止キー２５が押された場合にはロボット７０の動作を停止させる。

一方、主ボタン及び副ボタンのいずれかが作業者により押されたか、又はヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押された場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、そのボタンの下位の階層に含まれるボタンを表示させる（Ｓ１７）。すなわち、押されたボタンに対して下位の階層のボタンが存在しない場合には、押されたボタンに対応する機能を実行し、押されたボタンに対して下位の階層のボタンが存在する場合には、その下位の階層のボタンを液晶表示器１４に表示する。

続いて、上記の結果として、目的の作業を実行することができたか否か判定する（Ｓ１８）。具体的には、最下位の階層に含まれるボタンが作業者によって押されることにより、そのボタンに対応する機能が実行された場合には、目的の作業を実行することができたと判定する。一方、押されたボタンに対して更に下位の階層が存在する場合には、未だ目的の作業が実行されていないと判定する。

上記判定において、目的の作業を実行することができたと判定した場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、この一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。一方、目的の作業を実行することができていないと判定した場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、上述したＳ１１〜Ｓ１７の処理を再度実行する。

次に、図６〜９を参照して、上述したチュートリアル機能実行時のヘルプ表示の処理により、各階層においてボタンの説明を表示する態様を説明する。

図６は、チュートリアル機能実行時の初期画像を示す図である。同図に示すように、「チュートリアル」ボタンが作業者により押されると、チュートリアルモードへ移行して、指導すべき機能を選択するチュートリアルウインドウが表示される。チュートリアルウインドウでは、「プログラムを起動・作成」、「ロボット動作」、及び「設定・メンテナンス」の各メニューが用意されている。各メニューの下側には、各メニューの簡単な説明「・・・・」が表示されている。各メニューの左側に、正方形の選択欄が設けられており、作業者がいずれかの選択欄を押すことにより、指導メニューが選択される。ここでは、「設定・メンテナンス」のメニューが選択されている。

このように指導メニューが選択されると、選択された「設定・メンテナンス」のメニューについて、チュートリアルモードでの指導が開始される。チュートリアルモードでは、指導する機能が予め設定されており、その設定されている機能について上位の階層から下位の階層へ順を追って指導が行われる。この指導する機能のボタンが、主ボタンに相当する。

図７は、ヘルプ表示ウインドウを含む第１階層の画像を示す図である。同図に示すように、各ボタンの表示の上に矩形状のヘルプ表示ウインドウが重ねて表示されている。そして、そのウインドウ内には、指導する機能である「オプション設定」と、それに関連する機能である「通信設定」及び「保守」が表示されている。各機能の下側には、各機能の説明「・・・・」が表示されている。例えば、各機能の説明として、機能の内容についての説明や、機能を使用する方法の説明、機能を実行する操作手順の説明等が表示されている。各機能の左側に、正方形の選択欄が設けられており、作業者がいずれかの選択欄を押すことにより、その機能が選択される。ここでは、「オプション設定」が指導する機能として予め設定されており、「オプション設定」の左側の選択欄が網掛け（他の選択欄と異なる態様）で表示されている。この網掛け表示により作業者が押すべき選択欄を指示し、作業者がその選択欄又は「オプション設定」ボタンを押すように誘導する。

図４に示すように、「オプション設定」に関連する機能として、これに対して１親等の関係にある「通信設定」と、これに対して２親等の関係にある「保守」が選択される。これらの「通信設定」ボタン及び「保守」ボタンが、副ボタンに相当する。同図に示されるその他の機能は、「オプション設定」とは関連しない機能とされる。

図７に戻り、上記の関係に基づいて、ヘルプ表示ウインドウが、「オプション設定」に関連しない機能のボタンの表示されている領域及びその周辺領域、すなわちヘルプ表示許可領域に表示されている。換言すれば、主ボタンである「オプション設定」ボタン、副ボタンである「通信設定」ボタン及び「保守」ボタンの表示されている領域が、ヘルプ表示禁止領域とされている。このヘルプ表示禁止領域以外の領域に、ヘルプ表示ウインドウが表示されている。このため、「オプション設定」ボタン（主ボタン）、「通信設定」ボタン及び「保守」ボタン（副ボタン）が表示されるとともに、それらの機能の説明がヘルプ表示ウインドウ内に表示されている。

また、「オプション設定」ボタン、「通信設定」ボタン及び「保守」ボタンは、表示されたままの状態となっているが、それ以外のボタンでは「ロード」ボタンのみが表示された状態となっている。そして、「ロード」ボタンが作業者により押された場合には、そのボタン操作は無効化され、「ロード」の機能は実行されない。すなわち、ヘルプ表示ウインドウ内に表示されている機能以外の機能のボタンが作業者により押された場合には、そのボタン操作は無効化される。

これに対して、ヘルプ表示ウインドウ内に表示されている機能のボタン、又はそれらの機能の選択欄が押された場合には、そのボタンの下位の階層に含まれるボタンが表示される。ここでは、チュートリアルモードでの誘導により、「オプション設定」ボタンが作業者により押される。なお、各機能の選択欄は、「ＯＫ」ボタンが作業者により押されることで有効化され、「ＥＮＤ」ボタンが作業者により押された場合には、チュートリアル機能が終了される。

図８は、ヘルプ表示ウインドウを含む第２階層の画像を示す図である。同図に示すように、第２階層においても、上記第１階層と同様にして、ヘルプ表示ウインドウが表示される。すなわち、第２階層では、「機能拡張」が指導する機能として予め設定されており、「機能拡張」の左側の選択欄が網掛けで表示されている。そして、関連性の説明は省略するが、「機能拡張」に対して、「言語設定」及び「アップデート」が関連しており、その他の機能は関連していない。「機能拡張」ボタンが主ボタンに相当し、「言語設定」ボタン及び「アップデート」ボタンが副ボタンに相当する。

ヘルプ表示許可領域にヘルプ表示ウインドウが表示されており、ヘルプ表示禁止領域にある「機能拡張」ボタン、「言語設定」ボタン及び「アップデート」ボタンは、表示されたままの状態となっている。このため、「機能拡張」ボタン（主ボタン）、「言語設定」ボタン及び「アップデート」ボタン（副ボタン）が表示されるとともに、それらの機能の説明がヘルプ表示ウインドウ内に表示されている。そして、「拡張機能」に関連しない機能のボタンは、ヘルプ表示ウインドウで全て隠された状態となっており、それらの機能のボタンに対する作業者の操作が無効化されている。ここでは、チュートリアルモードでの誘導により、「機能拡張」ボタンが作業者により押される。「拡張機能」については、この第２階層が最下位の階層となっており、「拡張機能」のボタンが押されることにより、「拡張機能」の機能が実行される。

図９は、機能拡張の実行時の画像を示す図である。同図に示すように、「拡張機能」の実行時には、ヘルプ表示ウインドウに代えて、「拡張機能」を実行するための入力ウインドウが表示されている。すなわち、チュートリアル機能の実行が終了して、ヘルプ表示ウインドウ、すなわち各ボタンの説明表示が消去されている。そして、入力ウインドウに作業者により数値等が入力されることにより、「拡張機能」が実行される。

以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。

・ロボット７０の各機能の実行に用いられる各ボタンが、ロボット７０を操作するティーチングペンダント１０の液晶表示器１４に表示される。そして、ボタンのうち説明表示が要求されているボタンである主ボタンが存在する場合に、主ボタンに関連する副ボタンが選択される。

さらに、主ボタン及び副ボタンの説明が、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分、すなわちヘルプ表示許可領域に表示される。そして、ヘルプ表示許可領域において、主ボタン及び副ボタンの双方と異なるボタンを含む領域に、主ボタン及び副ボタンの説明が表示される。すなわち、主ボタンや副ボタンの間の隙間を利用するとともに、主ボタン及び副ボタンの双方と異なるボタンに重ねて、主ボタン及び副ボタンの説明が表示される。このため、主ボタン及び副ボタンを液晶表示器１４に表示させた状態で、それら主ボタン及び副ボタンの説明を液晶表示器１４に表示させることができる。このとき、上記説明が主ボタン及び副ボタンの双方と異なるボタンに重ねて表示されたとしても、主ボタン及び副ボタンの操作には支障がない。したがって、作業者は、互いに関連するボタンの説明が十分に表示された状態で、その説明を見ながら主ボタン及び副ボタンの操作を行うことができる。その結果、最低限の大きさの液晶表示器１４しか備えられないティーチングペンダント１０であっても、作業者の操作性を向上させることができる。

・ボタンのうち、主ボタン及び副ボタンの双方と異なるボタンに対する操作が無効化されるため、主ボタンに関連のないボタンが作業者により誤って操作されたとしても、意図しない機能が実行されることを抑制することができる。その結果、作業者の操作性を更に向上させることができる。

・ヘルプ表示ウインドウには、ボタンのうち主ボタン及び副ボタンのみの説明が表示されるため、ヘルプ表示ウインドウを小さくすることができる。したがって、主ボタン及び副ボタンを液晶表示器１４に表示させつつ、主ボタン及び副ボタンの説明を液晶表示器１４に表示させることが容易となる。さらに、説明の表示されているボタンの操作が促されることにより、それ以外のボタンが操作されることを抑制することができるため、作業者の誤操作を抑制することができる。

・ロボット７０の各機能の実行に用いられる各ボタンが階層に分けられ、その階層が切り替えられつつ１つの階層に含まれるボタンが液晶表示器１４に表示される。このため、各階層において作業者によりボタンが操作されることにより、上位の階層から下位の階層へとボタンの表示が切り替えられる。

ここで、各階層において主ボタンに関連する副ボタンが選択され、各階層の主ボタン及び副ボタンの説明が、液晶表示器１４のうちヘルプ表示許可領域に表示させられる。したがって、上位の階層から下位の階層へとボタンの表示が切り替えられる際に、各階層において、主ボタン及び副ボタンを液晶表示器１４に表示させた状態で、それら主ボタン及び副ボタンの説明を液晶表示器１４に表示させることができる。

・チュートリアルモードにおいて、ロボット７０の各機能のうち指導メニューに応じて予め設定された機能の操作が、上記階層の切り替えによるボタンの表示に対応して指導される。そして、ロボット７０の各機能のうち指導される機能のボタンを主ボタンとして、各階層において主ボタンに関連する副ボタンが選択される。このため、ティーチングペンダント１０のチュートリアル機能の実行時に、各階層において主ボタン及び副ボタンとそれらの説明とを自動的に表示させることができる。その結果、作業者の操作性を更に向上させることができる。

上記実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。

・ティーチングペンダント１０の本体１１に「チュートリアル」キーを設けて、この「チュートリアル」キーが作業者により押されることにより、チュートリアルモードへ移行するようにしてもよい。

・チュートリアルウインドウに表示された各メニューにおいて選択欄の網掛けを省略し、作業者により押された選択欄の機能を指導するようにしてもよい。この場合には、選択された機能のボタンを主ボタンとし、その主ボタンの機能に関連する機能のボタンを副ボタンとすればよい。

（第２実施形態）
第２実施形態では、ヘルプ表示モードの設定時において、ティーチングペンダント１０に各ボタンのヘルプ表示を行う。なお、第１実施形態と同様の処理については、その説明を省略又は簡略化する。

図１０は、その処理手順を示すフローチャートである。この一連の処理は、ティーチングペンダント１０の制御部３０によって実行される。

まず、現在の状態がヘルプ表示モードに移行した状態であるか否か判定する（Ｓ２１）。具体的には、作業者が「ＨＥＬＰ」ボタンを押すことにより、ヘルプ表示モードへ移行された状態であるか否かを判定する。この判定において、現在の状態がヘルプ表示モードに移行した状態でないと判定した場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、この一連の処理を終了する。

一方、この判定において、現在の状態がヘルプ表示モードに移行した状態であると判定した場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ティーチングペンダント１０に対して作業者が所定時間操作をしていないか否か判定する（Ｓ２２）。具体的には、ティーチングペンダント１０の各種キーや、液晶表示器１４に表示された各種ボタンに対して、作業者が例えば３秒間以上操作をしていない状態が続いた場合に、所定時間操作をしていないと判定する。この判定において、作業者が所定時間以内に操作をしたと判定した場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、Ｓ２１の処理へ戻る。

一方、この判定において、ティーチングペンダント１０に対して、作業者が所定時間操作をしていないと判定した場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、現在、液晶表示器１４に表示されている画像についての情報を取得する（Ｓ２３）。この処理は、図５のＳ１２と同一の処理である。

続いて、表示されている画像において現在のカーソル位置を取得する（Ｓ２４）。ヘルプ表示モードの初期状態では、カーソルが表示されていない状態となっている。初期状態では、カーソル位置の取得なしとして処理する。初期状態から、作業者がいずれかのボタンを押すことにより、そのボタンにカーソルが合わせられた状態となる。この状態では、そのボタンの位置を、カーソル位置として取得する。

続いて、カーソルの合わせられたボタンの機能に関連する機能のボタンと、関連しない機能のボタンとに、表示されているボタンを分類する（Ｓ２５）。具体的には、カーソルの合わせられたボタンを、現在の階層での主ボタン（主操作子）とする。そして、主ボタンの機能に関連する機能のボタンである副ボタン（副操作子）と、関連しない機能のボタンとに、現在の階層の画像において表示されているボタンを分類する。詳しくは、主ボタンの機能に対して、１親等以内の関係にある機能のボタンを副ボタンに分類し、１親等よりも遠い関係にあるボタンを関連しないボタンに分類する。そして、主ボタン及び副ボタンをヘルプ表示すべきボタンとし、主ボタンの機能に関連しない機能のボタンを、ヘルプ表示する必要のないボタンとする。

上記分類に基づいて、ヘルプを表示する領域を設定し（Ｓ２６）、ヘルプ表示許可領域にヘルプ表示すべきボタンの説明を表示する（Ｓ２７）。このようにヘルプ表示ウインドウを表示した後、主ボタン及び副ボタンのいずれかが作業者により押されたか、又はヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押されたかを判定する（Ｓ２８）。この判定において、主ボタン及び副ボタンのいずれも作業者により押されておらず、且つヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押されていない場合には（Ｓ２８：ＮＯ）、それらのいずれかが押されるまで待機する。一方、主ボタン及び副ボタンのいずれかが作業者により押されたか、又はヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押された場合には（Ｓ２８：ＹＥＳ）、そのボタンの下位の階層に含まれるボタンを表示させる（Ｓ２９）。これらのＳ２６〜Ｓ２９の処理は、図５のＳ１４〜Ｓ１７と同一の処理である。

その後、上述したＳ２１〜Ｓ２９の処理を再度実行する。すなわち、押されたボタンに対して下位の階層のボタンが存在しない場合には、押されたボタンに対応する機能を実行し、押されたボタンに対して下位の階層のボタンが存在する場合には、その下位の階層のボタンを液晶表示器１４に表示する。これらの処理中に、作業者により再度「ＨＥＬＰ」ボタンが押された場合には、ヘルプ表示モードを終了し、Ｓ２１の判定に基づいて（Ｓ２１：ＮＯ）、この一連処理を終了する（ＥＮＤ）。

次に、図１１，１２を参照して、上述したヘルプ表示モードの設定時のヘルプ表示の処理により、各階層においてボタンの説明を表示する態様を説明する。

図１１は、ヘルプ表示モード設定時の初期画像を示す図である。同図に示すように、「ＨＥＬＰ」ボタンが作業者により押されるとヘルプ表示モードへ移行されるが、その初期画像ではカーソルが表示されていない。この状態から、作業者がいずれかのボタンを押すことにより、そのボタンにカーソルが合わせられた状態となる。ここでは、第１階層において、「保守」ボタンが作業者により押されたものとする。そして、ティーチングペンダント１０に対して、作業者が所定時間操作をしていないと判定されると、カーソルの合わせられたボタンが主ボタンとされて、ヘルプ表示ウインドウが表示される。

図１２は、ヘルプ表示ウインドウを含む第１階層の画像を示す図である。同図に示すように、各ボタンの表示の上に矩形状のヘルプ表示ウインドウが重ねて表示されている。そして、そのウインドウ内には、主ボタンの機能である「保守」と、それに関連する機能である「メモリ情報」及び「通信設定」が表示されている。各機能の下側には、各機能の説明「・・・・」が表示されている。各機能の左側に、正方形の選択欄が設けられており、「保守」が選択されている。

図４に示すように、「保守」に関連する機能として、これに対して１親等の関係にある「メモリ情報」及び「通信設定」が選択される。これらの「メモリ情報」ボタン及び「通信設定」ボタンが、副ボタンに相当する。同図に示されるその他の機能は、「保守」とは関連しない機能とされる。

図１２に戻り、上記の関係に基づいて、ヘルプ表示ウインドウが、「保守」に関連しない機能のボタンの表示されている領域及びその周辺領域、すなわちヘルプ表示許可領域に表示されている。換言すれば、主ボタンである「保守」ボタン、副ボタンである「メモリ設定」ボタン及び「通信設定」ボタンの表示されている領域が、ヘルプ表示禁止領域とされている。このヘルプ表示禁止領域以外の領域に、ヘルプ表示ウインドウが表示されている。このため、「保守」ボタン（主ボタン）、「メモリ情報」ボタン及び「通信設定」ボタン（副ボタン）が表示されるとともに、それらの機能の説明がヘルプ表示ウインドウ内に表示されている。ここで、「保守」に関連しない機能のボタンは、ヘルプ表示ウインドウで全て隠された状態となっており、それらの機能のボタンに対する作業者の操作が無効化されている。

そして、ヘルプ表示ウインドウ内に表示されている機能のボタン、又はそれらの機能の選択欄が押された場合には、そのボタンの下位の階層に含まれるボタンが表示される。なお、各機能の選択欄は、「ＯＫ」ボタンが作業者により押されることで有効化され、「ＥＮＤ」ボタンが作業者により押された場合には、ヘルプ表示モードが終了される。

同様にして、下位の階層においても各ボタンの表示が行われ、作業者が所定時間操作をしていないと判定された場合に、ヘルプ表示ウインドウが表示される。

以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。ここでは、第１実施形態と異なる利点についてのみ述べる。

・ヘルプ表示モード設定時において、ティーチングペンダント１０に対して作業者が所定時間操作をしていないことを条件として、ヘルプ表示ウインドウが表示される。したがって、作業者がヘルプ表示を必要としていると考えられる場合にのみ、ヘルプ表示ウインドウを表示することができる。

・作業者がカーソルを任意のボタンに合わせる場合であっても、ヘルプ表示ウインドウがヘルプ表示許可領域に表示される。このため、任意の主ボタン及び副ボタンに対して、それら主ボタン及び副ボタンを液晶表示器１４に表示させた状態で、それら主ボタン及び副ボタンの説明を液晶表示器１４に表示させることができる。

上記実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。

・ティーチングペンダント１０の本体１１に「ＨＥＬＰ」キーを設けて、この「ＨＥＬＰ」キーが作業者により押されることにより、ヘルプ表示モードへ移行するようにしてもよい。

・ヘルプ表示モードの初期状態において、カーソルを予め設定した初期位置に表示しておくようにしてもよい。

・作業者が所定時間操作をしていないか否か判定する際の判定値を、３秒間よりも長くしたり、短くしたりしてもよく、また判定値を可変設定することができるようにしてもよい。

（第３実施形態）
第３実施形態では、「ＨＥＬＰ」ボタンの操作により、ティーチングペンダント１０に各ボタンのヘルプ表示を行う。すなわち、第２実施形態では、「ＨＥＬＰ」ボタンが押されることにより、ヘルプ表示モードへ移行したが、第３実施形態では、「ＨＥＬＰ」ボタンが押されることにより、その都度ヘルプ表示ウインドウを表示する。なお、第１実施形態又は第２実施形態と同様の処理については、その説明を省略又は簡略化する。

図１３は、その処理手順を示すフローチャートである。この一連の処理は、ティーチングペンダント１０の制御部３０によって実行される。

まず、「ＨＥＬＰ」ボタンが押されたか否か判定する（Ｓ３１）。具体的には、液晶表示器１４から入力される信号に基づいて、作業者が「ＨＥＬＰ」ボタンを押したことを検出したか否か判定する。この判定において、「ＨＥＬＰ」ボタンが押されていないと判定した場合には（Ｓ３１：ＮＯ）、この一連の処理を終了する。

一方、「ＨＥＬＰ」ボタンが押されたと判定した場合には（Ｓ３１：ＹＥＳ）、現在、液晶表示器１４に表示されている画像についての情報を取得する（Ｓ３３）。この処理は、図５のＳ１２と同一の処理である。

続いて、表示されている画像において現在のカーソル位置を取得する（Ｓ３４）。初期状態では、カーソルが予め設定された初期位置に表示されている。ここでは、カーソルの初期位置が、「ロード」ボタンの位置に設定されている。そして、作業者がいずれかのボタンを押すことにより、そのボタンにカーソルが合わせられた状態となる。現在の状態において、そのボタンの位置を、カーソル位置として取得する。

そして、カーソルの合わせられたボタンの機能に関連する機能のボタンと、関連しない機能のボタンとに、表示されているボタンを分類する（Ｓ３５）。この処理は、図１０のＳ２５と同一の処理である。

上記分類に基づいて、ヘルプを表示する領域を設定し（Ｓ３６）、ヘルプ表示許可領域にヘルプ表示すべきボタンの説明を表示する（Ｓ３７）。このようにヘルプ表示ウインドウを表示した後、主ボタン及び副ボタンのいずれかが作業者により押されたか、又はヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押されたかを判定する（Ｓ３８）。この判定において、主ボタン及び副ボタンのいずれも作業者により押されておらず、且つヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押されていない場合には（Ｓ３８：ＮＯ）、それらのいずれかが押されるまで待機する。一方、主ボタン及び副ボタンのいずれかが作業者により押されたか、又はヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押された場合には（Ｓ３８：ＹＥＳ）、そのボタンの下位の階層に含まれるボタンを表示させる（Ｓ３９）。これらのＳ３６〜Ｓ３９の処理は、図５のＳ１４〜Ｓ１７と同一の処理である。

その後、ヘルプ表示ウインドウを消去し（Ｓ４０）、上述したＳ３１〜Ｓ３９の処理を再度実行する。すなわち、押されたボタンに対して下位の階層のボタンが存在しない場合には、押されたボタンに対応する機能を実行し、押されたボタンに対して下位の階層のボタンが存在する場合には、その下位の階層のボタンを液晶表示器１４に表示する。

次に、図１４，１５を参照して、上述したヘルプ表示モードの設定時のヘルプ表示の処理により、各階層においてボタンの説明を表示する態様を説明する。

図１４は、第１階層の画像を示す図である。同図に示すように、初期画像ではカーソルが「ロード」ボタンに合わせられた状態となっている。そして、「ＨＥＬＰ」ボタンが作業者により押されると、カーソルの合わせられたボタンが主ボタンとされて、ヘルプ表示ウインドウが表示される。

図１5は、ヘルプ表示ウインドウを含む第１階層の画像を示す図である。同図に示すように、各ボタンの表示の上に矩形状のヘルプ表示ウインドウが重ねて表示されている。そして、そのウインドウ内には、主ボタンの機能である「ロード」と、それに関連する機能である「保存」及び「プログラム保存」が表示されている。各機能の下側には、各機能の説明「・・・・」が表示されている。各機能の左側に、正方形の選択欄が設けられており、「ロード」が選択されている。

図４に示すように、「ロード」に関連する機能として、これに対して１親等の関係にある「保存」及び「プログラム保存」が選択される。これらの「保存」ボタン及び「プログラム保存」ボタンが、副ボタンに相当する。同図に示されるその他の機能は、「ロード」とは関連しない機能とされる。

図１５に戻り、上記の関係に基づいて、ヘルプ表示ウインドウは、「ロード」に関連しない機能のボタンの表示されている領域及びその周辺領域、すなわちヘルプ表示許可領域に表示されている。換言すれば、主ボタンである「ロード」ボタン、副ボタンである「保存」ボタン及び「プログラム保存」ボタンの表示されている領域が、ヘルプ表示禁止領域とされている。このヘルプ表示禁止領域以外の領域に、ヘルプ表示ウインドウが表示されている。このため、「ロード」ボタン（主ボタン）、「保存」ボタン及び「プログラム保存」ボタン（副ボタン）が表示されるとともに、それらの機能の説明がヘルプ表示ウインドウ内に表示されている。ここで、「ログ表示」ボタン、「ＵＳＢメモリ」ボタン、及び「オプション」ボタンのいずれかが作業者により押された場合には、そのボタン操作は無効化され、それらの機能は実行されない。すなわち、ヘルプ表示ウインドウ内に表示されている機能以外の機能のボタンが作業者により押された場合には、そのボタン操作は無効化される。

そして、ヘルプ表示ウインドウ内に表示されている機能のボタン、又はそれらの機能の選択欄が押された場合には、そのボタンの下位の階層に含まれるボタンが表示された後、ヘルプ表示ウインドウが消去される。なお、各機能の選択欄は、「ＯＫ」ボタンが作業者により押されることで有効化され、「ＥＮＤ」ボタンが作業者により押された場合には、ヘルプ表示ウインドウが消去される。

同様にして、下位の階層においても各ボタンの表示が行われ、「ＨＥＬＰ」ボタンが作業者により押された場合に、その都度ヘルプ表示ウインドウが表示される。

以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。ここでは、第１実施形態及び第２実施形態と異なる利点についてのみ述べる。

・「ＨＥＬＰ」ボタンが作業者により押されたことを条件として、ヘルプ表示ウインドウが表示される。したがって、作業者がヘルプ表示を必要としていると考えられる場合にのみ、その都度ヘルプ表示ウインドウを表示することができる。

上記実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。

・ティーチングペンダント１０の本体１１に「ＨＥＬＰ」キーを設けて、この「ＨＥＬＰ」キーが作業者により押されることにより、その都度ヘルプ表示ウインドウを表示するようにしてもよい。

・初期状態において、カーソルを表示しないようにしてもよい。

（第４実施形態）
第４実施形態では、ヘルプを表示する領域の設定処理（図５のＳ１４、図１０のＳ２６、図１３のＳ３６）を、以下のように変更している。その他の処理については、第１〜第３のいずれの実施形態を採用することもできる。したがって、第１〜第３のいずれかの実施形態において、現在の画像情報が取得され（図５のＳ１２、図１０のＳ２３、図１３のＳ３３）、表示されているボタンが分類された状態で（図５のＳ１３、図１０のＳ２５、図１３のＳ３５）、以下の処理が実行される。ここでは、「メモリ情報」ボタンが主ボタンとされ、それと２親等以内の関係にある「ＵＳＢメモリ」ボタン、「ログ表示」ボタン、「保守」ボタン、及び「通信設定」ボタンが副ボタンに分類されたとする。

図１6，１７は、ヘルプを表示する領域の設定の処理手順を示すフローチャートである。この一連の処理は、ティーチングペンダント１０の制御部３０（操作子表示手段）によって実行される。

まず、取得された現在の画像情報に基づいて左端のボタン列をチェックする（Ｓ５１）。具体的には、左端のボタン列に、どのボタンが表示されているかを取得する。そして、そのボタン列に主ボタン又は副ボタンが含まれているか否か判定する（Ｓ５２）。

この判定において、そのボタン列に主ボタン又は副ボタンが含まれていないと判定した場合には（Ｓ５２：ＮＯ）、その１つ右側のボタン列をチェックし（Ｓ５３）、再度、そのボタン列に主ボタン又は副ボタンが含まれているか否か判定する（Ｓ５２）。一方、上記判定において、そのボタン列に主ボタン又は副ボタンが含まれていると判定した場合には（Ｓ５２：ＹＥＳ）、左端からその主ボタン又は副ボタンまでの距離が、ヘルプ表示ウインドウの横幅よりも大きいか否か判定する（Ｓ５４）。

この判定において、左端からその主ボタン又は副ボタンまでの距離が、ヘルプ表示ウインドウの横幅よりも大きいと判定した場合には（Ｓ５４：ＹＥＳ）、画像において左側にヘルプを表示する領域を設定する（Ｓ５５）。具体的には、主ボタン及び副ボタンの表示されている領域を、ヘルプの表示を禁止するヘルプ表示禁止領域とする。これに対して、ヘルプ表示禁止領域の左側において、主ボタンの機能に関連しない機能のボタンの表示されている領域及びその周辺の領域を、ヘルプの表示を許可するヘルプ表示許可領域とする。そして、この一連の処理を終了する。

一方、上記判定において、左端からその主ボタン又は副ボタンまでの距離が、ヘルプ表示ウインドウの横幅よりも大きくないと判定した場合には（Ｓ５４：ＮＯ）、取得された現在の画像情報に基づいて右端のボタン列をチェックする（Ｓ５６）。具体的には、右端のボタン列に、どのボタンが表示されているかを取得する。そして、そのボタン列に主ボタン又は副ボタンが含まれているか否か判定する（Ｓ５７）。

この判定において、そのボタン列に主ボタン又は副ボタンが含まれていないと判定した場合には（Ｓ５７：ＮＯ）、その１つ左側のボタン列をチェックし（Ｓ５８）、再度、そのボタン列に主ボタン又は副ボタンが含まれているか否か判定する（Ｓ５７）。一方、上記判定において、そのボタン列に主ボタン又は副ボタンが含まれていると判定した場合には（Ｓ５７：ＹＥＳ）、右端からその主ボタン又は副ボタンまでの距離が、ヘルプ表示ウインドウの横幅よりも大きいか否か判定する（Ｓ５９）。

この判定において、右端からその主ボタン又は副ボタンまでの距離が、ヘルプ表示ウインドウの横幅よりも大きいと判定した場合には（Ｓ５９：ＹＥＳ）、画像において右側にヘルプを表示する領域を設定する（Ｓ６０）。具体的には、主ボタン及び副ボタンの表示されている領域を、ヘルプの表示を禁止するヘルプ表示禁止領域とする。これに対して、ヘルプ表示禁止領域の右側において、主ボタンの機能に関連しない機能のボタンの表示されている領域及びその周辺の領域を、ヘルプの表示を許可するヘルプ表示許可領域とする。そして、この一連の処理を終了する。

一方、上記判定において、右端からその主ボタン又は副ボタンまでの距離が、ヘルプ表示ウインドウの横幅よりも大きくないと判定した場合には（Ｓ５９：ＮＯ）、左側及び右側のうち主ボタン又は副ボタンまでの距離が長い側を選択する（Ｓ６１）。そして、選択された側の端から主ボタン又は副ボタンまでの距離と、その反対側に含まれる全ての隙間の幅との合計が、ヘルプ表示ウインドウの横幅よりも大きいか否か判定する（Ｓ６２）。具体的には、選択された側と反対側に含まれる全ての隙間として、各ボタンの間にそれぞれ存在する所定の隙間と、端のボタンよりも更に端側に存在する隙間とが含まれる。

この判定において、選択された側の端から主ボタン又は副ボタンまでの距離と、その反対側に含まれる全ての隙間の幅との合計が、ヘルプ表示ウインドウの横幅よりも大きいと判定した場合には（Ｓ６２：ＹＥＳ）、選択された側と反対側に各ボタンを寄せて表示させる（Ｓ６３）。そして、選択された側にヘルプを表示する領域を設定する（Ｓ６４）。例えば、図１８に示すように、各ボタンの間の隙間を上述した所定の隙間よりも狭くするように、各ボタンを選択された側（ここでは左側が選択される）と反対側（右側）に寄せて表示させる。詳しくは、左右方向において、各ボタンの間に隙間がない状態とされている。また、主ボタン及び副ボタンの表示されている領域を、ヘルプの表示を禁止するヘルプ表示禁止領域とする。これに対して、破線の矩形で示すように、ヘルプ表示禁止領域の左側において、主ボタンの機能に関連しない機能のボタンの表示されている領域及びその周辺の領域を、ヘルプの表示を許可するヘルプ表示許可領域とする。なお、各ボタンの下にそれぞれ表示されている各ボタンの名称及びファンクションキーの番号（Ｆ１〜Ｆ９）は、各ボタンの横幅内に収まるように縮小して表示されている。そして、この一連の処理を終了する。

一方、上記判定において、選択された側の端から主ボタン又は副ボタンまでの距離と、その反対側に含まれる全ての隙間の幅との合計が、ヘルプ表示ウインドウの横幅よりも大きくないと判定した場合には（Ｓ６２：ＮＯ）、ボタンの縮小率を算出する（Ｓ６５）。具体的には、主ボタン及び副ボタンとヘルプ表示ウインドウとを表示するために、各ボタンを縮小して表示する際の縮小率を算出する。詳しくは、ヘルプ表示ウインドウの横幅が、縮小前の主ボタン及び副ボタンの横幅の合計よりも、どれだけ大きいかという重なり幅を算出する。そして、縮小前の主ボタン及び副ボタンの横幅の合計からこの重なり幅を引いて、縮小後の主ボタン及び副ボタンの横幅の合計を算出する。この縮小後の主ボタン及び副ボタンの横幅の合計を、縮小前の主ボタン及び副ボタンの横幅の合計で割ることにより、ボタンの縮小率を算出する。

続いて、算出された縮小率で各ボタンが表示されるように反応領域Ａを縮小する（Ｓ６６）。具体的には、アイコンＩを上述した第１の大きさで表示するとともに、反応領域Ａを上述した第２の大きさよりも小さく表示して、各ボタンが全体として上記縮小率で縮小されて表示されるようにする。

続いて、選択された側と反対側に各ボタンを寄せて表示させる（Ｓ６７）。そして、選択された側にヘルプを表示する領域を設定する（Ｓ６８）。例えば、図１９に示すように、各ボタンの間の隙間を上述した所定の隙間よりも狭くするように、各ボタンを選択された側（ここでは左側が選択される）と反対側（右側）に寄せて表示させる。詳しくは、左右方向において、各ボタンの間に隙間がない状態とされている。ここでは、図１８と比較してヘルプ表示ウインドウの横幅が大きいものとする。さらに、各ボタンにおいて、アイコンＩの大きさは第１の大きさから変更されておらず、反応領域Ａの大きさが第２の大きさよりも小さくされている。その結果、各ボタンは、全体として上記の縮小率で縮小されて表示されている。また、主ボタン及び副ボタンの表示されている領域を、ヘルプの表示を禁止するヘルプ表示禁止領域とする。これに対して、破線の矩形で示すように、ヘルプ表示禁止領域の左側において、主ボタンの機能に関連しない機能のボタンの表示されている領域及びその周辺の領域を、ヘルプの表示を許可するヘルプ表示許可領域とする。なお、各ボタンの下にそれぞれ表示されている各ボタンの名称及びファンクションキーの番号（Ｆ１〜Ｆ９）は、各ボタンの横幅に応じて縮小して表示されている。そして、この一連の処理を終了する。

以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。ここでは、第１〜第３実施形態と異なる利点についてのみ述べる。

・ヘルプ表示ウインドウが表示されていない場合に、各ボタンの間に所定の隙間を設けて各ボタンが液晶表示器１４に表示させられる。そして、ヘルプ表示ウインドウが表示される場合に、各ボタンの間の隙間を上記所定の隙間よりも狭くするように各ボタンが寄せられて液晶表示器１４に表示させられる。このため、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分を拡大することができ、ヘルプ表示ウインドウを液晶表示器１４に表示させることが容易となる。さらに、各ボタンの間の隙間を狭くするように各ボタンを寄せることで、ヘルプ表示ウインドウを表示する部分を確保しているため、各ボタンの並び順を維持することができる。したがって、液晶表示器１４にヘルプ表示ウインドウが表示されている場合とそうでない場合とで、各ボタンの表示状態が大きく変化しないようにすることができる。その結果、液晶表示器１４にヘルプ表示ウインドウが表示されていない状態で操作する場合に、作業者が操作を行い易くなる。

・ヘルプ表示ウインドウが表示されていない場合に、各ボタンの間に所定の隙間を設けて各ボタンが液晶表示器１４に表示させられる。この状態において、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分の領域内に、ヘルプ表示ウインドウを表示することができない場合に、各ボタンの間の隙間を所定の隙間よりも狭くするように各ボタンが寄せられて液晶表示器１４に表示させられる。一方、上記状態において、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分の領域内に、ヘルプ表示ウインドウを表示することができる場合には、各ボタンの間の隙間を所定の隙間よりも狭くするように各ボタンが寄せられることはない。このため、各ボタンを寄せて表示する必要がない場合には、各ボタンの配置を維持することができ、各ボタンの表示状態が変化することを抑制することができる。その結果、液晶表示器１４にヘルプ表示ウインドウが表示されていない状態で操作する場合に、作業者が更に操作を行い易くなる。

・ヘルプ表示ウインドウが表示されていない場合に、所定の大きさで各ボタンが液晶表示器１４に表示させられる。そして、ヘルプ表示ウインドウが表示される場合に、各ボタンの大きさを所定の大きさよりも小さくして各ボタンが液晶表示器１４に表示させられる。このとき、上述したように、各ボタンの間の隙間を上記所定の隙間よりも狭くするように各ボタンが寄せられて液晶表示器１４に表示させられる。すなわち、各ボタンが小さくされるとともに各ボタンの間の隙間が狭くされるため、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分を更に拡大することができる。さらに、各ボタンの並び順を維持することができるため、液晶表示器１４にヘルプ表示ウインドウが表示されている場合とそうでない場合とで、各ボタンの表示状態が大きく変化しないようにすることができる。なお、ヘルプ表示ウインドウを参照しながら主ボタン及び副ボタンを操作する場合は、ボタンが素早く操作されることは少ないため、各ボタンが小さくされたとしても誤操作される可能性は低い。

・ヘルプ表示ウインドウが表示されていない場合に、所定の大きさで各ボタンが液晶表示器１４に表示させられる。この状態において、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分の領域内に、ヘルプ表示ウインドウを表示することができない場合に、各ボタンの大きさを所定の大きさよりも小さくして各ボタンが液晶表示器１４に表示させられる。一方、上記状態において、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分の領域内に、ヘルプ表示ウインドウを表示することができる場合には、各ボタンの大きさを所定の大きさよりも小さくして各ボタンが液晶表示器１４に表示させられることはない。このため、各ボタンを小さくして表示する必要がない場合には、各ボタンの大きさを維持することができ、各ボタンの表示状態が変化することを抑制することができる。

・ヘルプ表示ウインドウが表示されていない場合に、アイコンＩの大きさを第１の大きさにするとともに反応領域Ａの大きさを第２の大きさにして各ボタンが液晶表示器１４に表示させられる。そして、ヘルプ表示ウインドウが表示される場合に、アイコンＩの大きさを第１の大きさにするとともに反応領域Ａの大きさを第２の大きさよりも小さくして各ボタンが液晶表示器１４に表示させられる。このとき、上述したように、各ボタンの間の隙間を上記所定の隙間よりも狭くするように各ボタンが寄せられて液晶表示器１４に表示させられる。すなわち、各ボタンにおいて反応領域Ａが小さくされるとともに各ボタンの間の隙間が狭くされるため、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分を更に拡大することができる。さらに、アイコンＩの大きさは第１の大きさから変更されていないため、アイコンＩの視認性を維持することができるとともに、各ボタンの表示状態が大きく変化しないようにすることができる。

・ヘルプ表示ウインドウが表示されていない場合に、アイコンＩの大きさを第１の大きさにするとともに反応領域Ａの大きさを第２の大きさにして各ボタンが液晶表示器１４に表示させられる。この状態において、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分の領域内に、ヘルプ表示ウインドウを表示することができない場合に、アイコンＩの大きさを第１の大きさにするとともに反応領域Ａの大きさを第２の大きさよりも小さくして各ボタンが液晶表示器１４に表示させられる。一方、上記状態において、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分の領域内に、ヘルプ表示ウインドウを表示することができる場合には、反応領域Ａの大きさを第２の大きさよりも小さくして各ボタンが液晶表示器１４に表示させられることはない。このため、各ボタンにおいて反応領域Ａを小さくして表示する必要がない場合には、各ボタンにおいて反応領域Ａの大きさを維持することができ、各ボタンの操作性を維持することができる。

上記実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。

・上記実施形態では、各ボタンの間に所定の隙間を設けて各ボタンを液晶表示器１４に表示させている状態において、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分の領域内に、ヘルプ表示ウインドウを表示することができないことを条件として、各ボタンの間の隙間を所定の隙間よりも狭くするように各ボタンを寄せて液晶表示器１４に表示させるようにした。しかしながら、各ボタンの間に所定の隙間を設けて各ボタンを液晶表示器１４に表示させている状態において、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分の領域内に、ヘルプ表示ウインドウを表示することができるか否かにかかわらず、各ボタンの間の隙間を所定の隙間よりも狭くするように各ボタンを寄せて液晶表示器１４に表示させるようにしてもよい。

・上記実施形態では、各ボタンの大きさを所定の大きさにして各ボタンを液晶表示器１４に表示させている状態において、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分の領域内に、ヘルプ表示ウインドウを表示することができないことを条件として、各ボタンの大きさを所定の大きさよりも小さくして各ボタンを液晶表示器１４に表示させるようにした。しかしながら、各ボタンの大きさを所定の大きさにして各ボタンを液晶表示器１４に表示させている状態において、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分の領域内に、ヘルプ表示ウインドウを表示することができるか否かにかかわらず、各ボタンの大きさを所定の大きさよりも小さくして各ボタンを液晶表示器１４に表示させるようにしてもよい。

・上記実施形態では、アイコンＩの大きさを第１の大きさにするとともに反応領域Ａの大きさを第２の大きさにして各ボタンを液晶表示器１４に表示させている状態において、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分の領域内に、ヘルプ表示ウインドウを表示することができないことを条件として、アイコンＩの大きさを第１の大きさにするとともに反応領域Ａの大きさを第２の大きさよりも小さくして各ボタンを液晶表示器１４に表示させるようにした。しかしながら、アイコンＩの大きさを第１の大きさにするとともに反応領域Ａの大きさを第２の大きさにして各ボタンを液晶表示器１４に表示させている状態において、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分の領域内に、ヘルプ表示ウインドウを表示することができるか否かにかかわらず、アイコンＩの大きさを第１の大きさにするとともに反応領域Ａの大きさを第２の大きさよりも小さくして各ボタンを液晶表示器１４に表示させるようにしてもよい。

・各ボタンの間の隙間を所定の隙間よりも狭くするように各ボタンを寄せて液晶表示器１４に表示させる際に、各ボタンが寄せられる過程（途中経過）を液晶表示器１４に表示させてもよい。これにより、各ボタンの並び順は変化しておらず、各ボタンが寄せられただけであることを、作業者が理解し易くなる。

・各ボタンの大きさを所定の大きさよりも小さくて液晶表示器１４に表示させる際に、各ボタンが小さくされる過程（途中経過）を液晶表示器１４に表示させてもよい。これにより、各ボタンの並び順は変化しておらず、各ボタンが小さくされただけであることを、作業者が理解し易くなる。

・上記実施形態では、各ボタンにおいて、アイコンＩの大きさを第１の大きさから変更せず、反応領域Ａの大きさを第２の大きさよりも小さくしたが、アイコンＩの大きさを第１の大きさよりも小さくするとともに、反応領域Ａの大きさを第２の大きさよりも小さくしてもよい。また、ボタンの縮小率を適宜変更して、各ボタンの間に隙間を設けた状態でヘルプ表示ウインドウが表示されるようにしてもよい。

また、上記の各実施形態に限定されず、例えば次のように実施することもできる。

・各ボタンの機能の関連性を、図４に示す関係以外に適宜変更することもできる。その場合には、関連の強い機能のボタン同士を集めるように、各ボタンの配置を併せて変更するとよい。

・ヘルプ表示ウインドウにおいて、各機能の選択欄を省略することもできる。その場合であっても、ヘルプ表示ウインドウ内に表示されている各機能のボタンが、液晶表示器１４に表示されている。このため、作業者がそのボタンを押すことにより、そのボタンに対応する各機能を実行することができる。

・ロボット７０のティーチングペンダント１０に限らず、工作機械等、他の動作機械の操作器に具体化することもできる。

１０…ティーチングペンダント（操作器）、１４…液晶表示器（表示部）、３０…制御部（表示制御装置）、６０…ロボットコントローラ、７０…ロボット（動作機械）。

Claims (10)

1. 画像を表示する表示部を備えて動作機械を操作する携帯可能な操作器に適用され、前記表示部に表示させる画像を制御する表示制御装置であって、
   前記動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子を前記表示部に表示させる操作子表示手段と、
   前記操作子のうち説明表示が要求されている操作子を主操作子として、前記主操作子に関連する副操作子を選択する副操作子選択手段と、
   前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分において、前記主操作子及び前記副操作子の双方と異なる前記操作子を含む領域に、前記主操作子及び前記副操作子の説明を表示させる説明表示手段と、
   を備え、
   前記操作子表示手段は、前記説明表示手段により前記説明が表示されていない場合に、前記各操作子の間に所定の隙間を設けて前記各操作子を前記表示部に表示させ、前記説明表示手段により前記説明が表示される場合に、前記各操作子の間の隙間を前記所定の隙間よりも狭くするように前記各操作子を寄せて前記表示部に表示させ、
   前記操作子表示手段は、前記説明表示手段により前記説明が表示されていない場合に、所定の大きさで前記各操作子を前記表示部に表示させ、前記説明表示手段により前記説明が表示される場合に、前記各操作子の大きさを前記所定の大きさよりも小さくして前記各操作子を前記表示部に表示させることを特徴とする操作器の表示制御装置。
2. 前記操作子表示手段は、前記各操作子の大きさを前記所定の大きさにして前記各操作子を前記表示部に表示させている状態において、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分の領域内に、前記説明表示手段により前記説明を表示することができないことを条件として、前記各操作子の大きさを前記所定の大きさよりも小さくして前記各操作子を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の操作器の表示制御装置。
3. 前記各操作子は、前記各操作子の内容を明示する内容明示部と、前記内容明示部の周囲に設けられ前記各操作子への操作に反応する反応部とを備え、
   前記操作子表示手段は、前記説明表示手段により前記説明が表示されていない場合に、前記内容明示部の大きさを第１の大きさにするとともに前記反応部の大きさを第２の大きさにして前記各操作子を前記表示部に表示させ、前記説明表示手段により前記説明が表示される場合に、前記内容明示部の大きさを前記第１の大きさにするとともに前記反応部の大きさを前記第２の大きさよりも小さくして前記各操作子を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の操作器の表示制御装置。
4. 画像を表示する表示部を備えて動作機械を操作する携帯可能な操作器に適用され、前記表示部に表示させる画像を制御する表示制御装置であって、
   前記動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子を前記表示部に表示させる操作子表示手段と、
   前記操作子のうち説明表示が要求されている操作子を主操作子として、前記主操作子に関連する副操作子を選択する副操作子選択手段と、
   前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分において、前記主操作子及び前記副操作子の双方と異なる前記操作子を含む領域に、前記主操作子及び前記副操作子の説明を表示させる説明表示手段と、
   を備え、
   前記操作子表示手段は、前記説明表示手段により前記説明が表示されていない場合に、前記各操作子の間に所定の隙間を設けて前記各操作子を前記表示部に表示させ、前記説明表示手段により前記説明が表示される場合に、前記各操作子の間の隙間を前記所定の隙間よりも狭くするように前記各操作子を寄せて前記表示部に表示させ、
   前記各操作子は、前記各操作子の内容を明示する内容明示部と、前記内容明示部の周囲に設けられ前記各操作子への操作に反応する反応部とを備え、
   前記操作子表示手段は、前記説明表示手段により前記説明が表示されていない場合に、前記内容明示部の大きさを第１の大きさにするとともに前記反応部の大きさを第２の大きさにして前記各操作子を前記表示部に表示させ、前記説明表示手段により前記説明が表示される場合に、前記内容明示部の大きさを前記第１の大きさにするとともに前記反応部の大きさを前記第２の大きさよりも小さくして前記各操作子を前記表示部に表示させることを特徴とする操作器の表示制御装置。
5. 前記操作子表示手段は、前記内容明示部の大きさを前記第１の大きさにするとともに前記反応部の大きさを前記第２の大きさにして前記各操作子を前記表示部に表示させている状態において、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分の領域内に、前記説明表示手段により前記説明を表示することができないことを条件として、前記内容明示部の大きさを前記第１の大きさにするとともに前記反応部の大きさを前記第２の大きさよりも小さくして前記各操作子を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項３又は４に記載の操作器の表示制御装置。
6. 前記操作子表示手段は、前記各操作子の間に前記所定の隙間を設けて前記各操作子を前記表示部に表示させている状態において、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分の領域内に、前記説明表示手段により前記説明を表示することができないことを条件として、前記各操作子の間の隙間を前記所定の隙間よりも狭くするように前記各操作子を寄せて前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の操作器の表示制御装置。
7. 前記操作子のうち、前記主操作子及び前記副操作子の双方と異なる操作子に対する操作を無効化する操作無効化手段を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の操作器の表示制御装置。
8. 前記説明表示手段は、前記操作子のうち、前記主操作子及び前記副操作子のみの説明を表示することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の操作器の表示制御装置。
9. 前記操作子表示手段は、前記動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子を階層に分け、その階層を切り替えつつ１つの階層に含まれる前記操作子を前記表示部に表示させ、
   前記副操作子選択手段は、各階層において前記主操作子に関連する副操作子を選択し、
   前記説明表示手段は、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分において、前記主操作子及び前記副操作子の双方と異なる操作子を含む領域に、各階層の前記主操作子及び前記副操作子の説明を表示させることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の操作器の表示制御装置。
10. 前記動作機械の各機能のうち選択された機能の操作を、前記階層の切り替えによる前記操作子の表示に対応して指導する指導手段を備え、
    前記副操作子選択手段は、前記動作機械の各機能のうち前記指導手段により指導される機能の操作子を主操作子として、各階層において前記主操作子に関連する副操作子を選択することを特徴とする請求項９に記載の操作器の表示制御装置。

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