JP4911365B2 - ロボットに用いるティーチングボックスおよびカスタマイズ方法とこれらを用いたロボットシステム - Google Patents

ロボットに用いるティーチングボックスおよびカスタマイズ方法とこれらを用いたロボットシステム Download PDF

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Description

本発明は、産業用ロボットの教示装置におけるティーチングボックスおよびカスタマイズ方法と産業用ロボットシステムに関する。
従来の多機能パネルを含むロボットのティーチングボックスは、カラー液晶表示器を有し、必要なモードのキー色を強調または透明にすることができるものである（たとえば、特許文献１）。図１３に概略的な電気的構成を示す。中央処理装置（以下「ＣＰＵ」と略称する）３０、読出し専用メモリ（以下「ＲＯＭ」と略称する）３１および読出し書込みメモリ（以下「ＲＡＭ」と略称する）３２は、ＲＯＭ３１内に予め設定されるプログラムに従って動作し、制御手段を構成する。ＣＰＵ３０には、タッチパネルインタフェース（以下「タッチパネルＩ／Ｆ」と略称する）３３、グラフィックコントローラ３４などが接続される。グラフィックコントローラ３４は、表示用の画像を一旦ＲＡＭ３５に記憶しておき、多機能パネル３６を構成するタッチパネル３７の背面側に設けられるカラー液晶表示器３８による画像表示の状態を制御する。タッチパネル３７は、カラー液晶表示器３８の表示画面上に透明なスイッチをマトリクス状に配置して構成され、タッチパネル３７に指先などで触れることによって入力された位置を表すデータがタッチパネルＩ／Ｆ３３を介してＣＰＵ３０に入力される。ＣＰＵ１０は、入力された指示に従って、通信インタフェース（以下、「通信Ｉ／Ｆ１９」と略称する）を介して、ロボット制御盤へ操作用のデータを伝送する。
このような構成で、タッチパネルで無効なキーに対応するカラー表示の色を薄くし、使用するモードキーが押されたと判断されるときには、所定の色を強調する。また、アイコンの配色は適宜、ユーザが変更できる構成となっている。
特許２７１６６８４（第３頁 図１）
ところが、従来のティーチングボックスには、操作モードの配色を強調または透明にする機能はあるが、教示エリアに表示された文字列のカスタマイズ機能が備わっていなかったため、表示される文字列の色やサイズの変更ができず、用途に応じた十分な操作性が得られないという問題があった。
また、表示エリアに表示された表示文字列のカスタマイズ機能が備わっていなかったため、表示されている文字列の色やサイズが変更できず、表示文字列のサイズを大きくして操作しやすくしたい、または表示文字列のサイズは小さくても良いのでより多くの部分を表示したいといったオペレータによって異なる要望に対応することができないという問題があった。
また、画面の表示エリアに表示されている操作用ボタンのサイズを変更する機能が備わっていなかったため、操作用ボタンのサイズを大きくして操作しやすくしたい、または、操作用ボタンのサイズは小さくても良いので、データ表示エリアを大きくして多くのデータを表示したいといったようなオペレータによって異なる要望に対応することができないという問題があった。
このような問題は、特に、教示装置にタッチパネルを装備し画面をタッチして操作を行う場合に顕著であった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、表示エリアに表示された文字列や操作用ボタンの配色およびサイズをオペレータが適宜、変更できるようにしたティーチングボックスを提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１記載の発明は、ティーチングモードおよび動作設定モードを含む複数のモードで動作する産業用ロボットの動作を監視して制御するために、画面上に複数の操作モードが配置されたメインメニューエリアと、前記産業用ロボットの運転状態を表示する汎用エリアと、を備えたロボットに用いるティーチングボックスであって、前記メインメニューエリアにおいて複数の前記操作モードの中で画面設定モードが選択された場合、前記画面設定モードのトップメニューの中から画面設定を選択し、前記画面設定のサブメニューの中から表示文字列カスタマイズを選択すると、表示文字列カスタマイズ画面が表示され、
前記表示文字列カスタマイズ画面は、カスタマイズするエリアを選択するエリア選択部と、文字列の配色を設定する表示文字列色設定部と、文字列のサイズを設定する表示文字列サイズ選択部と、から構成され、前記エリア選択部と前記表示文字列色設定部と前記表示文字列サイズ選択部の各々について設定することにより前記エリア選択部で選択された前記メインメニューエリアまたは前記汎用エリアの前記文字列のサイズおよび前記文字列の配色を変更可能にしたものである。
また、請求項２記載の発明は、前記メインメニューエリアの操作ボタンのサイズを変更するカスタマイズ部は、前記ティーチングボックスの操作キーから操作されるものである。
また、請求項３記載の発明は、前記メインメニューエリアの操作ボタンのサイズを変更するカスタマイズ部は、画面のタッチパネルから操作されるものである。
また、請求項４記載の発明は、ティーチングモードおよび動作設定モードを含む複数のモードで動作する産業用ロボットの動作を監視して制御するために、画面上に複数の操作モードが配置されたメインメニューエリアと、前記産業用ロボットの運転状態を表示する汎用エリアと、を備えたロボットに用いるティーチングボックスであって、前記メインメニューエリアにおいて複数の前記操作モードの中で画面設定モードが選択された場合、前記画面設定モードのトップメニューの中から画面設定を選択し、前記画面設定のサブメニューの中から表示文字列カスタマイズを選択すると、表示文字列カスタマイズ画面が表示され、前記表示文字列カスタマイズ画面は、カスタマイズするエリアを選択するエリア選択部と、文字列の配色を設定する表示文字列色設定部と、文字列のサイズを設定する表示文字列サイズ選択部と、から構成され、前記エリア選択部と前記表示文字列色設定部と前記表示文字列サイズ選択部の各々について設定することにより前記エリア選択部で選択された前記メインメニューエリアまたは前記汎用エリアの前記文字列のサイズおよび前記文字列の配色を変更可能にしたものである。
また、請求項５記載の発明は、請求項１に記載の前記ティーチングボックスであって，前記ティーチングボックスはロボットコントローラと通信し、前記産業用ロボットの作業条件を設定し、動作状態を監視するものである。
本発明によると、文字列のサイズや配色をカスタマイズできるので、オペレータの操作性が良くなることから作業効率が向上する。また、文字列のサイズや配色をオペレータごとの要望に対応できるため、オペレータの誤操作が低減し、ロボットの安全な運転を行うことができる。
また、メニュー方式で文字列のサイズや配色を選択できることで、オペレータの作業負担が軽減され、ロボットの運転状況に適した表示画面を容易に作成することができる。
また、オペレータが細かい指定をすることなく、変更した文字列のサイズや配色を自動生成するので、操作が簡単になり、オペレータの操作性が良く、作業効率が向上する。
また、操作用ボタンのサイズをカスタマイズすることができるので、オペレータの操作性が良くなることから作業効率が向上する。また、操作用ボタンのサイズをオペレータごとの要望に対応できるため、オペレータの誤操作が低減し、ロボットの安全な運転を行うことができる。
また、オペレータが細かい指定をすることなく、変更した操作用ボタンを自動生成するので、操作が簡単になり、オペレータの操作性が良く、作業効率が向上する。
また、オペレータが細かい指定をすることなく、1度にすべてのエリアの文字列サイズや配色、操作ボタンサイズが標準サイズや標準の配色に戻るので、操作が簡単になり、オペレータの操作性が良く、作業効率が向上する。
また、ティーチングボックスとロボットコントローラ間で通信することで、ロボットの作業シーケンスを設定できるともにロボットの状態を監視することが容易にできる。
以上のことから、文字列のサイズおよび配色をオペレータによりカスタマイズできるため、操作性が良くなり、作業効率が向上するとともに安全にロボットを運転することが可能である。
本発明のティーチングボックスの表示エリアに表示される画面の一例を示す図 本発明の表示文字列カスタマイズ用画面を示す図 表示文字列カスタマイズ行う動作シーケンスを示す図 動作シーケンス実行時のティーチングボックスの表示を示す図 ティーチングボックスに表示する文字列変更を行う動作シーケンスを示す図 カスタマイズされた文字列を示す図 操作用ボタンサイズのカスタマイズのフローチャート カスタマイズされたボタンサイズを示す図 カスタマイズされた操作用ボタンサイズを標準サイズに戻すフローチャート ティーチングボックスのキー操作によるカスタマイズのフローチャート タッチパネルのタッチ操作によるカスタマイズのフローチャート 本発明のロボットシステムを示す図 従来のティーチングボックスを示す図
符号の説明
１１ メインメニューエリア
１２ プルダウンメニューエリア
１３ ステータスエリア
１４ 汎用エリア
１５ メッセージエリア
２１ エリア選択部
２２ 色選択部
２３ サイズ選択部
２４ 確定ボタン
２５ キャンセルボタン
２６ ティーチングボックス
２７ ロボットコントローラ
２８ ロボット
２９ 通信インターフェース
３０ 中央処理装置
３１ 読み出し専用メモリ
３２ 読出し書込みメモリ
３３ タッチパネルインタフェース
３４ グラフィックコントローラ
３５ ＲＡＭ
３６ 多機能パネル
３７ タッチパネル
３８ 液晶表示器
３９ 通信インターフェース
４１ ボタンカスタマイズ
４２ 操作用ボタンサイズのカスタマイズ画面
４４ 変更エリア選択部
４５ サイズ選択部
４６ ＯＫボタン
４７ 文字サイズ自動カスタマイズ
５１ メインメニュー
５２ ティーチングボックス
５２１ シフトキー
５２２ 上矢印キー
５２３ 下矢印キー
６１ メインメニュー
６２、６３ タッチ操作用ボタン
６４ 汎用エリア
７１ 標準ボタンサイズ
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図１は、本発明の産業用ロボットのティーチングボックスにおける表示エリアに表示される画面の一例を示す図である。図１において、１１は汎用エリアに表示する画面を選択するためのメインメニューエリア、１２は汎用エリアに表示された画面に関する操作を行うためのプルダウンメニューエリア、１３は運転状態を示すためのステータスエリア、１４は様々なデータを表示するための汎用エリア、１５はエラーやインフォメーションを表示するためのメッセージエリアである。ジョブモード、変数設定モード、コントローラ設定モード、画面設定モード等の操作モードが配置されているメインメニューエリア１１で、操作モードを選択し、プルダウンメニューエリア１２で動作条件を設定する。ステータエリア１３でこの時のロボットの運転状況を表示しており、汎用エリア１４で詳細なロボットの運転状態を表示している。さらに、メッセージエリア１５では、オペレータに必要なエラー情報等を表示する構成となっている。
本発明が特許文献１と異なる部分は、ロボットに用いるティーチングボックスにおいて、画面設定モードを設け、各エリアの文字列の色やサイズを変更できる機能を備えた部分である。
次に、メインメニューエリア１１で画面設定モードが選択された場合について図２を用いて説明する。図２は、画面設定モードが選択された際に開かれる表示文字列カスタマイズ用画面である。図２において２１はカスタマイズするエリアを選択するためのエリア選択部、２２はカスタマイズする表示文字列色設定部、２３はカスタマイズする表示文字列サイズ選択部、２４は設定を確定する確定ボタン、２５は設定をキャンセルするキャンセルボタンである。エリア選択部２１で、文字列のサイズや色を変更したいエリアを選択し、オペレータは、操作状況に応じた文字列のサイズや配色になるように表示文字列色選択部２２および表示文字列サイズ選択部２３で設定できる。
次に、メインメニューエリア１１で画面設定モードが選択された場合の動作シーケンスについて汎用エリア１４の文字列の変更を例に図３および図４を用いて説明する。
はじめに表示エリア選択部２１を選択しカスタマイズするエリアである汎用エリアを選択する(1)。
次に、カスタマイズする表示文字列の色設定部２２から表示文字列の色を設定する（2）。
ここでティーチングボックスの画面は図４ａに示すようにメインメニューエリア１１で画面設定モードが選択され、画面設定モードから表示文字列カスタマイズが設定される。
次に、表示文字列カスタマイズを選択すると、表示文字列カスタマイズ用画面が表示され（3）、図２で示した表示エリアで変更対象となる操作エリアを選択する（4）。
次に、文字列色で表示文字の色を設定する（5）。
次に、文字列サイズでカスタマイズする表示文字列のサイズを選択する（6）。選択されたサイズは、図４ｂに示すように文字列サイズ番号として太字チェックボックスのマークの有無とともに保存される。
次に、文字の設定終了後、設定を確定するＯＫボタンを押下すると、表示文字列カスタマイズ用画面が閉じ、文字列カスタマイズの為の処理が開始される。
次に、カスタマイズされた文字列の表示シーケンスについて、汎用エリア１４の文字列の変更を例に図５を用いて説明する。
はじめに、汎用エリアの幅と高さＨをピクセル単位で取得する（1）。
次に、汎用エリアに設定されている最適表示を行う為の最小行数（Lmin）を取得する（2）。
次に、選択された表示エリアに設定されている最適表示を行う為の最大行数（Lmax）を取得する（3）。
次に、選択した文字列サイズから、表示行数を式１に示す計算式から求める（4）。Ｎは選択できる文字列サイズの数を示す。
表示桁数 ＝Ｌｍｉｎ ＋（Ｌｍａｘ−Ｌｍｉｎ）／（Ｎ−１）× 文字サイズ番号
次に、選択した文字列サイズの１文字の高さを、表示エリアの高さＨ／表示行数の関係からピクセル単位で求める（5）。
次に、あらかじめ保存されているフォントのピクセル単位の高さリストから、(5)で求めた１文字の高さに最も近いものを選択し、表示エリアの現在フォントに設定する。
次に、汎用エリアを設定したフォントで再描画する。
以上の通り、汎用エリアの文字列の変更を行った結果を図６に示す。図６において、（ａ）は汎用エリアの表示文字列カスタマイズ前の画面であり、（ｂ）はカスタマイズ後の画面である。
以上の操作とプログラムの動作により、汎用エリアのカスタマイズ前とカスタマイズ後では図６に示したように汎用エリアの文字列のサイズや色が変わる。このようにオペレータはより使い易いように表示文字列をカスタマイズすることができる。
図７は、操作用ボタンサイズのカスタマイズ実施例のフローチャートを示す図である。
メインメニューのボタンサイズのカスタマイズを行う場合を例にとって、操作用ボタンサイズのカスタマイズ画面を備えた場合のボタンサイズカスタマイズの操作について説明する。
(1)メインメニューの[画面設定]の[ボタンサイズカスタマイズ]４１を選択する。この操作により画面上に操作用ボタンサイズのカスタマイズ画面４２が表示される。
(2)変更エリア選択部４４を選択しカスタマイズするエリアであるメインメニューを選択する。黒塗り部が選択したエリアであることを示す。
(3)カスタマイズするボタンのサイズ選択部４５からボタンのサイズを選択する。この時プログラム内部では、選択されたサイズをボタンサイズ番号として保存する。さらに、ボタンに表示する文字列もボタンサイズに応じた文字サイズに変更したい場合は、文字サイズ自動カスタマイズ４７をチェックする。
(4)ボタンサイズ設定終了後、設定を確定するボタン[ＯＫ]ボタン４６を押下すると、ボタンサイズカスタマイズの処理が開始される。
次に、操作用ボタンのカスタマイズについてのプログラム内部処理について説明する。
(1)メインメニューの高さをピクセル単位で取得する。
(2)メインメニューの高さと選択したボタンサイズから、１列に表示できるボタン数を求める。またこのときボタン間の間隔が一定になるようボタン間の間隔も求める。表示するべきボタンが１列に入りきらない場合は、ボタンを複数列に渡って表示する。
(3)メインメニューのボタンを選択されたボタンサイズで再作成、再配置する。メインメニューエリアの縦幅と選択されたボタンサイズの縦幅を元にメインメニューエリアの1列に配置可能なボタン個数Ｎ１個を求める。メインメニューエリアに表示するボタン個数をＮ個とした時、Ｎ＜Ｎ１の場合、1番目からＮ１個目までのボタンを1列に並べる。Ｎ＞Ｎ１の場合、(Ｎ１＋１)個目は２列目の１番上に配置し、(２×Ｎ)個目までのボタンを２列目に並べる。以降同様にすべてのボタンをメインメニューエリアに配置する。メインメニューエリアの横幅は(Ｎ／Ｎ１×ボタンサイズの横幅)となる。このとき前記した操作(3)で文字サイズ自動カスタマイズ４７にチェックがついている場合、ボタンに表示する文字列もボタンサイズに応じた文字サイズに変更し再描画され、チェックがついていない場合は、文字サイズは標準のままで描画される。
(4)メインメニューのサイズが変更されたことにより汎用エリアのサイズも変更する必要がある。ここでメインメニューのサイズに合わせて汎用エリアを再配置する。汎用エリアの横幅は、（画面全体の横幅−メインメニューエリアの横幅）となる。
以上の操作とプログラムの内部処理により、メインメニューのボタンサイズのカスタマイズ前とカスタマイズ後では図８のようにメインメニューのボタンサイズが変わる。このようにオペレータはエリア毎により使い易いサイズにボタンをカスタマイズすることができる。
次に、メインメニューおよびプルダウンメニューのボタンのカスタマイズを標準サイズに戻す操作について図９を用いて説明する。
(1)メインメニューの[画面設定]の[標準ボタンサイズ]７１を選択する。
(2)メインメニューボタンのサイズと表示されている文字列のサイズを標準サイズで再作成、再配置する。
(3)プルダウンメニューボタンのサイズと表示されている文字列のサイズを標準サイズで再作成、再配置する。
(4)メインメニュー、プルダウンメニューのサイズが標準サイズに変更されたことによりステータス汎用エリアのサイズも標準サイズで再作成、再配置する。
このように、メインメニューおよびプルダウンメニューのボタンサイズのカスタマイズは、標準ボタンサイズ７１を選択することで標準位置、サイズで配置することができる。
メインメニューのボタンサイズのカスタマイズを行う場合において、ティーチングボックス５２の操作キーのみによる操作について図１０を用いて説明する。
例として、カスタマイズを行うためのティーチングボックス５２のキー操作は、次のように設定されている。ボタンサイズを１段階大きくする場合は、シフト５２１と上矢印キー５２２を同時に押下し、ボタンサイズを１段階小さくする場合は、シフト５２１と下矢印キー５２３を同時に押下する。
次に、操作について説明する。
(1)ボタンサイズをカスタマイズするエリアであるメインメニュー５１を選択状態にする。
(2)ボタンサイズを１段階大きくする場合は、シフト５２１と上矢印キー５２２を同時に押下する。さらに大きくする場合は押下し続ける。
(3)ボタンサイズを１段階小さくする場合は、シフト５２１と下矢印キー５２３を同時に押下する。さらに小さくする場合は押下し続ける。
(4)メインメニューのボタンを選択されたボタンサイズで再作成、再配置される。
(5)メインメニューのサイズが変更されたことにより汎用エリアのサイズは、メインメニューのサイズに合わせて再配置される。
このときのプログラムの内部処理と、カスタマイズ前後の表示結果は、実施例２に説明した内容と同様であるので省略する。
メインメニューのボタンサイズのカスタマイズを行う場合において、画面のタッチパネルのタッチ操作のみによるカスタマイズについて図１１を用いて説明をする。
カスタマイズを行うためのタッチ操作用ボタン６２、６３をメインメニュー１１に設けて説明する。タッチ操作用ボタン６２、６３の配置は、図５に限定されるものではなく画面上の操作できる位置にあればよい。
次に、操作について説明する。
(1)ボタンサイズをカスタマイズするエリアであるメインメニュー６１を選択状態にする。
(2)ボタンサイズを１段階大きくする場合は、タッチ操作用ボタン６２を押下する。さらに大きくする場合は続けてタッチ操作用ボタン６２を押下する。
(3)ボタンサイズを１段階小さくする場合は、タッチ操作用ボタン６３を押下する。さらに小さくする場合は続けてタッチ操作用ボタン６３を押下する。
(4)メインメニュー６１のボタンを選択されたボタンサイズで再作成、再配置する。
(5)メインメニュー６１のサイズが変更されたことにより汎用エリア６４のサイズは、メインメニュー６１のサイズに合わせて再配置される。
このときのプログラムの内部処理と、カスタマイズ前後の表示結果は、実施例２に説明した内容と同様であるので省略する。
図１２は、概略的なロボットシステムの構成を示す。２６はティーチングボックス、２７はロボットコントローラ、２８はロボット、２９は通信インターフェースである。使用するロボット２８には多関節を有する産業用ロボットを例にあげて説明する。ロボットコントローラ２７は、ロボット２８の運転状態を監視するとともに、搬送、溶接や塗装といった作業に合わせた作業シーケンスを実行している。この作業シーケンスは、オペレータがティーチングボックス２６を用いて、ロボット２８の作業条件にあった動作速度、動作量といった作業パラメータを、通信インターフェース２９を介してロボットコントローラへダウンロードする。また、ロボットコントローラ２７で検出したロボット２８からの運転状態を、通信インターフェース２９を介して受信している。
このようにティーチングボックス２６とロボットコントローラ２７間で通信することで、ロボットの作業シーケンスを設定できるともにロボットの状態を監視することが容易にできる。
本発明によるロボットに用いるティーチングボックスは、オペレータが操作画面を用いて運転状況や動作設定などをするものであればよく、ロボットに限らず、オペレーション機能を必要とする工作機械やヒューマノイドロボット等にも適用できる。

Claims (5)

  1. ティーチングモードおよび動作設定モードを含む複数のモードで動作する産業用ロボットの動作を監視して制御するために、画面上に複数の操作モードが配置されたメインメニューエリアと、前記産業用ロボットの運転状態を表示する汎用エリアと、を備えたロボットに用いるティーチングボックスであって、
    前記メインメニューエリアにおいて複数の前記操作モードの中で画面設定モードが選択された場合、前記画面設定モードのトップメニューの中から画面設定を選択し、前記画面設定のサブメニューの中から表示文字列カスタマイズを選択すると、表示文字列カスタマイズ画面が表示され、
    前記表示文字列カスタマイズ画面は、カスタマイズするエリアを選択するエリア選択部と、文字列の配色を設定する表示文字列色設定部と、文字列のサイズを設定する表示文字列サイズ選択部と、から構成され、前記エリア選択部と前記表示文字列色設定部と前記表示文字列サイズ選択部の各々について設定することにより前記エリア選択部で選択された前記メインメニューエリアまたは前記汎用エリアの前記文字列のサイズおよび前記文字列の配色を変更可能にしたことを特徴とするロボットに用いるティーチングボックス。
  2. 前記メインメニューエリアの操作ボタンのサイズを変更するカスタマイズ部は、前記ティーチングボックスの操作キーから操作されることを特徴とする請求項１記載のロボットに用いるティーチングボックス。
  3. 前記メインメニューエリアの操作ボタンのサイズを変更するカスタマイズ部は、画面のタッチパネルから操作されることを特徴とする請求項１記載のロボットに用いるティーチングボックス。
  4. ティーチングモードおよび動作設定モードを含む複数のモードで動作する産業用ロボットの動作を監視して制御するために、画面上に複数の操作モードが配置されたメインメニューエリアと、前記産業用ロボットの運転状態を表示する汎用エリアと、を備えたロボットに用いるティーチングボックスであって、
    前記メインメニューエリアにおいて複数の前記操作モードの中で画面設定モードが選択された場合、前記画面設定モードのトップメニューの中から画面設定を選択し、前記画面設定のサブメニューの中から表示文字列カスタマイズを選択すると、表示文字列カスタマイズ画面が表示され、
    前記表示文字列カスタマイズ画面は、カスタマイズするエリアを選択するエリア選択部と、文字列の配色を設定する表示文字列色設定部と、文字列のサイズを設定する表示文字列サイズ選択部と、から構成され、前記エリア選択部と前記表示文字列色設定部と前記表示文字列サイズ選択部の各々について設定することにより前記エリア選択部で選択された前記メインメニューエリアまたは前記汎用エリアの前記文字列のサイズおよび前記文字列の配色を変更可能にしたことを特徴とするロボットに用いるティーチングボックスのカスタマイズ方法。
  5. 請求項１に記載の前記ティーチングボックスであって， 前記ティーチングボックスはロボットコントローラと通信し、前記産業用ロボットの作業条件を設定し、動作状態を監視することを特徴とするロボットシステム。
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