DE102017118978A1

DE102017118978A1 - Vorrichtung und Verfahren zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils

Info

Publication number: DE102017118978A1
Application number: DE102017118978.5A
Authority: DE
Inventors: Tobias Ende; Michael Haas; Saskia Golz; Sven Parusel; Simon Haddadin
Original assignee: Franka Emika GmbH
Current assignee: Franka Emika GmbH
Priority date: 2017-04-23
Filing date: 2017-08-18
Publication date: 2018-10-25
Also published as: WO2018197292A1; KR20200002939A; US20200039069A1; JP7005037B2; US11845185B2; CN110582382B; JP2020517475A; EP3615277A1; CN110582382A; SG11201909826RA; KR102396687B1

Abstract

Die Erfindung betrifft Vorrichtung zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils, wobei das Bauteil zumindest eine elektrische Kontaktstelle aufweist, eine Schnittstelle (101) zum Bereitstellen des elektrischen Bauteils, einen ersten Robotermanipulator (102a) mit einem Effektor, der zum Aufnehmen, Handhaben und Freigeben des elektrischen Bauteils eingerichtet und ausgeführt ist, eine mechanische Aufnahmeschnittstelle (103) in die das elektrische Bauteil (101) einbringbar ist, eine Kontaktiereinrichtung (104) mit zumindest einem elektrischen Gegenkontakt, wobei die Kontaktiereinrichtung (104) in einem ersten Zustand derart positioniert ist, dass ein Einbringen/ein Entnehmen des elektrischen Bauteils in die/aus der Aufnahmeschnittstelle durch den ersten Robotermanipulator (102a) räumlich möglich ist, und die Kontaktiereinrichtung (104) in einem zweiten Zustand derart positioniert ist, dass der zumindest eine Gegenkontakt mit der Kontaktstelle des in die Aufnahmeschnittstelle eingebrachten Bauteils elektrisch verbunden ist, eine mit dem zumindest einen Gegenkontakt verbundene Analyseeinheit (105), wobei die Analyseeinheit (105) dazu eingerichtet und ausgeführt ist, unter Nutzung der elektrischen Verbindung von Gegenkontakt und Kontaktstelle im zweiten Zustand eine elektrische Prüfung des Bauteils durchzuführen und ein Prüfungsergebnis bereitzustellen und/oder auszugeben, und eine Steuereinheit (106) zum automatisierten Steuern des ersten Robotermanipulators (102a) und der Kontaktiereinrichtung (104).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils. Der Begriff „elektrisches Bauteil“ wird vorliegend weit gefasst verstanden. Ihm unterfallen alle Objekte, die beispielsweise elektrische Kontakte, elektrische Leiter, elektrische Leiterbahnen, elektrische Bauelemente, elektrische Bauelementgruppen etc. aufweisen.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils anzugeben, die/das die elektrische Prüfung effektiver, zuverlässiger und dadurch energiesparender macht.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils, wobei das Bauteil zumindest eine elektrische Kontaktstelle aufweist. Elektrische Kontaktstellen sind beispielsweise Stecker, Buchsen, elektrische Kontaktpunkte etc. Die Vorrichtung umfasst weiterhin eine Schnittstelle zum Bereitstellen des elektrischen Bauteils. Diese Schnittstelle kann beispielsweise eine Box eine Ablagefläche, eine Halterung oder Palette sein, auf der/in der das eine Bauteil oder mehrere Bauteile bereitgestellt werden. Das Bereitstellen des Bauteils an der Schnittstelle kann zudem vorteilhaft aktiv mechanisch erfolgen. In diesem Fall wird ein Bauteil vorteilhaft aktiv in einer bestimmten Orientierung an der Schnittstelle „gehalten“. Die Schnittstelle ist dann bevorzugt als beispielsweise ein Robotermanipulator ausgebildet, der das Bauteil mittels seines Effektors an einer bestimmten Stelle in einer bestimmten Orientierung bereitstellt.
Die Vorrichtung umfasst weiterhin einen ersten Robotermanipulator mit einem Effektor, der zum Aufnehmen, Handhaben und Freigeben des elektrischen Bauteils eingerichtet und ausgeführt ist. Robotermanipulatoren mit entsprechenden mechanischen Effektoren sind im Stand der Technik hinreichend bekannt. Der erste Robotermanipulator kann insbesondere auch Teil eines anderen Systems sein, beispielsweise eines Humanoiden.
Die Vorrichtung umfasst weiterhin eine mechanische Aufnahmeschnittstelle, in die das elektrische Bauteil einbringbar ist. Diese Aufnahmeschnittstelle ist vorteilhaft als Ausnehmung oder Mulde mit einer auf das elektrische Bauteil angepassten Geometrie ausgeführt. Vorteilhaft ist das Bauteil der mechanischen Aufnahmeschnittstelle nach dessen einbringen fixierbar, beispielsweise durch einen entsprechenden Federmechanismus, der das eingebrachte Bauteil in der Aufnahmeschnittstelle hält. Die Vorrichtung weist weiterhin eine Kontaktiereinrichtung mit zumindest einem beweglichen elektrischen Gegenkontakt auf, wobei die Kontaktiereinrichtung in einem ersten Zustand derart positioniert ist, dass ein Einbringen/ein Entnehmen des elektrischen Bauteils in die/aus der Aufnahmeschnittstelle durch den ersten Robotermanipulator räumlich möglich ist, und wobei die Kontaktiereinrichtung bzw. insbesondere der Gegenkontakt in einem zweiten Zustand derart positioniert ist, dass der zumindest eine Gegenkontakt mit der Kontaktstelle des in die Aufnahmeschnittstelle eingebrachten Bauteils elektrisch verbunden ist. Die Kontaktiereinrichtung umfasst in einer Ausgestaltung die Aufnahmeschnittstelle.
Die vorgeschlagene Vorrichtung umfasst weiterhin eine mit dem zumindest einen Gegenkontakt verbundene Analyseeinheit, wobei die Analyseeinheit dazu eingerichtet und ausgeführt ist, unter Nutzung der elektrischen Verbindung von Gegenkontakt und Kontaktstelle, d.h. bei Vorliegen einer elektrischen Verbindung zwischen Bauteil und Analyseeinheit, im zweiten Zustand eine elektrische Prüfung des Bauteils durchzuführen und ein Prüfungsergebnis bereitzustellen und/oder auszugeben. Bei der elektrischen Prüfung werden bevorzugt elektrische Spannungen, elektrische Ströme, deren Zeitverhalten, elektrische Signale und Signalverläufe, Signal-Antworten des Bauteils etc. erfasst und ausgewertet. Die elektrische Prüfung wird insbesondere zur Qualitätskontrolle und/oder zum Funktionstest des jeweiligen elektrischen Bauteils verwendet.
Schließlich umfasst die Vorrichtung eine Steuereinheit zum automatisierten Steuern des ersten Robotermanipulators und der Kontaktiereinrichtung. Vorteilhaft ist die Kontaktiereinrichtung aktorisch angetrieben um und von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand und umgekehrt bewegt zu werden. Natürlich können Einrichtungen zur elektrischen Prüfung von Bauteilen, die passiv ausgeführt sind, d.h. dass sie keine Aktoren aufweisen, die den ersten bzw. den zweiten Zustand aktiv herstellen, grundsätzlich auch verwendet werden. Für einen derartigen Anwendungsfall wird bei der Kontaktiereinrichtung vorteilhaft durch den Robotermanipulator der erste Zustand in den zweiten Zustand und umgekehrt überführt. Hierzu bewegt der Robotermanipulator beispielsweise eine entsprechende Klappe, an der der zumindest eine Gegenkontakt angeordnet ist, von einer Position in eine andere, wobei eine der Positionen den ersten Zustand und die zweite Position den zweiten Zustand kennzeichnet.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuereinheit als eine Variante aus folgender Liste ausgebildet ist:

- als eine zentrale Steuereinheit zum gemeinsamen, d.h. koordinierten Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators und der Kontaktiereinrichtung und der Analyseeinheit,
- mit einer ersten Sub-Steuereinheit zum ausschließlichen Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators und einer zweiten Sub-Steuereinheit zum koordinierten Steuern/Regeln der Kontaktiereinrichtung und der Analyseeinheit,
- mit einer ersten Sub-Steuereinheit zum ausschließlichen Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators und einer dritten Sub- Steuereinheit zum ausschließlichen Steuern/Regeln der Kontaktiereinrichtung und einer vierten Sub-Steuereinheit zum Steuern/Regeln der Analyseeinheit.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung sich dadurch aus, dass die Steuereinheit zur Ausführung folgenden ersten Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt ist. Das erste Steuerprogramm ist dadurch gekennzeichnet, dass im ersten Zustand der erste Robotermanipulator derart gesteuert wird, dass der erste Robotermanipulator mit dem Effektor das elektrische Bauteil von der Schnittstelle aufnimmt und das elektrische Bauteil entlang einer vorgegebenen Trajektorie mit einer Soll-Orientierung O_soll(R_T) zur Aufnahmeschnittstelle führt, wobei entlang der Trajektorie T für Orte R_T der Trajektorie T eine Soll-Orientierung O_soll(R_T) des Bauteils definiert ist, wobei zum Einbringen des Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle durch den ersten Robotermanipulator kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte Drehbewegungen und/oder Kippbewegungen und/oder translatorische Bewegungsmuster des elektrischen Bauteils und/oder gewünschte Kraftwindermuster des elektrischen Bauteils ausgeführt werden, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am Effektor wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am Effektor wirkende Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeitssignatur am Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das Einbringen des elektrischen Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist.
Der Begriff „Signatur“ beschreibt vorliegend einen vorgegebenen Parameterdatensatz mit zugeordneten Werten und/oder Intervallgrenzen und/oder ein vorgegebenes Zeitverhalten eines vorgegebenen Parameterdatensatzes zur Identifikation des erfolgreichen Abschlusses des Einbringens des elektrischen Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle. Die Signatur beschreibt somit eine Kombination von Parametern und/oder deren Zeitverhalten. So kann beispielsweise ein vorgegebenes Kraft-Zeitverhalten den erfolgreichen Abschluss des Einbringens des elektrischen Bauteils definieren.
Die Kippbewegungen des Bauteils sind in allen Fällen dieser Beschreibung vorteilhaft periodische und/oder geschlossene Bewegungen. Die Kippbewegungen werden vorteilhaft relativ zur Soll-Orientierung O_soll(R_T) des Bauteils ausgeführt. Die Kippbewegung erfolgen vorteilhaft um eine, zwei oder drei Kippachsen. Unter einer „geschlossenen“ Kippbewegung wird vorliegend eine Bewegung verstanden, bei der eine anfängliche Orientierung O(t₀) des Bauteils durch die Kippbewegungen geändert wird, und nach einer Zeit Δt diese Orientierung wieder vorliegt: O(t₁) = O(t₀), mit t₀ < t₁, t₁ = t₀ + Δt.
Je nach Anwendungsfall können die Dreh- und/oder Kippbewegungen auch aperiodische Bewegungen oder eine Kombination aus aperiodischen und periodischen Bewegungen sein.
Insbesondere bevorzugt werden die Dreh- und/oder Kippbewegungen beim Einbringen des Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle kontinuierlich ausgeführt.
Vorteilhaft ist die Steuereinheit zur Ausführung folgenden zweiten Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt: im ersten Zustand wird der erste Robotermanipulator derart gesteuert, dass nach einem erfolgreichen Abschluss des Einfügens des elektrischen Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle, das elektrische Bauteil durch den Effektor freigegeben (mechanisch losgelassen) wird, und der Effektor mittels des ersten Robotermanipulators von der Aufnahmeschnittstelle entlang einer vorgegebenen Ausgangstrajektorie A wegbewegt wird.
Vorteilhaft ist die Steuereinheit zur Ausführung folgenden dritten Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt ist: der erste Robotermanipulator wird derart gesteuert/geregelt, dass nach dem Freigeben des elektrischen Bauteils der Effektor mittels des ersten Robotermanipulators kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte Dreh- und/oder Kippbewegungen (relativ zu einer vorgegebenen Soll-Orientierung des Effektor) sowie translatorische Bewegungsmuster des Effektors ausführt. Dies erleichtert das trennen zwischen Effektor und elektrischen Bauteil.
Vorteilhaft ist die Steuereinheit zur Ausführung folgenden vierten Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt: im ersten Zustand wird der erste Robotermanipulator derart gesteuert, dass ein in die Aufnahmeschnittstelle eingebrachtes elektrisches Bauteil nach Abschluss einer im zweiten Zustand erfolgten elektrischen Prüfung des Bauteils durch den Effektor aufgenommen wird und mittels des ersten Robotermanipulators von der Aufnahmeschnittstelle entlang einer vorgegebenen Ausgangstrajektorie B zu einer vorgegebenen Ablageposition geführt und dort freigegeben wird.
Vorteilhaft umfasst die Kontaktiereinrichtung einen zweiten kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten Robotermanipulator, wobei der zumindest eine elektrische Gegenkontakt am Effektor des zweiten Robotermanipulators angeordnet ist.
Vorteilhaft ist die Kontaktiereinrichtung mit dem zweiten Robotermanipulator mechanisch fest verbunden.
Vorteilhaft ist die Analyseeinheit dazu eingerichtet und ausgeführt, über die elektrische Verbindung von Gegenkontakt und Kontaktstelle elektrische Signale vom elektrischen Bauteil zu erfassen und mit vorgegebenen Soll-Vorgaben zu vergleichen, und dabei erzielte Vergleichsergebnis als Prüfergebnis bereitzustellen und/oder auszugeben.
Das elektrische Bauteil kann ein einzelnes elektrisches Bauteil, beispielsweise ein Kondensator, eine Spule oder ein Widerstand, eine mit einer Vielzahl von elektrischen Elementen bestückte Leiterplatine, eine unbestückte Leiterplatine, oder ein komplettes elektrisches Gerät (bspw. ein Smartphone, ein Verstärker, ein Radio, etc.) sein.
Vorteilhaft sind die zumindest eine elektrische Kontaktstelle und der zumindest eine Gegenkontakt mehrpolig ausgeführt. Somit können eine Vielzahl von komplexen elektronischen Analysen und Tests des Bauteils durchgeführt werden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuereinheit zur Ausführung folgenden fünften Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt ist: bei dem der erste Robotermanipulator die Kippbewegungen des elektrischen Bauteils relativ zu dessen Soll Orientierung O_soll(R_T) um eine, zwei oder drei Kippachsen kippt, wobei entsprechende Kippwinkel in einem Winkelbereich bis zu ±1°, ±2°, ±5°, ±7°, ±10°, ±12°, ±15° zur Soll-Orientierung $O_{s o l l} ({\vec{R}}_{T})$
liegen. Vorteilhaft werden die Drehbewegungen periodisch ausgeführt, d.h. auf eine Linksdrehung folgt eine Rechtsdrehung wobei die Drehwinkel vorteilhaft jeweils identisch sind. Die Drehbewegungen folgen vorteilhaft einem Drehwinkelbereich von: ±1°, ±2°, ±5°, ±7°, ±10°, ±12°, ±15°.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuereinheit zur Ausführung folgenden sechsten Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt ist: der erste Robotermanipulator wird zum Einbringen des Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle derart gesteuert, dass das Bauteil translatorische periodische insbesondere kontinuierliche Bewegungen ausführt.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuereinheit zur Ausführung folgenden achten Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt ist: der erste Robotermanipulator wird derart gesteuert, dass sofern beim Aufnehmen des Bauteils durch den Effektor ein Fehler auftritt, das Aufnehmen des Bauteils durch den Effektor mit veränderten Parametern für das Aufnehmen/Greifen des Bauteils wiederholt wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuereinheit zur Ausführung folgenden neunten Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt ist: der erste Robotermanipulator wird derart gesteuert, dass sofern beim Einbringen des elektrischen Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle ein Fehler auftritt, das Einbringen des elektrischen Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle mit veränderten Parametern wiederholt wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung eine Datenschnittstelle zu einem Datennetz, beispielsweise dem World Wide Web oder einem lokalen Datennetz aufweist, und die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, Steuerprogramme für die Steuereinheit aus dem Datennetz zu laden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, Steuerungs- und Regelungsparameter zu einem oder mehreren der Steuerprogrammen (eins bis neun) aus dem Datennetz zu laden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, Steuerungs- und Regelungsparameter zu einem oder mehreren der Steuerprogramme über eine lokale Eingabeschnittstelle und/oder über einen Teach-In-Vorgang zu laden, wobei bei letzterem der Robotermanipulator manuell geführt wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, das Laden von Steuerungsprogrammen und/oder von zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern aus dem Datennetz von einer Remote-Station, die ebenfalls mit dem Datennetz verbunden ist, gesteuert wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, lokal an der Vorrichtung vorhandene Steuerungsprogramme und/oder zugehörige Steuerungs- und Regelungsparametern nach Anforderung oder aktiv über das Datennetz an andere gleicharte Vorrichtungen und/oder andere Teilnehmer zu senden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, dass lokal an der Vorrichtung vorhandene Steuerungsprogramme mit den zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern von einer Remote-Station, die ebenfalls mit dem Datennetz verbunden ist, gestartet werden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Remote-Station und/oder die lokale Eingabeschnittstelle ein Mensch-Maschine-Interface (MMI) aufweist, das zur Eingabe von Steuerungsprogrammen und/oder zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern; und/oder zur Auswahl von Steuerungsprogrammen und/oder zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern aus einer Mehrzahl von verfügbaren Steuerungsprogrammen und/oder zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern ausgeführt und eingerichtet ist.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass das Mensch-Maschine-Interface (MMI) Eingaben via einer „Drag-and-Drop“-Eingabe an einem Touchscreen, einem geführten Eingabedialog, einer Tastatur, einer Computermouse, einer haptischen Eingabeschnittstelle, einer Virtual-Reality-Brille, einer akustischen Eingabeschnittstelle, eines Körpertracking, auf Basis von Elektromyographie-Daten, auf Basis von Elektroenzephalografie-Daten, via einer neuronalen Schnittstelle zum Gehirn oder einer Kombination daraus ermöglicht.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, das Mensch-Maschine-Interface zur Ausgabe eines audiovisuellen, haptischen, olfaktorischen, taktilen, elektrischen Feedbacks oder einer Kombination daraus ausgeführt und eingerichtet ist.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils, wobei das Bauteil zumindest eine elektrische Kontaktstelle aufweist, mit folgenden Schritten.
In einem ersten Schritt erfolgt ein Bereitstellen des elektrischen Bauteils an einer Schnittstelle.
In einem zweiten Schritt erfolgt ein Aufnehmen des elektrischen Bauteils an der Schnittstelle durch einen Effektor eines ersten Robotermanipulators.
In einem dritten Schritt erfolgt ein Führen des Bauteils mittels des ersten Robotermanipulators entlang einer vorgegebenen Trajektorie zu einer Aufnahmeschnittstelle, wobei entlang der Trajektorie T für Orte R_T der Trajektorie T eine Soll-Orientierung O_soll(R_T) des Bauteils definiert ist.
In einem vierten Schritt erfolgt ein Einbringen des Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle durch den ersten Robotermanipulator, wobei der erste Robotermanipulators während des Einbringes des Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Drehbewegungen und/oder Kippbewegungen und/oder translatorische Bewegungsmuster und/oder gewünschte Kraftwindermuster des Bauteils ausführt, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am Effektor des ersten Robotermanipulators (102a) wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am Effektor wirkende Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Position-/Geschwindigkeitssignatur am Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das Einbringen des elektrischen Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist.
In einem fünften Schritt erfolgt ein Herstellen eines elektrischen Kontaktes zwischen der Kontaktstelle und eines elektrischen Gegenkontaktes, der an einer beweglichen Kontaktiereinrichtung angeordnet ist, durch eine mit dem Gegenkontakt verbundene Analyseeinheit.
In einem sechsten Schritt erfolgt ein Ausführen einer elektrische Prüfung des Bauteils und Bereitstellen und/oder Ausgeben eines Prüfungsergebnisses.
In einem siebten Schritt erfolgt mittels des ersten Robotermanipulators ein Aufnehmen des in die Aufnahmeschnittstelle eingebrachten elektrischen Bauteils.
In einem achten Schritt erfolgt ein Führen des Bauteils mittels des ersten Robotermanipulators von der Aufnahmeschnittstelle zu einer vorgegebenen Ablageposition, und Freigeben des Bauteils an der Ablageposition.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass nach einem erfolgreichen Abschluss des Einfügens des elektrischen Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle, das elektrische Bauteil durch den Effektor des ersten Robotermanipulators freigegeben wird, und der Effektor mittels des ersten Robotermanipulators von der Aufnahmeschnittstelle entlang einer vorgegebenen Ausgangstrajektorie A wegbewegt wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass ein in die Aufnahmeschnittstelle eingebrachtes elektrisches Bauteil nach Abschluss der elektrischen Prüfung des Bauteils durch den Effektor aufgenommen wird und mittels des ersten Robotermanipulators von der Aufnahmeschnittstelle entlang einer vorgegebenen Ausgangstrajektorie B zu einer vorgegebenen Ablageposition geführt und dort freigegeben wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Analyseeinheit über die elektrische Verbindung von Gegenkontakt und Kontaktstelle elektrische Signale vom elektrischen Bauteil erfasst und mit vorgegebenen Soll-Bedingungen vergleicht, und das dabei erzielte Vergleichsergebnis als Prüfergebnis bereitzustellt und/oder ausgibt.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass der erste Robotermanipulator das Freigeben des Bauteils unter kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten Drehbewegungen und/oder Kippbewegungen des elektrischen Bauteils ausführt. Die Dreh-/Kippbewegungen erfolgen dabei bevorzugt kontinuierlich und /oder periodisch .
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass der erste Robotermanipulator zum Einbringen des Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle derart gesteuert wird, dass das Bauteil translatorische periodische Bewegungen senkrecht zu seiner Soll Orientierung O_son(R_T) ausführt. Die translatorischen Bewegungen erfolgen bevorzugt kontinuierlich.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass der erste Robotermanipulator die Kippbewegungen des elektrischen Bauteils relativ zu dessen Soll Orientierung O_soll(R_T) um eine, zwei oder drei Kippachsen zur Soll-Orientierung $O_{s o l l} ({\vec{R}}_{T})$
dreht/kippt, wobei die Drehwinkel/Kippwinkel in einem Winkelbereich bis zu ±1°, ±2°, ±5°, ±7°, ±10°, ±12°, ±15°zur Soll-Orientierung $O_{s o l l} ({\vec{R}}_{T})$
liegen. Vorteilhaft werden die Drehbewegungen periodisch ausgeführt, d.h. auf eine Linksdrehung folgt eine Rechtsdrehung wobei die Drehwinkel vorteilhaft jeweils identisch sind. Die Drehbewegungen folgen vorteilhaft einem Drehwinkelbereich von: ±1°, ±2°, ±5°, ±7°, ±10°, ±12°, ±15°.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeigen sich dadurch aus, dass der erste Robotermanipulator derart gesteuert wird, dass sofern beim Aufnehmen(Greifen) des Bauteils durch den Effektor ein Fehler auftritt, das Aufnehmen(Greifen) des Bauteils durch den Effektor mit veränderten Parametern für das Aufnehmen/Greifen des Bauteils wiederholt wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass die jeweilige Vorrichtung eine Datenschnittstelle zu einem Datennetz aufweist, und die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, eines oder mehrere Steuerprogramme aus dem Datennetz zu laden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass die jeweilige Vorrichtung Steuerungs- und Regelungsparameter zu Steuerprogrammen aus dem Datennetz lädt.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass die jeweilige Vorrichtung Steuerungs- und Regelungsparameter zu den lokal an der Vorrichtung vorhandenen Steuerprogrammen über eine lokale Eingabeschnittstelle und/oder über einen Teach-In-Vorgang, bei dem der erste und/oder zweite oder dritte Robotermanipulator manuell geführt werden, lädt.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass die das Laden von Steuerungsprogrammen und/oder von zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern aus dem Datennetz in die jeweilige Vorrichtung von einer Remote-Station, die ebenfalls mit dem Datennetz verbunden ist, gesteuert wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass lokal in der Vorrichtung vorhandene Steuerungsprogramme mit den zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern von einer Remote-Station, die ebenfalls mit dem Datennetz verbunden ist, gestartet werden.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computersystem, mit einer Datenverarbeitungsvorrichtung, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung derart ausgestaltet ist, dass ein Verfahren, wie vorstehend beschrieben, auf der Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein digitales Speichermedium mit elektronisch aus lesbaren Steuersignalen, wobei die Steuersignale so mit einem programmierbaren Computersystem zusammenwirken können, dass ein Verfahren, wie vorstehend beschrieben, ausgeführt wird.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computer-Programm-Produkt mit auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode zur Durchführung des Verfahrens, wie vorstehend beschrieben, wenn der Programmcode auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computer-Programm mit Programmcodes zur Durchführung des Verfahrens, wie vorstehend beschrieben, wenn das Programm auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung abläuft. Dazu kann die Datenverarbeitungsvorrichtung als ein beliebiges aus dem Stand der Technik bekanntes Computersystem ausgestaltet sein.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Es zeigen:

1 eine stark schematisierte Darstellung der vorgeschlagenen Vorrichtung, und
2 eine stark schematisierte Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens.

1 zeigt eine stark schematisierte Darstellung der vorgeschlagenen Vorrichtung zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils, wobei das Bauteil zumindest eine elektrische Kontaktstelle aufweist, umfassend eine Schnittstelle 101 zum Bereitstellen des elektrischen Bauteils, einen ersten Robotermanipulator 102a mit einem Effektor, der zum Aufnehmen, Handhaben und Freigeben des elektrischen Bauteils eingerichtet und ausgeführt ist, eine mechanische Aufnahmeschnittstelle 103 in die das elektrische Bauteil einbringbar ist, eine Kontaktiereinrichtung 104 mit zumindest einem elektrischen Gegenkontakt, wobei die Kontaktiereinrichtung 104 in einem ersten Zustand derart positioniert ist, dass ein Einbringen/ein Entnehmen des elektrischen Bauteils in die/aus der Aufnahmeschnittstelle durch den ersten Robotermanipulator(102a räumlich möglich ist, und die Kontaktiereinrichtung 104 in einem zweiten Zustand derart positioniert ist, dass der zumindest eine Gegenkontakt mit der Kontaktstelle des in die Aufnahmeschnittstelle eingebrachten Bauteils elektrisch verbunden ist, eine mit dem zumindest einen Gegenkontakt verbundene Analyseeinheit 105, wobei die Analyseeinheit 105 dazu eingerichtet und ausgeführt ist, unter Nutzung der elektrischen Verbindung von Gegenkontakt und Kontaktstelle im zweiten Zustand eine elektrische Prüfung des Bauteils durchzuführen und ein Prüfungsergebnis bereitzustellen und/oder auszugeben, und eine Steuereinheit 106 zum automatisierten Steuern des ersten Robotermanipulators 102a und der Kontaktiereinrichtung 104.
2 zeigt eine stark schematisierte Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils, wobei das Bauteil zumindest eine elektrische Kontaktstelle aufweist, mit folgenden Schritten.
In dem Schritt 201 erfolgt ein Bereitstellen des elektrischen Bauteils an einer Schnittstelle 101.
In dem Schritt 202 erfolgt ein Aufnehmen des elektrischen Bauteils an der Schnittstelle 101 durch einen Effektor eines ersten Robotermanipulators 102a.
In dem Schritt 203 erfolgt ein Führen des Bauteils mittels des ersten Robotermanipulators 102a entlang einer vorgegebenen Trajektorie zu einer Aufnahmenschnittstelle 103, wobei entlang der Trajektorie T für Orte R_T der Trajektorie T eine Soll-Orientierung O_soll(R_T) des Bauteils definiert ist.
In dem Schritt 204 erfolgt ein Einbringen des Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle 103 durch den ersten Robotermanipulator 102a, wobei der erste Robotermanipulator 102a während des Einbringens des Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle 103 kraftgeregelte Kippbewegungen des elektrischen Bauteils relativ zu dessen Soll Orientierung O_soll(R_T) ausführt, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am Effektor des ersten Robotermanipulators 102a wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Position-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das Einbringen des elektrischen Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle 103 innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist.
In dem Schritt 205 erfolgt ein Herstellen eines elektrischen Kontaktes zwischen der Kontaktstelle des Bauteils und eines elektrischen Gegenkontaktes, der an einer Kontaktiereinrichtung 104 angeordnet ist.
In dem Schritt 206 erfolgt durch eine mit dem Gegenkontakt verbundene Analyseeinheit 105 ein Ausführen einer elektrischen Prüfung des Bauteils und ein Bereitstellen und/oder Ausgeben eines Prüfungsergebnisses. Die elektrische Prüfung umfasst die Analyse der Funktionalität des Bauteils, die Analyse auf Einhaltung vorgegebener Toleranzen, das Auslesen und Analysieren eines Fehlerspeichers des Bauteils (sofern vorhanden), etc. Je nach Komplexität des elektrischen/elektronischen Bauteils können teilweise sehr komplexe Analysen durchgeführt und entsprechende Prüfergebnisse erzeugt werden.
In dem Schritt 207 erfolgt mittels des ersten Robotermanipulators 102a ein Aufnehmen des in die Aufnahmeschnittstelle 103 eingebrachten elektrischen Bauteils.
In dem Schritt 208 erfolgt ein Führen des Bauteils mittels des ersten Robotermanipulators 102a von der Aufnahmeschnittstelle 103 zu einer vorgegebenen Ablageposition, und ein Freigeben des Bauteils an der Ablageposition.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.

Claims

Vorrichtung zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils, wobei das Bauteil zumindest eine elektrische Kontaktstelle aufweist, umfassend: - eine Schnittstelle (101) zum Bereitstellen des elektrischen Bauteils, - einen ersten Robotermanipulator (102a) mit einem Effektor, der zum Aufnehmen, Handhaben und Freigeben des elektrischen Bauteils eingerichtet und ausgeführt ist, - eine mechanische Aufnahmeschnittstelle (103) in die das elektrische Bauteil einbringbar ist, - eine Kontaktiereinrichtung (104) mit zumindest einem elektrischen Gegenkontakt, wobei die Kontaktiereinrichtung (104) in einem ersten Zustand derart positioniert ist, dass ein Einbringen/ein Entnehmen des elektrischen Bauteils in die/aus der Aufnahmeschnittstelle durch den ersten Robotermanipulator (102a) räumlich möglich ist, und die Kontaktiereinrichtung (104) in einem zweiten Zustand derart positioniert ist, dass der zumindest eine Gegenkontakt mit der Kontaktstelle des in die Aufnahmeschnittstelle eingebrachten Bauteils elektrisch verbunden ist, - eine mit dem zumindest einen Gegenkontakt verbundene Analyseeinheit (105), wobei die Analyseeinheit (105) dazu eingerichtet und ausgeführt ist, unter Nutzung der elektrischen Verbindung von Gegenkontakt und Kontaktstelle im zweiten Zustand eine elektrische Prüfung des Bauteils durchzuführen und ein Prüfungsergebnis bereitzustellen und/oder auszugeben, und - eine Steuereinheit (106) zum automatisierten Steuern des ersten Robotermanipulators (102a) und der Kontaktiereinrichtung (104).
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Steuereinheit (106) als eine Variante aus folgender Liste ausgebildet ist: - als eine zentrale Steuereinheit zum Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators (102a) und der Kontaktiereinrichtung (104) und der Analyseeinheit (105), - als eine erste Sub-Steuereinheit zum Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators (102a) und eine zweite Sub-Steuereinheit zum koordinierten Steuern/Regeln der Kontaktiereinrichtung (104) und der Analyseeinheit (105), - als eine erste Sub-Steuereinheit zum Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators (102a) und eine dritte Sub-Steuereinheit zum Steuern/Regeln der Kontaktiereinrichtung (104) und eine vierte Sub-Steuereinheit zum Steuern/Regeln der Analyseeinheit (105).
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 2, bei der die Steuereinheit (106) zur Ausführung folgenden Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt ist: - im ersten Zustand wird der erste Robotermanipulator (102a) derart gesteuert, dass der erste Robotermanipulator (102a) mit dem Effektor das elektrische Bauteil von der Schnittstelle aufnimmt und das elektrische Bauteil entlang einer vorgegebenen Trajektorie mit einer Soll-Orientierung O_soll(R_T) zur Aufnahmeschnittstelle (103) führt, wobei entlang der Trajektorie T für Orte R_T der Trajektorie T eine Soll-Orientierung O_soll(R_T) des elektrischen Bauteils definiert ist, wobei zum Einbringen des Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle (103) durch den ersten Robotermanipulator (102a) kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Drehbewegungen und/oder Kippbewegungen und/oder translatorische Bewegungsmuster und/oder gewünschte Kraftwindermuster des elektrischen Bauteils ausgeführt werden, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am Effektor wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am Effektor wirkende Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Position-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das Einbringen des elektrischen Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle (103) innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 3, bei der die Steuereinheit (106) zur Ausführung folgenden Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt ist: - im ersten Zustand wird der erste Robotermanipulator (102a) derart gesteuert, dass nach einem erfolgreichen Abschluss des Einfügens des elektrischen Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle (103), das elektrische Bauteil durch den Effektor freigegeben wird, und der Effektor mittels des ersten Robotermanipulators (102a) von der Aufnahmeschnittstelle (103) entlang einer vorgegebenen Ausgangstrajektorie A wegbewegt wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei der die Steuereinheit (110) zur Ausführung folgenden Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt ist: - der erste Robotermanipulator (104a) wird derart gesteuert, dass nach dem Freigeben des elektrischen Bauteils (101) der Effektor (105) mittels des ersten Robotermanipulators (104a) kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte periodische und/oder nichtperiodische Dreh- und/oder Kippbewegungen und/oder translatorische Bewegungsmuster ausführt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der die Steuereinheit (106) zur Ausführung folgenden Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt ist: - im ersten Zustand wird der erste Robotermanipulator (102a) derart gesteuert, dass ein in die Aufnahmeschnittstelle (103) eingebrachtes elektrisches Bauteil nach Abschluss einer im zweiten Zustand erfolgten elektrischen Prüfung des Bauteils durch den Effektor aufgenommen wird und mittels des ersten Robotermanipulators (102a) von der Aufnahmeschnittstelle entlang einer vorgegebenen Ausgangstrajektorie B zu einer vorgegebenen Ablageposition geführt und dort freigegeben wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei der die Kontaktiereinrichtung (104) einen zweiten kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten Robotermanipulator (102b) umfasst, wobei der zumindest eine elektrische Gegenkontakt am Effektor des zweiten Robotermanipulators (102b) angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei der die Analyseeinheit (105) dazu eingerichtet und ausgeführt ist, über die elektrische Verbindung von Gegenkontakt und Kontaktstelle elektrische Signale vom elektrischen Bauteil zu erfassen und mit vorgegebenen Soll-Vorgaben zu vergleichen, und das dabei erzielte Vergleichsergebnis als Prüfergebnis bereitzustellen und/oder auszugeben.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei der die Steuereinheit (106) zur Ausführung folgenden Steuerprogramms eingerichtet und ausgeführt: - bei dem der erste Robotermanipulator (102a) die Kippbewegungen des elektrischen Bauteils (101) relativ zu dessen Soll Orientierung O_soll(R_T) um eine, zwei oder drei Kippachsen ausführt, wobei entsprechende Kippwinkel in einem Winkelbereich bis zu ±1°, ±2°, ±5°, ±7°, ±10°, ±12°, ±15°zur Soll-Orientierung $O_{s o l l} ({\vec{R}}_{T})$
liegen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei der die Vorrichtung eine Datenschnittstelle zu einem Datennetz aufweist, und die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, Steuerprogramme aus dem Datennetz zu laden.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei der die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, Steuerungs- und Regelungsparameter zu Steuerprogrammen aus dem Datennetz zu laden.
Verfahren zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils, wobei das Bauteil zumindest eine elektrische Kontaktstelle aufweist, mit folgenden Schritten: - Bereitstellen (201) des elektrischen Bauteils an einer Schnittstelle (101), - Aufnehmen (202) des elektrischen Bauteils an der Schnittstelle (101) durch einen Effektor eines ersten Robotermanipulators (102a), - Führen (203) des Bauteils mittels des ersten Robotermanipulators (102a) entlang einer vorgegebenen Trajektorie zu einer Aufnahmenschnittstelle (103), wobei entlang der Trajektorie T für Orte R_T der Trajektorie T eine Soll-Orientierung O_soll(R_T) des Bauteils definiert ist, - Einbringen (204) des Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle (103) durch den ersten Robotermanipulator (102a), wobei der erste Robotermanipulator (102a) während des Einbringens des Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle (103) kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Dreh- und/oder Kippbewegungen des elektrischen Bauteils und/oder translatorische Bewegungsmuster und/oder gewünschte Kraftwindermuster des Bauteils ausführt, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am Effektor des ersten Robotermanipulators (102a) wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Position-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das Einbringen des elektrischen Bauteils in die Aufnahmeschnittstelle (103) innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, - Herstellen (205) eines elektrischen Kontaktes zwischen der Kontaktstelle des Bauteils und eines elektrischen Gegenkontaktes, der an einer Kontaktiereinrichtung (104) angeordnet ist, - durch eine mit dem Gegenkontakt verbundene Analyseeinheit (105) Ausführen (206) einer elektrischen Prüfung des Bauteils und Bereitstellen und/oder Ausgeben eines Prüfungsergebnisses, - mittels des ersten Robotermanipulators (102a) Aufnehmen des in die Aufnahmeschnittstelle (103) eingebrachten elektrischen Bauteils, Führen des Bauteils mittels des ersten Robotermanipulators (102a) von der Aufnahmeschnittstelle (103) zu einer vorgegebenen Ablageposition, und Freigeben des Bauteils an der Ablageposition.
Computersystem, mit einer Datenverarbeitungsvorrichtung, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung derart ausgestaltet ist, dass ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auf der Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird.
Digitales Speichermedium mit elektronisch aus lesbaren Steuersignalen, wobei die Steuersignale so mit einem programmierbaren Computersystem zusammenwirken können, dass ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgeführt wird.
Computer-Programm-Produkt mit auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wenn der Programmcode auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird.